using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 配膳ロボットの数字。ロボットに関する数字はすべてこの .asset に置く。 /// [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/Robot Spec", fileName = "RobotSpec")] public class RobotSpec : ScriptableObject { [Header("大きさ")] [Tooltip("直径（m）")] public float diameter = 0.5f; [Tooltip("高さ（m）")] public float height = 1.2f; [Header("走り")] [Tooltip("最高速度（m/秒）")] public float maxSpeed = 0.6f; [Tooltip("加速（m/秒^2）")] public float acceleration = 1.0f; [Tooltip("減速（m/秒^2）")] public float deceleration = 1.0f; [Tooltip("向きを変える速さ（度/秒）。仮の値には無かったので追加した")] public float turnSpeedDegPerSec = 180f; [Header("前のセンサー")] [Tooltip("進む向きの前、どこまで見るか（m）")] public float sensorRange = 0.6f; [Tooltip("センサーの幅（m）。ロボットの直径に合わせる")] public float sensorWidth = 0.5f; [Tooltip("センサーの高さ（m）")] public float sensorHeight = 1.2f; [Header("止まる・動き出す")] [Tooltip("前がこの秒数だけ空いたら動き出す（秒）")] public float resumeAfterClearSec = 1.0f; [Tooltip("止まってこの秒数たったら経路を引き直す（秒）")] public float replanAfterStoppedSec = 10f; [Tooltip("この秒数動けなかったら「動けなくなった」と記録する（秒）")] public float stuckAfterStoppedSec = 60f; [Tooltip("使っていない（v5 3章で、受け渡し口へ移すのをやめた）。" + "動けなくなったらスタッフを呼び、ServiceSpec.rescueSec（サイトの rescue_s）動かしてもらう")] public float stuckRecoveryWaitSec = 15f; [Tooltip("1往復がこの秒数を超えたら、受け渡し口へ置き直して往復を打ち切る（秒）。無限に止まらないための保険")] public float maxTripSec = 600f; [Header("通路の譲り合い")] [Tooltip("行き先の細い通路にもう1台のロボットがいたら、太い通路側の入口で待つ。場面2の撮影では切る")] public bool aisleYielding = true; [Header("台どうしの譲り合い（Unity だけの仮の値。サイトには無い）")] [Tooltip("入口で順番を待つ上限（秒）。これを過ぎたら譲らずに進む。" + "人がロボットを待つ上限（PeopleSpec.robotYieldMaxSec 20 秒）と同じ考え方")] public float aisleWaitMaxSec = 20f; [Tooltip("入口で待つとき、入口の点から通路の外へ下がる距離（m）。" + "入口の点そのものに立つと、中の台が出られなくなる")] public float aisleWaitSetbackM = 0.9f; [Tooltip("入口で待つとき、中の台が出てくる道をふさがないよう横へずれる距離（m）")] public float aisleWaitSideM = 0.6f; [Tooltip("もう1台にふさがれてから、譲り始めるまでの秒数（秒）。" + "すれ違うだけで譲り合わないよう、少し待ってから決める")] public float robotYieldAfterSec = 2f; [Tooltip("譲って下がったあと、相手を待つ上限（秒）。これを過ぎたら戻って進む")] public float robotYieldMaxSec = 20f; [Tooltip("相手が通り過ぎたとみなす、外周どうしの空き（m）")] public float robotYieldClearM = 0.6f; [Tooltip("下がる先が見つからないときに、その場から後ろへ下がる距離（m）")] public float robotYieldBackM = 0.9f; [Header("受け渡し口の前の通り方（Unity だけの決まり。サイトには無い）")] [Tooltip("戻る台が、受け渡し口の前の点を通らず、その少し下を通って右の待機場所へ抜けるか。" + "線が通れる床に乗らないときは、使わずに今までどおり受け渡し口の前へ戻る")] public bool useReturnLine = true; [Tooltip("戻りの線を、受け渡し口の前の点より何 m 下（−z）に通すか")] public float passReturnOffsetM = 1.0f; [Tooltip("戻りの線を、出ていく台の線（受け渡し口の前の点を通る線）から" + "中心どうしで何 m 以上離すか")] public float passReturnSeparationM = 1.0f; [Tooltip("戻りの線を、ドリンクバーの並ぶ点から何 m 以上離すか")] public float passReturnKeepAwayM = 0.6f; [Tooltip("戻りの線が通れる床に乗っているかを調べる刻み（m）")] public float passReturnCheckStepM = 0.05f; [Header("同じ通路に2台を集めない（Unity だけの決まり。サイトには無い）")] [Tooltip("料理を受け持つとき、ほかの台が向かっている・中にいる細い通路（店の形の aisles）の" + "卓を後に回すか。後に回せる料理が無ければ、通路の入口ではなく待機場所で待つ。" + "外すと、これまでどおり近い卓から順に受け持つ")] public bool oneRobotPerAisle = true; [Header("譲る順番と、道から横へどく（Unity だけの仮の値。サイトには無い）")] [Tooltip("譲る順番の決まりを使うか。外すと、前のとおり互いに相手が動くのを待つ")] public bool yieldOrderEnabled = true; [Tooltip("譲る側が、相手の道（サイトの routes の線）から横へどく最小の距離（m）")] public float yieldSideClearM = 0.6f; [Tooltip("どく点を探す広さ（m）。相手の道から横へこの距離まで探す")] public float yieldSideSearchM = 2.5f; [Tooltip("どく点を探す刻み（m）")] public float yieldSideStepM = 0.2f; [Tooltip("どいて相手を待つ上限（秒）。過ぎたら元の道へ戻って進む")] public float yieldSideWaitMaxSec = 30f; [Tooltip("スタッフが譲るかを決めるとき、ロボットの「これから進む道」" + "（サイトの routes の線の、ロボットの今の位置から先）を何 m 分見るか。" + "この中に、横 yieldSideClearM＋体の半径 以内で入っているときだけ譲る。" + "ただのすれ違い（近くにいるだけ）では譲らない（v6b）")] public float yieldPathAheadM = 2.0f; [Header("角の止まりを数える範囲（Unity だけの仮の値。記録だけ）")] [Tooltip("受け渡し口と客席をつなぐ角。x の下限（m）")] public float cornerMinX = 10.5f; [Tooltip("同じく x の上限（m）")] public float cornerMaxX = 13.5f; [Tooltip("同じく z の下限（m）")] public float cornerMinZ = 3.5f; [Tooltip("同じく z の上限（m）")] public float cornerMaxZ = 5.8f; [Header("卓での止まり")] [Tooltip("卓に着いたら止まる秒数（秒）。客が料理を取る時間。「止まった」には数えない")] public float tableDwellSec = 25f; [Header("経路をたどる（仮の値には無かったので追加した）")] [Tooltip("行き先にこれだけ近づいたら着いたとみなす（m）")] public float arriveRadius = 0.25f; [Tooltip("経路の角にこれだけ近づいたら次の角へ進む（m）")] public float cornerReachDistance = 0.12f; [Tooltip("これより速度が小さければ「止まっている」とみなす（m/秒）")] public float stoppedSpeedEpsilon = 0.02f; [Header("止まったときに測る左右の空き")] [Tooltip("左右を見る高さ（m）。椅子（0.45 m）に当たる高さにする")] public float clearanceProbeHeight = 0.3f; [Tooltip("左右を見る距離（m）。これより遠いものは見ない")] public float clearanceProbeRange = 3.0f; [Tooltip("道が引けないとき、ふさいでいるものを探す半径（m）")] public float pathBlockSearchRadius = 2.0f; [Tooltip("NavMeshAgent の譲り合いの優先度。小さいほど譲らない。人より小さくして人がよけるようにする")] public int avoidancePriority = 0; [Tooltip("経路を引き直しても見つからないとき、次に試すまでの間（秒）")] public float repathRetrySec = 1.0f; [Header("途中までの経路から出る（B7）")] [Tooltip("止まっているあいだの「道が引けていなかった秒数（no_path_s）」がこれを超えたら、" + "repathRetrySec を待たずに強く引き直す（秒）")] public float noPathForceReplanSec = 10f; [Tooltip("強く引き直してもまだ途中までしか引けないとき、いちど通路の入口を目指して出る")] public bool escapeToAisleEntranceOnPartialPath = true; public float Radius { get { return diameter * 0.5f; } } // ---- 譲る順番（1か所にまとめる）---- /// /// 譲る順番。**小さいほど先に通る**（譲られる側）。 /// ロボット（0）＞ スタッフ（1）＞ 客（2） /// /// 立ち往生を助けに行くスタッフは、この順番の外（PersonRobotYield.ignoreRobot）。 /// その台には近づかないと仕事ができないので、今までどおりよけない。 /// public const int RankRobot = 0; public const int RankStaff = 1; public const int RankGuest = 2; /// その人の順番 public static int RankOf(PersonKind kind) { return kind == PersonKind.Staff ? RankStaff : RankGuest; } /// その人はロボットに譲るか（順番が後ろなら譲る） public static bool YieldsToRobot(PersonKind kind) { return RankOf(kind) > RankRobot; } /// 受け渡し口と客席をつなぐ角の中か（記録のため） public bool InCorner(Vector3 p) { return p.x >= cornerMinX && p.x <= cornerMaxX && p.z >= cornerMinZ && p.z <= cornerMaxZ; } [Header("道順（v5b・サイトから受け取る）")] [Tooltip("サイトの routes（曲がり角の点の並び）をたどるか。" + "外すと、今までどおり行き先まで Unity の道探しで直接行く（比べるとき用）")] public bool followSiteRoutes = true; [Tooltip("道順の点に着いたとみなす距離（m）。最後の点（止まる位置）だけは arriveRadius を使う")] public float waypointReachDistance = 0.25f; [Tooltip("道順の最後の点（止まる位置）を、焼いた面へ寄せるときに探す半径（m）。" + "サイトが通れる所に置いているので、寄せない（0.1 m 以下）。" + "この半径で面に乗らなければ広げて引き直し、報告に回数を出す")] public float routePointSnapM = 0.1f; } }