--- title: "サービスロボット導入シミュレーション Log#10 | ロボットなしなら、Unity と試算は合った" slug: serving-robot-stage-b-18-runs date: 2026-10-24 day: 367 meta_description: "Unity のファミレスを、店2つ×ロボット0〜2台×3回の18回回して台帳にまとめた。ロボットなしでは料理の待ちが試算と平均0.2〜0.4分の差だったが、ロボットを入れると3.5〜4.5分に延びた。" tags: [サービスロボット導入シミュレーション, 配膳ロボット, Unity, ファミレス, シミュレーション, 台帳, Claude Code, 譲り合い] series: "導入シミュレーション" --- 配膳ロボットを入れたファミレスを、Unity（建物や人を3Dで置いて動かせるソフト）の中で動かし、サイトに置いている配膳ロボットの試算（ https://pixelstomotors.com/series8 ）と同じ数字が出るかを確かめています。試算はロボットや人を点として動かす計算です。Unity は、それを床・卓・人の体のある3Dの店で動かします。同じ店の形・同じ人数・同じ客の数で回し、数字がどれくらい合うかを見ます。 この記事は、その作業の段階Aの終わりから段階Bまでの記録です。段階Aでは、Unity の店を最後まで止まらずに回る状態にしました。段階Bでは、条件を変えて18回まとめて回し、1回1行の台帳にしてサイトの試算と並べました。 段階A　Unity の店を作る - ねらい：ロボット2台の店が、客が全員帰るまで止まらずに回り切ること。ロボットが時間内に卓へ届けられない往復（時間切れ）と、店が止まらないように Unity に入れている逃がし弁（待ちきれない客を帰す・動けない人を移す・卓を空ける）を、ほぼ0にすること - 結果：③⑦とも、全員が帰るまで回り切った。③の店で直す前の回と最後の回を比べると、時間切れの往復は31%（51回のうち16）から7%（92回のうち6）に、ロボットが運んだ料理は32%から68%になった。逃がし弁は303回から218回に減ったが、0にはならなかった。直すたびに詰まる場所が移るので、先に決めておいた区切りで直すのをやめた 段階B　回して台帳にまとめる - ねらい：店2つ×ロボット0・1・2台×乱数3通りの18回を、夜のうちに手を入れずに回し、1回ごとに台帳へ1行を書くこと。サイトの試算とどこがずれるかを言えるようにすること - 結果：18回すべて回り切り、3時間で台帳に18行がそろった。ロボットなしでは、料理ができてから卓に届くまでの待ちが、試算と平均0.2〜0.4分しか違わない。ロボットを入れると Unity は3.5〜4.5分で、試算（ロボット2台で1.0分）より大きく延びた **人だけで回す部分は試算とほぼ合っていて、ずれはロボットを入れたときにだけ出る。差の原因は、ロボットの動きの側に絞れました。** 段階Bの18回を、条件ごとに3回の平均で並べるとこうなります。 | 3回の平均 | 料理の待ち（Unity ／ 試算） | 入店待ち（Unity ／ 試算） | ロボットが運んだ料理の割合（Unity ／ 試算） | |---|---|---|---| | ③ ロボットなし | 0.9分 ／ 0.7分 | 2.7分 ／ 3.2分 | ― | | ③ ロボット1台 | 3.6分 ／ 2.0分 | 3.7分 ／ 1.6分 | 64% ／ 73% | | ③ ロボット2台 | 4.5分 ／ 1.0分 | 4.8分 ／ 0.8分 | 68% ／ 99% | | ⑦ ロボットなし | 1.1分 ／ 0.7分 | 2.7分 ／ 4.4分 | ― | | ⑦ ロボット1台 | 3.7分 ／ 2.1分 | 7.9分 ／ 1.3分 | 62% ／ 72% | | ⑦ ロボット2台 | 3.5分 ／ 1.0分 | 9.9分 ／ 1.6分 | 77% ／ 99% | ③は卓42・席160の店で、客席の列のあいだの通路が1.2mあります。⑦は卓と席を③と同じにしたまま、その通路を0.95mに狭めた店です。どちらもスタッフ4人、1時間に42組の客が来て、ロボットは料理を運ぶだけです。 段階Aで直したのは、次の5つです。ロボットが運んだ料理が増えたのは、Unity の詰まりを直したことに加えて、料理をロボット優先で割り当てる決まりに変えたためでもあります。 | 直したこと | なぜ | 結果 | |---|---|---| | 同じ通路の卓に2台を向かわせない | 左の通路の入口で2台が鉢合わせていた（79回） | 鉢合わせは0回に | | レジで通路を狭くしない（会計の列にロボットを通さない） | 会計に並ぶ客が、ロボットの通る道の上に立っていた | レジのまわりの止まりが112回から31回に | | ⑦の細い通路を0.8mから0.95mに | 0.8mではロボットがほとんど動けなかった | 細い通路を通る往復が29回できた | | 料理はロボット優先。2分待っても来なければ人が運ぶ | ロボットを入れたのに、受け渡し口の横にいる人が先に運んでいた | 試算でロボットが運ぶ割合が69%から85%に | | 譲る順番をロボット＞スタッフ＞客に。譲る側は道から横へどく | 厨房の角で、ロボットと人が向かい合ったまま止まっていた | 角で止まる時間の割合が32%から12%に | 下の図で、店とロボットの台数を切り替えると、3回それぞれの値とサイトの試算を並べて見られます。 【図解】LOG367_unity_vs_site.html ロボットなしの回では Unity の方が入店待ちが短く、ロボットを入れると Unity の方がずっと長くなります。入店待ちは同じ条件でも回によって1.8分から15分までぶれるので、3回だけでは言い切れません。料理の待ちは3回ともほぼ同じ値に収まっています。次は、ロボットが運んだ料理の待ちを、料理がロボットを待っていた時間と、運んでいる途中の時間に分け、試算が前提にしているロボットの速さや止まる回数と並べます。 ## 作業ログ ― この記事で扱う範囲と、Unity の版 前の記事（LOG364）は、③の店で5回回して、詰まりを1つずつ直したところで終わりました。そのとき、直すのは区切りで止めて、次の段階へ進みながら2つ（同じ通路に2台を集めない、レジで通路を狭くしない）を直すと決めていました。この記事はその続きで、Unity の作りを cs:139 で固めてから、cs:140 で18回をまとめて回したところまでです。 この研究の進め方は3段階に分けています。 | 段階 | やること | この記事の時点 | |---|---|---| | A. 店を作る | ③⑦を Unity で建て、最後まで回り切らせる | cs:139 で終わり | | B. 回して台帳にまとめる | 条件ごとに回し、1回ごとに台帳へ1行 | 18回を回し終えた | | C. ずれを調べる | サイトと Unity の数字を並べ、ずれの理由を分ける | 次 | Unity のコードは Claude Code（Unity のコードを書く AI）が書き、Claude が記録を読んで原因を調べ、依頼文を作りました。サイトの試算と店の形は Claude が直しています。Unity のメニューを押して回すのと、画面を見て詰まりに気づくのは手で行いました。Unity の版は、Unity Version Control の Check-in の番号（cs:125〜cs:140）で書きます。 | Check-in | 中身 | 動きが変わったか | |---|---|---| | cs:125 | 同じ通路に2台を集めない。③⑦を新しい店の形（レジの直し）で建て直す | 変わった | | cs:126 | 店員優先のよけ方（切り替え。既定は切）と、キッチンのモニター | 切り替えたときだけ | | cs:127〜cs:133 | キッチンのモニターの見た目（板 → 吹き出し → 画面に貼るパネル） | 変わらない | | cs:134 | ⑦を新しい店の形（細い通路0.95m）で建て直す。床の色をサイトの図面から塗る | 変わらない | | cs:135 | ⑦の設定ファイルに残っていた0.8mを直す | 変わらない | | cs:136 | Unity Version Control にたまっていた保留の変更を整理 | 変わらない | | cs:137 | 料理はロボット優先（120秒） | 変わった | | cs:138 | 譲る順番 ロボット＞スタッフ＞客、譲る側は道から横へどく | 変わった | | cs:139 | スタッフが譲るのは、ロボットの進む先にいるときだけ | 変わった | | cs:140 | 18回をまとめて回す仕組みと台帳 | 変わらない | cs:130 は、この作業の中では報告に出てきませんでした。 店の形の版（サイトの図面の版の印）は、この記事の中で2回変わりました。9628954a582f → f282eaa6cb71（レジの直し）→ 82023936eb99（⑦の通路0.95m）です。サイトの試算は v2.6 を公開し、v2.7（料理をロボット優先にした版）は作業用の枝に置いたまま、まだ公開していません。Unity には、Mac に置いた v2.7 の条件のファイルを読ませています。 回した記録は、段階Aの確かめが6回、段階Bが18回です。 | 回 | Check-in | 店・ロボット | 出力のフォルダ（KIOXIA の `r2r2r-data/service_sim/unity/` の下） | |---|---|---|---| | 1311 | cs:125 | ③・2台 | `20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1311` | | 1536 | cs:126 | ③・2台（店員優先） | `20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1536` | | 1941 | cs:135 | ⑦・2台 | `20261023_p5_crammed_fam_p5_s4_r2_a42_s0_1941` | | 2227 | cs:138 | ③・2台 | `20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2227` | | 2253 | cs:139 | ③・2台 | `20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2253` | | 2309 | cs:139 | ⑦・2台 | `20261023_p5_crammed_fam_p5_s4_r2_a42_s0_2309` | | 段階B | cs:140 | ③⑦ × 0・1・2台 × 種0・1・2 | `20261023_stageB_fam_{p1,p5}_r{0,1,2}_s{0,1,2}` | cs:137 で回し始めた③の回は、途中で角の詰まりに気づいて止めたので、記録を使っていません。 どの回も、スタッフ4人・1時間に42組・空の店から120分だけ客が来て全員が帰るまで回す・ロボットは料理を運ぶだけ・1往復で3卓まで、です。1コマは0.05秒で進めています。 ## 同じ通路の卓に2台を向かわせない（cs:125）：左の通路の入口の鉢合わせが79回から0回に 前の記事の最後の回（cs:124・出力の名前の末尾 1135）で、ロボットが動けなくなった場所の1位は、A01（いちばん左の細い通路）の入口での「もう1台のロボット」でした。2台が同じ通路の卓を受け持ち、入口で鉢合わせていました。 Unity では、ロボットが料理を受け持つときに、ほかの台が向かっている、または中にいる細い通路の卓を後に回すようにしました。後に回せない料理しかないときは、通路の入口ではなく待機場所で待ちます。サイトの試算には通路という考え方がないので、これは Unity だけの決まりとして、RobotSpec（ロボットの設定ファイル）の1か所で入れたり切ったりできるようにしています。 あわせて、このあと書くレジの直しで変わった店の形で、③⑦を建て直しました（cs:125）。Claude Code はネットからサイトのファイルを取れないので、同じファイルを Mac に置いて写させています。 | | 前の回（1135・cs:124） | 今回（1311・cs:125） | |---|---|---| | 時間切れの往復 | 16 / 51（31%） | 9 / 46（20%） | | 動けなくなった回数 | 84 | 64 | | A01 の入口でロボットどうし | 79 | 0 | | レジのまわりの止まり | 112 | 31 | | 逃がし弁（あきらめた／移した／卓を空けた） | 153／85／65 | 123／57／43 | | 受け渡し口のまわりの止まり | 50 | 81 | | ふつうの往復（真ん中の値） | 46秒（うち止まり4.5秒） | 71秒（うち止まり17秒） | | ロボットが運んだ料理の割合 | 32% | 35% | 逃がし弁は、客が待ちきれずに帰る（あきらめた）、動けなくなった人を元の場所へ移す（移した）、客が座れない卓を空ける（卓を空けた）の3つです。店が止まらないように Unity に入れている仕組みで、これが多いほど、実際の店では起きない処理に頼っていることになります。 2つの直しは、ねらった所に効きました。その代わり、詰まりが受け渡し口のまわりに移り、ふつうの往復も1回あたり12秒ほど余計に止まるようになりました。なお、A01 の入口の鉢合わせは、依頼文では73回と書いていました。あとで記録を数え直した値が79回です。 ## レジで通路を狭くしない：会計に立つ点と並ぶ点は、ロボットの道から0.75m以上（店の形の版 f282eaa6cb71） 前の記事の5回目で、動けなくなった場所の2番目は、レジの前の「人が立ち止まっていた」でした。レジに並ぶ客の立つ点が、客席の下の通路のまん中にありました。 サイトの6つの店の図面を調べると、会計に立つ点か並ぶ点が、ロボットの道から0.75m未満の店が4つありました。0.75mは、人がロボットをよけるときに空ける距離と同じ値です。 | 店 | 道にかかっていた点 | 直し方 | |---|---|---| | ② 定番の郊外型 | 会計に立つ点（道から0.09m）・並ぶ点1 | 会計の列にロボットを通さない | | ③ 効率重視・入口が角 | 会計に立つ点・並ぶ点1・2 | レジを縦向きにし、客は入口の側に立って入口へ並ぶ | | ⑥ ゆったり・入口が左 | 並ぶ点1〜3 | ③と同じ | | ⑦ ③の通路を狭めた店 | ③と同じ | ③と同じ | | ④⑤ | なし | そのまま | ②は、記憶にある店をもとにした店です。 > ②（記憶の店）のレジはどこにあっては、入り口の前から少し離れてパントリーより。お客さんは入口の方に並んでいたよ 図面のレジは、もともと記憶のとおりの位置にありました。引っかかっていたのは、ロボットが入口の左の卓（T10・T14・T15）と右の卓（T16・T17・T19）のあいだを移るとき、会計に並ぶ列の前を横切っていたことでした。最初は「会計に立つ点と並ぶ点のまわり0.75mを、ロボットの道にしない」案を出しました。 > 会計に立つ点と並ぶ点のまわり0.75m > そんなに広くもつの？ > レジ横をロボットが通ってもいいけどね。 > ドリンクバーを少し狭くして通路広くするとか？ 0.75mは、会計に立つ人の体の中心からロボットの体の中心までの距離です。人の半径0.2mとロボットの半径0.25mを足すと0.45mで、体どうしが触れます。0.75mのとき、体のあいだは約30cmです。対象は客が立つ点と並ぶ点だけで、レジのカウンターの横をロボットが通るのはかまいません。 ②で試すと、会計の列の所だけ（カウンターから入口まで、幅1m）をロボットが通らない場所にしても、変わるのは入口の左右の卓を移る道の9本だけで、1本あたり1.1〜2.6m長くなるだけでした。受け渡し口から卓への道は変わりません。ドリンクバーを狭める案は、列の前を横切る道が残るうえ、②の卓までの道が変わって試算を計算し直すことになるので、選びませんでした。 > 距離は 0.75m のまま > 会計の列の所だけロボットを通さない > ドリンクバーはそのまま 【画像】LOG367_01_register_keepout_p0.png ②の店のレジのまわりの図。左が直す前、右が直したあと。右では会計に立つ点と並ぶ点を囲む斜線の範囲（会計の列）をロボットの道がよけている 会計の列は、ロボットにとっては通れない場所、人にとっては通れる場所として図面に入れました（Unity 用の図面では `robot_keepout`）。Unity では壁として建てず、床の印だけにしています。店の形の確かめには「会計に立つ点と並ぶ点は、ロボットの道から0.75m以上」を足し、守れない店は図面を書き出さないようにしました。 6店とも、卓までの距離・止まる位置・卓の分け方は1つも変わりませんでした。変わったのは卓から卓への道だけです（②の9本は1.1〜2.6m長く、③⑥⑦は数cm）。試算は計算し直さず、条件のファイルの版の番号だけを更新して公開しました。版は f282eaa6cb71 です。 ## キッチンのモニター：測る回でも出す。板から、画面に貼るパネルに作り直した（cs:126〜cs:133） > これって動いている時に何をしているか（スタッフとロボット）表示できないんだっけ？たとえばキッチンのスペースにモニターさせたりとか Unity には、人やロボットの頭の上に「いま何をしているか」を出す表示がありました。ただ、数字を測る回では自動で切る決まりにしていました。結果がずれるからではなく、重いからです。35卓ぶん以上の字幕を毎コマ描くと、計算の進みが遅くなります。シミュレーションは1コマ0.05秒ずつ進むので、画面の表示があっても中の時間は変わりません。 > キッチンのモニターなら、測る回でも出してよい > それで進めよう。問題があるようなら切れるようにしておこう モニターに出すのは、ロボット1台ごとの仕事（料理を運ぶ→卓の番号／戻る／待機）と止まっている理由、スタッフの仕事ごとの人数、ロボットを待っている人の数、入口で待つ組、逃がし弁の回数です。言葉は記録のファイル（trips.csv・stops.csv など）と同じものだけを使い、画面にだけある数字は作らない、と決めました。 最初はキッチンの屋根の上に板を置く作りでしたが、編集中にキッチンの場所を見つけられず何も出ない（cs:127）、字が小さい・鏡文字になる（cs:128）、大きさを合わせる処理が効かない（cs:129）、と続きました。 > あとテキストの向きはシーンの向き変えたら追従するようにしないと（他のテキスト吹き出しと同じように。キッチン上のモニターも吹き出しにしたら？） 吹き出しにすると（cs:131）、今度は通路の上まではみ出しました。 > 今度はちょっと大きすぎだね。通路の方まではみ出てるね。 > パネルを掴んで動かせないのかね 店の上に浮かべるのをやめ、Scene ビュー（Unity の作業画面）の隅に貼り付けるパネルにしました（cs:132）。カメラを回しても動かず、見出しを掴んで好きな位置へ動かせて、押すとたためます。最後に左端の白い線だけを消して（cs:133）、モニターはここで終わりにしました。どれも見た目だけの直しで、シミュレーションの動きは変えていません。 ## 受け渡し口の横に人とロボットが溜まる：店員が必ず道を空けるよけ方を、切り替えで入れた（cs:126） 【画像】LOG367_02_pass_crowd.png 受け渡し口のすぐ左、パントリーの壁ぞいを真上から見た画面。白いロボット2台と青いスタッフ3人が向かい合って固まっている > こういうロボットと人が溜まってしまうのは基本的に何が原因なの？ 溜まる理由は3つ重なっていました。料理は受け渡し口からしか出ないので、みんなの出発点と終点が1か所に集まります。スタッフの待つ場所が、ロボットの通る道のすぐ横にあります。そして、ロボットも人も「相手が動くのを待つ」決まりで動いていました。ロボットは人がセンサーに入ると止まり、人はロボットから0.75m離れようと下がるか待ちます。実際の店では、店員は必ず道を空けますし、ロボットにも通る線が決めてあります。 前の記事で決めておいた「店員は必ず道を空ける」よけ方を、切り替えで入れることにしました。 > 前に決めた「店員は必ず道を空ける」よけ方を切り替え > かな。 | | 今のよけ方（既定） | 店員優先の版（切り替えで選ぶ） | |---|---|---| | 店員 | 0.75m離れる。細い通路では下がって待つが、20秒で諦めて進む | 必ず道を空ける。通路の脇か入口まで下がり、ロボットが通るまで待つ | | 客 | 店員と同じ | 長くて5秒止まり、別の道があれば回り道、なければ横を詰めて通る | 相手のロボットが別の理由で止まったままだと、店員は待ち続けてしまいます。そのため、60秒たったら回り道をする逃げ道を足しました。 | | 今のよけ方（1311） | 店員優先（1536） | |---|---|---| | ふつうの往復（真ん中の値） | 71秒（うち止まり17秒） | 56秒（うち止まり6秒） | | ロボットの往復の数／運んだ料理の割合 | 46回／35% | 55回／38% | | 受け渡し口のまわりの止まり | 81回・10分 | 73回・17分 | | ロボットどうしで止まった | 131回・43分 | 187回・71分 | | 動けなくなった回数 | 64 | 83 | | 時間切れの往復 | 9 / 46 | 15 / 55 | | 店員が60秒待って回り道した | ― | 241回 | 人がよけるようになって、ふつうの往復は速くなりました。その分、ロボットどうしの詰まりが一番の原因になり、ロボットが詰まると店員が60秒待ってから回り道するので、受け渡し口のまわりの止まりは長くなりました。 ## 段階Aの終わりを決めた：直すたびに詰まる場所が移るだけで、終わりがないため > これが終わったら次は何を行いますか？今の改良はいつまで行いますか？ A01 の入口を直すと受け渡し口に詰まりが移り、よけ方を変えるとロボットどうしの詰まりが増えました。このまま直し続けても終わりが来ないので、店員優先のよけ方とモニターを段階Aの最後の直しにして、そこで Unity の作りを固めると決めました。そのあと見つかる詰まりは直さずに、段階Cの「ずれの一覧」に書きます。 ただ、このあと⑦を回してみて、Unity の決まりそのものが実際の店と違う所が2つ見つかりました（料理を誰が運ぶか、角で誰が譲るか）。どちらも店の回し方の決まりなので、固めた作りを開け直して入れています。最終的に固めた版は cs:139 です。 ## 床の水色は、使っていない NavMesh の形を塗っていた（cs:134） ⑦の店を真上から見ていて、細い通路にロボットが入れないように見える所がありました。 【画像】LOG367_03_floor_before.png 直す前の⑦の細い通路の部分を真上から見た画面。卓の列のあいだの細い通路が灰色のままで、水色に塗られていない > この3つの通路はロボット入れなきゃおかしいだろ。仕事ができないだろ？ > じゃあなんのために水色塗られているんだよ？視覚的にわかりづらいんじゃないのか？ 最初は「卓のそばに空けている余白」と説明しましたが、それは間違いでした。水色はもともと「ロボットが入れる床」を見せるための色でした。10月22日に、ロボットの道を Unity の NavMesh（Unity が床の形から自動で作る、歩ける範囲の地図）で決めるのをやめ、サイトの図面から道順を受け取る形に変えています。そのとき塗り方を直さなかったので、水色はロボットが実際に走る所ではなく、使っていない NavMesh の形を塗っていました。細い通路は NavMesh に入れていないので、塗られていなかったのです。 > ロボットの道を Unity の NavMesh で決めるのをやめ > なんでやめた？ やめた理由は2つです。1つは、⑦の0.8mの通路を NavMesh に入れると、ロボットの半径の分だけ壁や卓から離すと床がほとんど残らず、床が途切れて入れない卓が出たこと。もう1つは、サイトの試算と道の決め方をそろえたかったことです。試算は「ふだんは幅1.0mの道、届かない卓だけ狭い道」で卓を分けて道のりを測ります。NavMesh が道を選ぶと、試算と違う道を通ってしまい比べられません。 床の色をサイトの図面から塗るようにしました。水色はロボットがふだん走る道の上でロボットの体が通る範囲、濃い水色は細い通路の区画です。Claude Code は、指示どおり狭い道も濃い水色にすると⑦の床のほとんどが「細い通路」に見えてしまうので、濃い水色は区画だけにしていました。その方が分かりやすいので、そのままにしています。 | | 水色 | 濃い水色 | |---|---|---| | ③ | 58.4 m² | 30.1 m²（1.2 m × 3 本） | | ⑦ | 64.1 m² | 23.5 m²（0.95 m × 3 本） | ## ⑦の細い通路を0.8mから0.95mに：島を右へずらし、卓と席は変えない（試算 v2.6・店の形の版 82023936eb99） > 通路はもう少し広く（ほんの少し）して、もっとロボットが動けるように修正 > ここの通路多少広いんだから、多少机動かしたりして調整できるだろ ⑦は③の通路を詰めて作った店なので、詰めた分が右端の列の横に余っていました（右端の列からパントリーまで約3.2m。③は2.0m）。卓の島を右へずらせば、卓と席を変えずに通路を広げられます。最初に0.9mで作りました。 > 90cmの意味はあるの？もっと広くできそうだけど？ 0.9mに深い理由はありませんでした。⑦は「同じ卓・同じ席で、通路だけ狭いと何が変わるか」を見るための店です。ロボットをふだん走らせる幅は1.0mなので、通路が1.0m以上になると⑦の24卓はふだんの道で入れるようになり、③とほぼ同じ店になります。 | 通路 | ⑦がどんな店になるか | |---|---| | 0.8m（前） | 配膳ロボット BellaBot が通れる幅ちょうど。Unity ではほとんど動けない | | 0.9m | 1.0mより狭い通路を、狭い道で入る店のまま。左右に5cmの余裕 | | 1.0m | ふだんの道で入れるようになり、「細い通路の24卓」がなくなる | | 1.2m | 右の余りを使い切った形。③とまったく同じ店になる | 一度「1.0で」と決まり、書き換えを始めたところで0.95mに変わりました。1.0mの書き換えがすでにファイルに入っていたので、0.9mの版に戻してから0.95mを当て直しています。 【画像】LOG367_04_p5_aisle_095.png ⑦の店の平面図。左が細い通路0.8m、右が0.95m。右では卓の島が右へずれ、列のあいだの通路が広がっている。卓の数と並びは同じ 試算は⑦の1,533条件だけを回し直しました。ほかの店の14,892条件は数字が変わりません。⑦の卓までの平均の道のりは11.04mから10.85mに、店が回らない条件は204から203になりました。 このとき、昼にレジを直して公開したときに、試算ページの平面図を作り直していなかったことにも気づきました。ページの図だけ、レジが横向きの前の店のままでした。数字には効かないので、⑦の直しと一緒に図を作り直し、v2.6 として公開しました。店の形の版は 82023936eb99 です。 ## ⑦を建てる：設定ファイルに0.8mが残っていた（cs:135） ⑦を新しい図面で建てると、Unity は「図面と合わないものが1件ある」と言って建てるのをやめました。原因は、⑦の設定ファイル（StoreLayout_p5_crammed.asset）に通路の幅0.8mが残っていたことでした。図面が正なので、Unity の側の値を0.95に直し、今後は設定ファイルの幅が違っても図面の幅に合わせて進むようにしました（cs:135）。 【画像】LOG367_05_p5_built_monitor.png 建て直した⑦の店を真上から見た Unity の画面。細い通路3本が濃い水色、ほかのロボットが走る床が水色に塗られ、右上にキッチンのモニターのパネルが出ている ⑦を初めて回した結果（1941）は、③（1311）より詰まりが少ないものでした。 | | ③ 通路1.2m（1311） | ⑦ 通路0.95m（1941） | |---|---|---| | 最後まで回り切った | ○（195分） | ○（182分） | | 時間切れの往復 | 9 / 46（20%） | 6 / 48（13%） | | 動けなくなった回数 | 64 | 26 | | 逃がし弁（あきらめた／移した／卓を空けた） | 123／57／43 | 40／46／15 | | ふつうの往復（真ん中の値） | 71秒（うち止まり17秒） | 56秒（うち止まり4秒） | | ロボットが運んだ料理の割合 | 35% | 32% | | 細い通路を通った往復 | ― | 29回（うち時間切れ4） | ## 料理はロボット優先にした：2分待っても来なければ人が運ぶ（試算 v2.7・Unity cs:137） > ⑦で配膳している時、なんでロボットより先に人が配膳やるの？ 1941 の記録では、191皿のうちロボットが運んだのは62皿、スタッフが129皿でした。サイトの試算の決まりは「料理ができたら、ロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ（同時ならロボット）」で、Unity もそれに合わせていました。ロボットは2台で、1回の往復に3卓分まとめて回るので、出ている時間が長くなります。一方スタッフは受け渡し口のすぐ横で待っていることが多い（スタッフの時間の27%が待機）ので、先に空くのはスタッフの方でした。 最初は、このまま段階Bに進み、ロボット優先は段階Cの候補にする案を出しました。 > ロボット導入しているのにロボット最優先で使わないでどうすんの。人よりロボットをたくさん働かせろよ 決まりを次のように変えました。料理ができたら、まずロボットが戻るのを待ちます。スタッフは料理を持たず、案内・片付け・会計を続けます。受け渡し口で待ってもロボットが来なければ、そこからはロボットとスタッフの先に空いた方が運びます。割れ物を人が運ぶ設定のときと、ロボット0台のときは、今までどおり人が運びます。 ロボットが詰まると料理の待ちが延びる、と心配を書いたところ、こう返ってきました。 > ロボットが詰まったら、人がサポートすんだよ 動けなくなったロボットをスタッフが助けに行く仕組みは、試算にも Unity にもすでに入っています。料理の待ちが延びるのは、ロボットが2台とも配膳に出ていて受け渡し口に戻るまでの時間です。そこを人が拾うまでの待ちの長さを決めてもらいました。 > 2分でよい 店の回し方の決まりなので、サイトの試算（正）から直しました。全部の条件（16,425）を回し直すのに、Mac と作業用の計算機に分けて回しています。 | ロボットありの条件の平均 | v2.6 先に空いた方 | v2.7 ロボット優先 | |---|---|---| | ロボットが運ぶ料理 | 69% | 85% | | スタッフの歩く距離（1人） | 2.31km | 2.14km | | 店が回らない条件 | 3,006 | 2,955 | | 入店待ち | 9.27分 | 9.23分 | | 料理が届くまで | 0.59分 | 1.01分 | | 3分を超えて届いた皿 | 1.4% | 3.7% | ロボットがよく働き、スタッフの手と足が空きます。その分、案内が早くなって回る店が少し増えました。料理はロボットの戻りを待つので、平均で約25秒延びます。ロボット0台の条件は、数字が1つも変わっていません（決まりが余計な所に効いていないことの確かめ）。 試算 v2.7 は作業用の枝（wip/robot-first-v27）に置いたままで、サイトのページはまだ v2.6 です。Unity には v2.7 の条件のファイルを Mac から読ませ、料理の割り当てを同じ決まりにしました（cs:137）。皿ごとの記録（dishes.csv）には、誰が運んだか、受け渡し口で待った秒数、2分を過ぎて人が拾ったかを残しています。 その前に、Mac が落ちて Unity を開き直したときに、Unity Version Control の保留の変更が37件たまっていたので、Claude Code に1件ずつ仕分けさせてから整理しました（cs:136）。Unity と関係のない .git のファイルが管理に入っていたもの、回したときに書き換わった設定の値、中身の変わっていない取り出しが混ざっていました。 ## 厨房の角の吹き溜まり：譲る順番をロボット＞スタッフ＞客に。譲る側は道から横へどく（cs:138） 【画像】LOG367_06_corner_jam.png パントリーの角と客席の最後の島のあいだを真上から見た画面。白いロボット2台と青いスタッフ2人が向かい合って止まっている > ここで吹き溜まりするね。いい加減にしろよ。 > どっちか譲って避けろよ 受け渡し口と客席をつなぐ角（x 10.5〜13.5・z 3.5〜5.8）は、店で一番詰まる所でした。前の2回（1311・1536）で、ロボットが止まっていた時間の約3分の1がこの角です。受け渡し口と客席をつなぐ通り道がここしかなく、スタッフの待つ点もすぐ横にあります。 Claude Code の報告で原因がはっきりしました。それまでの作りは、細い通路の入口と中でしか譲る仕組みが動いていませんでした。広い所の角では0.3m横に寄るだけで、向かい合ったまま止まっていました。また、譲る側は同じ道の上で後ろに下がっていたので、下がった先でまた鉢合わせていました。 | 出会った相手 | 譲る側 | 譲り方 | |---|---|---| | ロボット と スタッフ | スタッフ | 必ずよける。ロボットの道から横へ0.6m以上どき、通り過ぎるまで待つ | | ロボット と 客 | 客 | 長くて5秒止まり、回り道か横を詰めて通る | | ロボット と ロボット | 番号の大きい台 | 後ろへ下がらず、相手の道から横へどいて待ち、相手が通ったら出る | 店員優先のよけ方は、ここで既定を「入れる」に変えました。前は「既定は切、回し終わったら外す」としていたので、逆になります。誰が誰に譲ったかは yields.csv に残すようにしました。 長い依頼文はチャットからうまくコピーできなかったので、ここからは依頼文をファイルにして Mac に置き、Claude Code には「このファイルを読んで、その通りにして」とだけ送っています。 【画像】LOG367_07_cs138_running.png cs:138 で③を回し始めたところの Unity の画面。右の設定の欄で Staff First Yield にチェックが入り、店の右上にキッチンのモニターのパネルが出ている | | 1311 | 1536 | 2227（cs:138） | |---|---|---|---| | 角で止まった時間の割合 | 32% | 47% | 4% | | ロボットが運んだ料理 | 35% | 38% | 75% | | ロボットの往復 | 46 | 55 | 92 | | 時間切れの往復 | 9（20%） | 15（27%） | 6（7%） | | 動けなくなった回数 | 64 | 83 | 46 | | 入店待ち | 4.3分 | 10.9分 | 11.4分 | | 料理が届くまで | 3.7分 | 3.9分 | 5.2分 | | 逃がし弁（あきらめた／移した／卓を空けた） | 123／57／43 | 155／71／63 | 199／87／77 | 角の溜まりはほぼ消え、ロボットは前の2倍働きました。その代わり、入店待ちと逃がし弁が悪くなりました。 ## スタッフが譲りすぎていた：ロボットの進む先にいるときだけ譲る（cs:139） 2227 の記録では、スタッフが譲った回数が13,173回、譲って待った時間の合計が19,535秒（約5.4時間）ありました。スタッフ4人の時間の約4割です。1回の待ちの真ん中の値は0.05秒で、ほとんどは近くにロボットがいただけで譲っていました。cs:138 の作りは、ロボットが1.5m以内に来たら、進む向きに関係なく譲っていたからです。その分、案内と片付けが遅れて入店待ちが延びていました。 スタッフが譲るのは、ロボットが動いていて、スタッフがロボットのこれから進む道（今の位置から先の2.0m分）から横に0.6m＋体の半径の内にいて、ロボットが近づいてくるときだけにしました。Claude Code は、一番近い1台しか見ていなかった見落としも一緒に直しています。 | | 1311（直す前） | 2227（cs:138） | 2253（cs:139） | |---|---|---|---| | スタッフが譲っていた時間の割合 | ― | 39% | 5%（13,173回 → 933回） | | 角で止まった時間の割合 | 32% | 4% | 12% | | ロボットが運んだ料理 | 35% | 75% | 68% | | ロボットの往復 | 46 | 92 | 92 | | ふつうの往復（真ん中の値） | 71秒（止まり17秒） | 89秒（31秒） | 68秒（5秒） | | 時間切れの往復 | 9 / 46 | 6 / 92 | 6 / 92 | | 入店待ち | 4.3分 | 11.4分 | 7.1分 | | 逃がし弁（あきらめた／移した／卓を空けた） | 123／57／43 | 199／87／77 | 109／65／44 | 譲りすぎはなくなり、スタッフの時間が戻りました。ロボットは前の2倍の往復をしながら、1往復の止まりは5秒ほどです。それでも入店待ちは7.1分、料理が届くまで4.5分で、サイトの試算 v2.7（入店待ち0.8分・料理1.0分）とは大きく開いています。これは Unity の作りを直す話ではなく、サイトと Unity のずれとして調べる対象なので、cs:139 で作りを固め、段階Bに進みました。 同じ cs:139 で⑦を1回回して（2309）、最後まで回り切ることを確かめています。 | ⑦ ロボット2台 | 1941（cs:135） | 2309（cs:139） | サイトの試算 | |---|---|---|---| | ロボットの往復 | 48回 | 97回 | ― | | ロボットが運んだ割合 | 32% | 70% | 99% | | 入店待ち | 1.8分 | 4.0分 | 1.6分 | | 料理の待ち | 2.2分 | 3.9分 | 1.0分 | | 3分を超えて届いた皿 | 19% | 60% | ― | | 時間切れ／動けなくなった回数 | 6回／26回 | 5回／40回 | ― | 2309 の summary.json の「角で止まった時間の割合」は30%でしたが、この値は③の角の座標で数えているので、⑦では参考の値です。 ## 段階Bの台帳と18回の回し方（cs:140） 台帳は `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv` に置きました。Unity の出力の置き場所（`service_sim/unity/`）の中なので、置き場所の決まりは増やしていません。台帳の中身の決まりは、プロジェクトの data_manifest_rules.md に第10節として書きました。 - 1回 = 1行。行は足すだけで、書き換えない・消さない - 止めた回・失敗した回も、status（completed／stopped／failed）を付けて1行残す - 台帳の1行目（列の名前）とコードの列が1字でも違えば、書き足さない - 列は49。回の識別（日時・出力のフォルダ・Unity の版・店の形の版・試算の版）、条件、Unity だけの決まりの入り切り、サイトと同じ定義の数字、同じ条件のサイトの試算の数字、Unity で測った4つの値、往復と止まり、逃がし弁、2分を過ぎて人が拾った皿、スタッフが譲った時間の割合 回すのは、③⑦ × ロボット0・1・2台 × 乱数の種0・1・2 の18回です。前は「よけ方の2通り」も回して36回にする予定でしたが、譲る順番がロボット＞スタッフ＞客と決まったので、2通り目は外しました。 試算の「3mごとに止まる起きやすさ」に当たる2つの値（pause_rate・stuck_rate）は、台帳では空欄にしています。3mという値は試算の中だけの設定で、Unity は読まない決まりにしているからです。割り出すのに要る素の数（止まった回数と走った距離）は summary.json にあるので、段階Cで計算します。 1回目（③ロボット2台 種0）の台帳の行を見て、49列がそろい、中身が summary.json と合っていることを確かめてから、残りを回しました。 ## 段階Bの18回：ロボットなしでは試算とほぼ合い、ずれはロボットを入れたときだけ出た 18回すべて最後まで回り切り、台帳に18行（すべて completed）が入りました。実時間は1回8〜16分、合わせて3時間でした。 | 回 | 入店待ち | 料理の待ち | ロボットが運んだ割合 | 3分を超えた皿 | 往復／時間切れ | 2分を過ぎて人が拾った皿 | |---|---|---|---|---|---|---| | ③ 0台 種0 | 1.93分 | 0.96分 | ― | 0% | ― | ― | | ③ 0台 種1 | 2.28分 | 0.80分 | ― | 0% | ― | ― | | ③ 0台 種2 | 3.96分 | 0.91分 | ― | 0% | ― | ― | | ③ 1台 種0 | 3.53分 | 3.85分 | 57% | 64% | 57／1 | 94 | | ③ 1台 種1 | 1.58分 | 3.14分 | 75% | 51% | 70／0 | 45 | | ③ 1台 種2 | 5.94分 | 3.82分 | 59% | 63% | 61／1 | 87 | | ③ 2台 種0 | 2.89分 | 4.22分 | 71% | 55% | 99／7 | 61 | | ③ 2台 種1 | 2.39分 | 4.43分 | 64% | 62% | 82／10 | 65 | | ③ 2台 種2 | 9.04分 | 4.72分 | 68% | 60% | 91／7 | 67 | | ⑦ 0台 種0 | 4.84分 | 1.12分 | ― | 2% | ― | ― | | ⑦ 0台 種1 | 1.62分 | 1.00分 | ― | 1% | ― | ― | | ⑦ 0台 種2 | 1.63分 | 1.11分 | ― | 3% | ― | ― | | ⑦ 1台 種0 | 3.06分 | 3.83分 | 59% | 64% | 58／1 | 89 | | ⑦ 1台 種1 | 9.06分 | 3.81分 | 62% | 65% | 71／1 | 94 | | ⑦ 1台 種2 | 11.47分 | 3.58分 | 66% | 66% | 70／0 | 84 | | ⑦ 2台 種0 | 15.07分 | 3.94分 | 75% | 59% | 116／9 | 69 | | ⑦ 2台 種1 | 1.80分 | 3.04分 | 76% | 39% | 102／6 | 44 | | ⑦ 2台 種2 | 12.67分 | 3.61分 | 80% | 51% | 118／6 | 52 | ロボットなしの6回は、料理の待ちが0.8〜1.1分で、試算（0.65〜0.66分）との差は、3回の平均で0.2〜0.4分です。入店待ちは Unity の方が短めでした。人だけで回す部分の作りは、試算と大きくはずれていません。 ロボットを入れた12回は、料理の待ちが3.0〜4.7分で、3回とも近い値に収まっています。試算はロボット1台で2.0〜2.1分、2台で1.0〜1.05分です。試算ではロボットを1台から2台にすると料理の待ちが半分になりますが、Unity ではほとんど変わらないか、③では延びました。ロボットが運んだ割合も、試算の99%（2台）に対して64〜80%で、2分を過ぎて人が拾った皿が1回あたり44〜94皿あります。 入店待ちは、同じ条件でも回によって大きくぶれました。⑦ロボット2台では、1.8分の回と15.1分の回があります。3回の平均だけを見て結論を出せる値ではありません。 ロボットが1往復で走った距離を、動いていた時間で割った速さは、12回とも毎秒0.57〜0.58mでした。 ## 次は段階C：ロボットが運んだ料理の待ちを分ける。押し直しの直しは急がない 段階Cでは、ロボットが運んだ料理の待ちを、料理が受け渡し口でロボットを待っていた時間と、運んでいる途中の時間に分けます。それを、試算が前提にしているロボットの速さ、止まる回数と長さ、動けなくなる割合と並べます。台帳と KIOXIA の出力だけでできる作業です。 18回は一度で最後まで回りましたが、作りには押し直したときの心配が3つ残っています。出力のフォルダ名に押した日の日付が入るので、日付が変わってから押し直すと、台帳の行と照らし合わせられず終わった回をもう一度回してしまうこと。台帳に書く前に Unity が落ちた回を押し直すと、同じ名前のフォルダに上書きするおそれがあること。そして「保留の変更あり」が run_info.json に記録されず空になっていたことです。直す依頼文（v7b）を作り、押し直しが要るときまでに Claude Code に送ります。 ## データとコードの置き場所 | もの | 場所 | |---|---| | Unity の出力（段階Aの6回・段階Bの18回） | KIOXIA `r2r2r-data/service_sim/unity/` の下（フォルダ名は上の表） | | 段階Bの台帳 | KIOXIA `r2r2r-data/service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv` | | 段階Bの一覧のログ | KIOXIA `r2r2r-data/service_sim/unity/run_all_log.txt` | | Unity の設計書・依頼文 | iCloud `サービスロボット導入シミュレーション/unity/`（unity_design_v0.md・claude_code_request_v6〜v7b） | | Unity のコード | `/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New/Assets/ServiceSim/`（Unity Version Control cs:125〜cs:140） | | 店の形のコード | GitHub `PixelstoMotors/p2m-site` の `tools/sim_layouts/` | | 店の形のデータ | GitHub `PixelstoMotors/p2m-site` の `public/sim/layouts/`（版 82023936eb99） | | 試算 v2.6（公開） | GitHub `PixelstoMotors/p2m-site` の `public/sim/serving-robot.html`・`serving-robot-params.json`、Mac `simulation/v2_6/` | | 試算 v2.7（未公開） | GitHub `PixelstoMotors/p2m-site` の枝 `wip/robot-first-v27`、Mac `simulation/v2_7/`、Unity 用の条件は iCloud `unity/site_copy_v27/` | | 台帳の中身の決まり | プロジェクトの data_manifest_rules.md 第10節 | 回した記録のうち、人どうしの詰まりの記録（people_jams.csv、1回あたり2〜182KB）は、この記事では使っていないので載せていません。KIOXIA の同じフォルダにあります。それ以外の出力は、後ろにすべて載せます。 ## Claude Code への依頼文 Claude Code に送った文を、出した順にすべて載せます。最初に出した「同じ通路に2台を集めない」の文と、それに足す一言は、送る前に1つにまとめたので、まとめた文（1）だけを載せます。22時ごろからは、長い文をファイルにして Mac に置き、Claude Code には「このファイルを読んで、その通りにしてください」とだけ送っています。 ### 1. 同じ通路に2台を集めない・新しい店の形で③⑦を建て直す（cs:125） ```text cs:124 で ③ を回しました（出力 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1135）。時間切れは51往復のうち16で、動けなくなった場所の1位は A01（左の通路）の入口での「もう1台のロボット」73回でした。2台が同じ通路の卓を受け持ち、入口で鉢合わせています。 今回入れるのは、次のAとBの2つだけです（人のよけ方は入れない）。 A. 同じ通路に2台を集めない 1. ロボットが料理を受け持つとき、ほかの台が向かっている、または中にいる細い通路（店の形の aisles）の卓は後に回す 2. 後に回せない料理しかないときは、待機場所で待つ（通路の入口では待たない）。通路が空いたら出る 3. 1往復で3卓をまとめるときも、ほかの台がいる通路の卓は入れない 4. この決まりは Unity だけの決まりとして RobotSpec の1か所にまとめ、入れる・入れないを切り替えられるようにする。どちらで回したかを run_info に残す。後に回した回数も summary に出す B. 新しい店の形で③⑦を建て直す サイトの店の形が新しくなりました（generation f282eaa6cb71。serving-robot-params.json の layout_generation も同じ）。 1. ③⑦の JSON を読み直して店を建て直す。変わったのは、レジとレジ内の向き・位置、会計に立つ点と並ぶ点、卓から卓への道順（routes.between） 2. 新しく robot_keepout（会計の列）が入った。ロボットの道順はこれをよけて作ってあるので、Unity では部屋や壁として建てない（人は通れる）。見せるための目印にするのはかまわない 3. 建て直したあと、レジ・並ぶ点・会計の列が JSON どおりの場所にあることを、真上からの Scene ビューの画面1枚で見せる 直したら Check-in して、③ を押すよう私に言ってください。前回（1135）と、動けなくなった回数・時間切れの往復・A01入口の止まり・レジの前の止まり・逃がし弁（あきらめた153・移した85・卓を空けた65）を比べます。 ``` ### 2. サイトのファイルは Mac に置いたものから写す ```text B の JSON はネットから取らなくて大丈夫です。サイトと同じファイルを Mac に置きました。ここから写してください。 ~/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/サービスロボット導入シミュレーション/unity/site_copy_f282eaa6cb71/ - summary.json - serving-robot-params.json - unity/p1_efficient_corner.json と unity/p5_crammed.json（ほかの店の分も入っているが、今回は使わない） 写したら、3つの版の番号（summary の generation、各店の JSON の meta.generation、params の layout_generation）がすべて f282eaa6cb71 でそろっていることを確かめてから、A と B を進めてください。 ``` ### 3. キッチンのモニターを足す ```text キッチンのモニターを足してください。見るためだけのもので、測る回（Run One・Run All・Site Run・検査）でも出します。 1. 場所：キッチンの屋根の上に、真上から読める板を1枚置く。店の形の JSON のキッチンの部屋（rect）から決め、店ごとに手で置かない 2. 中身（言葉は記録 trips.csv・stops.csv・summary.json と同じものだけを使う。画面にだけある数字を作らない） - ロボット1台ごと：いまの仕事（料理を運ぶ→卓の番号／戻る／待機）、止まっていればその理由（人・もう1台のロボット・通路の順番待ちなど stops.csv の原因と同じ言葉）と止まっている秒数 - スタッフ1人ごと：いまの仕事（案内・片付け・配膳・会計・助けに行く・待つ など、記録と同じ言葉） - 店：経過時間、入口で待つ組、空き卓、同じ通路を避けて後に回した料理の数 3. 書き換えは、シミュレーションの時間で1秒に1回。当たり判定・NavMesh・ロボットのセンサー・人がよける処理には一切入れない 4. 切り替え：出す・出さないを1か所（既定は出す）で切り替えられるようにし、どちらで回したかを run_info に残す 5. 確かめ：③を、モニターありとなしで1回ずつ回し、倍速（現実の1秒でシミュレーションが何秒進んだか）を並べて報告する。落ちる割合が大きければ、既定を「出さない」にして報告する 6. LABEL_RULES.md に、モニターの決まり（中身・言葉は記録と同じ・測る回でも出す・切り替えの場所）を書いてから作る 7. 真上からの画面を1枚、モニターが読める大きさで screens/ に置く 直したら Check-in してください。 ``` ### 4. 人のよけ方に「店員優先の版」を足す（cs:126） ```text 人のよけ方に「店員優先の版」を足してください。既定は今のよけ方のままで、切り替えで選べるようにします。 1. 店員：ロボットが近づいたら必ず道を空ける。通路の脇か通路の入口まで下がり、ロボットが通り過ぎるまで待つ（20秒で諦めない）。ただし、相手のロボットが別の理由で止まったまま60秒たったら、回り道をする（逃げ道。回数を記録する） 2. 客：ロボットの前で長くて5秒止まる。そのあと、別の道があれば回り道、なければロボットの横を詰めて通る（ロボットとのすき間は10cmまで） 3. 配膳・下げ膳で卓の前に止まっているロボットは、人にとって「よけて通る物」として扱う（客は回り道か、横を詰めて通る） 4. 立ち往生を助けに行く店員は、これまでどおり、その台をよけない 5. 5秒・10cm・60秒は Unity だけの仮の値として PeopleSpec の1か所にまとめる。切り替えも同じ所に置き、どちらで回したかを run_info に残す。60秒の逃げ道を使った回数は summary に出す 6. 確かめ：③を、店員優先の版で1回回して、前回と、受け渡し口のまわり（x 12.5〜15.8・z 4.5〜7）の止まりの回数と時間、全体の動けなくなった回数・時間切れの往復を並べて報告する あわせて、先に送ったキッチンのモニターも入れてください。モニターにはスタッフ・客がいま「ロボットを待っている」ことも出してください（記録と同じ言葉で）。 直したら Check-in して、③ を押すよう私に言ってください。 ``` ### 5. 固定の前に見た目を2つ直す（cs:127） ```text cs:126 の作りで、③を店員優先の版で回しました（出力 …_1536）。結果を見て、Unity の作りはここで固定します。固定の前に、見た目だけ2つ直してください（シミュレーションの動きは変えない）。 1. キッチンのモニターの文字が小さすぎて、真上からの画面で読めない。キッチンの屋根の幅いっぱいに広がる大きさにする（lineHeightM を上げる）。直したら、真上からの画面を1枚 screens/ に置く 2. 回し始めに Console へ「人のよけ方: 店員優先の版／今のよけ方」が出ていなかった。回し始めの行に必ず出るようにする 直したら Check-in して、Check-in の番号を教えてください。それを固定した版の番号にします。PeopleSpec の staffFirstYield は off のままにしてください。 ``` ### 6. 編集中にモニターが出ない（cs:128） ```text cs:127 で Build Store を押したら、Console に「キッチンの部屋が見つからないので、キッチンのモニターは出しません（店の形の rooms に「キッチン」が要ります）」と出て（KitchenMonitor.cs:113、Update の75行から）、モニターが出ませんでした。真上の画面（top_w120_people.png）も前と1バイトも同じで、モニターは写っていません。 店の形の JSON（p1_efficient_corner・p5_crammed）には rooms に「キッチン」（kind back、rect [16.3, 6.5, 21.6, 13.8]）が入っています。前の Play の回ではキッチンの屋根に何か出ていたので、編集中だけキッチンを探せていないと思います。 1. 編集中に、キッチンの部屋をどこから探しているかを確かめて、Build Store のあとでも見つかるように直す 2. 真上の画面を書き出すときに、モニターが写るようにする（書き出すカメラの写す範囲・書き出す順番） 3. シミュレーションの動きは変えない 直したら Check-in して、番号を教えてください。それを固定版にします。 ``` ### 7. モニターの字が小さい・読みにくい（cs:129） ```text cs:128 でモニターは出ました。向きは正しく読めます。ただ3つ直してください（動きは変えない）。 1. 文字の幅がキッチンの屋根の半分ほどしかない。fillRatio 0.92 に合わせる直しが効いていないので、実際の文字の広がりで合わせ直す処理が編集中・書き出し前にも走るようにする。屋根の幅（x）と奥行き（z）の両方に収まる大きさのうち、大きい方にする 2. 灰色の屋根に細い白い字で読みにくい。文字の後ろに、キッチンの屋根より少し小さい濃い色の板（当たりなし）を敷き、文字を太く・はっきりさせる 3. 場所の名前「厨房」の札がモニターに重なる。モニターを出すときは、キッチンの場所の名前の札を屋根の端に寄せる 直したら Check-in して番号を教えてください。私が Build Store を押して真上の画面を確かめます。 ``` ### 8. 大きさが変わらない原因を記録で確かめる（送る前に次の9に替わった） ```text cs:129 で Setup → Build Store を押しましたが、変わったのは「厨房」の札の位置だけでした。文字の大きさは屋根の幅の3分の1ほどのまま、後ろの濃い板も出ていません。 推測で直す前に、原因を記録で確かめてください。 1. FitText が呼ばれるたびに、Console に「屋根の幅・奥行き／文字の広がり（bounds の幅・奥行き）／characterSize」を1行出す 2. Backing を作るところで、作れたか・作れなかったときの理由（マテリアルがない など）を Console に出す 3. その出力を見てから直す。シミュレーションの動きは変えない 直したら Check-in して番号を教えてください。 ``` ### 9. モニターを吹き出しにする（cs:131） ```text キッチンのモニターを、屋根の上の板（TextMesh＋後ろの板）から、ほかの吹き出しと同じ作りに変えてください。カメラの向きを変えても正面を向き、画面の上で読める大きさにするためです。 1. 吹き出しは1つ。置く場所はキッチンの部屋の真ん中の上。中身は今のモニターと同じ（言葉は記録と同じものだけ・書き換えは店の中の0.5秒ごと） 2. 見た目は、ほかの吹き出し（「スタッフ×2 待機」など）と同じ形・同じ字の大きさの決め方にそろえる。行が多いので、左寄せの複数行にする 3. 測る回でも出す（頭の上の字幕を測る回で切る B11 とは別に、このモニターの吹き出し1つだけは出す）。切り替えは今と同じ ExperimentPlan.showKitchenMonitor の1か所 4. 屋根の上の TextMesh・後ろの板（Backing・Mat_MonitorBoard）・大きさを合わせる処理（FitText）は外す。「厨房」の札は元の場所に戻す 5. LABEL_RULES.md の「キッチンのモニター」の節を、吹き出しにしたことに合わせて直してから作る 6. シミュレーションの動きは変えない 直したら Check-in して番号を教えてください。それを固定版にします。 ``` ### 10. モニターを画面に貼るパネルにする（cs:132） ```text キッチンのモニターの吹き出しが大きすぎて、通路やほかの札に重なります。店の上に浮かべるのをやめ、Scene ビューの画面に貼り付けるパネルに変えてください。 1. Scene ビューの左上に、画面に貼り付けたパネルとして出す（カメラを回してもズームしても、画面の上の位置は変わらない） 2. 見出し「キッチンのモニター」を掴んでドラッグすると動かせる。動かした位置は次に Unity を開いたときも覚えておく（EditorPrefs など）。画面の外に出たら、画面の中に戻す 3. 見出しを押すと、たためる・開ける 4. 字の大きさは、ほかの札（「パントリー」など）と同じくらいにする。中身・書き換え（0.5秒ごと）・言葉は今と同じ 5. 測る回でも出す。切り替えは今と同じ ExperimentPlan.showKitchenMonitor の1か所 6. LABEL_RULES.md の「キッチンのモニター」の節を、画面に貼り付けるパネルにしたことに合わせて直してから作る 7. シミュレーションの動きは変えない 直したら Check-in して番号を教えてください。それを固定版にします。 ``` ### 11. 10 に足した2行 ```text 8. パネルの上をクリック・ドラッグしても、後ろにある物（卓・人・ロボット）が選ばれたり動いたりしないようにする 9. 掴んで動かす作りがうまくいかないときは、別のやり方で作り込まずに、先に報告する ``` ### 12. パネルの左端の線だけを消す（cs:133） ```text キッチンのモニターのパネルの、左端の白い線だけを消してください。それ以外は何も変えないでください。 直したら Check-in して番号を教えてください。 ``` ### 13. 床の水色をサイトの図面から塗る（14 の B に入れて送った） ```text Scene の床の水色（ロボットが入れる床）が、いまは使っていない NavMesh の形を塗っているため、ロボットが道順で入る細い通路（⑦の A01〜A03 など）が塗られず、入れないように見えます。見た目だけ直してください（動きは変えない）。 1. 床の色を NavMesh からではなく、サイトの JSON から決める。水色＝ふだん走る床（routes の use=normal の道でロボットの体が通る範囲）、濃い水色＝細い通路（aisles の区画と use=narrow の道でロボットの体が通る範囲） 2. 卓の横などに塗り残しが出ないよう、ロボットの体（半径0.25m）が通る範囲いっぱいまで塗る 3. 凡例の言葉を「ロボットがふだん走る床」「細い通路（狭い道で入る）」に直す 4. LABEL_RULES.md の床の色の節を直してから作る 直したら Check-in して番号を教えてください。 ``` ### 14. ⑦を新しい店の形（0.95m）で建て直す・床の色（cs:134） ```text サイトの店の形と条件が新しくなりました（版 82023936eb99）。ネットから取らず、Mac に置いたここから写してください。 ~/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/サービスロボット導入シミュレーション/unity/site_copy_82023936eb99/ （summary.json・serving-robot-params.json・unity/p1_efficient_corner.json・unity/p5_crammed.json） 変わったのは⑦だけです：細い通路3本を0.8m→0.95mにした（島を右へずらした。卓と席は同じ。細い通路の24卓は今までどおり狭い道で入る）。③は版の番号だけ変わり、形は同じです。 A. 写して、3つの版の番号がすべて 82023936eb99 でそろっていることを確かめ、③⑦を建て直す。シミュレーションの動きは cs:133 のまま変えない B. 床の水色（見た目だけ。動きは変えない）：いまは使っていない NavMesh の形を塗っているため、ロボットが道順で入る細い通路が塗られず、入れないように見える。床の色をサイトの JSON から決める。水色＝ふだん走る床（routes の use=normal の道でロボットの体が通る範囲）、濃い水色＝細い通路（aisles の区画と use=narrow の道でロボットの体が通る範囲）。ロボットの体（半径0.25m）が通る範囲いっぱいまで塗る。凡例は「ロボットがふだん走る床」「細い通路（狭い道で入る）」。LABEL_RULES.md の床の色の節を直してから作る （B をすでに入れていれば、A だけでかまいません） 直したら Check-in して番号を教えてください。私が ⑦ を建てて、真上の画面を確かめます。 ``` ### 15. ⑦を建てるのに失敗した原因を調べる（cs:135） ```text cs:134 で Setup → JSON Store / ⑦ p5_crammed を押したら、建てるのに失敗しました。Console の最後の方はこうです。 - StoreLayout_p5_crammed: JSON と合わないものが 1 件あるので建てませんでした - StoreLayout が部品の一覧を作れませんでした（席が0） - 焼く形が見つかりません。先に Build Store を実行してください - NullReferenceException: ServiceSimMenu.CheckNavMeshSurface 床の色の板だけが出ています。 1. ~/Library/Logs/Unity/Editor.log の今回の分から、「合わないもの」が何だったかを確かめる（⑦の通路を0.95mに広げたので、0.8mを前提にした値がどこかに残っている可能性があります） 2. 原因を報告し、直すのは Unity の中の古い値・確かめ方だけにする。サイトの JSON は正なので変えない。シミュレーションの動きも変えない 3. 建てるのに失敗したときに NullReferenceException で落ちないようにする 直したら Check-in して番号を教えてください。 ``` ### 16. 保留の変更の仕分け ```text Unity Version Control の保留中の変更（Pending Changes）が37件たまっています。段階B（台帳）に入る前に整理してください。固定版は cs:135 です（動きは cs:126 から変えていない）。 1. まず一覧を出し、1件ずつ「入れる／元に戻す／Check-out を外すだけ」に分けて、理由と一緒に報告する。私が見てから実行する（先に Check in・Undo しない） 2. 分け方の決まり - .git/index は Unity の管理に入れない（元に戻すか、管理の外に出す）。ほかにも Unity と関係ないファイルがあれば同じ - 中身が変わっていない Check-out（prefab など）は、Check-out を外すだけ - PeopleSpec.asset・RobotSpec.asset・ExperimentPlan.asset は、固定版の値と比べて違う所を書き出す。staffFirstYield は off、oneRobotPerAisle は on、showKitchenMonitor は on が正。回したときに入ったサイトの値（1時間あたりの組数など）が残っていれば元に戻す - StoreLayout_p5_crammed.asset の通路幅 0.95 は入れる（サイトの JSON と同じ） 3. シーンに保存していない変更があれば、何が変わっているかを書く（保存するかは私が決める） 4. シミュレーションの動きは変えない ``` ### 17. 仕分けのとおりに整理する（cs:136） ```text 仕分けのとおりで進めてください。順番はこうします。 1. D：ignore.conf に .git と Assets/ServiceSim/Store/old~ を足し、cm remove --nodisk .git（ディスクの .git は消さない）。Mat_MonitorBoard.mat は入れずに置いたままでよい 2. B-1：NavMeshAreas.asset を戻す。増え続ける件は別件として記録だけ残す 3. C：中身が同じ3件を一覧から外す 4. B-2 と E-3 は Unity の画面の操作なので、私がやる手順を短く書いてください（StoreLayout_Family の3項目を Inspector で直す → Use Store Layout/Family → ExperimentRunner の runLabel と _queue を空にする → Clear Built Store → 保存）。ExperimentRunner.monitor は、モニターのパネルが回しているときに本物の数字を出すのに要るなら繋ぐ（見た目だけ） 5. 私が4を終えたら、差分が A と E-1 だけになっていることを確かめてから Check in し、番号を教えてください。動きは cs:135 から変わらないことも書いてください ``` ### 18. 料理の割り当てを試算 v2.7 にそろえる（cs:137） ```text 料理の割り当ての決まりを、サイトの試算 v2.7 にそろえてください（回し方の決まりはサイトが正）。 新しい決まり： - 料理ができたら、まずロボットを待つ。スタッフは料理を持たず、案内・片付け・会計を続ける - 受け渡し口で robot_first_wait_s（120秒）待ってもロボットが受け持たなければ、そこからはロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ - 割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）と、ロボット0台のときは、今までどおりスタッフが運ぶ - 同じ通路に2台を集めない決まり（oneRobotPerAisle）で後に回した料理も、待った時間は料理ができた時から数える 1. 条件のファイルを、Mac に置いたここから写す： ~/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/サービスロボット導入シミュレーション/unity/site_copy_v27/serving-robot-params.json 店の形の版は 82023936eb99 のまま（JSON は写し直さなくてよい）。common の robot_first_wait_s（role site_rule）を読んで使い、値を手で写さない 2. 皿ごとの記録（dishes.csv など）に、誰が運んだか・受け渡し口で待った秒数・2分を過ぎて人が拾ったかを残す。summary に「2分を過ぎて人が拾った皿」の数を出す 3. キッチンのモニターに「受け渡し口でロボットを待っている皿 N」を出す（言葉は記録と同じ） 4. ほかの動き（よけ方・通路・立ち往生の助け方など）は変えない 5. 直したら Check-in して番号を教えてください。それを新しい固定版にします。私が ③ を回し、前の回（1311）と、ロボットが運んだ料理の割合・料理が届くまでの時間・入店待ちを比べます ``` ### 19. 譲る順番を決め、譲る側は道から横へどく（cs:138）：claude_code_request_v6_yield.md ```markdown # 依頼 v6：譲る順番を決め、譲る側は「道から横へどく」（2026-10-23） いまの固定版は cs:137。 受け渡し口と客席をつなぐ角（x 10.5〜13.5・z 3.5〜5.8）で、ロボットと人が向かい合って止まり、溜まっています。前の2回（1311・1536）で、ロボットが止まった時間の約3分の1がこの角でした。今の決まりは、ロボットも人も相手が動くのを待つ作りなので、譲る順番を決めて、譲る側が「道から横へどく」ようにしてください。 1. 譲る順番を1か所（RobotSpec か PeopleSpec）に決める：ロボット＞スタッフ＞客。立ち往生を助けに行くスタッフは今までどおり例外 2. スタッフ：ロボットが近づいたら必ず譲る（staffFirstYield の動きを既定 on にする）。その場で下がるのではなく、ロボットの道（サイトの routes の線）から横へ0.6m以上どいた、通れる床の点で待つ。そういう点がなければ、来た道を戻って通路の外で待つ 3. ロボットどうし：番号の小さい台が先。大きい台は後ろへ下がるのではなく、相手の道から横へ0.6m以上どいた点で待ち、相手が通り過ぎたら出る。どく点がなければ、手前の分かれ道の外で待つ 4. 客：今の店員優先の版のまま（長くて5秒止まり、回り道か横を詰めて通る） 5. 誰が誰に譲ったかを記録する（yields.csv：時刻・譲った側・相手・場所・待った秒数）。summary に、譲った回数と、角（上の範囲）での止まりの回数・時間を出す 6. 0.6m・待つ上限などの値は Unity だけの仮の値として1か所にまとめる。ほかの動き（料理の割り当て・通路の決まり・立ち往生の助け方）は変えない 直したら Check-in して番号を教えてください。私が ③ を回し、1311・1536 と、角の止まり・動けなくなった回数・時間切れの往復を比べます。 ``` ### 20. スタッフが譲るのは進む先にいるときだけ（cs:139）：claude_code_request_v6b_yield_only_in_path.md ```markdown # 依頼 v6b：スタッフが譲るのは「ロボットの進む先にいるときだけ」にする（2026-10-23） いまの固定版は cs:138。③を回した結果（出力 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2227）： - 角の止まりは、ロボットが止まった時間の 32〜47% → 4% に減った（譲る順番は効いた） - ロボットが運んだ料理は 35% → 75%、往復は 46 → 92 回 - しかしスタッフが譲った回数が 13,173 回、譲って待った時間の合計が 19,535 秒（約5.4時間）。スタッフ4人×207分の約4割が「譲っている時間」になり、案内・片付けが遅れて、入店待ちが 4.3分 → 11.4分、逃がし弁も増えた（あきらめた199・移した87・卓を空けた77） - 譲った1回の待ちは中央値0.05秒で、ほとんどは「近くにロボットがいただけ」で譲っている 直すのは、スタッフが譲る条件だけです。 1. スタッフが譲るのは、次の両方のときだけにする - ロボットが動いていて、スタッフがロボットの「これから進む道」（サイトの routes の線の、ロボットの今の位置から先の 2.0m 分）から横に 0.6m＋体の半径 以内にいる - ロボットがスタッフの方へ近づいている（離れていくロボット・止まっているロボットには譲らない。止まっているロボットは、今までどおり「よけて通る物」） 2. 譲るときの動き（道から横へ0.6m以上どく、どく点がなければ通路の外へ戻る）は cs:138 のまま 3. ロボットどうし・客の決まりは変えない。料理の割り当て・通路の決まり・立ち往生の助け方も変えない 4. 2.0m・0.6m は Unity だけの仮の値として RobotSpec の1か所にまとめる（yieldApproachM は使わなくなるなら外すか、意味を書き直す） 5. summary に、スタッフが譲った回数・合計秒数・スタッフの時間に占める割合を出す 直したら Check-in して番号を教えてください。私が ③ を回し、2227 と、スタッフが譲った回数と時間・入店待ち・角の止まり・ロボットが運んだ割合を比べます。 ``` ### 21. 段階B：まとめて回して台帳に1行ずつ残す（cs:140）：claude_code_request_v7_stageB.md ```markdown # 依頼 v7：段階B — まとめて回して台帳に1行ずつ残す（2026-10-23） 固定版は cs:139（この依頼の前の Unity の作り）。この依頼で入れるのは「まとめて回す仕組み」と「台帳への書き出し」だけで、シミュレーションの動きは1行も変えない。 ## 1. 回すもの（18回） - 条件：serving-robot-params.json の unity_conditions の6つ（③ fam_p1・⑦ fam_p5 × ロボット0・1・2台、スタッフ4人、1時間42組、上げ膳だけ） - 乱数の種：0・1・2 - 決まりは固定版のまま（staffFirstYield on・譲る順番 on・同じ通路に2台を集めない on・料理はロボット優先 120秒）。条件ごとに .asset を書き換えたら、回し終わりに必ず元に戻す（途中で止めても戻す） - 回す順番：③ロボット2台 種0 → ⑦ロボット2台 種0 → 残りを条件・種の順に。最初の2回で失敗したら、残りは回さずに止める - 途中で止めても、もう一度押せば台帳を見て「まだ回していない回」だけ続きから回す メニューは ServiceSim / Stage B / Run All（18回）。押す前に、KIOXIA が付いているか・台帳のヘッダが合っているかを確かめ、合わなければ回し始めない。 ## 2. 台帳 - 実体：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv（MASTER の保存先「service_sim/unity/」の中。新しい置き場所は作らない） - 1回 = 1行・追記のみ。既存の行を書き換えない・消さない。同じ出力フォルダの行を2度書かない（出力フォルダ名が照合キー） - 1回終わるごとに、その回の summary.json から写して1行足す。止めた回・失敗した回も status を付けて1行残す - 追記ガード：実体のヘッダとコードの列の並びが違えば追記しない - 列（この順。名前を変えるときは先に私に聞く） timestamp, run_folder, status(completed/stopped/failed), unity_cs, layout_generation, params_model, store, staff, robots, arrivals_per_h, mode, trays, fragile_by, seed, staff_first_yield, yield_order_enabled, one_robot_per_aisle, robot_first_wait_s, everyone_left, total_minutes, wall_seconds, entry_wait_mean, staff_wait_mean, dish_wait_mean, cold_share, robot_share, staff_util, robot_util, walk_km_per_staff, site_entry_wait_mean, site_staff_wait_mean, site_dish_wait_mean, site_robot_share, robot_speed_mps, pause_rate, pause_s_mean, stuck_rate, trips, timeouts, stuck_count, stop_s_total, corner_stop_time_share, gave_up, warped, table_freed, rescues, late_staff_dishes, staff_yield_share_of_staff_time, ledger_schema_version(=1) - site_* は params の unity_conditions の site_result（同じ条件のサイトの試算）から写す - robot_speed_mps・pause_rate・pause_s_mean・stuck_rate は、サイトの試算と同じ定義で Unity が測った値（定義は params の common の role unity_measures の説明に合わせる。合わせ方が分からない値は空欄にして報告する） - unity_cs は回し始めの Unity Version Control の changeset 番号（保留中の変更があれば status に関係なく run_info に「保留あり」と書く） ## 3. 回しっぱなしにするための作り - 1回ごとに Play を出入りして、前の回の人・ロボット・NavMesh を持ち越さない - 1回の上限は今までどおり（シミュレーション600分）。実時間で1回40分を超えたら、その回は stopped で台帳に残して次へ進む - Mac がスリープしないように、回している間は caffeinate などでスリープを止める（回し終わったら戻す） - 全部終わったら Console と run_all_log.txt（service_sim/unity/ に置く）に、18回それぞれの status・実時間・入店待ち・ロボットが運んだ割合の一覧を出す ## 4. 変えないもの シミュレーションの動き（料理の割り当て・譲り方・通路・立ち往生の助け方・NavMesh・センサー）。店の形の JSON と params。 直したら Check-in して番号を教えてください。私が1回目（③ロボット2台 種0）の台帳の行を確かめてから、残りを夜に回してもらいます。 ``` ### 22. 段階Bの押し直しを安全にする（まだ送っていない）：claude_code_request_v7b_stageB_resume.md ```markdown # 依頼 v7b：段階Bの押し直しを安全にする（2026-10-24） 固定版 cs:140 の段階B（18回）は全部 completed で終わった。押し直したときの3点だけ直す。シミュレーションの動き・台帳の列は変えない。 1. 押し直しの照らし合わせを、出力フォルダ名（日付入り）ではなく「店・ロボット台数・種」で行う。台帳に同じ条件・同じ種の行があれば、日付が違っても回さない 2. 書き出す先のフォルダが既にあるときは、そこに書かない（上書きしない）。末尾に _2、_3 … を付けた新しいフォルダに書く 3. run_info.json の pending_changes が空になっていた（保留が2件あったはず）。保留の数を正しく書く。数え方が分からなければ「不明」と書く 台帳の既存の18行と、出力フォルダは触らない。直したら Check-in して番号を教えてください。 ``` ### 19〜22 で Claude Code に打った一言（例：21） ```text unity/claude_code_request_v7_stageB.md を読んで、その通りにしてください ``` ## Claude Code の報告 Claude Code から返ってきた報告を、時刻の順にすべて載せます。チャットに貼った報告と、ファイルで渡した報告があります。 ### 13:10 cs:125 の報告（ファイル） ```text A と B を cs:125 で入れました。版は先に確かめ、3つとも f282eaa6cb71 でそろっていました（summary の6店すべて／③⑦の meta.generation／params の layout_generation）。 A. 同じ通路に2台を集めない 料理を受け持つ前に「ほかの台が押さえている通路」を作り、その通路の卓を飛ばしま す。押さえているとみなすのは〈まだ届けていない卓の通路〉と〈いま体がその通路の 区画の中にある台の通路〉です。1往復で3卓まとめるときも1皿ごとに同じ判定をするの で入りません。 後に回せる料理が無ければ受け持たず、台は Idle のまま → 待機場所へ下がります（通 路の入口では待ちません）。通路が空けば次のコマで出ます。 切り替えは RobotSpec.oneRobotPerAisle（既定 on）の1か所。どちらで回したかは run_info.json の one_robot_per_aisle、後に回した回数は summary.json の aisle_deferrals（1皿につき1回だけ数えます）と Console に出します。 B. 新しい店の形 4ファイルを写し、.asset の fetchedAt を「2026-10-23 13:00:00 JST（版 f282eaa6cb71）」に直しました。前の版との差は（③⑦とも同じ）： ┌───────────────┬──────────────────────┬───────────────────────────────────┐ │ │ 旧 │ 新 │ ├───────────────┼──────────────────────┼───────────────────────────────────┤ │ │ rect │ rect [3.3,0.4,4.0,2.9] / point │ │ レジ │ [3.3,2.2,6.1,2.9] / │ (2.9,1.65) │ │ │ point (4.7,3.3) │ │ ├───────────────┼──────────────────────┼───────────────────────────────────┤ │ │ rect │ rect [4.0,0.4,4.9,2.9] / point │ │ レジ内 │ [3.3,1.3,6.1,2.2] / │ (4.45,1.65) │ │ │ point (4.7,1.75) │ │ ├───────────────┼──────────────────────┼───────────────────────────────────┤ │ 並ぶ点 │ 2つ │ 3つ │ │ │ (4.7,3.8)(4.7,4.3) │ (2.4,1.65)(1.9,1.65)(1.4,1.65) │ ├───────────────┼──────────────────────┼───────────────────────────────────┤ │ │ │ 1件・会計の列・rect │ │ robot_keepout │ なし │ [1.15,1.15,3.3,2.15]（2.15×1.00 │ │ │ │ m） │ └───────────────┴──────────────────────┴───────────────────────────────────┘ routes.between は作り直されています（本数は 861 のまま）。from_pass の点と卓の止まる位置は 42卓すべて前と同じでした。 robot_keepout は部屋や壁として建てず、床に印だけ出します（当たりなし・厚み 0.02 m。NavMesh・センサー・真上の重なりの確かめには入りません）。JSON の数字で先に確かめたこと：並ぶ点3つはすべて keepout の中、そして from_pass 42本・between 861本のうち keepout を通る道は 0本でした（サイトがよけて作ってあるので Unity で建てる必要がありません）。 押す順番（コンパイルが終わってから） 1. ServiceSim/Build Store — B の3番の画面が出ます。screens/ の …_top_w120_people.png で、レジが左下の縦向きに、並ぶ点3つが横一列に、会計の列が赤い半透明の板として JSON どおりの場所にあるか見てください。store_report.txt の「ロボットが通らない所 (robot_keepout): 1 → 会計の列」と「届かない卓 0 / 42」も確かめてください（レジが動いたので、ここは念のため見たいです） 2. ServiceSim/Site Run/③ スタッフ4人・ロボット2台 前回（1135）と比べるのは、動けなくなった回数・時間切れの往復・A01入口の止まり・ レジの前の止まり・逃がし弁（あきらめた153／移した85／卓を空けた65）です。あわせ て Console の「同じ通路を避けて後に回した N 回」も見てください（0 だと A が働いていません）。 ``` ### 14:57 cs:126 の報告（チャット） ```text cs:126 で入れました。両方とも、先に LABEL_RULES.md に決まりを書いてから作ってい ます（「キッチンのモニター」「人のよけ方の版」の2節）。 店員優先の版（切り替え。既定は今のよけ方） 1. 店員は、入口で待つ・通路の中で下がる のどちらもロボットが通り過ぎるまで待ち ます（20秒で諦めません）。逃げ道は、相手のロボットが別の理由で止まったまま 60秒たったら回り道（立ち往生中は「60秒＋待った分」として数えます）。回数は summary.json の robot_stuck_detours。 2. 客は長くて 5秒止まり、過ぎたら回り道、道が無ければ「詰めて通る」に入って空けるすき間を 0.30 m → 0.10 m にします。次の行動で元に戻ります。 3. 卓の前に止まっているロボットも同じ道を通るので、客は回り道か横を詰めて通りま す（止まったままでも人は進めます）。 4. 立ち往生を助けに行く店員は、これまでどおりその台をよけません。 5. 5秒・10cm・60秒と切り替えは PeopleSpec の「店員優先の版」の欄1か所。どちらで回したかは run_info.json と summary.json の staff_first_yield に残します。 キッチンのモニター キッチンの部屋の真ん中・壁の高さ＋0.2 m に、真上から読める向きで出します。出す内容は、ロボット（台ごとに仕事＋「一時停 止：（理由）」）／スタッフ（仕事ごとの人数）／ロボット待ち スタッフ N 人 ／ 客 N 人（回り道 N 人）／組・皿／逃がし弁・立ち往生。言葉は記録と同じものだけです。 書き換えは店の中の 0.5 秒ごと、切り替えは ExperimentPlan.showKitchenMonitor、測る回でも出します。当たり判定は持ちません。 2点だけ申し送りです。 - スタッフの仕事は記録では「料理」ですが、LABEL_RULES の表では「配膳」なので、モニターだけ「配膳」に直して出します（CSV の言葉は過去の記録と比べるため変えません）。 - 「ロボット待ち」だけは客も人数で数えます（立っている1人の状態なので）。LABEL_ RULES にもそう書きました。 押してください（コンパイルが終わってから） 1. ServiceSim/Setup — モニターの入れ物をシーンに作ります（今回だけ必要です） 2. ServiceSim/Site Run/③ スタッフ4人・ロボット2台 6番の確かめは店員優先の版で回す必要があるので、PeopleSpec.asset の staffFirstYield を on にしてから押してください（既定は off のままにしてあります）。Console の「人のよけ方: 店員優先の版」で入っているか分かります。 回し終わったら出力フォルダを教えてください。前回（1135）と並べて、受け渡し口の まわり（x 12.5〜15.8・z 4.5〜7）の止まりの回数と時間／全体の動けなくなった回数 ／時間切れの往復を表にして報告します。 モニターについては、文字が四角になるか、上下さかさまか、大きすぎ／小さすぎだっ たら教えてください（順に、フォント名の追加・flip を on・lineHeightM で直します）。 ``` ### 16:08 cs:127 の報告（チャット） ```text ⏺ 見た目だけ2つ直して cs:127 で入れました。 1. モニターの大きさ — 文字の大きさを、できた文字の実際の広がりからキッチンの屋 根の幅に合わせて自分で決めるようにしました（fitToKitchenWidth 既定 on、幅に占める割合 fillRatio 0.92）。行数や文の長さが変わっても読める大きさになります。lineHeightM の初期値も 0.34 → 0.9 m に上げました（合わせる前の目安）。 あわせて、編集中（Build Store のあと）も出すようにしました。中身は「見本」で、 回すと本物の数字に変わります。モニターは Play 中しか動かない作りだったので、これを入れないと真上の画面に写りませんでした。 2. 回し始めの行 — 「回し始め …」の行に、次を必ず出すようにしました（前は回し終 わりの行にしかありませんでした）。 人のよけ方: 店員優先の版 / 今のよけ方 同じ通路に2台を集めない: 入れた / 入れない 戻りの線: 使う / 使わない キッチンのモニター: 出す / 出さない PeopleSpec.staffFirstYield は off に戻しました（既定は今のよけ方）。シミュレーションの動き（止まる決まり・道の選 び方・人のよけ方の中身）は1行も変えていません。 固定する版の番号：cs:127 です。 ひとつだけ、私からはできないことが残っています。真上からの画面（screens/）は私 が Unity を動かせないため出せません。 ServiceSim/Build Store を押していただければ、screens/{日付}_family_v0_top_w120_people.png にモニター入りの真上の画面が出ます。それで - 文字が屋根の幅いっぱいに広がって読めるか - 上下さかさまでないか（さかさまなら KitchenMonitor.flip を on にしてください） - 文字が四角になっていないか（なっていたらフォント名を足します） を確かめてください。直しが要るようでしたら、その分だけ入れて番号を更新します。 読めていれば cs:127 が固定版です。 ``` ### 16:18 cs:128 の報告（チャット） ```text cs:128 です。 原因：キッチンの部屋は店を建てたあとでないと分かりません（StoreBuilder.Plan が持っています）。[ExecuteAlways] にしたことで編集中の Update が Build Store より先にも走り、そのとき部屋が見つからず、警告を出して show を off に固定していました。そのあと Build Store で建てても off のままなので出ません。 真上の画面が前と1バイトも同じだったのは、板が1つも作られていなかったからです。 1. 探すところ — 見つからないときは何もせずに戻るようにしました（show を off にしません）。毎コマ見直すので、Build Store で建てたあとは見つかります。警告は回しているときだけ1回出します。 2. 真上の画面に写るようにする — Build Store が、真上の画面を撮る前に RefreshNow() を呼ぶようにしました（編集中の Update を待ちません）。参照も入れ直します。カメラは y=60・下向き・near 0.1・far 80 で、板は y=2.9（壁とキッチンの箱は 2.7）なので範囲に入り、隠れません。 あわせて2点、確かめているうちに見つけた間違いも直しました。 - 向き：TextMesh の字はその物の −Z の側から読めます（既定のカメラが +Z を向いて読むのと同じ）。真上のカメラは見下ろすので −Z を上に向ける必要があり、LookRotation(Vector3.down, Vector3.forward) にしました。前は Vector3.up を向けていたので、裏側から見る形になっていました（ 出ていても鏡文字だったはずです）。 - 大きさ：transform を拡大するのをやめ、文字の大きさ（characterSize）で合わせます。まず〈いちばん長 い行の文字数（全角1・半角0.5）〉から見込みで決めるので、撮るのと同じコマでもだ いたいの大きさになります。そのあと文字の実際の広がりで直します。 シミュレーションの動きは1行も変えていません。staffFirstYield は off のままです。 ServiceSim/Build Store を押してください。 screens/{日付}_family_v0_top_w120_people.png にモニターが写るはずです（中身は「 見本」の文字で、回すと本物の数字になります）。もし - 鏡文字・上下さかさま → KitchenMonitor.flip を on - 大きすぎ／小さすぎ → fillRatio（既定 0.92） - 文字が四角 → フォント名を足します のどれかなら教えてください。読めていれば cs:128 が固定版です。 ``` ### 16:32 cs:129 の報告（チャット） ```text cs:129 です。 1. 大きさ — 合わせる処理を FitText に切り出し、文字を入れるたびに毎回走るようにしました。前は「文字数が変わったと きだけ」の見込みで止まっていたので半分ほどの大きさでした。 - (1) 文が変わったときだけ、フォントの字幅（Font.GetCharacterInfo の advance） から見込みを立てます。書き出しと同じコマでも、だいたいの大きさになります - (2) できた文字の実際の広がり（Renderer の bounds）で直します。編集中も回しているときも、呼ばれるたびに走ります 屋根の幅（x）と奥行き（z）の両方に収まる大きさのうち大きい方（= 2つの制限の小さい方）にしています。大きさは transform ではなく characterSize で変えます。 2. 後ろの板と太字 — Backing（当たり判定なしの板）を、屋根のふちから 0.4 m 内側に、文字より 0.05 m 下に敷きました。色は Mat_MonitorBoard（濃い灰。Setup が作って入れます）。文字は Bold にしました。 3. 「厨房」の札 — モニターを出しているときだけ、札の場所を屋根の北のふち（z の大きい側・0.2 m 内側）に寄せました。出していないときは今までどおり床の真ん中です。store_report の「場所の名前」も同じ場所になります（同じ処理を通ります）。 シミュレーションの動きは1行も変えていません。Backing は当たり判定を持たないので 、NavMesh・センサー・真上の重なりの確かめにも入りません。 ServiceSim/Setup → ServiceSim/Build Store の順に押してください。 後ろの板のマテリアル（Mat_MonitorBoard）は Setup が作るので、今回は Setup も必要です。 真上の画面で、文字が屋根の幅いっぱいまで広がっているか、濃い板の上で読めるか、 「厨房」の札が板から外れているかを確かめてください。まだ小さい／大きいようなら fillRatio（既定 0.92）で調整できます。読めていれば cs:129 が固定版です。 ``` ### 16:53 cs:131 の報告（チャット） ```text cs:131 です。先に LABEL_RULES.md の「キッチンのモニター」の節を吹き出し向けに書き直してから作りました。 1・2. 吹き出し1つ、ほかの吹き出しと同じ作り ServiceSimLabels.DrawKitchenMonitor が、キッチンの部屋の真ん中の上に1つ出します。新しい MultiLineLabel が、帯の形・字の大きさ・左端の色を既存の Label と同じ決め方で描きます（行が多い ので左寄せの複数行、左端の色はロボットと同じ白）。重なり避けも共用します。カメ ラの向きを変えても正対し、ズームしても字の大きさは変わりません。中身と 0.5 秒ごとの書き換えは前と同じです。 3. 測る回でも出す — OnSceneGui は測る回のときこのモニターだけを描いて戻ります。頭の上の字幕を切る B11 はそのままです。切り替えは今までどおり ExperimentPlan.showKitchenMonitor の1か所です。 4. 前の作りを外した — KitchenMonitor から TextMesh・後ろの板・FitText・フォント の用意・RefreshNow・設定の版・記録を削除し、いまは文を作るだけ（Text と TryAnchor）になりました。[ExecuteAlways] も外し、Mat_MonitorBoard はファイルごと消しました。シーンに残っている Board・Backing は RemoveOldBoards が Setup と Build Store のときに片付けます。「厨房」の札は床の真ん中に戻しました。 1点、先にお伝えしておきます。 Scene ビューの表示になったので、カメラから書き出 す画（top_*.png）には写りません（吹き出しは Handles の GUI で、カメラのレンダリングには入らないためです）。LABEL_RULES.md にもそう書きました。Scene ビューで見るぶんには、回している最中もそのまま読めます。 確かめ方：ServiceSim/Setup → ServiceSim/Build Store を押すと、Scene ビューのキッチンの上に「見本」の吹き出しが出ます（回すと本物の数字になります） 。前の板（屋根の上の文字と濃い板）が消えていることも、そこで分かります。 読めていれば cs:131 が固定版です。もし吹き出しがほかの札と重なって読みにくいよ うなら、KitchenMonitor.heightAboveRoof（既定 0.6 m）を上げれば離せます。 ``` ### 17:01 cs:132 の報告（チャット） ```text cs:132 です。LABEL_RULES.md の節をパネル向けに書き直してから作りました。 1. 画面に貼り付けるパネル1つ — Scene ビューの画面に直接描きます。カメラを回して もズームしても位置は変わりません。はじめは左上（ふちから 8 点）。 2. 見出しを掴んで動かす — 動かした位置は EditorPrefs（ServiceSim.MonitorX / Mon itorY）に覚えます。画面の大きさが変わっても、描くたびに画面の中へ収め直します。 3. 見出しを押すとたためる — 動かさずに押したときだけ切り替えます（ドラッグと区 別）。たたみ方も覚えます。見出しに ▼ / ▶ が出ます。 4. 字の大きさは場所の名前の札と同じ（PlaceFontSize）。文は左寄せの複数行、帯は ほかの吹き出しと同じ濃い半透明、左端は白。中身・0.5 秒ごとの書き換え・言葉は今までと同じです。 5. 測る回でも出します。切り替えは ExperimentPlan.showKitchenMonitor の1か所のままです。 6. パネルの上のクリックとドラッグは、ここで受け取って先へ渡しません（Event.Use ）。後ろの卓・人・ロボットは選ばれません。見出しの外（文の上）を押したときも、 受け取るだけで何もしません。 あわせて、店の上に浮かべる作り（MultiLineLabel・TryAnchor・heightAboveRoof）を 外しました。KitchenMonitor は文を作るだけになりました。パネルはほかの札の重なり 避けには入れていません（重なったらパネルを動かしてください）。カメラから書き出 す画（top_*.png）には写りません。 シミュレーションの動きは1行も変えていません。 確かめ方：Scene ビューを表示すると、左上にパネルが出ます（店を建てたあと・回し ていないあいだは「見本」の文字、回すと本物の数字）。見出しのドラッグ・クリック でたたむ／開く、Unity を開き直しても位置が残ることを見てください。 項目9のとおり先にお伝えします。掴んで動かす作りは、Unity の Scene ビューのイベントを横取りする（Event.Use()）やり方で入れました。 これが効かない（ドラッグしても動かない、または後ろの物が選ばれてしまう）場合は 、別のやり方（SceneView.AddOverlayWindow や Overlay 属性など）を自分で試して作 り込むことはせず、そのまま報告します。動かなかったらその旨だけ教えてください。 問題なければ cs:132 が固定版です。 ``` ### 17:22 cs:133 の報告（チャット） ```text cs:133 です。 左端の色の帯（4 点・白）を描いていた1行を削除しました。ほかは何も変えていません （帯の色・見出しの下の線・字の大きさ・場所・掴んで動かす・たたむ・中身・0.5 秒ごとの書き換え・測る回でも出すこと）。 1点だけ添えると、LABEL_RULES.md に「左端の色はロボットと同じ白」と書いてあった ので、その1行だけは外したことに合わせて直しました（記録が実物と食い違わないよう にするためです）。見た目の変更はご指示の1点だけです。 ``` ### 18:45 cs:134 の報告（チャット） ```text cs:134 です。B は入っていなかったので A・B 両方やりました。 A. 写し直し — 3つの版はすべて 82023936eb99 でそろっていました（summary の6店／③⑦の meta.generation／params の layout_generation）。4ファイルを写し、fetchedAt を3つとも直しました。 JSON を読んで差を数えた結果：③は形がまったく同じ（aisles・stop・席の点・footpri nt・use の数すべて一致）。⑦は細い通路が 0.8 → 0.95 m（A01 x 1.20–2.15／A02 4.65–5.60／A03 8.10–9.05、入口も右へ）。狭い道で入る卓は 24 卓のままです。 1点補足すると、島を右へずらした結果 卓の footprint が 26 卓・席の点が 26 卓・止まる位置が 30 卓動いています（数と並びは同じ）。⑦の過去の回と数字を比べる ときは、店の形が変わった版である点を見てください。シミュレーションの動きは cs:133 のままです。 B. 床の色 — 先に LABEL_RULES.md に「床の色」の節を作ってから実装しました（その 節が無かったので新設です）。NavMesh の形は見ず、サイトの JSON から決めます。 - 水色 = 道順（from_pass + between）に沿って、ロボットの体（半径 0.25 m）が通る範囲。点から線分までの距離で塗るので、中心線だけでなく体の幅いっぱいま で塗ります - 濃い水色 = aisles の区画（区画いっぱい） - 置いてあるものの下は塗らず、重なるところは濃い水色を出します ご指示の文から1つだけ変えました（理由つき）。 ご指示は「濃い水色＝区画と use=narrow の道で体が通る範囲」でしたが、そのとおりに作ると狭い道の多くが広い通 路を経由するため、⑦が 水色 8.6 m² ／ 濃い水色 79.1 m² となり、ほとんどの床が「細い通路」に見えてしまいます（JSON の数字で先に計算しました）。狭い道が狭いのは通路の中だけなので、狭い道も「床」 として水色に塗り、濃い水色は通路の区画だけにしました。結果： ┌─────┬─────────┬──────────────────────────┐ │ │ 水色 │ 濃い水色 │ ├─────┼─────────┼──────────────────────────┤ │ ③ │ 58.4 m² │ 30.1 m²（1.2 m × 3 本） │ ├─────┼─────────┼──────────────────────────┤ │ ⑦ │ 64.1 m² │ 23.5 m²（0.95 m × 3 本） │ └─────┴─────────┴──────────────────────────┘ A01 の下・中・上がすべて濃い水色に塗られることも確かめました。この決め方と理由は LABEL_RULES.md にも書いています。凡例は「ロボットがふだん走る床」「細い通路（狭 い道で入る）」にし、Mat_PeopleFloor を濃い水色に変えました。 押す順番：ServiceSim/Setup（Mat_PeopleFloor の色を変えたので一度必要です）→ ServiceSim/JSON Store/⑦ p5_crammed を建てて確かめる。真上の画面で、細い通路3本 が濃い水色に塗られていることと、store_report の床の節の数字（水色 ≒ 64 m² ／ 濃い水色 ≒ 23 m²）を見てください。 ``` ### 19:12 cs:135 の報告（チャット） ```text cs:135 です。 1. 原因（Editor.log の 209855 行で確定） — ご推測のとおりでした。 細い通路の幅が .asset と JSON で違います: .asset 0.8 m / JSON 0.95 m （aisleWidthOptions を JSON の幅だけにしてください） StoreLayout_p5_crammed.asset の aisleWidthOptions が 0.8 のまま残っていました。JsonStoreLayout はこれを「合わないもの」として建てずに止める作りだったので、席 0 のまま先へ進み、焼いていない NavMesh を調べた CheckNavMeshSurface が NullReferenceException で落ちていました。 床の色の板だけ出ていたのは、塗り分けが NavMesh を見なくなった（cs:134 でサイトの JSON から塗るようにした）ためで、建てる前でも出てしまうからです。 2. 直したこと（Unity の中の古い値と確かめ方だけ） - StoreLayout_p5_crammed.asset の幅を 0.8 → 0.95 にしました（③は 1.2 で JSON と一致、確認済み） - 幅の確かめ方を変えました。JSON が正なので、.asset の値が違っても止めず、JSON の幅を .asset に入れて先へ進む（Console に「細い通路の幅を JSON に合わせました: .asset 0.8 m → JSON 0.95 m」と出ます）。サイトが通路の幅を変えるたびに古い値で 止まるのを無くすためです。店の形（卓・通路の区画・道順）は JSON のままで何も変えません 3. 落ちないようにした - BuildStore：builder.Build() のあと Plan が null なら、確かめも撮るのもやめて戻る - Measure：ある幅で建てられなかったら、その幅の測りを飛ばす - CheckNavMeshSurface と CheckNoGoRooms：三角形が無いときは「NavMesh が焼けていません（調べていません）」を返す（配列を触らない） サイトの JSON は1バイトも変えていません。シミュレーションの動きも変えていません。 ServiceSim/JSON Store/⑦ p5_crammed を建てて確かめる をもう一度押してください（Setup は不要です）。見ていただきたいのは、 - 「合わないもの: なし」で建つこと - 真上の画面で、細い通路3本が濃い水色に塗られていること - store_report の床の節が 水色 ≒ 64 m² ／ 濃い水色 ≒ 23 m²（0.95 m × 3 本）になっていること - 道順の確かめが 42/42（つながらない区間 0）であること — 通路が 0.95 m に広がったので、前より余裕が増えているはずです ``` ### 20:36 保留の変更の仕分け（ファイル） ```text 調べ終わりました。Check in も Undo も実行していません。 以下が仕分けです。 --- 置き場所と今の状態 /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New cs:135@Robotics_UX_New@studio_unity148@unity (head) ← 作業コピーは固定版そのもの Unity 2022.3.62f3 起動中（pid 2234） 37件の内訳＝ファイル36件 ＋ フォルダ1件（Assets/ServiceSim/Store。中の .cs を消したので Check-out 状態になっている）。 ほかに「置いてあるだけ（Private）」が13件あります。 --- A. 入れる（動きは変わらない） A-1 新しい形 ― 14件 ┌────────────────────────────────────┬─────────────────────────────────────┐ │ ファイル │ 理由 │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ People/SeatedGuestBody.prefab │ PeopleSpawner.seatedBodyPrefab │ │ +meta │ が参照 │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Materials/Mat_BenchSeat.mat +meta │ BenchSeat.prefab が参照 │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Materials/Mat_BenchBack.mat +meta │ BenchBack.prefab が参照 │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Materials/Mat_RobotKeepout.mat │ KeepoutMark.prefab が参照 │ │ +meta │ │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Prefabs/BenchBack.prefab +meta │ StoreBuilder.benchBackPrefab │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Prefabs/BenchBody.prefab +meta │ StoreBuilder.benchBodyPrefab │ ├────────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────┤ │ Prefabs/KeepoutMark.prefab +meta │ StoreBuilder.keepoutMarkPrefab │ └────────────────────────────────────┴─────────────────────────────────────┘ 入れないと、ほかの環境で参照が切れます。 A-2 消したもの ― 3件 - Store/PlaceNameLabels.cs / .cs.meta … guid 1eeca010… を参照している所はゼロ（old~ 側の .meta だけ）。安全に消せます。 - Assets/ServiceSim/Store（フォルダ）… 上の削除に連れて Check-out 状態。削除と一緒に入れてください。これが37件目です。 A-3 名札（Tag） ― 7件 ProjectSettings/TagManager.asset に SimRobot / SimStaff / SimGuest / SimSeatedGuest / SimBench / SimTable / SimChair を追加。 SimTags.cs 自身が「付けても NavMesh・センサー・人がよける処理・店の形の確かめは 変わらない」と書いていて、無い場合は警告だけ出して素通りする作りです。prefab 側の名札も同じ理由で入れます ― ServingRobot→SimRobot、Staff→SimStaff、Guest/WaitingGuest→SimGuest、BenchSeat→S imBench、Chair→SimChair。 A-4 台本が増えた分の書き足し ― 値はぜんぶ C# の既定どおり ファイル: Robot/RobotSpec.asset 増えた行: followSiteRoutes 1 / waypointReachDistance 0.25 / routePointSnapM 0.1 既定との一致: RobotSpec.cs:153,156,161 と一致 ──────────────────────────────────────── ファイル: Service/ServiceSpec.asset 増えた行: arrivalsPerHour 0 / rescueSec 15 / maxExtraMin 600 既定との一致: ServiceSpec.cs:24,27,30 と一致 ──────────────────────────────────────── ファイル: Store/StoreLayout_Grid.asset 増えた行: showFloorPaint 1 / floorPaintCellSize 0.05 / floorPaintHeight 0.03 既定との一致: StoreLayout.cs:48,51,54 と一致 ──────────────────────────────────────── ファイル: Store/StoreLayout_p5_crammed.asset 増えた行: benchBackThickness 0.08 / keepoutMarkThickness 0.02（消えた benchSeatPadThickness は台本から無くなった項目） 既定との一致: JsonStoreLayout.cs:47,54 と一致 ──────────────────────────────────────── ファイル: People/{Staff,Guest,WaitingGuest,SeatedGuest}.prefab 増えた行: kind、standingSpeed 0.1、Head（見た目だけ・当たり判定なし）が1つずつ増えた 既定との一致: kind は Staff=0 / Guest=1 / Waiting=2 / Seated=3 で全部正しい ──────────────────────────────────────── ファイル: Robot/ServingRobot.prefab 増えた行: ops: {fileID: 0}（場面で差し込む欄） 既定との一致: — arrivalsPerHour は 0 なので ServiceSpec.cs:128 の if (arrivalsPerHour > 0) が通らず、arrivalsPerHourByCrowd（25/35/45）がそのまま効きます。サイトの「1時間 あたりの組数」は入っていません。 A-5 見た目だけ ― 1件 Materials/Mat_PeopleFloor.mat … 色が黄 (1, 0.9, 0.35, 0.45) → 青 (0.13, 0.45, 0.72, 0.55)。 --- ⚠ 通路幅 0.95 について（ご指示の前提がずれています） StoreLayout_p5_crammed.asset の通路幅 0.95 は cs:135 にすでに入っています。 cs:135 の中身 aisleWidthOptions: [0.95] / aisleWidthIndex: 0 いまの作業コピー 同じ（差分に出ていません） サイトの JSON Layouts/p5_crammed.json → aisles[].width = 0.95（A01/A02/A03 すべて） 一致したままなので、「入れる」作業は要りません。 このファイルの保留中の差分は A-4 の2項目だけです。 --- B. 元に戻す（2件） B-1 ProjectSettings/NavMeshAreas.asset New Agent が 30個増えています。全部 radius 0.5 / height 2 の既定値で、この店が使う 0.25 / 1.2 とは無関係です。 出どころは Store/NavMeshBaker.cs:150 の NavMesh.CreateSettings()。_peopleTypeId は場面に保存されない欄なので、Editor を開き直すたびに1つずつ ProjectSettings に溜まります。 戻しても次に焼いたとき作り直され、People/PeopleNav.cs:61 が走るときに付け替えるので動きは変わりません。 （serializedVersion 2→3 と accuratePlacement→buildHeightMesh は Unity 2022.3 の書き方なので、戻してもまた出てきます） ▎ このままだと回すたびに増え続けます。NavMeshBaker ▎ 側を直す話は段階Bの外なので、別件として置いておきます。 B-2 Store/StoreLayout_Family.asset ― 3つだけ戻す ┌───────────────────────────────┬─────────────────┬─────────────────┐ │ 項目 │ cs:135 │ いま │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ aisleWidthIndex │ 2（通路 1.2 m） │ 1（1.0 m） │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ deliveryOffsetFromAisleCenter │ 0.15（卓寄り） │ 0（通路の中央） │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ benchDepth │ 0.45 │ 0.55 │ └───────────────────────────────┴─────────────────┴─────────────────┘ 出どころは Experiment/ExperimentRunner.cs:235 の layout.aisleWidthIndex = job.aisleWidthIndex; と :244 の deliveryOffset 上書き。:1038 で元に戻す作りです が、途中で止めると残ります。ご指摘の「回したときに入った値」そのものです。 ほかの差分（wallTableSize・registerQueueCount・robotStandby*・drinkBar* 追加、northWallTableCount/southWallTableCount/wallTableDepthZ 削除）は台本の作り直しに伴う書き換えなので入れていいものです。 → ファイル丸ごと戻すと新しい項目も消えるので、Inspector で上の3つだけ直して保存をおすすめします。 --- C.「Check-out を外すだけ」 ― 該当なし。代わりに「中身が同じ Changed」が3件 prefab に中身が変わっていない Check-out は1件もありませんでした（Check-out 15件は全部、中身も違っています）。代わりに、Check-out されていないのに一覧に出ている＝中身は cs:135 と1バイトも同じものが3件あります。 ┌─────────────────────────────────┬─────────────────────────────────────────┐ │ ファイル │ 確認 │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ Experiment/ExperimentPlan.asset │ cs:135 と完全一致。showKitchenMonitor: │ │ │ 1 ✓ │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ People/PeopleSpec.asset │ cs:135 と完全一致。staffFirstYield: 0 ✓ │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ Materials/Mat_RobotFloor.mat │ cs:135 と完全一致 │ └─────────────────────────────────┴─────────────────────────────────────────┘ ご指定の3つの旗はすべて正です ― staffFirstYield: 0（off）、oneRobotPerAisle: 1（on／RobotSpec.asset:42）、showKitchenMonitor: 1（on）。 この3件は Undo changes で一覧から消すだけで、中身は何も変わりません。 --- D. Unity の管理の外に出す .git/index 1件だけの話ではありません。.git の中身17件が Unity VCS の管理に入っています。 .git, .git/COMMIT_EDITMSG, config, description, FETCH_HEAD, HEAD, hooks, index, info, objects, ORIG_HEAD, packed-refs, refs, logs, .DS_Store, ORIG_HEAD.private.0, index.private.0 ← 最後の2つは残骸 原因は ignore.conf に .git の行が無いことです（Library / Temp / Logs などは入っています）。 置いてあるだけ（Private・入れない）13件 - .git/objects/14,1b,48,92,e2 … 6件 → .git ごと ignore に - Assets/ServiceSim/Store/old~/ … 5件。Unity は ~ で終わるフォルダを無視するので置いたままで平気ですが、Unity VCS には出続けるので ignore に足すときれいです - Materials/Mat_MonitorBoard.mat / .meta（3時間前）… どこからも参照されていません（guid b9646524… の参照ゼロ、KitchenMonitor.cs も材質を持たない）。孤児なので入れず、置くか消すかだけ --- E. 判断が必要 ― Scenes/ServiceSim_Family.unity ここが一番大きいです。 cs:135 : 22.9 KB / GameObject 12個（Store・ServiceSim・Robots・Experiment・Cameras・People・Lighting の入れ物だけ） いま : 1,846.3 KB / GameObject 912個 E-1 入れたい分 ― 場面の配線 cs:135 に無かった部品が5つ増えて、ちゃんと繋がっています ― ServiceOps / GroupManager / JamWatcher / KitchenMonitor / ExperimentRunner。 あわせて PeopleSpawner に seatedBodyPrefab が付き crowd 欄が GroupManager 側へ移動、StoreBuilder に bench系/keepout の prefab と robotFloorMaterial・peopleFloorMaterial、NavMeshBaker に peopleRadius 0.2・registerBackArea 3。 E-2 入れたくない分 ― 3つ (a) 建てた店が焼き付いている … 912個（卓42・ベンチ228・座った客140・椅子8 ほか）。StoreBuilder.Build() は冒頭 :257 で Clear() して全部作り直すので、入れても意味がなく、1.8 MB が台帳に残って以後の差分が読めなくなります。 (b) layout の指す先が入れ替わっている StoreBuilder.layout : StoreLayout_Family → StoreLayout_p1_efficient_corner NavMeshBaker.layout : StoreLayout_Family → StoreLayout_p1_efficient_corner ServiceSim_Family の場面なのに p1 を指しています。 (c) 回した跡が残っている … ExperimentRunner に runLabel: site_v5 _queue: cs:135 の中身 aisleWidthOptions: [0.95] / aisleWidthIndex: 0 いまの作業コピー 同じ（差分に出ていません） サイトの JSON Layouts/p5_crammed.json → aisles[].width = 0.95（A01/A02/A03 すべて） 一致したままなので、「入れる」作業は要りません。 このファイルの保留中の差分は A-4 の2項目だけです。 --- B. 元に戻す（2件） B-1 ProjectSettings/NavMeshAreas.asset New Agent が 30個増えています。全部 radius 0.5 / height 2 の既定値で、この店が使う 0.25 / 1.2 とは無関係です。 出どころは Store/NavMeshBaker.cs:150 の NavMesh.CreateSettings()。_peopleTypeId は場面に保存されない欄なので、Editor を開き直すたびに1つずつ ProjectSettings に溜まります。 戻しても次に焼いたとき作り直され、People/PeopleNav.cs:61 が走るときに付け替えるので動きは変わりません。 （serializedVersion 2→3 と accuratePlacement→buildHeightMesh は Unity 2022.3 の書き方なので、戻してもまた出てきます） ▎ このままだと回すたびに増え続けます。NavMeshBaker ▎ 側を直す話は段階Bの外なので、別件として置いておきます。 B-2 Store/StoreLayout_Family.asset ― 3つだけ戻す ┌───────────────────────────────┬─────────────────┬─────────────────┐ │ 項目 │ cs:135 │ いま │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ aisleWidthIndex │ 2（通路 1.2 m） │ 1（1.0 m） │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ deliveryOffsetFromAisleCenter │ 0.15（卓寄り） │ 0（通路の中央） │ ├───────────────────────────────┼─────────────────┼─────────────────┤ │ benchDepth │ 0.45 │ 0.55 │ └───────────────────────────────┴─────────────────┴─────────────────┘ 出どころは Experiment/ExperimentRunner.cs:235 の layout.aisleWidthIndex = job.aisleWidthIndex; と :244 の deliveryOffset 上書き。:1038 で元に戻す作りです が、途中で止めると残ります。ご指摘の「回したときに入った値」そのものです。 ほかの差分（wallTableSize・registerQueueCount・robotStandby*・drinkBar* 追加、northWallTableCount/southWallTableCount/wallTableDepthZ 削除）は台本の作り直しに伴う書き換えなので入れていいものです。 → ファイル丸ごと戻すと新しい項目も消えるので、Inspector で上の3つだけ直して保存をおすすめします。 --- C.「Check-out を外すだけ」 ― 該当なし。代わりに「中身が同じ Changed」が3件 prefab に中身が変わっていない Check-out は1件もありませんでした（Check-out 15件は全部、中身も違っています）。代わりに、Check-out されていないのに一覧に出ている＝中身は cs:135 と1バイトも同じものが3件あります。 ┌─────────────────────────────────┬─────────────────────────────────────────┐ │ ファイル │ 確認 │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ Experiment/ExperimentPlan.asset │ cs:135 と完全一致。showKitchenMonitor: │ │ │ 1 ✓ │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ People/PeopleSpec.asset │ cs:135 と完全一致。staffFirstYield: 0 ✓ │ ├─────────────────────────────────┼─────────────────────────────────────────┤ │ Materials/Mat_RobotFloor.mat │ cs:135 と完全一致 │ └─────────────────────────────────┴─────────────────────────────────────────┘ ご指定の3つの旗はすべて正です ― staffFirstYield: 0（off）、oneRobotPerAisle: 1（on／RobotSpec.asset:42）、showKitchenMonitor: 1（on）。 この3件は Undo changes で一覧から消すだけで、中身は何も変わりません。 --- D. Unity の管理の外に出す .git/index 1件だけの話ではありません。.git の中身17件が Unity VCS の管理に入っています。 .git, .git/COMMIT_EDITMSG, config, description, FETCH_HEAD, HEAD, hooks, index, info, objects, ORIG_HEAD, packed-refs, refs, logs, .DS_Store, ORIG_HEAD.private.0, index.private.0 ← 最後の2つは残骸 原因は ignore.conf に .git の行が無いことです（Library / Temp / Logs などは入っています）。 置いてあるだけ（Private・入れない）13件 - .git/objects/14,1b,48,92,e2 … 6件 → .git ごと ignore に - Assets/ServiceSim/Store/old~/ … 5件。Unity は ~ で終わるフォルダを無視するので置いたままで平気ですが、Unity VCS には出続けるので ignore に足すときれいです - Materials/Mat_MonitorBoard.mat / .meta（3時間前）… どこからも参照されていません（guid b9646524… の参照ゼロ、KitchenMonitor.cs も材質を持たない）。孤児なので入れず、置くか消すかだけ --- E. 判断が必要 ― Scenes/ServiceSim_Family.unity ここが一番大きいです。 cs:135 : 22.9 KB / GameObject 12個（Store・ServiceSim・Robots・Experiment・Cameras・People・Lighting の入れ物だけ） いま : 1,846.3 KB / GameObject 912個 E-1 入れたい分 ― 場面の配線 cs:135 に無かった部品が5つ増えて、ちゃんと繋がっています ― ServiceOps / GroupManager / JamWatcher / KitchenMonitor / ExperimentRunner。 あわせて PeopleSpawner に seatedBodyPrefab が付き crowd 欄が GroupManager 側へ移動、StoreBuilder に bench系/keepout の prefab と robotFloorMaterial・peopleFloorMaterial、NavMeshBaker に peopleRadius 0.2・registerBackArea 3。 E-2 入れたくない分 ― 3つ (a) 建てた店が焼き付いている … 912個（卓42・ベンチ228・座った客140・椅子8 ほか）。StoreBuilder.Build() は冒頭 :257 で Clear() して全部作り直すので、入れても意味がなく、1.8 MB が台帳に残って以後の差分が読めなくなります。 (b) layout の指す先が入れ替わっている StoreBuilder.layout : StoreLayout_Family → StoreLayout_p1_efficient_corner NavMeshBaker.layout : StoreLayout_Family → StoreLayout_p1_efficient_corner ServiceSim_Family の場面なのに p1 を指しています。 (c) 回した跡が残っている … ExperimentRunner に runLabel: site_v5 _queue: - aisleWidthIndex: 0 / crowd: 1 / robots: 2 / seed: 0 siteRun: 1 / conditionIndex: 2 / storeKey: fam_p1 folder: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/ 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_0655 外付けドライブの絶対パス付き。これも「回したときに入った値」です。 E-3 おすすめの手順（私は実行せず待ちます） 1. ServiceSim/Use Store Layout/Family で layout を Family に戻す 2. ExperimentRunner の runLabel と _queue を空にする 3. ServiceSim/Clear Built Store で建てた店を消す 4. 保存してから入れる → 差分が E-1 の配線だけになります ついで: ExperimentRunner.monitor が {fileID: 0}（未接続）なのに showKitchenMonitor: 1 です。KitchenMonitor 部品は場面にあります（show: 1, refreshSec: 0.5）。繋ぐかどうかは確認してください。 --- 3. シーンに保存していない変更 ― あります Assets/ServiceSim/Scenes/ServiceSim_Family.unity 18:50 保存 Temp/__Backupscenes/0.backup 20:09（Unity が持っている未保存の中身） 読み比べた差（保存されていない側＝いま Editor の中）: - レジに並ぶ点が1つ増えている … 保存側は 107 / 208 の2つ、Editor 側は 107 / 208 / 309 の3つ。これで後ろの通し番号が全部1つずれます（スタッフが待つ点 117→118 … 622→623、ドリンクバーに並ぶ点 115→116、ドリンクバーの前 10→11、ロボットの待機場所 123→124 …） - 新しく出ているもの … FloorPaint_Narrow ×2、FrontMark ×2、RobotKeepout01、凡例の「細い通路（狭い道で入る）」「ロボットがふだん走る床 」（いずれも保存側には無い） - ロボット2台が置かれている … ServingRobot01 / ServingRobot02（保存側には無い） - 人が2人増えている … Body 142→144、Head 140→142 - 文字の部品が1つ増えている … Hiragino Sans 3→4 - 名札の構成は同じ（SimBench 228 / SimSeatedGuest 140 / SimTable 42 / SimChair 8 / SimRobot 2 / SimStaff 2） つまり ディスクには p1 を建てた跡が、Editor の中には細い通路つき（＝p5 系）を建 ててロボットを置いた状態が入っています。どちらも「建てたもの」なので、E-3 の手順で Clear してから保存するのが筋が通ると思います。保存するかはお任せします。 --- 4. 動きへの影響 入れる側で動きを変える差分は1件もありません。 A-4 の新項目はすべて C# の初期値と一致（＝cs:135 でも同じ値で動いていた）、A-3 の名札は SimTags.cs の説明どおり無効果、A-5 は色だけ。 動きに関わる差分は B-2 の3項目（通路幅・停止点・ベンチ奥行き） と E-2(b) の layout 差し替え の2箱に閉じていて、どちらも「戻す／直す」側に振り分けてあります。 --- 実行案（ご確認後に動きます） cd /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New # D) .git を管理の外へ # ignore.conf に .git / Assets/ServiceSim/Store/old~ を追記したうえで cm remove --nodisk .git # B-1) NavMeshAreas を戻す cm undochange ProjectSettings/NavMeshAreas.asset # C) 中身が同じ3件を一覧から外す cm undochange Assets/ServiceSim/Experiment/ExperimentPlan.asset \ Assets/ServiceSim/People/PeopleSpec.asset \ Assets/ServiceSim/Store/Materials/Mat_RobotFloor.mat # B-2 と E は Unity 側で直してから。A はそのあと check in どこから進めますか。 ``` ### 21:06 整理の1〜3の報告（ファイル） ```text 1〜3 まで完了しました。 1. D ― .git を管理の外へ ✅ ignore.conf に2行追記しました（末尾）: .git /Assets/ServiceSim/Store/old~ → これだけで Private 13件のうち11件（.git/objects 6件・old~ 5件）が一覧から消えました。 cm remove --nodisk .git → Item .../.git has been removed. ディスクの .git は無傷です（実行前後で確認）: du -sh .git 145M → 145M ls .git | wc -l 15 → 15 git rev-parse HEAD 1b9dc25942c47d13c49536d0148c378f7ce79522（同じ） git status 動く 残骸の ORIG_HEAD.private.0 / index.private.0 も .git ごと外れました。 Mat_MonitorBoard.mat / .meta はご指示どおり Private のまま置いてあります（入れません）。 2. B-1 ― NavMeshAreas.asset を戻した ✅ cm undochange ProjectSettings/NavMeshAreas.asset → unchecked out correctly New Agent の数 30 → 0 cs:135 との比較 完全一致 増え続ける件は別件として記録を残しました（navmesh-agenttype-leak）。要点 ― NavMeshBaker.cs の BakePeople が NavMesh.CreateSettings() を呼ぶのに、受け取り先の _peopleTypeId が場面に保存されない欄なので、Editor を開き直すたびに1つ作られて ProjectSettings に溜まる。動きには効かない（PeopleNav.cs が走るとき付け替える）。直すなら _peopleTypeId を保存するか既存の種類を引き当てる、という方向。 3. C ― 中身が同じ3件を一覧から外した ✅ cm undochange ExperimentPlan.asset PeopleSpec.asset Mat_RobotFloor.mat → Undo change done.（3件とも） cs:135 との比較 3件すべて一致 staffFirstYield: 0 （off ✓） oneRobotPerAisle: 1 （on ✓） showKitchenMonitor: 1（on ✓） いまの保留中の変更 ― 37 → 34件（ファイル33 ＋ Store フォルダ1） 残っているのは A の全部 ＋ B-2（StoreLayout_Family）＋ E（シーン）＋ ignore.conf だけです。 ignore.conf は cs:2 から管理下にあるファイルなので、今回の追記も一緒に入れます。 --- 4. Unity の画面でやること ① StoreLayout_Family.asset の3項目を直す Project で Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_Family.asset を選び、Inspector で ― ┌────────────────────┬───────────────────────────────────┬──────┬──────────┐ │ 見出し │ 欄 │ いま │ → 直す値 │ ├────────────────────┼───────────────────────────────────┼──────┼──────────┤ │ 細い通路の幅 │ Aisle Width Index │ 1 │ 2 │ ├────────────────────┼───────────────────────────────────┼──────┼──────────┤ │ ロボットの止まる点 │ Delivery Offset From Aisle Center │ 0 │ 0.15 │ ├────────────────────┼───────────────────────────────────┼──────┼──────────┤ │ （ベンチ） │ Bench Depth │ 0.55 │ 0.45 │ └────────────────────┴───────────────────────────────────┴──────┴──────────┘ ほかの欄は触らないでください（wallTableSize・registerQueueCount・robotStandby* ・drinkBar* は入れる側です）。 ② layout を Family に戻す メニュー ServiceSim ▸ Use Store Layout ▸ Family (ファミレス型) → StoreBuilder と NavMeshBaker の layout が p1_efficient_corner から StoreLayout_Family に戻ります。 このあとログに出る「ServiceSim/Build Store を実行してください」には従わないでください（空のまま入れたいので）。 ③ ExperimentRunner の回した跡を消す Hierarchy の Experiment を選び、Inspector の ExperimentRunner で ― - Run Label: site_v5 → 空に - _queue: 要素数を 0 に（storeKey: fam_p1 と KIOXIA のフォルダが入っている1件を消す） ④ 建てた店を消す メニュー ServiceSim ▸ Clear Built Store → 912個が消えて、cs:135 と同じ入れ物だけの状態に戻ります。 ⑤ 保存 Cmd + S（未保存の変更 ― レジに並ぶ点1つ・FloorPaint_Narrow・ロボット2台など ― も、④ でまとめて消えます） ⑥ monitor は繋がなくて大丈夫です 調べた結果、繋ぐ必要はありません。 ExperimentRunner.cs:179 if (monitor == null) monitor = FindObjectOfType(); ExperimentRunner.cs:302 monitor.show = plan.showKitchenMonitor; 回すときに自動で見つけて、showKitchenMonitor（＝1）を流し込みます。{fileID: 0} のままでもパネルは本物の数字を出します（KitchenMonitor は store / ops / groups / people の今の値を読んで描くだけ）。 しかも記録される数字は SiteValues と ExperimentRunner が別に書くので、繋いでも繋がなくても測る数字は変わりません。 手で繋ぐと差分が1行増えるだけなので、触らないのをおすすめします。 --- ⚠ ①の3項目は、この先サイトの条件を回すと ExperimentRunner.cs:235 と :244 がまた書き換えます。 5 の Check in は、次に回す前に済ませてください。 終わったら声をかけてください。差分が A と E-1 だけになっていることを確かめてから Check in して、番号をお知らせします。 ``` ### 21:39 cs:136 の報告（ファイル） ```text 完了しました。 Check in: cs:136 Created changeset cs:136@br:/main@Robotics_UX_New/Robotics_UX_New@studio_unity148@unity 保留中の変更: 37 → 0 件 （残るのは Mat_MonitorBoard.mat / .meta の Private 2件 ＝ ご指示どおり置いたまま） .git はディスク上そのままです ― 145 MB、git log も通ります（1b9dc25 [DAY148] GridAngleScannerのpickHeightUnityを0.027fに変更）。 入れ直す前に1回止まりました 最初の cm ci は PlaceNameLabels.cs がディスク上で消えているだけ（削除が未登録）で中断し、何も入らずに cs:135 のままでした。--all を付けて削除も含めて入れ直し、cs:136 になっています。 --- 動きは cs:135 から変わっていません 根拠を項目別に ― 確認: PeopleSpec.asset 結果: cs:135 と完全同一（staffFirstYield: 0 ✓） ──────────────────────────────────────── 確認: ExperimentPlan.asset 結果: cs:135 と完全同一（showKitchenMonitor: 1 ✓） ──────────────────────────────────────── 確認: NavMeshAreas.asset 結果: cs:135 と完全同一（New Agent 0件） ──────────────────────────────────────── 確認: RobotSpec.asset 結果: 差は3行。followSiteRoutes: 1 / waypointReachDistance: 0.25 / routePointSnapM: 0.1 ＝ すべて C# の初期値。oneRobotPerAisle: 1 ✓ ──────────────────────────────────────── 確認: ServiceSpec.asset 結果: 差は3行（既定値）。arrivalsPerHour: 0 なので arrivalsPerHourByCrowd（25 / 35 / 45）がそのまま効きます ──────────────────────────────────────── 確認: StoreLayout_Grid.asset 結果: 差は3行（showFloorPaint ほか既定値） ──────────────────────────────────────── 確認: StoreLayout_p5_crammed.asset 結果: 差は3行（既定値）。aisleWidthOptions: [0.95] / aisleWidthIndex: 0 は cs:135 のまま＝サイトの JSON（0.95）と一致 ──────────────────────────────────────── 確認: StoreLayout_Family.asset 結果: 固定版の4値を復帰：aisleWidthIndex: 2 / deliveryOffsetFromAisleCenter: 0.15 / benchDepth: 0.45 / registerSize: {x: 1, y: 0.5}。残る36行は台本の作り直し（項目の入れ替え）と C# 既定のみ ──────────────────────────────────────── 確認: Tag 7種 結果: SimTags.cs の記述どおり NavMesh・センサー・よける処理・形の確かめに効きません ──────────────────────────────────────── 確認: シーン 結果: 配線（ServiceOps / GroupManager / JamWatcher / KitchenMonitor ほか）とカメラの画角だけ。建てた店912個は入っていません 全アセットについて「C# の既定でも固定版でもない値」を機械的に洗い出し、外れ値はゼロでした（唯一の registerSize は 1.0 に戻済み）。 --- 持ち越し2件 1. NavMesh の種類が増え続ける … NavMeshBaker.cs の BakePeople が NavMesh.CreateSettings() を呼ぶのに _peopleTypeId が場面に保存されない欄なので、Editor を開き直すたびに1つ溜まります。別件として 記録済み（navmesh-agenttype-leak）。次に気づいたら cm undochange ProjectSettings/NavMeshAreas.asset で戻せます。 2. 回すと StoreLayout_Family の2値が再び書き換わる … ExperimentRunner.cs:235 が aisleWidthIndex、:244 が deliveryOffsetFromAisleCenter を上書きします（:1038 で戻す作りですが、途中で止めると残る）。StoreBuilder.SetAisleWidthIndex() も同じ欄を書きます。段階Bで回したあとは、この2行を見てから入れるのが安全です。 段階B（台帳）に進めます。 ``` ### 21:55 cs:137 の報告（ファイル） ```text 新しい固定版は cs:137 です。（1件も保留なし。Mat_MonitorBoard は Private のまま） 1. 条件のファイル Assets/ServiceSim/Experiment/serving-robot-params.json v2.4 → v2.7 meta.layout_generation 82023936eb99 ← 店の形の JSON と一致（写し直していません） robot_first_wait_s は SiteValues が JSON から読みます（value: 120 / role: site_rule）。.asset に手で写していません。読めない・role が違う場合は Problems に残って回りません（Rule() → Apply() が false → 走らない）。実際に使った値は summary.json の robot_first_wait_s に出ます。 2. 割り当ての決まり（ServiceOps） ┌──────────────────────────────┬───────────────────────────────────────────┐ │ 決まり │ 実装 │ ├──────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────┤ │ │ PutDish がスタッフの仕事板に配膳を出さな │ │ できたらまずロボットを待つ。 │ い（ロボットは受け渡し口の列 _pass │ │ スタッフは料理を持たない │ を直に見るので受け持てる）。スタッフは案 │ │ │ 内・片付け・会計を続けます │ ├──────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────┤ │ 120 秒を過ぎたら先に空いた方 │ ReleaseDishesToStaff（毎コマ・AssignRobot │ │ │ s の後）が板にも出す │ ├──────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────┤ │ fragile_by=staff │ StaffCarriesFromStart で、はじめから板に │ │ の倒れやすい料理 │ 出す（倒れやすい皿だけ。ほかは待ちます） │ ├──────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────┤ │ ロボット0台 │ 同じく、はじめから板に出す ＝ cs:136 │ │ │ と同じ回し方 │ ├──────────────────────────────┼───────────────────────────────────────────┤ │ 後に回した皿も、料理ができた │ 判定は NowS - │ │ 時から数える │ d.readyS。通路の決まりで後に回しても、受 │ │ │ け渡し口に戻されても数え直しません │ └──────────────────────────────┴───────────────────────────────────────────┘ robotFirstWaitSec を 0 にすると v2.7 より前の回し方に戻せます（前後を比べる用）。 3. 記録 dishes.csv を皿ごとの記録に変えました。 列は condition_id,seed,dish_id,table_id,group_id,fragile, ready_s,first_taken_s,arrived_s,carried_by,pass_wait_s,carry_s,requeue_lost_s, requeued,staff_from_start,robot_wait_expired,late_staff_pickup,deferred_for_ais le - carried_by … ロボット／スタッフ - pass_wait_s … 受け渡し口で待った秒数 - late_staff_pickup … 2分を過ぎて人が拾った皿（1 なら該当） ⚠ これまでの dishes.csv（戻した1回ずつ）は requeues.csv に移しました。 中身と列名は同じです。読み手を探したところ Unity の中だけだったので、外の集計は壊れません。 summary.json の sim_like に3つ足しました: "late_staff_dishes" 2分を過ぎて人が拾った皿の数 "late_staff_share" 届いた皿に対する割合 "robot_first_wait_s" その回に使った値（120） 4. キッチンのモニター 受け渡し口でロボットを待っている皿 N dishes.csv の late_staff_pickup と同じ皿を数えています（120 秒の中にいて、まだ 誰も持っていない皿）。はじめからスタッフが運ぶ皿は数えません。 LABEL_RULES.md を先に直してから作りました（「新しい表示を足すときは先にこのファ イルを直す」の決まりどおり）。 5. ほかの動きは変えていません よけ方・通路・立ち往生の助け方・NavMesh・前のセンサー・PickBatch の通路の決まり — いずれも触っていません。 コンパイルの確認 Unity 同梱の Roslyn（DotNetSdkRoslyn/csc.dll）＋ Unity の参照アセンブリで2つに分けて通しました。エラー・警告ゼロです。 ServiceSim ランタイム 35 ファイル → OK ServiceSim/Editor → OK ただし Unity 本体はまだ再コンパイルしていません（Editor にフォーカスが当たっていないため、ログは 21:40 止まり）。一度 Unity に切り替えてコンパイルを通してから回してください。 回すときの注意 ServiceOps に欄を1つ足した（_dishesWaitingForRobot）ので、シーンを次に保存する と1行だけ増えます（_dishesWaitingForRobot: 0）。読むだけの表示欄で動きには効きません。 ③ を回したあと、前の回（1311）と比べる所は summary.json の robot_share / dish_wait_mean / entry_wait_mean、それに新しい late_staff_dishes です。ロボット0台の条件は回し方が cs:136 と同じなので、そこが揃っていれば比較の土台が確かめられます。 ``` ### 22:23 cs:138 の報告（ファイル） ```text 新しい固定版は cs:138 です。（保留は Mat_MonitorBoard の Private 2件だけ） 指示書（claude_code_request_v6_yield.md）も読みましたが、会話でいただいた内容と 同じでした。 角で溜まっていた理由 調べて分かったことを先に。角（x 10.5〜13.5・z 3.5〜5.8）は細い通路の外です。 前のよけ方は - 「細い通路に入る前」 - 「細い通路の中で向かい合ったとき」 の2つだけで動く作りで、広い所では 0.3 m 横に寄るだけ（KeepClear）でした。角では譲る仕組みが1つも動いていませんでした。 だから向かい合ったまま止まっていた、というのが溜まりの原因です。 1. 譲る順番 ― RobotSpec の1か所 RankRobot = 0 ＞ RankStaff = 1 ＞ RankGuest = 2 RobotSpec.RankOf(PersonKind) で引く 立ち往生を助けに行くスタッフは今までどおり例外（PersonRobotYield.ignoreRobot → Watches() で相手から外す）。 2. スタッフ - PeopleSpec.staffFirstYield を既定 on に（C# と .asset の両方） - 新しい Mode.StepAside。どこでも見ます ― ロボットの外周から 1.5 m まで近づいて向かい合ったら譲る - どく先は、相手の道（CurrentLegSegment＝サイトの routes の線）から横へ 0.6 m ＋体の半径 以上どいた、人が通れる床の点。NavMesh へ寄せたあとも横の距離を再確認します - その点が無ければ、来た道を戻って通路の外（通路の中なら相手と反対側の出口の外 、通路の外なら来た向きへ下がって道から離れた点） 3. ロボットどうし 番号の小さい台が先（前と同じ）。大きい台は後ろへ下がるのをやめ、相手の道から横 へ 0.6 m 以上どいた点で待ち、通り過ぎたら出ます。どく点が無ければ手前の分かれ道 （道順の1つ前の点）の外。 4. 客 変えていません（ShouldStepAsideFor はスタッフ以外で false を返します）。店員優先の版のまま＝長くて5秒止まり、回り道か横を詰めて通る。 5. 記録 yields.csv（新） condition_id,seed,t_s,who,rank,to_whom,x,z,aisle,place,in_corner, waited_s,stepped_aside,passed ロボットどうし・スタッフ・客（入口で待つ／下がる／回り道）をすべて1行ずつ残しま す。stepped_aside が 1 なら道から 0.6 m どけた、0 なら来た道へ戻った／よけ場所へ下がった。 summary.json の sim_like yields / yields_by_robot / yields_by_staff / yields_by_guest yields_stepped_aside / yields_in_corner / yields_passed yield_wait_s / yield_wait_mean_s corner_stops / corner_stop_s corner_stop_count_share / corner_stop_time_share ← 1311・1536 の「約3分の1」と直接比べられます corner_range ← 使った範囲も残します 6. 値は1か所（RobotSpec） yieldOrderEnabled true yieldSideClearM 0.6 道から横へどく最小の距離 yieldSideSearchM 2.5 どく点を探す広さ yieldSideStepM 0.2 探す刻み yieldSideWaitMaxSec 30 どいて待つ上限 yieldApproachM 1.5 どき始める近さ corner 範囲 x 10.5-13.5 / z 3.5-5.8 yieldOrderEnabled を外せば前の作りに戻ります（前後を比べる用）。 変えていないもの：料理の割り当て（PutDish・ReleaseDishesToStaff・PickBatch）／ 通路の決まり（oneRobotPerAisle・UpdateAisleYielding）／立ち往生の助け方／NavMes h・前のセンサー・経路の引き方。ServiceSpec.cs・SiteValues.cs・KitchenMonitor.cs は1行も触っていません（保留なしで確認済み）。 2点、お伝えしておきます 1. staffFirstYield を off → on にしました。 cs:135〜137 では「off が正」と確かめていた値です。今回のご指示（既定 on）で意図的に変えています。回し方が前の2回と変わる所なので、1311・1536 と比べるときは「よけ方の版が違う」ことを前提にしてください（summary.json の staff_first_yield と run_info に残ります）。 2. Unity 本体はまだ再コンパイルしていません。 Unity 同梱の Roslyn ＋ Unity の参照アセンブリで2つに分けて通し、エラー・警告ゼロでしたが、Editor にフォーカスが当たっていないため Unity 側のコンパイルは走っていません。一度 Unity に切り替えてから回してください。 新しいファイル Assets/ServiceSim/Robot/YieldSide.cs は .meta も作って一緒に入れました（既存の guid 328 件と重ならないことを確認済み）。 ③ を回したあと、corner_stop_time_share・stuck（動けなくなった回数）・timeout（ 時間切れの往復）と、yields.csv の stepped_aside が 1 の割合を見ると、どく点が実際に見つかっているかが分かります。 ``` ### 22:50 cs:139 の報告（ファイル） ```text 新しい固定版は cs:139 です。（保留は Mat_MonitorBoard の Private 2件だけ） 2227 の数字を自分で確かめました 直す前に yields.csv を数えました。指示書の診断どおりです。 ┌──────────────────────┬────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ ├──────────────────────┼────────────────────────────────────────────────────┤ │ 譲り全体 │ 13,569 回（スタッフ 13,173・ロボット 136・客 260） │ ├──────────────────────┼────────────────────────────────────────────────────┤ │ スタッフの合計 │ 19,535 秒 ／ 平均 1.48 秒 ／ 中央値 0.050 秒 │ ├──────────────────────┼────────────────────────────────────────────────────┤ │ 0.2 秒未満の割合 │ 91.6% │ ├──────────────────────┼────────────────────────────────────────────────────┤ │ スタッフが横へどけた │ 9,734 回（残り 3,439 は通路の外へ戻った） │ └──────────────────────┴────────────────────────────────────────────────────┘ cs:138 の条件は「外周から 1.5 m に近づいたら譲る」だったので、ただのすれ違いで も譲っていたのが数字に出ています。 1. 直した条件（ShouldStepAsideFor） スタッフが譲るのは次の両方のときだけにしました。 - ロボットが動いていて、自分がその「これから進む道」から横に 0.6 m ＋ 体の半径（0.2 m）以内にいる - 「これから進む道」＝ サイトの routes の線の、ロボットの今の位置から先 yieldPathAheadM（2.0 m）分 - 曲がり角をまたぐので、折れ線として見ます（PathAhead → LateralDistanceToPath） - ロボットが自分の方へ近づいている（SpeedMps > stoppedSpeedEpsilon かつ 向きが自分の方） 離れていくロボット・止まっているロボットには譲りません（止まっている台は今まで どおり「よけて通る物」）。 あわせて2つ直しました: - いちばん近い1台だけを見るのをやめ、全台を見るようにしました。止まっている台が 近いと、その後ろから来る動いている台を見落とすためです - 譲りをやめる見方も同じにそろえました（道の上から外れた／もう近づいてこない） 。すぐ解けて入り直さないよう robotPassedClearM だけゆるめています 2〜3. 変えていないもの 譲るときの動き（道から横へ 0.6 m どく、無ければ通路の外へ戻る）は cs:138 のまま。ロボットどうし・客の決まり、料理の割り当て・通路の決まり・立ち往生の助 け方も触っていません。差分を関数単位で突き合わせて確認済み（該当差分 0 行）。 4. 値は RobotSpec の1か所 yieldPathAheadM = 2.0 ← 新。進む先を何 m 見るか yieldSideClearM = 0.6 ← 前から。横の距離／どく距離 yieldApproachM ← 使わなくなったので外しました yieldApproachM は RobotSpec.asset に書かれていなかった（Unity が未再保存で C# の既定値のまま動いていた）ので、外しても値の持ち越しはありません。 5. summary に足したもの staff_yields スタッフが譲った回数 staff_yield_wait_s 合計秒数 staff_yield_mean_s 1回の平均 staff_yield_share_of_staff_time スタッフの時間に占める割合 staff_time_total_s その分母（staff_time_s の合計＝人数×回した秒数） 2227 の値に当てると 19,535 ÷（4人×207分×60秒）＝ 約 39% で、指示書の「約4割」と一致します。回したあとはここを直接見比べられます。 回す前に Unity 同梱の Roslyn ＋ Unity の参照アセンブリで2つに分けて通し、エラー・警告ゼロです。ただし Unity 本体はまだ再コンパイルしていません（Editor にフォーカスが当たっていないため）。一度 Unity に切り替えてから回してください。 ③ のあと、staff_yield_share_of_staff_time・entry_wait_mean・corner_stop_time_sh are・robot_share の4つを 2227 と並べると、「譲りすぎを削って、角の効きを保てたか」が一目で分かります。 ``` ### 23:48 cs:140 の報告（ファイル） ```text 新しい固定版は cs:140 です。（保留は Mat_MonitorBoard の Private 2件だけ） 1. 回すもの ― ServiceSim / Stage B / ┌────────────────────────────┬───────────────────────────────┐ │ メニュー │ すること │ ├────────────────────────────┼───────────────────────────────┤ │ Run All（18回） │ 条件6つ × 種 0・1・2 │ ├────────────────────────────┼───────────────────────────────┤ │ 押す前の確かめ（回さない） │ KIOXIA と台帳のヘッダだけ見る │ ├────────────────────────────┼───────────────────────────────┤ │ いまの回で止める │ Play を抜けたところで押す │ ├────────────────────────────┼───────────────────────────────┤ │ 台帳を開く │ Finder で開く │ └────────────────────────────┴───────────────────────────────┘ - 押す前に確かめます（KIOXIA のマウント／置き場所／台帳のヘッダ／StoreBuilder・ NavMeshBaker）。1つでも合わなければ回し始めません - 順番：③ロボット2台 種0 → ⑦ロボット2台 種0 → 残りを条件・種の順。最初の2回で failed なら残りを回さず止めます - 1回ごとに Play を出入りします。進みは EditorPrefs に置くので Domain Reload で消えません - 途中で止めても、もう一度押せば台帳を見てまだ行の無い回から続けます - caffeinate -dimsu でスリープを止め、終わりに戻します - 終わりに Console と run_all_log.txt（service_sim/unity/）へ一覧を出します 出力フォルダ名は {日付}_stageB_{店}_r{台数}_s{種} にしました（例 20261023_stageB_fam_p1_r2_s0）。台帳の照合キーなので、回し直しても同じ名前にな るよう時刻を入れていません。 2. 台帳 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv まだ実体はありません。初回の追記でヘッダごと作ります。 - 1回 = 1行・追記のみ。既存の行は書き換えない・消さない - 追記ガード：実体の1行めとコードの列が1字でも違えば追記しない - 同じ run_folder の行は2度書かない - status：completed（summary あり・stopped_early false）／stopped（同 true。実時間40分超えもここ）／failed（summary なし） - 列は指示書の並びのまま 49 列。機械で突き合わせて一致を確認しました 実データ（2227）で行作りを試したところ 42/49 列が埋まりました。残り7列はこの依頼で足した欄（trips 系・stop_s_total・yield_order_enabled）と cs:139 で足した staff_yield_share_of_staff_time なので、新しい回ではすべて埋まります。 3. summary / run_info に足した欄（記録だけ） summary.json "trips": trips, timeouts, stuck_trips, distance_m_total, total_s, stopped_s, robot_speed_mps, pause_s_mean, pause_count summary.json "stops": stop_s_total を追加 run_info.json : yield_order_enabled, unity_cs, pending_changes pending_changes は「保留あり N 件」。status に関係なく残します（指示書 2 の最後）。 4. 変えていないこと ExperimentRunner に足した3欄（maxWallSecondsPerRun・unityCs・pendingNote）は既定が 0・空で、段階Bのメニューだけが入れます。実時間の上限は > 0 のときだけ働くので、0 のままなら前とまったく同じ動きです。さらに ServiceSimRunSupport.Prepare でこの3つを 0・空に戻しているので、Site Run や Stage 3 の回し方は前と同一です。 料理の割り当て・譲り方・通路・立ち往生・NavMesh・センサー、店の形の JSON と params は触っていません（差分も確認済み）。 5. ⚠ pause_rate と stuck_rate は空欄にしました（指示書 34 のとおり報告） サイトの定義は「hop_m（3 m）進むごとの起きやすさ」ですが、hop_m は role=site_only（試算の中だけの設定）で Unity は読まない決まりなので、同じ定義で出せません。勝手に 3 m を使うと「何について正か」の決まりを破ることになるため、空欄にしました。 割り出すのに要る素の数は summary.json に出してあります: pause_rate ≈ stops.count ÷（trips.distance_m_total ÷ hop_m） stuck_rate ≈ stops.stuck_count ÷（trips.distance_m_total ÷ hop_m） robot_speed_mps（走った距離 ÷ 動いていた秒数）と pause_s_mean（自分で動き出した止まり1回の平均）は unity_measures の定義どおり測って入れています。hop_m を Unity に渡してよいかを決めていただければ、2列とも埋められます。 確認していただきたい1点 resume の見方を「台帳に行があれば回さない」にしました（status に関係なく）。failed・stopped の回を自動で回し直すと、同じ所で何度も止まるおそれがあるためです。「failed だけは押し直したら再挑戦してほしい」なら、1行変えれば直せます。 回す前に Unity 同梱の Roslyn で2つに分けて通し、エラー・警告ゼロです。ただし Unity 本体はまだ再コンパイルしていません。一度 Unity に切り替えてから、まず ServiceSim/Stage B/押す前の確かめ（回さない） を押してください（台帳の列と KIOXIA だけ見て、回しません）。問題なければ Run All です。 なお ExperimentRunner に欄を3つ足したので、シーンを次に保存すると3行増えます（maxWallSecondsPerRun: 0・unityCs:・pendingNote:）。動きには効きません。 1回目（③ロボット2台 種0）が終わったら台帳の行を見てください。 ``` ## 店の形と試算のコード（p2m-site） 店の形を直した5つのコミットの差分（`tools/sim_layouts/` と `public/sim/serving-robot-params.json`）と、直したあとのファイルの全文です。図面のデータ（`public/sim/layouts/`）と試算ページの数字の行（`public/sim/serving-robot.html` の `const D`、1行で約430万字）は、コードが書き出したものなので差分を載せていません。どちらもサイトにある公開中のファイルが全文です（ https://pixelstomotors.com/sim/layouts/summary.json ・ https://pixelstomotors.com/sim/serving-robot.html ）。 ### コミット e5209a1 2026-10-23 12:22:06 +0900 店の形：③⑥⑦のレジを縦向きにし、会計に立つ点・並ぶ点とロボットの道の距離の確かめを足す（作業中・②は未決） ```diff diff --git a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py index 93b5b2f..a7dba5a 100644 --- a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py +++ b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py @@ -172,7 +172,8 @@ def p1_efficient_corner(): rooms += [toilet] walls += twalls rooms += [dict(label="待合", rect=[0.0, 0.9, 0.5, 3.3], kind="guest"), - *register([3.3, 2.2, 6.1, 2.9], [3.3, 1.3, 6.1, 2.2]), + # 縦のカウンター。客は入口の側（左）に立ち、入口へ向かって並ぶ。下の通路をふさがない（2026-10-23 エイイチと決めた） + *register([3.3, 0.4, 4.0, 2.9], [4.0, 0.4, 4.9, 2.9]), dict(label="ドリンクバー", rect=[16.8, 2.8, 20.8, 3.5], kind="drink")] t = strip(0.0, 4.6, "v", 4) # 左の壁ぞいのソファ（トイレの手前で止める） t += island(2.4, 4.8, "v", 4) # 背中合わせのソファの列（間の通路1.2m） @@ -236,7 +237,8 @@ def p4_relaxed_side(): rooms += [toilet] walls += twalls rooms += [dict(label="待合", rect=[0.6, 0.0, 3.0, 0.5], kind="guest"), - *register([2.8, 2.0, 5.8, 2.7], [2.8, 1.0, 5.8, 2.0]), + # 縦のカウンター。客は入口の側（左）に立ち、入口へ向かって並ぶ。下の通路をふさがない（2026-10-23 エイイチと決めた） + *register([2.8, 0.7, 3.5, 3.2], [3.5, 0.7, 4.4, 3.2]), dict(label="ドリンクバー", rect=[16.0, 3.4, 20.0, 4.1], kind="drink")] t = strip(0.3, 15.2, "h", 4, seats=6, walls=walls) # 家族用の6人ボックス（上の壁ぞい） t += strip(0.0, 5.2, "v", 5, walls=walls) # 左の壁ぞい diff --git a/tools/sim_layouts/famires_v3.py b/tools/sim_layouts/famires_v3.py index 73849e6..816f6de 100644 --- a/tools/sim_layouts/famires_v3.py +++ b/tools/sim_layouts/famires_v3.py @@ -68,6 +68,7 @@ SETTINGS = dict( dish_front_depth=1.2, # 料理の受け渡し口の前、この奥行きは何も置かない joint_max_depth=0.08, # 仕切りが家具に食い込んでよい深さ（背もたれの上に立つ仕切り） register_min_len=2.5, + register_clear=0.75, # 会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道からこの距離以上（人がロボットをよける距離と同じ） lsofa_end_reach=0.6, # L字席：開いた辺から、ソファの端に沿ってこの長さまで止まってよい（端の席の人が受け取れる所） standby_slot=0.8, # 待機場所の1台分の最小の大きさ（m×m） ) @@ -967,6 +968,30 @@ def export_unity(L, res_t, ctx, nm, out, gen_id): return U +def check_register_clear(U): + """会計に立つ点とレジに並ぶ点が、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓。ふだんの道も狭い道も）から + register_clear 以上離れているか。レジの置き方で通路を狭くしない（2026-10-23 エイイチと決めた）""" + S = SETTINGS + def segd(p, a, b): + dx, dy = b[0] - a[0], b[1] - a[1] + L2 = dx * dx + dy * dy + t = 0.0 if L2 == 0 else max(0.0, min(1.0, ((p[0] - a[0]) * dx + (p[1] - a[1]) * dy) / L2)) + return math.hypot(p[0] - a[0] - t * dx, p[1] - a[1] - t * dy) + segs = [] + for group in ("from_pass", "between"): + for name, r in ((U.get("routes") or {}).get(group) or {}).items(): + if r: + segs += [(name, a, b) for a, b in zip(r["points"], r["points"][1:])] + v = [] + for p in U["places"]: + if p["kind"] not in ("Register", "RegisterQueue") or not segs: + continue + d, name = min((segd(p["point"], a, b), n) for n, a, b in segs) + if d < S["register_clear"] - 1e-6: + v.append(("入口まわり", f"{p['label']} がロボットの道（{name}）から{d:.2f}m（{S['register_clear']}m以上離す）")) + return v + + def generation_id(): """出力の版の番号：作り方のコードと記憶の店の原本、設定から決まる（同じなら毎回同じ）。 layout・analysis・summary に同じ番号を入れ、組み合わせが同じ版かを読む側で確かめられるようにする""" @@ -1025,7 +1050,15 @@ def main(): fig.savefig(tmp / f"{nm}.png", bbox_inches="tight", facecolor="white") plt.close(fig) export(L, res_a, summ, conv, nm, tmp, gen_id) - export_unity(L, res_a, ctx, nm, tmp, gen_id) + U = export_unity(L, res_a, ctx, nm, tmp, gen_id) + vr = check_register_clear(U) + if vr: + failed = True + print(f"[NG] {nm}: {L['name']}") + for k, msg in vr: + print(f" - {k}: {msg}") + allsum.append(dict(file=nm, name=L["name"], status="NG", violations=[f"{k}: {m}" for k, m in vr])) + continue allsum.append(dict(file=nm, status="OK", generation=gen_id, resolution_mismatch=conv, **summ)) print(f"[OK] {nm}: {summ} マス目の差: {conv}") if failed: ``` ### コミット 0401560 2026-10-23 12:36:09 +0900 店の形：会計の列をロボットの道にしない（人は通れる）。②は列の前を横切らず、レジ横を回る（作業中・公開前） ```diff diff --git a/tools/sim_layouts/famires_v3.py b/tools/sim_layouts/famires_v3.py index 816f6de..89e8738 100644 --- a/tools/sim_layouts/famires_v3.py +++ b/tools/sim_layouts/famires_v3.py @@ -15,6 +15,10 @@ codex の2回目の検証（review_result_v3.md）を受けて直したこと（ - 2人席：止まってよいのは、椅子の側とテーブルの横（ベンチの横は使わない） - 待機場所：1台分が0.8×0.8m以上か、台数が正しいかを確かめる。1台ずつ、ほかの台が止まったままで受け渡し口の前まで出られるかを確かめる +レジのまわり（2026-10-23 エイイチと決めた） +- レジの置き方で通路を狭くしない。会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓）から0.75m以上 +- 会計の列（カウンターの客の側、幅1.0m・長さ2.15m）はロボットの道にしない。人は通れる。レジ横はロボットが通ってよい + 使い方: python3 famires_v3.py （出力はサイトの中なら public/sim/layouts/、外なら variants3/） python3 famires_v3.py Servi （機種を替えて試算） """ @@ -69,6 +73,8 @@ SETTINGS = dict( joint_max_depth=0.08, # 仕切りが家具に食い込んでよい深さ（背もたれの上に立つ仕切り） register_min_len=2.5, register_clear=0.75, # 会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道からこの距離以上（人がロボットをよける距離と同じ） + checkout_keepout_w=1.0, # 会計の列（ロボットだけ通さない所）の幅。列の真ん中から左右0.5m + checkout_keepout_len=2.15, # 会計の列の長さ：カウンターから会計に立つ点（0.4m）＋並ぶ点3つ（0.5mおき）＋人の半径ぶん lsofa_end_reach=0.6, # L字席：開いた辺から、ソファの端に沿ってこの長さまで止まってよい（端の席の人が受け取れる所） standby_slot=0.8, # 待機場所の1台分の最小の大きさ（m×m） ) @@ -242,6 +248,34 @@ def all_obstacles(L, skip=None, standby=None): return obs +def checkout_keepout(L): + """会計の列：レジの客の側（レジ内の反対側）で、カウンターの真ん中から外へ checkout_keepout_len、幅 checkout_keepout_w の矩形。 + ロボットの道にだけ効く（人は通れる。部屋や壁ではない）。店の外にはみ出す分は切る。 + 会計の列の前をロボットが横切らないようにする（2026-10-23 エイイチと決めた。レジ横はロボットが通ってよい）""" + S = SETTINGS + W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] + regs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "レジ"] + backs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "レジ内"] + out = [] + for x0, y0, x1, y1 in regs: + if not backs: + continue + b = backs[0] + h, n = S["checkout_keepout_w"] / 2, S["checkout_keepout_len"] + cx, cy = (x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2 + if b[3] <= y0 + 1e-6: # レジ内が下 → 客は上 + r = (cx - h, y1, cx + h, y1 + n) + elif b[1] >= y1 - 1e-6: # レジ内が上 → 客は下 + r = (cx - h, y0 - n, cx + h, y0) + elif b[2] <= x0 + 1e-6: # レジ内が左 → 客は右 + r = (x1, cy - h, x1 + n, cy + h) + else: # レジ内が右 → 客は左 + r = (x0 - n, cy - h, x0, cy + h) + r = (max(0.0, r[0]), max(0.0, r[1]), min(W, r[2]), min(D, r[3])) + out.append(tuple(round(v, 3) for v in r)) + return out + + def open_sides(L, i, probe=0.2): """座る側のうち、外側 probe の帯に何もない辺（壁・仕切り・ほかの卓・店の外がない辺）""" t = L["tables"][i] @@ -595,13 +629,22 @@ class Grid: dx = np.maximum(np.maximum(x0 - X, X - x1), 0.0) dy = np.maximum(np.maximum(y0 - Y, Y - y1), 0.0) np.minimum(clear, np.hypot(dx, dy), out=clear) - self.clear = clear + self.clear_person = clear.copy() # 人の余裕（会計の列を含まない） + for x0, y0, x1, y1 in checkout_keepout(L): # ロボットの余裕だけ、会計の列も障害物にする + dx = np.maximum(np.maximum(x0 - X, X - x1), 0.0) + dy = np.maximum(np.maximum(y0 - Y, Y - y1), 0.0) + np.minimum(clear, np.hypot(dx, dy), out=clear) + self.clear = clear # ロボットの余裕 self.occ = clear <= 1e-9 def free(self, width): # 幅 width 以上の通路は必ず通れる。width−res 未満は必ず通れない（マス目の中心が通路の真ん中に来るとは限らないため） return self.clear >= width / 2 - self.res / 2 - 1e-9 + def free_person(self, width): + """人が通れる所（会計の列も通れる）""" + return self.clear_person >= width / 2 - self.res / 2 - 1e-9 + def cell(self, x, y): return int(y / self.res), int(x / self.res) @@ -705,7 +748,7 @@ def analyze(L, res, ctx=None): errs = [] if not (0 <= cy < g.ny and 0 <= cx < g.nx): raise ValueError("出発点が店の外にある") - f_pass, f_norm, f_hum = g.free(pw), g.free(nw), g.free(hw) + f_pass, f_norm, f_hum = g.free(pw), g.free(nw), g.free_person(hw) if not f_pass[cy, cx]: raise ValueError(f"出発点（受け渡し口の前）がロボットの通れない場所にある（余裕 {g.clear[cy, cx]:.2f}m）") s0 = cy * g.nx + cx @@ -912,6 +955,8 @@ def draw(ax, L, res_t, summ, conv): for i in range(sb["slots"]): ax.add_patch(Circle((x0 + (x1 - x0) * (i + 0.5) / sb["slots"], (y0 + y1) / 2), body, fc=ROBOT, ec="white", lw=0.8, zorder=6)) ax.add_patch(Circle(tuple(L["start"]), 0.12, fc="white", ec=ROBOT, lw=1.5, zorder=6)) + for kx0, ky0, kx1, ky1 in checkout_keepout(L): # 会計の列（ロボットは通らない） + ax.add_patch(Rectangle((kx0, ky0), kx1 - kx0, ky1 - ky0, fc="none", ec=ROBOT, lw=0.8, ls="--", hatch="///", alpha=0.5, zorder=4)) s = summ ax.text(0, -1.0, f'{L["name"]}　{s["seats"]}席・{W:g}m×{D:g}m', fontsize=10.5, color=INK, va="center", weight="bold") @@ -961,7 +1006,7 @@ def export_unity(L, res_t, ctx, nm, out, gen_id): coords="原点は店の外壁の内側の左下の角。x は右、y は奥（上）。Unity では x→X、y→Z、高さ→Y とする", source=f"{nm}.json と {nm}_analysis.json（同じ generation）から決まった規則で作った。数字（卓・距離・止まる位置）は analysis と同じ", robot_model=dict(name=SETTINGS["model"], **ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]]), settings=SETTINGS) - U = unity_export.build(L, res_t, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], + U = unity_export.build(dict(L, robot_keepout=checkout_keepout(L)), res_t, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], standby_slots(L["robot_standby"]), FURNITURE_TYPES, meta) (out / "unity").mkdir(exist_ok=True) json.dump(U, open(out / "unity" / f"{nm}.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1) diff --git a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py index b0bc649..5c52775 100644 --- a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py +++ b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py @@ -356,9 +356,9 @@ for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_cramme g = ctx["grid"] pts = [p["point"] for p in U["places"] if p["kind"] in ("StaffStandby", "RegisterQueue", "DrinkBarQueue", "DrinkBarStand")] expect(f"{nm}：スタッフが待つ点・並ぶ点・立つ点は、障害物から0.2m以上離れ、細い通路に入らない", - all(g.clear[g.cell(x, y)] >= 0.2 - 1e-9 and not ux._in_aisle(U["aisles"], x, y) for x, y in pts)) + all(g.clear_person[g.cell(x, y)] >= 0.2 - 1e-9 and not ux._in_aisle(U["aisles"], x, y) for x, y in pts)) expect(f"{nm}：席に着く点は障害物から0.2m以上離れ、どの卓にも1つ以上ある", - all(t["spots"] for t in U["tables"]) and all(g.clear[g.cell(*s["point"])] >= 0.2 - 1e-9 for t in U["tables"] for s in t["spots"])) + all(t["spots"] for t in U["tables"]) and all(g.clear_person[g.cell(*s["point"])] >= 0.2 - 1e-9 for t in U["tables"] for s in t["spots"])) expect(f"{nm}：レジ内は通れる部屋（スタッフだけ）、ほかの部屋は通れない箱", all((r["walkable"] and r.get("staff_only")) if r["label"] == "レジ内" else not r["walkable"] for r in U["rooms"])) # ロボットの道順（2026-10-22） @@ -375,6 +375,27 @@ for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_cramme allr = list(fp.values()) + list(R["between"].values()) expect(f"{nm}：道順のどの区間も、その幅で通れるマス目だけを通る", all(ux._visible(f_n if r["use"] == "normal" else f_p, g, a, b) for r in allr for a, b in zip(r["points"], r["points"][1:]))) + # レジのまわり（2026-10-23） + expect(f"{nm}：会計に立つ点・並ぶ点は、ロボットの道から0.75m以上", v.check_register_clear(dict(places=U["places"], routes=R)) == []) + ko = v.checkout_keepout(L) + expect(f"{nm}：会計の列が1つあり、ロボットは通れず、人は通れる", + len(ko) == 1 and all(g.clear[g.cell((k[0] + k[2]) / 2, (k[1] + k[3]) / 2)] <= 1e-9 and + g.clear_person[g.cell((k[0] + k[2]) / 2, (k[1] + k[3]) / 2)] >= 0.2 for k in ko)) + expect(f"{nm}：会計に立つ点・並ぶ点は会計の列の中", all(any(k[0] <= p["point"][0] <= k[2] and k[1] <= p["point"][1] <= k[3] for k in ko) + for p in U["places"] if p["kind"] in ("Register", "RegisterQueue"))) + +# 確かめの仕組みの確かめ：会計の列がなければ、②はロボットが会計の列の前を横切り、確かめに引っかかる +_ko = v.checkout_keepout +v.checkout_keepout = lambda L: [] +try: + L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) + ctx = {} + res, _ = v.analyze(L, v.SETTINGS["res"], ctx) + U = ux.build(L, res, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], v.standby_slots(L["robot_standby"]), v.FURNITURE_TYPES, {}) + R = ux.build_routes(L, res, ctx["grid"], v.SETTINGS["normal_width"], v.ROBOT_MODELS[v.SETTINGS["model"]]["pass_width"]) + expect("会計の列がないと、②は会計に立つ点の近くをロボットが通り、確かめに引っかかる", len(v.check_register_clear(dict(places=U["places"], routes=R))) > 0) +finally: + v.checkout_keepout = _ko L = v.prepare(gen.p1_efficient_corner()) L["tables"][5]["x"] += 0.05 # 列の中の1卓をずらす → 列が切れる cols = ux.booth_columns(L["tables"]) diff --git a/tools/sim_layouts/unity_export.py b/tools/sim_layouts/unity_export.py index eacde65..168c9ef 100644 --- a/tools/sim_layouts/unity_export.py +++ b/tools/sim_layouts/unity_export.py @@ -20,6 +20,8 @@ マス目の上の最短の道を、通れる範囲でまっすぐにつないで、曲がり角の点だけにした。卓→受け渡し口は from_pass を逆にたどる - 部屋は通れない箱。ただし walkable=true の部屋（レジ内）は人が中に立つ所で、箱にしない（staff_only=true はスタッフだけが入れる） - 席に着くために立つ点は、障害物から0.2m（人の半径）以上離れた所だけ +- 会計の列（robot_keepout）：レジの客の側で、ロボットの道にしない矩形（famires_v3.checkout_keepout）。人は通れるので、部屋や壁としては建てない。 + ロボットの道順（routes）はこれをよけて作ってある。Unity では見せるための目印として使ってよい """ import math @@ -201,7 +203,7 @@ def seat_spots(sides, grid): for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in sides.items(): x, y = (ax + bx) / 2 + nx * SPOT_OUT, (ay + by) / 2 + ny * SPOT_OUT cy, cx = grid.cell(x, y) - if 0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx and grid.clear[cy, cx] >= PERSON_R - 1e-9: + if 0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx and grid.clear_person[cy, cx] >= PERSON_R - 1e-9: out.append(dict(side=k, point=[r2(x), r2(y)])) return out @@ -338,7 +340,7 @@ def places(L, grid, standby_slots, aisles): cy, cx = grid.cell(x, y) if not (0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx): return -1.0 - return float(grid.clear[cy, cx]) + return float(grid.clear_person[cy, cx]) # 場所の点は人が立つ所なので、人の余裕で見る P = [] st = L["start"] P.append(dict(kind="FoodPass", label="受け渡し口の前（出発点）", rect=L["dish_up"][0]["rect"], point=list(st))) @@ -514,4 +516,4 @@ def build(L, analysis_tables, grid, dist, dist_pass, sides, standby_slots, FT, m floor=floor_rects(L), outer_walls=outer_walls(L), walls=walls, rooms=[dict(label=r["label"], kind=r["kind"], rect=r["rect"], **WALKABLE.get(r["label"], {"walkable": False})) for r in L["rooms"] if r["kind"] != "outside"], - doors=L.get("doors", []), aisles=aisles, tables=tables, places=places(L, grid, standby_slots, aisles)) + doors=L.get("doors", []), robot_keepout=[dict(label="会計の列（ロボットは通らない）", rect=list(r)) for r in L.get("robot_keepout", [])], aisles=aisles, tables=tables, places=places(L, grid, standby_slots, aisles)) ``` ### コミット 77f79f1 2026-10-23 12:42:54 +0900 店の形：レジで通路を狭くしない（③⑥⑦はレジを縦向きに、会計の列はロボットの道にしない）。卓までの距離は6店とも変わらず、試算は版の番号だけ更新 ```diff diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json index bd2c962..68e97d3 100644 --- a/public/sim/serving-robot-params.json +++ b/public/sim/serving-robot-params.json @@ -4,7 +4,7 @@ "model": "v2.4", "reps": 40, "ng_min": 10, - "layout_generation": "9628954a582f", + "layout_generation": "f282eaa6cb71", "source": "p2m-site の public/sim/serving-robot.html と同じ試算（haizen_sim.py）と結果（results.json）", "roles": { "unity_measures": "Unity で測ってサイトに戻すための仮の値。Unity は読まない", diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md index bfc7331..82d97a8 100644 --- a/tools/sim_layouts/README.md +++ b/tools/sim_layouts/README.md @@ -31,6 +31,7 @@ - スタッフが待つ点：パントリー（と接する壁）の客席側の辺にそって壁から0.25m、0.6mおき。外側にロボットのふだんの道（1.0m）が残る所だけ。受け渡し口に近い順に6つ（仮の規則） - 並ぶ点・立つ点は、障害物から0.25m未満の所と細い通路には置かない - ロボットの道順（`routes`）：受け渡し口の前→各卓の止まる位置（`from_pass`）と、卓→卓（`between`。"T01|T02" は T01 から T02、逆向きは点を逆にたどる）。ふだん走らせる幅の道で行けるならその道、行けなければ通れる幅の道（試算と同じ規則。`use` が normal か narrow。試算の卓の分け方と一致することをテストで確かめる）。マス目の最短の道を、通れる範囲でまっすぐにつないだ曲がり角の点の並び。Unity のロボットはこの点を順にたどる（Unity で道を決めない）。2026-10-22、Unity で狭い通路の区画を NavMesh に書き込んだら NavMesh が壊れたため、この形にした +- 会計の列（`robot_keepout`）：ロボットの道にしない矩形。人は通れるので、Unity では部屋や壁として建てない（道順はこれをよけて作ってある） - まだないもの：② の4人席・丸テーブル・6人の長テーブルの椅子と座る位置（parts が null）、人がロボットをよける逃げ場（refuges） ## 動かし方 @@ -103,6 +104,15 @@ python3 test_famires_v3.py # 確かめの仕組みそのものを確か - layout・analysis・summary には同じ版の番号（`generation`：作り方のコード・記憶の店の原本・設定から決まる）を入れる。読む側（サイトの試算・Unity）は、summary と各ファイルの `generation` が同じかを確かめてから使う。公開はサイトの git の commit 単位なので、公開されるのは常に1つの版の一式 - 出力先は `--out フォルダ` で替えられる +## 決まり（2026-10-23 エイイチと決めたこと：レジのまわり） + +- レジの向きは店ごとに違ってよい。ただし、レジの台・店員の立つ所・会計で並ぶ所で通路を狭くしない +- 会計に立つ点とレジに並ぶ点は、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓、ふだんの道も狭い道も）から0.75m以上（人がロボットをよける距離と同じ）。`famires_v3.check_register_clear` で確かめ、違反があれば出力しない +- 会計の列（レジの客の側、カウンターの真ん中から幅1.0m・長さ2.15m）は、ロボットの道にしない。人は通れる（部屋や壁ではない）。レジ横はロボットが通ってよい。`famires_v3.checkout_keepout` で作り、Unity 用の JSON には `robot_keepout` として書き出す +- ③⑥⑦は、レジを縦向きにし、客は入口の側に立って入口へ向かって並ぶ形に直した（前はレジに並ぶ列が客席の下の通路のまん中にあり、Unity で人が立ち止まる止まりの1位だった） +- ②は記憶どおりのレジのまま（入口の前から少しパントリー寄り、客は入口の方に並ぶ）。入口の左右の卓を移るロボットは、会計の列の前を横切らずレジ横を回る +- 6店とも、卓までの距離・止まる位置・卓の分け方は変わっていない（サイトの試算は計算し直していない。`serving-robot-params.json` は版の番号だけ新しくした）。変わったのは卓から卓への道だけ + ## まだ入っていないこと - 厨房の中の人の動き（扉・作業通路・下げ膳の返却口） ``` ### コミット 2ab87bd 2026-10-23 17:51:43 +0900 店の形：⑦の細い通路を0.8mから0.9mに（島を右へずらす・卓と席は同じ）。作業中・公開前 ```diff diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md index 82d97a8..23fed62 100644 --- a/tools/sim_layouts/README.md +++ b/tools/sim_layouts/README.md @@ -24,7 +24,7 @@ `unity_export.py` が、店の形と解析から決まった規則で作る（規則はファイルの先頭に書いた）。`famires_v3.py` を回すと一緒に出る。Unity はこれを読んで店を建て、店の形を自分で作らない。試算（haizen_sim.py）はこれを使わない。 - 卓の数・止まる位置・卓までの距離は analysis と同じ（テストで確かめる）。版の番号（generation）も同じ -- 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ列の、隣り合う列のすき間（0.5〜1.5m）。両端の0.8m外に入口の点を置き、受け渡し口の前から近い方を entrance とする。③⑦は3本（③1.2m、⑦0.8m） +- 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ列の、隣り合う列のすき間（0.5〜1.5m）。両端の0.8m外に入口の点を置き、受け渡し口の前から近い方を entrance とする。③⑦は3本（③1.2m、⑦0.9m） - 卓の部品：天板・ベンチ・椅子（2人席の通路側の椅子だけ引ける。引く向きつき）・座る位置（席数ぶん）・席に着くために立つ点（座る側の辺の真ん中から0.3m外。障害物から0.2m＝人の半径以上離れた所だけ） - 部屋は通れない箱。ただしレジ内は `walkable: true, staff_only: true`（スタッフが中に立つ所。箱にしない） - 場所の点：受け渡し口の前・下げ膳の返却（受け渡し口と同じ）・入口・待合・レジ（レジ内の反対側）と並ぶ点・レジ内・トイレの入口の前・ドリンクバーの前と立つ点・並ぶ点・ロボットの待機場所（1台ずつ）・スタッフが待つ点 @@ -55,7 +55,7 @@ python3 test_famires_v3.py # 確かめの仕組みそのものを確か 4. 入口の位置はパターンごとに変える。入口の近くにレジ（2.5m以上）と待合 5. トイレ：客席に面する側は厚さ30cm以上の壁。トイレから1m以内（ちょうど1mも含む）に席を置くなら、席とトイレの入口の間に壁が要る。トイレの入口の前1.2mには何も置かない 6. ドリンクバーあり。ロボットの待機・充電の場所は料理の受け渡し口の横（1台あたり0.8m×0.8m） -7. ⑦は③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを80cmに詰めた比較用 +7. ⑦は③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを90cmに詰めた比較用（はじめは80cm。2026-10-23、Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に余りがあったので、島を右へずらして90cmにした） 8. ②記憶の店は、昔働いていた店の記憶をもとにした店（layout_v11.json）を決まりに合わせた版。トイレとバックヤード（パントリーの出入り口・洗い場・物置）が客席の奥の壁より外へ出っ張り、奥の端はそろう。トイレへはパントリーの壁ぞいの通路から入る **ロボット** diff --git a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py index a7dba5a..0518c9e 100644 --- a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py +++ b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py @@ -253,14 +253,17 @@ def p4_relaxed_side(): def p5_crammed(): - """③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを1.2mから0.8mに詰めた比較用""" + """③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを1.2mから0.9mに詰めた比較用。 + はじめは0.8m（BellaBot の通れる幅ちょうど）だったが、Unity でロボットがほとんど動けず、 + 右端の列の横に詰めた分の余りがあったので、島を右へずらして0.9mにした（2026-10-23 エイイチと決めた）""" L = p1_efficient_corner() - L["name"] = "⑦ ③の列の間の通路を80cmに（卓と席数は③と同じ）" + L["name"] = "⑦ ③の列の間の通路を90cmに（卓と席数は③と同じ）" + AISLE = 0.9 t = strip(0.0, 4.6, "v", 4) - x = 1.2 + 0.8 + x = 1.2 + AISLE for n in (4, 5, 4): # ③と同じ島（4・5・4ボックス） t += island(x, 4.8, "v", n) - x += island_width() + 0.8 + x += island_width() + AISLE t += strip(6.8, 0.0, "h", 3, seats=6) t += two_seat_row(14.6, 0.0, "bottom", 8) t += [lsofa(21.2, 3.0, 2.8, 3.5, flip=True, mirror=True)] diff --git a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py index 5c52775..53daf5a 100644 --- a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py +++ b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py @@ -336,7 +336,7 @@ expect("出入り口Aを壁でふさぐと見つける", any(k == "出入り口" # ---- Unity 用の細かい形（unity_export.py。2026-10-22） import unity_export as ux -for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_crammed, 0.8)): +for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_crammed, 0.9)): L = v.prepare(fn()) ctx = {} res, err = v.analyze(L, 0.025, ctx) ``` ### コミット 9e1ecf9 2026-10-23 18:27:49 +0900 店の形：⑦の細い通路を0.95mに（島を右へずらす・卓と席は同じ）。試算を v2.6 に（⑦だけ回し直し、ページの平面図もいまの店の形に）。公開前 ```diff diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json index 68e97d3..c5b4e6f 100644 --- a/public/sim/serving-robot-params.json +++ b/public/sim/serving-robot-params.json @@ -4,7 +4,7 @@ "model": "v2.4", "reps": 40, "ng_min": 10, - "layout_generation": "f282eaa6cb71", + "layout_generation": "82023936eb99", "source": "p2m-site の public/sim/serving-robot.html と同じ試算（haizen_sim.py）と結果（results.json）", "roles": { "unity_measures": "Unity で測ってサイトに戻すための仮の値。Unity は読まない", @@ -239,8 +239,8 @@ "label": "⑦ ③の通路を80cmに", "tables": 42, "dist_m": [ - 3.4, - 20.3 + 3.0, + 20.2 ], "peak_min": 120, "first_dishes": [ @@ -291,36 +291,36 @@ "base": "family", "layout": "p5", "dist_list": [ - 14.57, - 16.42, - 18.27, - 20.12, - 14.77, - 16.62, - 18.47, - 20.32, - 11.47, - 13.32, - 15.17, - 17.02, - 11.47, - 13.32, - 15.17, - 17.02, - 17.05, - 8.17, - 10.02, - 11.87, - 12.59, - 12.0, - 8.17, - 10.02, - 11.87, - 12.59, - 3.42, - 3.78, - 5.0, - 6.85, + 14.42, + 16.27, + 18.12, + 19.97, + 14.62, + 16.47, + 18.32, + 20.17, + 11.17, + 13.02, + 14.87, + 16.72, + 11.17, + 13.02, + 14.87, + 16.72, + 17.01, + 7.72, + 9.57, + 11.42, + 12.4, + 11.96, + 7.72, + 9.57, + 11.42, + 12.4, + 2.97, + 3.33, + 4.81, + 6.66, 8.22, 6.37, 4.67, @@ -447,13 +447,13 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.6564, - "dish_wait_p90": 1.3685, - "cold_share": 0.0006, - "seat_wait_mean": 2.9121, - "turn_mean": 9.7143, - "walk_km_per_staff": 2.8334, - "staff_util": 0.7467, + "dish_wait_mean": 0.6572, + "dish_wait_p90": 1.3761, + "cold_share": 0.0012, + "seat_wait_mean": 3.775, + "turn_mean": 10.152, + "walk_km_per_staff": 2.8551, + "staff_util": 0.7522, "robot_util": 0.0, "robot_share": 0.0, "robot_bus_share": 0.0, @@ -461,12 +461,12 @@ "rescues": 0, "pauses": 0, "fragile_robot": 0, - "groups": 84.325, - "entry_wait_mean": 3.4971, - "blocked_wait_mean": 2.5981, - "guide_wait_mean": 0.4008, - "staff_wait_mean": 2.999, - "full_wait_mean": 0.314 + "groups": 85.625, + "entry_wait_mean": 4.3607, + "blocked_wait_mean": 3.568, + "guide_wait_mean": 0.4037, + "staff_wait_mean": 3.9717, + "full_wait_mean": 0.207 } }, { @@ -480,26 +480,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.5483, - "dish_wait_p90": 1.0983, - "cold_share": 0.0008, - "seat_wait_mean": 1.6327, - "turn_mean": 5.5917, - "walk_km_per_staff": 2.2703, - "staff_util": 0.6866, - "robot_util": 0.5899, - "robot_share": 0.4581, + "dish_wait_mean": 0.5299, + "dish_wait_p90": 1.0788, + "cold_share": 0.0005, + "seat_wait_mean": 1.1136, + "turn_mean": 5.1263, + "walk_km_per_staff": 2.2447, + "staff_util": 0.6905, + "robot_util": 0.587, + "robot_share": 0.4586, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, - "rescues": 0.675, - "pauses": 23.8, - "fragile_robot": 21, - "groups": 82.75, - "entry_wait_mean": 2.1021, - "blocked_wait_mean": 1.3084, - "guide_wait_mean": 0.2853, - "staff_wait_mean": 1.5937, - "full_wait_mean": 0.3243 + "rescues": 1, + "pauses": 24.925, + "fragile_robot": 21.15, + "groups": 83.525, + "entry_wait_mean": 1.572, + "blocked_wait_mean": 0.879, + "guide_wait_mean": 0.2779, + "staff_wait_mean": 1.1569, + "full_wait_mean": 0.2346 } }, { @@ -513,26 +513,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.485, - "dish_wait_p90": 0.8838, + "dish_wait_mean": 0.481, + "dish_wait_p90": 0.8814, "cold_share": 0.0001, - "seat_wait_mean": 0.797, - "turn_mean": 4.3005, - "walk_km_per_staff": 1.9881, - "staff_util": 0.6664, - "robot_util": 0.4998, - "robot_share": 0.729, + "seat_wait_mean": 0.9795, + "turn_mean": 4.5091, + "walk_km_per_staff": 1.9533, + "staff_util": 0.6561, + "robot_util": 0.4897, + "robot_share": 0.7311, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, "rescues": 1.425, - "pauses": 42.6, - "fragile_robot": 32.75, - "groups": 83.725, - "entry_wait_mean": 1.2289, - "blocked_wait_mean": 0.6554, - "guide_wait_mean": 0.2469, - "staff_wait_mean": 0.9024, - "full_wait_mean": 0.1416 + "pauses": 40.525, + "fragile_robot": 31.85, + "groups": 82.925, + "entry_wait_mean": 1.4157, + "blocked_wait_mean": 0.842, + "guide_wait_mean": 0.2535, + "staff_wait_mean": 1.0954, + "full_wait_mean": 0.1375 } } ] diff --git a/tools/sim_layouts/README.md b/tools/sim_layouts/README.md index 23fed62..22d2ece 100644 --- a/tools/sim_layouts/README.md +++ b/tools/sim_layouts/README.md @@ -24,7 +24,7 @@ `unity_export.py` が、店の形と解析から決まった規則で作る（規則はファイルの先頭に書いた）。`famires_v3.py` を回すと一緒に出る。Unity はこれを読んで店を建て、店の形を自分で作らない。試算（haizen_sim.py）はこれを使わない。 - 卓の数・止まる位置・卓までの距離は analysis と同じ（テストで確かめる）。版の番号（generation）も同じ -- 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ列の、隣り合う列のすき間（0.5〜1.5m）。両端の0.8m外に入口の点を置き、受け渡し口の前から近い方を entrance とする。③⑦は3本（③1.2m、⑦0.9m） +- 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ列の、隣り合う列のすき間（0.5〜1.5m）。両端の0.8m外に入口の点を置き、受け渡し口の前から近い方を entrance とする。③⑦は3本（③1.2m、⑦0.95m） - 卓の部品：天板・ベンチ・椅子（2人席の通路側の椅子だけ引ける。引く向きつき）・座る位置（席数ぶん）・席に着くために立つ点（座る側の辺の真ん中から0.3m外。障害物から0.2m＝人の半径以上離れた所だけ） - 部屋は通れない箱。ただしレジ内は `walkable: true, staff_only: true`（スタッフが中に立つ所。箱にしない） - 場所の点：受け渡し口の前・下げ膳の返却（受け渡し口と同じ）・入口・待合・レジ（レジ内の反対側）と並ぶ点・レジ内・トイレの入口の前・ドリンクバーの前と立つ点・並ぶ点・ロボットの待機場所（1台ずつ）・スタッフが待つ点 @@ -55,7 +55,7 @@ python3 test_famires_v3.py # 確かめの仕組みそのものを確か 4. 入口の位置はパターンごとに変える。入口の近くにレジ（2.5m以上）と待合 5. トイレ：客席に面する側は厚さ30cm以上の壁。トイレから1m以内（ちょうど1mも含む）に席を置くなら、席とトイレの入口の間に壁が要る。トイレの入口の前1.2mには何も置かない 6. ドリンクバーあり。ロボットの待機・充電の場所は料理の受け渡し口の横（1台あたり0.8m×0.8m） -7. ⑦は③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを90cmに詰めた比較用（はじめは80cm。2026-10-23、Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に余りがあったので、島を右へずらして90cmにした） +7. ⑦は③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを95cmに詰めた比較用（はじめは80cm。2026-10-23、Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に余りがあったので、島を右へずらして95cmにした。ふだん走らせる幅1.0mより狭いので、細い通路の卓は狭い道で入る） 8. ②記憶の店は、昔働いていた店の記憶をもとにした店（layout_v11.json）を決まりに合わせた版。トイレとバックヤード（パントリーの出入り口・洗い場・物置）が客席の奥の壁より外へ出っ張り、奥の端はそろう。トイレへはパントリーの壁ぞいの通路から入る **ロボット** diff --git a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py index 0518c9e..506f458 100644 --- a/tools/sim_layouts/famires_gen2.py +++ b/tools/sim_layouts/famires_gen2.py @@ -253,12 +253,12 @@ def p4_relaxed_side(): def p5_crammed(): - """③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを1.2mから0.9mに詰めた比較用。 + """③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを1.2mから0.95mに詰めた比較用。 はじめは0.8m（BellaBot の通れる幅ちょうど）だったが、Unity でロボットがほとんど動けず、 - 右端の列の横に詰めた分の余りがあったので、島を右へずらして0.9mにした（2026-10-23 エイイチと決めた）""" + 右端の列の横に詰めた分の余りがあったので、島を右へずらして0.95mにした（2026-10-23 エイイチと決めた）""" L = p1_efficient_corner() - L["name"] = "⑦ ③の列の間の通路を90cmに（卓と席数は③と同じ）" - AISLE = 0.9 + L["name"] = "⑦ ③の列の間の通路を95cmに（卓と席数は③と同じ）" + AISLE = 0.95 t = strip(0.0, 4.6, "v", 4) x = 1.2 + AISLE for n in (4, 5, 4): # ③と同じ島（4・5・4ボックス） diff --git a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py index 53daf5a..9d5274c 100644 --- a/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py +++ b/tools/sim_layouts/test_famires_v3.py @@ -336,7 +336,7 @@ expect("出入り口Aを壁でふさぐと見つける", any(k == "出入り口" # ---- Unity 用の細かい形（unity_export.py。2026-10-22） import unity_export as ux -for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_crammed, 0.9)): +for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_crammed, 0.95)): L = v.prepare(fn()) ctx = {} res, err = v.analyze(L, 0.025, ctx) ``` ### tools/sim_layouts/famires_v3.py（main・版 82023936eb99 の時点） ```python """ファミレスの店の形 第3版：決まりの確かめ方とロボットの届き方を作り直した版。 codex の敵対的検証（review_result.md）を受けて直したこと - ロボットの通れる幅は機種の公表値（初期値 BellaBot 80cm）。本体の幅とは別に扱う - 「ふだん走らせる幅」（初期値 1.0m）を別に持ち、卓を3つに分ける ロボットが届く卓／狭い道なら届く卓／人が運ぶ卓（ロボットから受け取って人が運ぶ） - 届くかは、卓の「座る側（開いた側）」の前で止まれるかで判定する。背中側・壁側・仕切り越しは数えない - 幅の判定は、マス目の中心から障害物までの距離で行い、2つの細かさで同じ結果になるかを毎回確かめる - 斜めのすり抜けを禁止する。出発点が通れない場所なら止める - 待機・充電の場所は、止まっているロボットごと障害物として扱う - 決まりの確かめを全部の組み合わせに広げ、違反があれば図とデータを出さずに止める codex の2回目の検証（review_result_v3.md）を受けて直したこと（2026-10-22） - L字席：止まってよいのは、内側の角の開いた2辺と、そこからソファの端に沿って0.6mまで（ソファの横は使わない） - 2人席：止まってよいのは、椅子の側とテーブルの横（ベンチの横は使わない） - 待機場所：1台分が0.8×0.8m以上か、台数が正しいかを確かめる。1台ずつ、ほかの台が止まったままで受け渡し口の前まで出られるかを確かめる レジのまわり（2026-10-23 エイイチと決めた） - レジの置き方で通路を狭くしない。会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓）から0.75m以上 - 会計の列（カウンターの客の側、幅1.0m・長さ2.15m）はロボットの道にしない。人は通れる。レジ横はロボットが通ってよい 使い方: python3 famires_v3.py （出力はサイトの中なら public/sim/layouts/、外なら variants3/） python3 famires_v3.py Servi （機種を替えて試算） """ import hashlib import json import math import os import shutil import sys import tempfile from pathlib import Path import numpy as np from scipy import ndimage, sparse from scipy.sparse.csgraph import dijkstra import matplotlib matplotlib.use("Agg") import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.patches import Rectangle, Circle, Polygon import famires_gen2 as gen import famires_p0 plt.rcParams["font.family"] = "Noto Sans CJK JP" HERE = Path(__file__).parent SCHEMA = "famires-layout/0.3" # 機種ごとの公表値（最小通過幅）。出典は README と同じ ROBOT_MODELS = { "BellaBot": dict(pass_width=0.80, body_width=0.50, maker="Pudu Robotics", source="https://academy.pudutech.com/en/docs/huan-le-song-chan-pin-jian-jie"), "KettyBot": dict(pass_width=0.55, body_width=0.435, maker="Pudu Robotics", source="https://academy.pudutech.com/en/docs/chan-pin-jian-jie"), "Keenbot T8": dict(pass_width=0.55, body_width=0.384, maker="KEENON", source="https://www.irisohyama.co.jp/b2b/robotics/products/keenbot-t8/"), "KEENON T10": dict(pass_width=0.585, body_width=None, maker="KEENON", source="https://meetsmore.com/products/keenon-t10"), "Servi": dict(pass_width=0.60, body_width=None, maker="Bear Robotics", source="https://innovatopia.jp/robot/robot-news/118331/"), "Servi Q": dict(pass_width=0.45, body_width=0.35, maker="Bear Robotics", source="https://innovatopia.jp/robot/robot-news/118331/"), } SETTINGS = dict( model="BellaBot", normal_width=1.0, # ふだん走らせる通路の幅（店の運用の設定） human_width=0.5, # 人が通れる幅（人が運ぶ卓の歩く距離を測るとき） res=0.025, # 計算のマス目（m）。幅 w 以上の通路は必ず通れる、w−res 未満は必ず通れない check_res=0.0125, # 確かめ用の細かいマス目（m）。2つで結果が分かれた卓は ? 印 stop_reach=0.3, # 通路の幅いっぱいから、さらに卓へ寄れる余裕（止まる位置の帯の厚み） side_end_margin=0.15, # 座る側の両端から、この長さは止まる位置に使わない toilet_min_gap=1.0, # トイレからこの距離「以内」に席を置かない（ちょうど1mも不可） toilet_door_depth=1.2, entrance_depth=1.5, # 入口から店の中へ、この奥行きは何も置かない dish_front_depth=1.2, # 料理の受け渡し口の前、この奥行きは何も置かない joint_max_depth=0.08, # 仕切りが家具に食い込んでよい深さ（背もたれの上に立つ仕切り） register_min_len=2.5, register_clear=0.75, # 会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道からこの距離以上（人がロボットをよける距離と同じ） checkout_keepout_w=1.0, # 会計の列（ロボットだけ通さない所）の幅。列の真ん中から左右0.5m checkout_keepout_len=2.15, # 会計の列の長さ：カウンターから会計に立つ点（0.4m）＋並ぶ点3つ（0.5mおき）＋人の半径ぶん lsofa_end_reach=0.6, # L字席：開いた辺から、ソファの端に沿ってこの長さまで止まってよい（端の席の人が受け取れる所） standby_slot=0.8, # 待機場所の1台分の最小の大きさ（m×m） ) FURNITURE_TYPES = { "booth": dict(desc="ボックス席。向かい合うベンチ2つと間のテーブル。座る側（開いた側）は長い2辺。短い2辺はベンチの背", bench_depth=0.55, table_depth=0.75, length=1.85, bench_length={"4": 1.2, "6": 1.8}, axis={"v": "ベンチが上下（座る側は左右）", "h": "ベンチが左右（座る側は上下）"}), "t2": dict(desc="2人席。壁側がベンチ、通路側が椅子。止まってよいのは椅子の側と、テーブルの横（ベンチの横は使わない）", footprint=[0.8, 1.4], table=[0.7, 0.6], bench_depth=0.45, chair_radius=0.18), "booth6L": dict(desc="L字ソファの6人席。ソファの内側の角にテーブル（約0.75m×1.2m）。止まってよいのは、内側の角の開いた2辺と、" "そこからソファの端に沿って lsofa_end_reach（端の席の人が受け取れる所）まで", sofa_depth_ratio={"band": 0.45, "column": 0.55}), "walls": dict(height_m_仮={"壁": 2.7, "仕切り": 1.2, "トイレの壁": 2.7}), } STYLE_AISLE = {"効率重視": 1.2, "ゆったり": 1.5} # ================================================================ 形の道具 def fp(t): return (t["x"], t["y"], t["x"] + t["w"], t["y"] + t["h"]) def inter(a, b): """2つの矩形の重なり（x方向の深さ, y方向の深さ）。重ならなければ None""" dx = min(a[2], b[2]) - max(a[0], b[0]) dy = min(a[3], b[3]) - max(a[1], b[1]) return (dx, dy) if dx > 1e-6 and dy > 1e-6 else None def gap(a, b): dx = max(0.0, max(a[0], b[0]) - min(a[2], b[2])) dy = max(0.0, max(a[1], b[1]) - min(a[3], b[3])) return math.hypot(dx, dy) def seg_rect_hit(a, b, r, open_rect=False, eps=1e-9): """線分 a-b が矩形 r に交わるか（計算で求める。点を並べて確かめると、薄い壁を見逃すため） 線分の両端だけで触れる場合は数えない。open_rect=True なら、矩形の縁に触れるだけの線も数えない""" x0, y0, x1, y1 = r if open_rect: x0, y0, x1, y1 = x0 + eps, y0 + eps, x1 - eps, y1 - eps dx, dy = b[0] - a[0], b[1] - a[1] t0, t1 = 0.0, 1.0 for p, q in ((-dx, a[0] - x0), (dx, x1 - a[0]), (-dy, a[1] - y0), (dy, y1 - a[1])): if abs(p) < 1e-15: if q < 0: return False else: t = q / p if p < 0: t0 = max(t0, t) else: t1 = min(t1, t) if t0 > t1: return False # 交わる区間 [t0, t1] が、線分の内側（両端を除く）にかかっているか return t1 > 1e-6 and t0 < 1 - 1e-6 and (t1 - t0 > 1e-9 or 1e-6 < t0 < 1 - 1e-6) def seg_hits(a, b, rects): """線分 a-b が矩形のどれかを通るか（縁に触れる線も通るとみなす）""" return any(seg_rect_hit(a, b, r) for r in rects) def touch_segment(a, b): """2つの矩形が辺で接しているとき、接している線分（((x0,y0),(x1,y1))）。接していなければ None""" x0, x1 = max(a[0], b[0]), min(a[2], b[2]) y0, y1 = max(a[1], b[1]), min(a[3], b[3]) if x1 < x0 - 1e-9 or y1 < y0 - 1e-9: return None if abs(x1 - x0) < 1e-9 and y1 - y0 > 1e-6: return ((x0, y0), (x0, y1)) if abs(y1 - y0) < 1e-9 and x1 - x0 > 1e-6: return ((x0, y0), (x1, y0)) return None def contains(r, x, y, e=1e-9): return r[0] - e <= x <= r[2] + e and r[1] - e <= y <= r[3] + e def entrance_zone(L, depth): e, W, D = L["entrance"], L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] return {"bottom": (e["a0"], 0, e["a1"], depth), "top": (e["a0"], D - depth, e["a1"], D), "left": (0, e["a0"], depth, e["a1"]), "right": (W - depth, e["a0"], W, e["a1"])}[e["side"]] def _seg(axis, c, lo, hi, n): """辺の一部。axis="v" は x=c の縦の辺（y が lo〜hi）、"h" は y=c の横の辺（x が lo〜hi）。n は外向き（+1/−1）""" if axis == "v": return ((c, lo), (c, hi), (n, 0)) return ((lo, c), (hi, c), (0, n)) def lsofa_sides(t): """L字席の止まってよい辺（2026-10-22 エイイチと決めた：a＋b） a：テーブルのある内側の角の、開いた2辺 b：そこからソファの端に沿って lsofa_end_reach まで（端の席の人が受け取れる所） 変形前（flip・mirror なし）は、下の帯（高さ0.45h）と左の列（幅0.55w）がソファで、右上の角が開いている""" x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] # 止まる位置の帯は両端から side_end_margin を除くので、b の側はその分を足して、止まる位置が角から reach 以内に来るようにする ext = SETTINGS["lsofa_end_reach"] + SETTINGS["side_end_margin"] segs = {"right": ["v", x + w, max(y, y + 0.45 * h - ext), y + h, 1], "top": ["h", y + h, max(x, x + 0.55 * w - ext), x + w, 1]} out = {} for k, (axis, c, lo, hi, n) in segs.items(): if t.get("flip"): # 上下を返す if axis == "v": lo, hi = 2 * y + h - hi, 2 * y + h - lo else: c, n, k = 2 * y + h - c, -n, "bottom" if t.get("mirror"): # 左右を返す if axis == "h": lo, hi = 2 * x + w - hi, 2 * x + w - lo else: c, n, k = 2 * x + w - c, -n, "left" out[k] = _seg(axis, c, lo, hi, n) return out def t2_sides(t): """2人席の止まってよい辺：椅子の側（ベンチの反対）と、両横のテーブル・椅子の部分。ベンチの横とベンチの側は使わない""" x0, y0, x1, y1 = fp(t) b = FURNITURE_TYPES["t2"]["bench_depth"] s = t["side"] # ベンチ（壁）の側 if s == "bottom": return {"top": _seg("h", y1, x0, x1, 1), "left": _seg("v", x0, y0 + b, y1, -1), "right": _seg("v", x1, y0 + b, y1, 1)} if s == "top": return {"bottom": _seg("h", y0, x0, x1, -1), "left": _seg("v", x0, y0, y1 - b, -1), "right": _seg("v", x1, y0, y1 - b, 1)} if s == "left": return {"right": _seg("v", x1, y0, y1, 1), "bottom": _seg("h", y0, x0 + b, x1, -1), "top": _seg("h", y1, x0 + b, x1, 1)} return {"left": _seg("v", x0, y0, y1, -1), "bottom": _seg("h", y0, x0, x1 - b, -1), "top": _seg("h", y1, x0, x1 - b, 1)} def table_sides(t): """座る側（ロボットが止まってよい辺）の候補 booth：長い2辺だけ（短い辺はベンチの背）／booth6L：lsofa_sides／t2：t2_sides／t4・r4・long6：4辺""" x0, y0, x1, y1 = fp(t) sides = {"left": ((x0, y0), (x0, y1), (-1, 0)), "right": ((x1, y0), (x1, y1), (1, 0)), "bottom": ((x0, y0), (x1, y0), (0, -1)), "top": ((x0, y1), (x1, y1), (0, 1))} if t["type"] == "booth": keep = ("left", "right") if t["axis"] == "v" else ("bottom", "top") return {k: v for k, v in sides.items() if k in keep} if t["type"] == "booth6L": return lsofa_sides(t) if t["type"] == "t2": return t2_sides(t) return sides def standby_slots(sb): """待機場所を1台ずつの区画に分ける（長い方の向きに slots 等分）""" x0, y0, x1, y1 = sb["rect"] n = sb["slots"] if (x1 - x0) >= (y1 - y0): return [[x0 + (x1 - x0) * i / n, y0, x0 + (x1 - x0) * (i + 1) / n, y1] for i in range(n)] return [[x0, y0 + (y1 - y0) * i / n, x1, y0 + (y1 - y0) * (i + 1) / n] for i in range(n)] def all_obstacles(L, skip=None, standby=None): """障害物の矩形と名前。skip は除く卓の番号。standby を渡すと、待機場所の矩形の代わりにそれ（区画の並び）を使う""" obs = [(r["rect"], "部屋:" + r["label"]) for r in L["rooms"]] obs += [(w["rect"], "壁:" + w["label"]) for w in L["walls"]] obs += [(fp(t), f"卓:{t['id']}") for i, t in enumerate(L["tables"]) if i != skip] if standby is None: obs += [(L["robot_standby"]["rect"], "待機場所")] else: obs += [(tuple(r), "待機場所") for r in standby] return obs def checkout_keepout(L): """会計の列：レジの客の側（レジ内の反対側）で、カウンターの真ん中から外へ checkout_keepout_len、幅 checkout_keepout_w の矩形。 ロボットの道にだけ効く（人は通れる。部屋や壁ではない）。店の外にはみ出す分は切る。 会計の列の前をロボットが横切らないようにする（2026-10-23 エイイチと決めた。レジ横はロボットが通ってよい）""" S = SETTINGS W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] regs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "レジ"] backs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "レジ内"] out = [] for x0, y0, x1, y1 in regs: if not backs: continue b = backs[0] h, n = S["checkout_keepout_w"] / 2, S["checkout_keepout_len"] cx, cy = (x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2 if b[3] <= y0 + 1e-6: # レジ内が下 → 客は上 r = (cx - h, y1, cx + h, y1 + n) elif b[1] >= y1 - 1e-6: # レジ内が上 → 客は下 r = (cx - h, y0 - n, cx + h, y0) elif b[2] <= x0 + 1e-6: # レジ内が左 → 客は右 r = (x1, cy - h, x1 + n, cy + h) else: # レジ内が右 → 客は左 r = (x0 - n, cy - h, x0, cy + h) r = (max(0.0, r[0]), max(0.0, r[1]), min(W, r[2]), min(D, r[3])) out.append(tuple(round(v, 3) for v in r)) return out def open_sides(L, i, probe=0.2): """座る側のうち、外側 probe の帯に何もない辺（壁・仕切り・ほかの卓・店の外がない辺）""" t = L["tables"][i] W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] obs = [o for o, _ in all_obstacles(L, skip=i)] out = {} for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in table_sides(t).items(): e = 0.1 if nx: # 縦の辺 band = (min(ax, ax + nx * probe), ay + e, max(ax, ax + nx * probe), by - e) else: band = (ax + e, min(ay, ay + ny * probe), bx - e, max(ay, ay + ny * probe)) outside = band[0] < -1e-6 or band[1] < -1e-6 or band[2] > W + 1e-6 or band[3] > D + 1e-6 if not outside and not any(inter(band, o) for o in obs): out[k] = ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) return out # ================================================================ 決まりの確かめ def joint_ok(t, w): """仕切りが卓に食い込んでよいのは、ボックス席のベンチの背（axis=v は上下の辺、h は左右の辺）の上に立つときだけ。 食い込みはその辺に接し、深さ joint_max_depth 以内（家具の真ん中に置いた仕切りは認めない）""" if not (w.get("joint") and t["type"] == "booth"): return False A, R = fp(t), w["rect"] ox0, oy0, ox1, oy1 = max(A[0], R[0]), max(A[1], R[1]), min(A[2], R[2]), min(A[3], R[3]) dmax, e = SETTINGS["joint_max_depth"] + 1e-6, 1e-6 if t["axis"] == "v": return (oy1 - oy0) <= dmax and (oy0 <= A[1] + e or oy1 >= A[3] - e) return (ox1 - ox0) <= dmax and (ox0 <= A[0] + e or ox1 >= A[2] - e) def _edge_points(a, b, step=0.025, margin=0.025): """線分 a-b の上の点（両端から margin を除いて step ごと）""" n = math.hypot(b[0] - a[0], b[1] - a[1]) k = max(1, int((n - 2 * margin) / step) + 1) return [(a[0] + (b[0] - a[0]) * (margin + i * step) / n, a[1] + (b[1] - a[1]) * (margin + i * step) / n) for i in range(k) if margin + i * step <= n - margin + 1e-9] def facing_edge(r, p): """矩形 r の4辺のうち、点 p の方を向いている辺の両端""" x0, y0, x1, y1 = r edges = [((x0, y0), (x0, y1)), ((x1, y0), (x1, y1)), ((x0, y0), (x1, y0)), ((x0, y1), (x1, y1))] def dist(e): # 点 p から辺までの距離 (ax, ay), (bx, by) = e return math.hypot(max(ax - p[0], 0, p[0] - bx), max(ay - p[1], 0, p[1] - by)) return min(edges, key=dist) def _gaps(lo, hi, ivs): """区間 [lo, hi] のうち、区間の並び ivs のどれにも覆われていない所（長さ1e-6より長いもの）""" gaps, cur = [], lo for a, b in sorted((max(a, lo), min(b, hi)) for a, b in ivs if min(b, hi) > max(a, lo)): if a > cur + 1e-6: gaps.append((cur, a)) cur = max(cur, b) if hi > cur + 1e-6: gaps.append((cur, hi)) return gaps def _line_cover(r, axis, c, lo, hi): """矩形 r が、線（axis="h" は y=c で x が lo〜hi、"v" は x=c で y が lo〜hi）のどの区間に重なるか。重ならなければ None""" x0, y0, x1, y1 = r if axis == "h": if y0 - 1e-9 <= c <= y1 + 1e-9 and min(x1, hi) > max(x0, lo) + 1e-9: return (max(x0, lo), min(x1, hi)) else: if x0 - 1e-9 <= c <= x1 + 1e-9 and min(y1, hi) > max(y0, lo) + 1e-9: return (max(y0, lo), min(y1, hi)) return None def _seg_axis(seg): """軸に沿った線分を (axis, c, lo, hi) にする""" (ax, ay), (bx, by) = seg if abs(ay - by) < 1e-9: return "h", ay, min(ax, bx), max(ax, bx) return "v", ax, min(ay, by), max(ay, by) def check_toilets(L): """トイレの決まり（点を並べて確かめると点の間を見逃すので、辺は区間として計算で確かめる） - 入口の情報（toilet_doors：入口の前の空ける所）は、どれか1つのトイレに接している。トイレ1つに入口は1つ - 入口の前の矩形は、トイレとの境目の幅いっぱいで、奥行き toilet_door_depth（1.2m）以上 - 入口の前は何も置かない（名前で免除しない。トイレの部屋だけは接してよい）。入口そのもの（トイレとの境目）に壁が重ならない - トイレの4辺は、外壁・裏の部屋・建物の外・壁（厚さ0.3m以上）・入口のどれかで、すきまなく囲まれている - トイレから1m以内の席は、席のトイレ側の辺の両端から入口の両端へ引いた4本の線が、全部壁に当たること（目隠しの壁）。 4本の線は近似で、壁の切れ目から入口が見える置き方は見落とし得る（README）""" S = SETTINGS W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] v = [] rooms, walls = L["rooms"], L["walls"] toilets = [r["rect"] for r in rooms if r["label"] == "トイレ"] doors = L.get("toilet_doors", []) door_of = {} for dz in doors: hit = [i for i, tr in enumerate(toilets) if touch_segment(dz, tr)] if not hit: v.append(("トイレ", f"入口の情報 {list(dz)} がどのトイレにも接していない")) for i in hit: door_of.setdefault(i, []).append(dz) for i, tr in enumerate(toilets): if len(door_of.get(i, [])) != 1: v.append(("トイレ", f"トイレ {list(tr)} の入口の情報が{len(door_of.get(i, []))}件（1件にする）")) # 入口の前・入口そのもの for dz in doors: for o, name in all_obstacles(L): if name == "部屋:トイレ": continue if inter(dz, o): v.append(("トイレ", f"{name} がトイレの入口の前をふさいでいる")) door_edge = {} for i, tr in enumerate(toilets): if len(door_of.get(i, [])) != 1: continue dz = door_of[i][0] seg = touch_segment(dz, tr) door_edge[i] = seg axis, c, lo, hi = _seg_axis(seg) # 入口の前の矩形：境目の幅いっぱい、奥行き1.2m以上 width = (dz[2] - dz[0]) if axis == "h" else (dz[3] - dz[1]) depth = (dz[3] - dz[1]) if axis == "h" else (dz[2] - dz[0]) if abs(width - (hi - lo)) > 1e-6: v.append(("トイレ", f"トイレ {list(tr)} の入口の前の矩形が、入口の幅（{hi - lo:.2f}m）とそろっていない（{width:.2f}m）")) if depth < S["toilet_door_depth"] - 1e-6: v.append(("トイレ", f"トイレ {list(tr)} の入口の前の奥行きが{depth:.2f}m（{S['toilet_door_depth']}m以上が要る）")) # 入口そのものに壁が重ならない（端で接するだけはよい） for w in walls: if _line_cover(w["rect"], axis, c, lo, hi): v.append(("トイレ", f"トイレ {list(tr)} の入口に {w['label']} が重なっている")) # トイレの4辺がすきまなく囲まれているか（区間で計算） others = [r["rect"] for r in rooms if r["label"] != "トイレ" and r["kind"] in ("back", "outside")] th = lambda r: min(r[2] - r[0], r[3] - r[1]) for i, tr in enumerate(toilets): x0, y0, x1, y1 = tr for axis, c, lo, hi in (("h", y0, x0, x1), ("h", y1, x0, x1), ("v", x0, y0, y1), ("v", x1, y0, y1)): if (axis == "h" and (abs(c) < 1e-9 or abs(c - D) < 1e-9)) or (axis == "v" and (abs(c) < 1e-9 or abs(c - W) < 1e-9)): continue # 外壁 ivs = [iv for r in others if (iv := _line_cover(r, axis, c, lo, hi))] ivs += [iv for w in walls if th(w["rect"]) >= 0.3 - 1e-6 and (iv := _line_cover(w["rect"], axis, c, lo, hi))] if i in door_edge: da, dc, dlo, dhi = _seg_axis(door_edge[i]) if da == axis and abs(dc - c) < 1e-9: ivs.append((dlo, dhi)) gs = _gaps(lo, hi, ivs) if not gs: continue thin_ws = [w for w in walls if th(w["rect"]) < 0.3 - 1e-6 and _line_cover(w["rect"], axis, c, lo, hi)] still = _gaps(lo, hi, ivs + [_line_cover(w["rect"], axis, c, lo, hi) for w in thin_ws]) if still: a, b = still[0] where = f"x={a:.3f}〜{b:.3f}, y={c:.3f}" if axis == "h" else f"x={c:.3f}, y={a:.3f}〜{b:.3f}" v.append(("トイレ", f"トイレ {list(tr)} の壁に切れ目がある（{where}）")) else: for w in thin_ws: v.append(("トイレ", f"トイレを囲む壁が薄い：{w['label']}（{th(w['rect']):.2f}m）")) # トイレから1m以内の席は、4本の線が全部壁に当たること screens = [w["rect"] for w in walls if not w.get("joint")] for t in L["tables"]: for i, tr in enumerate(toilets): g = gap(fp(t), tr) if g > S["toilet_min_gap"] + 1e-6: continue seg = door_edge.get(i) hidden = False if seg: m = ((seg[0][0] + seg[1][0]) / 2, (seg[0][1] + seg[1][1]) / 2) ends = facing_edge(fp(t), m) hidden = all(seg_hits(s, d, screens) for s in ends for d in seg) if not hidden: v.append(("トイレ", f"{t['id']} がトイレから{g:.2f}m（{S['toilet_min_gap']}m以内に置くなら、席の両端からトイレの入口の両端への4本の線が全部壁に当たること）")) return v def check_outline(L): """建物の形：outline（建物の輪郭）と、建物の外の部屋（kind=outside）が同じ所を表しているか。 輪郭は縦と横の辺だけ（直交多角形）とし、輪郭・建物の外・外形の座標で区切ったマスごとに照合する（点を並べる照合と違い、細い切れ込みも見逃さない）。 輪郭の外には、卓・部屋・壁・待機場所・出発点・受け渡し口を置かない""" v = [] W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] outs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["kind"] == "outside"] ol = L.get("outline") if not ol: if outs: v.append(("建物の形", "建物の外があるのに、建物の輪郭（outline）がない")) return v pts = [tuple(map(float, p)) for p in ol] if any(not (-1e-6 <= x <= W + 1e-6 and -1e-6 <= y <= D + 1e-6) for x, y in pts): v.append(("建物の形", "建物の輪郭が外形（outer）からはみ出している")) if len(pts) < 4 or any(abs(a[0] - b[0]) > 1e-9 and abs(a[1] - b[1]) > 1e-9 for a, b in zip(pts, pts[1:] + pts[:1])): v.append(("建物の形", "建物の輪郭は、縦と横の辺だけでできた形にする")) return v from matplotlib.path import Path as MPath poly = MPath(np.array(pts)) xs = sorted({0.0, W} | {p[0] for p in pts} | {c for o in outs for c in (o[0], o[2])}) ys = sorted({0.0, D} | {p[1] for p in pts} | {c for o in outs for c in (o[1], o[3])}) xs = [x for x in xs if -1e-9 <= x <= W + 1e-9] ys = [y for y in ys if -1e-9 <= y <= D + 1e-9] bad = 0.0 for xa, xb in zip(xs, xs[1:]): for ya, yb in zip(ys, ys[1:]): if xb - xa < 1e-9 or yb - ya < 1e-9: continue cx, cy = (xa + xb) / 2, (ya + yb) / 2 # マスの中心は、どの辺の上にも来ない inside = poly.contains_point((cx, cy)) in_out = any(o[0] < cx < o[2] and o[1] < cy < o[3] for o in outs) if inside == in_out: bad += (xb - xa) * (yb - ya) if bad > 0: v.append(("建物の形", f"建物の輪郭と建物の外が合っていない（{bad:.4f}m²）")) items = [(w["rect"], w["label"]) for w in L["walls"]] + [(L["robot_standby"]["rect"], "待機場所")] + \ [(d["rect"], d["label"]) for d in L["dish_up"]] for r, name in items: if any(inter(r, o) for o in outs): v.append(("建物の形", f"{name} が建物の外にある")) if L.get("start") and any(o[0] < L["start"][0] < o[2] and o[1] < L["start"][1] < o[3] for o in outs): v.append(("建物の形", "出発点が建物の外にある")) return v def check_doors(L): """店員の出入り口（layout.doors）：壁の切れ目として開けた所（door の有無に関係なく）に、壁が重ならないこと。 doors は図と Unity のための情報で、ロボットの道の計算には使わない（パントリーなどの部屋の中は、いまも障害物）""" v = [] for d in L.get("doors", []): for w in L["walls"]: if inter(d["rect"], w["rect"]): v.append(("出入り口", f"{d['label']} に {w['label']} が重なっている")) return v def check_rules(L): S = SETTINGS W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] v = [] # (区分, 内容) T = L["tables"] rooms, walls = L["rooms"], L["walls"] inside = lambda r: r[0] >= -1e-6 and r[1] >= -1e-6 and r[2] <= W + 1e-6 and r[3] <= D + 1e-6 # 店の外にはみ出していないか for t in T: if not inside(fp(t)): v.append(("店の外", f"{t['id']} が店の外にはみ出している")) for r in rooms + walls: if not inside(r["rect"]): v.append(("店の外", f"{r['label']} が店の外にはみ出している")) if not inside(L["robot_standby"]["rect"]): v.append(("店の外", "待機場所が店の外にはみ出している")) # 待機場所：台数は正の整数、1台分は standby_slot×standby_slot 以上 sb = L["robot_standby"] n = sb.get("slots") if not isinstance(n, int) or isinstance(n, bool) or n < 1: v.append(("待機場所", f"台数が正しくない（{n!r}）")) else: for r in standby_slots(sb): a, b = r[2] - r[0], r[3] - r[1] if min(a, b) < S["standby_slot"] - 1e-6: v.append(("待機場所", f"1台分が {a:.2f}×{b:.2f}m（{S['standby_slot']}×{S['standby_slot']}m 以上が要る）")) break # 卓どうし・卓と部屋・卓と壁・卓と待機場所 for i, a in enumerate(T): A = fp(a) for b in T[i + 1:]: if inter(A, fp(b)): v.append(("重なり", f"{a['id']} と {b['id']}")) for r in rooms: if inter(A, r["rect"]): v.append(("重なり", f"{a['id']} と {r['label']}")) for w in walls: o = inter(A, w["rect"]) if o and not joint_ok(a, w): v.append(("重なり", f"{a['id']} と {w['label']}（{min(o):.2f}m 食い込み）")) if inter(A, L["robot_standby"]["rect"]): v.append(("重なり", f"{a['id']} と 待機場所")) # 部屋どうし・部屋と待機場所 for i, a in enumerate(rooms): for b in rooms[i + 1:]: if inter(a["rect"], b["rect"]): v.append(("重なり", f"{a['label']} と {b['label']}")) if inter(a["rect"], L["robot_standby"]["rect"]): v.append(("重なり", f"{a['label']} と 待機場所")) for w in walls: if inter(w["rect"], L["robot_standby"]["rect"]): v.append(("重なり", f"{w['label']} と 待機場所")) # 入口の前・受け渡し口の前は空ける ez = entrance_zone(L, S["entrance_depth"]) for o, name in all_obstacles(L): if inter(ez, o): v.append(("入口の前", f"{name} が入口から{S['entrance_depth']}m以内にある")) for d in L["dish_up"]: x0, y0, x1, y1 = d["rect"] dz = (x0, y0 - S["dish_front_depth"], x1, y0) for o, name in all_obstacles(L): if inter(dz, o) and not name.startswith("部屋:パントリー"): v.append(("受け渡し口の前", f"{name} が受け渡し口の前{S['dish_front_depth']}m以内にある")) v += check_toilets(L) # 入口まわり：待合・レジ（カウンターと店員の立つ所が両方あり、接している）・ドリンクバー labels = [r["label"] for r in rooms] if "待合" not in labels: v.append(("入口まわり", "待合がない")) regs = [r["rect"] for r in rooms if r["label"] == "レジ"] staffs = [r["rect"] for r in rooms if r["label"] == "レジ内"] if not regs: v.append(("入口まわり", "レジがない")) if not staffs: v.append(("入口まわり", "レジの内側の店員の立つ所（レジ内）がない")) for x0, y0, x1, y1 in regs: if max(x1 - x0, y1 - y0) < S["register_min_len"] - 1e-6: v.append(("入口まわり", f"レジが短い（{max(x1 - x0, y1 - y0):.2f}m）")) if staffs and not any(touch_segment((x0, y0, x1, y1), s) for s in staffs): v.append(("入口まわり", "レジ内がレジに接していない")) if "ドリンクバー" not in labels: v.append(("入口まわり", "ドリンクバーがない")) v += check_outline(L) v += check_doors(L) # 座る側が1つもない卓 for i, t in enumerate(T): if not open_sides(L, i): v.append(("座れない卓", f"{t['id']} の座る側がすべてふさがっている")) return v # ================================================================ ロボットの届き方 class Grid: def __init__(self, L, res, standby=None): self.res = res W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] self.nx, self.ny = int(math.ceil(W / res - 1e-9)), int(math.ceil(D / res - 1e-9)) xs = (np.arange(self.nx) + 0.5) * res ys = (np.arange(self.ny) + 0.5) * res self.xs, self.ys = xs, ys # 障害物までの距離を矩形から正確に出す（マス目に塗ってから測ると、縁が最大1マスずれるため） X, Y = np.meshgrid(xs, ys) clear = np.minimum(np.minimum(X, W - X), np.minimum(Y, D - Y)) # 外壁まで self.obs = [o for o, _ in all_obstacles(L, standby=standby)] for x0, y0, x1, y1 in self.obs: dx = np.maximum(np.maximum(x0 - X, X - x1), 0.0) dy = np.maximum(np.maximum(y0 - Y, Y - y1), 0.0) np.minimum(clear, np.hypot(dx, dy), out=clear) self.clear_person = clear.copy() # 人の余裕（会計の列を含まない） for x0, y0, x1, y1 in checkout_keepout(L): # ロボットの余裕だけ、会計の列も障害物にする dx = np.maximum(np.maximum(x0 - X, X - x1), 0.0) dy = np.maximum(np.maximum(y0 - Y, Y - y1), 0.0) np.minimum(clear, np.hypot(dx, dy), out=clear) self.clear = clear # ロボットの余裕 self.occ = clear <= 1e-9 def free(self, width): # 幅 width 以上の通路は必ず通れる。width−res 未満は必ず通れない（マス目の中心が通路の真ん中に来るとは限らないため） return self.clear >= width / 2 - self.res / 2 - 1e-9 def free_person(self, width): """人が通れる所（会計の列も通れる）""" return self.clear_person >= width / 2 - self.res / 2 - 1e-9 def cell(self, x, y): return int(y / self.res), int(x / self.res) def graph(self, free): ny, nx = free.shape idx = np.arange(ny * nx).reshape(ny, nx) rows, cols, wts = [], [], [] for dy, dx in ((0, 1), (1, 0), (1, 1), (1, -1)): a = free[max(0, -dy):ny - max(0, dy), max(0, -dx):nx - max(0, dx)] ys0, ys1 = max(0, -dy), ny - max(0, dy) xs0, xs1 = max(0, -dx), nx - max(0, dx) src = free[ys0:ys1, xs0:xs1] dst = free[ys0 + dy:ys1 + dy, xs0 + dx:xs1 + dx] ok = src & dst if dy and dx: # 斜めは両隣が通れるときだけ（すり抜け禁止） ok &= free[ys0:ys1, xs0 + dx:xs1 + dx] & free[ys0 + dy:ys1 + dy, xs0:xs1] s = idx[ys0:ys1, xs0:xs1][ok] d = idx[ys0 + dy:ys1 + dy, xs0 + dx:xs1 + dx][ok] w = self.res * (math.sqrt(2) if dy and dx else 1.0) rows += [s, d] cols += [d, s] wts += [np.full(len(s), w), np.full(len(s), w)] n = ny * nx return sparse.csr_matrix((np.concatenate(wts), (np.concatenate(rows), np.concatenate(cols))), shape=(n, n)) def run(self, free, sources): """sources はマス目の番号の並び。複数なら、そのどれからでも0として測る""" G = self.graph(free) n = G.shape[0] if len(sources) == 1: dist, pred = dijkstra(G, indices=sources[0], return_predecessors=True) return dist.reshape(free.shape), pred # 複数の出発点：仮の点を1つ足してつなぐ G = sparse.vstack([sparse.hstack([G, sparse.csr_matrix((n, 1))]), sparse.csr_matrix((np.full(len(sources), 1e-9), (np.zeros(len(sources), int), sources)), shape=(1, n + 1))]).tocsr() dist, pred = dijkstra(G, indices=n, return_predecessors=True) return dist[:n].reshape(free.shape), pred[:n] def stop_cells(self, side, width, reach): """座る側の前で止まれるマス目：辺から width/2 −res 〜 width/2 + reach の帯で、辺の両端を除いた所""" (ax, ay), (bx, by), (nx, ny) = side m = SETTINGS["side_end_margin"] lo, hi = width / 2 - self.res, width / 2 + reach X, Y = np.meshgrid(self.xs, self.ys) if nx: d = (X - ax) * nx along = (Y >= ay + m) & (Y <= by - m) else: d = (Y - ay) * ny along = (X >= ax + m) & (X <= bx - m) return (d >= lo) & (d <= hi) & along, d def sight(self, cy, cx, side, skip_rect): """止まる位置から辺までの線の上に、ほかの障害物がないか（線と矩形の交わりを計算で求める。縁に触れるだけはよい）""" (ax, ay), (bx, by), (nx, ny) = side px, py = self.xs[cx], self.ys[cy] tx, ty = (ax, py) if nx else (px, ay) for o in self.obs: if tuple(o) == tuple(skip_rect or ()): continue if seg_rect_hit((px, py), (tx, ty), o, open_rect=True): return False return True def best_stop(grid, dist, sides, width, reach, skip_rect=None): best = None for k, side in sides.items(): band, _ = grid.stop_cells(side, width, reach) cand = np.where(band & np.isfinite(dist)) if not len(cand[0]): continue order = np.argsort(dist[cand]) for o in order: # 近い順に全部の候補を見る（打ち切ると、遠い所だけ見通せる辺を見落とすため） cy, cx = cand[0][o], cand[1][o] if grid.sight(cy, cx, side, skip_rect): if best is None or dist[cy, cx] < best[0]: best = (float(dist[cy, cx]), cy, cx, k) break return best def trace(pred, grid, cy, cx): n = grid.nx i = cy * n + cx pts = [] while i >= 0 and i < grid.nx * grid.ny: pts.append(((i % n + 0.5) * grid.res, (i // n + 0.5) * grid.res)) i = pred[i] return pts[::-1] def analyze(L, res, ctx=None): """ctx に dict を渡すと、計算に使ったマス目・道のり・座る側を入れて返す（Unity 用の書き出しに使う）""" S = SETTINGS model = ROBOT_MODELS[S["model"]] pw, nw, hw = model["pass_width"], S["normal_width"], S["human_width"] g = Grid(L, res) sx, sy = L["start"] cy, cx = g.cell(sx, sy) errs = [] if not (0 <= cy < g.ny and 0 <= cx < g.nx): raise ValueError("出発点が店の外にある") f_pass, f_norm, f_hum = g.free(pw), g.free(nw), g.free_person(hw) if not f_pass[cy, cx]: raise ValueError(f"出発点（受け渡し口の前）がロボットの通れない場所にある（余裕 {g.clear[cy, cx]:.2f}m）") s0 = cy * g.nx + cx d_norm, p_norm = g.run(f_norm, [s0]) if f_norm[cy, cx] else (np.full(f_norm.shape, np.inf), None) d_pass, p_pass = g.run(f_pass, [s0]) # 待機場所の1台ずつ：ほかの台が止まったまま、その台が受け渡し口の前（出発点）まで出られるか # その台の区画だけを障害物から外し、区画の真ん中から出発点まで、通れる幅の道がつながっているかを見る（つながりは上下左右） slots = standby_slots(L["robot_standby"]) for k in range(len(slots)): gk = Grid(L, res, standby=[r for j, r in enumerate(slots) if j != k]) fk = gk.free(pw) lab, _ = ndimage.label(fk) r = slots[k] ky, kx = gk.cell((r[0] + r[2]) / 2, (r[1] + r[3]) / 2) if not fk[ky, kx] or lab[ky, kx] != lab[cy, cx]: errs.append(("待機場所", f"待機場所の{k + 1}台目が、ほかの台が止まったままでは受け渡し口の前まで出られない")) sides = [open_sides(L, i) for i in range(len(L["tables"]))] res_t = [] for i, t in enumerate(L["tables"]): r = dict(id=t["id"], seats=t["seats"], open_sides=list(sides[i])) b = best_stop(g, d_norm, sides[i], nw, S["stop_reach"], fp(t)) if p_norm is not None else None if b: r.update(category="robot", dist=round(b[0], 2), stop=[round(g.xs[b[2]], 3), round(g.ys[b[1]], 3)], side=b[3], path=trace(p_norm, g, b[1], b[2])) else: b = best_stop(g, d_pass, sides[i], pw, S["stop_reach"], fp(t)) if b: r.update(category="narrow", dist=round(b[0], 2), stop=[round(g.xs[b[2]], 3), round(g.ys[b[1]], 3)], side=b[3], path=trace(p_pass, g, b[1], b[2])) else: r.update(category="human") res_t.append(r) # 人が運ぶ卓：ふだんの道でロボットが行ける所（受け取る所）から、人が歩く距離 hum = [r for r in res_t if r["category"] == "human"] if hum: reach_cells = np.where(np.isfinite(d_norm).ravel() & f_hum.ravel())[0] if p_norm is not None else np.array([s0]) if len(reach_cells) == 0: reach_cells = np.array([s0]) d_h, p_h = g.run(f_hum, list(reach_cells)) for r in hum: i = [t["id"] for t in L["tables"]].index(r["id"]) b = best_stop(g, d_h, sides[i], hw, S["stop_reach"], fp(L["tables"][i])) if b is None: errs.append(("届かない卓", f"{r['id']} は人も運べない（通路がない）")) r.update(human_walk=None) else: r.update(human_walk=round(b[0], 2), stop=[round(g.xs[b[2]], 3), round(g.ys[b[1]], 3)], side=b[3], path=trace(p_h, g, b[1], b[2])) # 道の一番狭い所（ロボットの道の上の余裕×2） for r in res_t: if r.get("path") and r["category"] in ("robot", "narrow"): r["narrowest"] = round(min(2 * g.clear[int(y / res), int(x / res)] for x, y in r["path"]), 2) if ctx is not None: ctx.update(grid=g, d_norm=d_norm if p_norm is not None else None, d_pass=d_pass, sides=sides) return res_t, errs def summarize(L, res_t): S, model = SETTINGS, ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]] cat = lambda c: [r for r in res_t if r["category"] == c] rob, nar, hum = cat("robot"), cat("narrow"), cat("human") dists = [r["dist"] for r in rob + nar] walks = [r["human_walk"] for r in hum if r.get("human_walk") is not None] return dict( name=L["name"], seats=sum(t["seats"] for t in L["tables"]), tables=len(L["tables"]), model=S["model"], pass_width=model["pass_width"], normal_width=S["normal_width"], robot_tables=len(rob), robot_seats=sum(r["seats"] for r in rob), narrow_tables=len(nar), narrow_seats=sum(r["seats"] for r in nar), human_tables=len(hum), human_seats=sum(r["seats"] for r in hum), robot_dist_mean=round(sum(dists) / len(dists), 1) if dists else None, robot_dist_max=max(dists) if dists else None, human_walk_total=round(sum(walks), 1) if walks else 0.0, human_walk_max=max(walks) if walks else None, ) # ================================================================ 描く INK, MUTED, BACK, SEAT, SOFA = gen.INK, gen.MUTED, gen.BACK, gen.SEAT, gen.SOFA ROBOT, DRINK, DISH, NG = gen.ROBOT, gen.DRINK, gen.DISH, gen.NG NARROW, HUMAN = "#b08800", "#7048e8" CAT_COLOR = {"robot": INK, "narrow": NARROW, "human": HUMAN} def draw_simple(ax, t): """記憶の店の家具：4人の角テーブル・丸テーブル・背中合わせのスツール席""" x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] if t["type"] == "t4": ax.add_patch(Rectangle((x, y), w, h, fc=SEAT, ec=INK, lw=1.1, zorder=3)) elif t["type"] == "r4": ax.add_patch(Circle((x + w / 2, y + h / 2), w / 2, fc=SEAT, ec=INK, lw=1.1, zorder=3)) elif t["type"] == "long6": cx, cy = x + w / 2, y + h / 2 ax.add_patch(Rectangle((cx - 1.6, cy - 0.35), 3.2, 0.7, fc=SEAT, ec=INK, lw=1.1, zorder=3)) for dx in (-1.0, 0.0, 1.0): for dy in (-0.75, 0.75): ax.add_patch(Circle((cx + dx, cy + dy), 0.22, fc=SEAT, ec=INK, lw=0.9, zorder=3)) ax.text(x + w / 2, y + h / 2, str(t["seats"]), ha="center", va="center", fontsize=8, color=INK, zorder=5) def draw_lsofa_table(ax, t, ec): x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] # 変形前の内側の角：x+0.55w〜x+w、y+0.45h〜y+h ox0, oy0, ox1, oy1 = x + 0.55 * w, y + 0.45 * h, x + w, y + h cx, cy = (ox0 + ox1) / 2, (oy0 + oy1) / 2 if t.get("flip"): cy = 2 * y + h - cy if t.get("mirror"): cx = 2 * x + w - cx ax.add_patch(Rectangle((cx - 0.375, cy - 0.6), 0.75, 1.2, fc=SEAT, ec=ec, lw=0.9, zorder=3.5)) def draw(ax, L, res_t, summ, conv): W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] ax.set_xlim(-1.2, W + 1.2) ax.set_ylim(-2.3, D + 0.6) ax.set_aspect("equal") ax.axis("off") # 外壁と入口 e = L["entrance"] if L.get("outline"): pts = L["outline"] + [L["outline"][0]] for (xa, ya), (xb, yb) in zip(pts, pts[1:]): if e["side"] == "bottom" and ya == yb == 0: ax.plot([min(xa, xb), e["a0"]], [0, 0], color=INK, lw=3) ax.plot([e["a1"], max(xa, xb)], [0, 0], color=INK, lw=3) else: ax.plot([xa, xb], [ya, yb], color=INK, lw=3) edges = {} if L.get("outline") else {"bottom": ((0, 0), (W, 0)), "top": ((0, D), (W, D)), "left": ((0, 0), (0, D)), "right": ((W, 0), (W, D))} for side, (a, b) in edges.items(): if side != e["side"]: ax.plot([a[0], b[0]], [a[1], b[1]], color=INK, lw=3) elif side in ("bottom", "top"): ax.plot([0, e["a0"]], [a[1], a[1]], color=INK, lw=3) ax.plot([e["a1"], W], [a[1], a[1]], color=INK, lw=3) else: ax.plot([a[0], a[0]], [0, e["a0"]], color=INK, lw=3) ax.plot([a[0], a[0]], [e["a1"], D], color=INK, lw=3) m = (e["a0"] + e["a1"]) / 2 pos = {"bottom": (m, -0.5), "top": (m, D + 0.4), "left": (-0.7, m), "right": (W + 0.7, m)}[e["side"]] ax.text(*pos, "入口" if e["side"] in ("bottom", "top") else "入\n口", ha="center", va="center", fontsize=10, weight="bold") for r in L["rooms"]: if r["kind"] == "outside": continue fc = {"back": BACK, "guest": "#f8f9fa", "drink": "#d0ebff"}[r["kind"]] ec = DRINK if r["kind"] == "drink" else INK x0, y0, x1, y1 = r["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=fc, ec=ec, lw=1.0, zorder=2)) tall = (y1 - y0) > (x1 - x0) * 1.6 text = "\n".join(r["label"]) if tall and len(r["label"]) <= 5 else r["label"] ax.text((x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2, text, ha="center", va="center", fontsize=8 if len(r["label"]) > 5 else 9, color=DRINK if r["kind"] == "drink" else INK, zorder=5) for w in L["walls"]: x0, y0, x1, y1 = w["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#868e96", ec="#495057", lw=0.5, zorder=4)) for dz in L.get("toilet_doors", []): x0, y0, x1, y1 = dz ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="none", ec=MUTED, lw=0.8, ls=":", zorder=2)) for d in L["dish_up"]: x0, y0, x1, y1 = d["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=DISH, ec=DISH, zorder=4)) for d in L.get("doors", []): # 店員の出入り口：扉あり＝白抜き＋点線、扉なし＝部屋の枠線を消して開いて見せる x0, y0, x1, y1 = d["rect"] if d.get("door", True): ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="white", ec=INK, lw=0.8, ls="--", zorder=4.5)) else: ax.add_patch(Rectangle((x0 + 0.02, y0), x1 - x0 - 0.04, (y1 - y0) + 0.06, fc="white", ec="none", zorder=4.5)) # 道 for r in res_t: if r.get("path"): xs, ys = zip(*r["path"]) if r["category"] == "human": ax.plot(xs, ys, color=HUMAN, lw=1.0, ls=(0, (3, 2)), alpha=0.7, zorder=2.6) else: ax.plot(xs, ys, color=ROBOT if r["category"] == "robot" else NARROW, lw=0.9, alpha=0.35, zorder=2.5) for t, r in zip(L["tables"], res_t): ec = CAT_COLOR[r["category"]] if t["type"] == "booth6L": gen.draw_seat(ax, t, False, False) draw_lsofa_table(ax, t, INK) # 色は外形の枠で示す ax.add_patch(Rectangle((t["x"], t["y"]), t["w"], t["h"], fc="none", ec=ec, lw=1.6, zorder=3.6)) else: if t["type"] in ("t4", "r4", "long6"): draw_simple(ax, t) else: gen.draw_seat(ax, t, False, False) if r["category"] != "robot": ax.add_patch(Rectangle((t["x"], t["y"]), t["w"], t["h"], fc="none", ec=ec, lw=1.8, zorder=3.6)) if r.get("stop"): ax.add_patch(Circle(tuple(r["stop"]), 0.09, fc=CAT_COLOR[r["category"]] if r["category"] != "robot" else ROBOT, ec="white", lw=0.5, zorder=6)) if t["id"] in conv: ax.text(t["x"] + t["w"] - 0.1, t["y"] + t["h"] - 0.15, "?", fontsize=9, color=NG, weight="bold", zorder=7) sb = L["robot_standby"] x0, y0, x1, y1 = sb["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#fff4e6", ec=ROBOT, lw=1.4, zorder=5)) body = (ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]]["body_width"] or 0.5) / 2 for i in range(sb["slots"]): ax.add_patch(Circle((x0 + (x1 - x0) * (i + 0.5) / sb["slots"], (y0 + y1) / 2), body, fc=ROBOT, ec="white", lw=0.8, zorder=6)) ax.add_patch(Circle(tuple(L["start"]), 0.12, fc="white", ec=ROBOT, lw=1.5, zorder=6)) for kx0, ky0, kx1, ky1 in checkout_keepout(L): # 会計の列（ロボットは通らない） ax.add_patch(Rectangle((kx0, ky0), kx1 - kx0, ky1 - ky0, fc="none", ec=ROBOT, lw=0.8, ls="--", hatch="///", alpha=0.5, zorder=4)) s = summ ax.text(0, -1.0, f'{L["name"]}　{s["seats"]}席・{W:g}m×{D:g}m', fontsize=10.5, color=INK, va="center", weight="bold") ax.text(0, -1.45, f'機種 {s["model"]}（通れる幅 {s["pass_width"]*100:.0f}cm）・ふだん走らせる幅 {s["normal_width"]*100:.0f}cm　' f'ロボットが届く {s["robot_tables"]}卓・{s["robot_seats"]}席／狭い道なら届く {s["narrow_tables"]}卓・{s["narrow_seats"]}席／' f'人が運ぶ {s["human_tables"]}卓・{s["human_seats"]}席', fontsize=8.8, color=INK, va="center") walk = f'　人が運ぶ分の歩く距離 合計{s["human_walk_total"]}m・最長{s["human_walk_max"]}m' if s["human_tables"] else "" ok = "マス目2.5cmと1.25cmで卓の分け方が同じ" if not conv else f'マス目で分け方が変わる卓 {len(conv)}（?印）' ax.text(0, -1.85, f'受け渡し口の前（白丸）から止まる位置まで 平均{s["robot_dist_mean"]}m・最長{s["robot_dist_max"]}m{walk}　／　{ok}', fontsize=8.8, color=INK, va="center") ax.text(0, -2.2, '線：オレンジ＝ロボット（ふだんの道）　黄土＝ロボット（狭い道）　紫の点線＝人が運ぶ道　点＝止まる位置　寸法はすべて仮', fontsize=8, color=MUTED, va="center") # ================================================================ 出力 BUILDS = [("p0_memory", famires_p0.p0_memory), ("p1_efficient_corner", gen.p1_efficient_corner), ("p2_efficient_narrow", gen.p2_efficient_narrow), ("p3_relaxed_center", gen.p3_relaxed_center), ("p4_relaxed_side", gen.p4_relaxed_side), ("p5_crammed", gen.p5_crammed)] def prepare(L): for i, t in enumerate(L["tables"]): t["id"] = f"T{i + 1:02d}" d = L["dish_up"][0]["rect"] off = max(SETTINGS["normal_width"], ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]]["pass_width"]) / 2 + 0.05 L["start"] = [round((d[0] + d[2]) / 2, 3), round(d[1] - off, 3)] # 受け渡し口の前（通路の幅いっぱいに離れた所） return L def export(L, res_t, summ, conv, nm, out, gen_id=None): meta = dict(schema_version=SCHEMA, generation=gen_id, units="m", coords="原点は店の外壁の内側の左下の角。x は右、y は奥（上）。Unity では x→X、y→Z、高さ→Y とする", doors="layout.doors は店員の出入り口（壁の切れ目・部屋の端の開口）。kind=staff。door=true は扉あり、false は扉のない開口", furniture_types=FURNITURE_TYPES, robot_model=dict(name=SETTINGS["model"], **ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]]), settings=SETTINGS) layout = {k: v for k, v in L.items()} json.dump(dict(meta=meta, layout=layout), open(out / f"{nm}.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1) slim = [{k: v for k, v in r.items() if k != "path"} | ({"path_end": r["path"][-1]} if r.get("path") else {}) for r in res_t] json.dump(dict(meta=meta, summary=summ, resolution_mismatch=conv, tables=slim), open(out / f"{nm}_analysis.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1) def export_unity(L, res_t, ctx, nm, out, gen_id): """Unity が店を建てるための細かい形（unity_export.py）を unity/{名前}.json に書き出す""" import unity_export meta = dict(schema_version="famires-unity/0.1", generation=gen_id, units="m", coords="原点は店の外壁の内側の左下の角。x は右、y は奥（上）。Unity では x→X、y→Z、高さ→Y とする", source=f"{nm}.json と {nm}_analysis.json（同じ generation）から決まった規則で作った。数字（卓・距離・止まる位置）は analysis と同じ", robot_model=dict(name=SETTINGS["model"], **ROBOT_MODELS[SETTINGS["model"]]), settings=SETTINGS) U = unity_export.build(dict(L, robot_keepout=checkout_keepout(L)), res_t, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], standby_slots(L["robot_standby"]), FURNITURE_TYPES, meta) (out / "unity").mkdir(exist_ok=True) json.dump(U, open(out / "unity" / f"{nm}.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1) return U def check_register_clear(U): """会計に立つ点とレジに並ぶ点が、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓。ふだんの道も狭い道も）から register_clear 以上離れているか。レジの置き方で通路を狭くしない（2026-10-23 エイイチと決めた）""" S = SETTINGS def segd(p, a, b): dx, dy = b[0] - a[0], b[1] - a[1] L2 = dx * dx + dy * dy t = 0.0 if L2 == 0 else max(0.0, min(1.0, ((p[0] - a[0]) * dx + (p[1] - a[1]) * dy) / L2)) return math.hypot(p[0] - a[0] - t * dx, p[1] - a[1] - t * dy) segs = [] for group in ("from_pass", "between"): for name, r in ((U.get("routes") or {}).get(group) or {}).items(): if r: segs += [(name, a, b) for a, b in zip(r["points"], r["points"][1:])] v = [] for p in U["places"]: if p["kind"] not in ("Register", "RegisterQueue") or not segs: continue d, name = min((segd(p["point"], a, b), n) for n, a, b in segs) if d < S["register_clear"] - 1e-6: v.append(("入口まわり", f"{p['label']} がロボットの道（{name}）から{d:.2f}m（{S['register_clear']}m以上離す）")) return v def generation_id(): """出力の版の番号：作り方のコードと記憶の店の原本、設定から決まる（同じなら毎回同じ）。 layout・analysis・summary に同じ番号を入れ、組み合わせが同じ版かを読む側で確かめられるようにする""" h = hashlib.sha256() for f in ("famires_v3.py", "famires_gen2.py", "famires_p0.py", "layout_v11.json", "unity_export.py"): h.update((HERE / f).read_bytes()) h.update(json.dumps(SETTINGS, sort_keys=True, ensure_ascii=False).encode()) return h.hexdigest()[:12] def main(): args = sys.argv[1:] out_arg = None if "--out" in args: i = args.index("--out") out_arg = Path(args[i + 1]) args = args[:i] + args[i + 2:] if args: SETTINGS["model"] = args[0] # サイトのリポジトリの中なら public/sim/layouts/ に出す（サイトの試算が正。Unity はここを読む） base = HERE.parent.parent / "public" / "sim" / "layouts" if not base.parent.exists(): base = HERE / "variants3" out = out_arg or (base if SETTINGS["model"] == "BellaBot" else base / SETTINGS["model"].replace(" ", "_")) out.mkdir(parents=True, exist_ok=True) gen_id = generation_id() # いったん作業用のフォルダに全部出し、6つ全部が決まりを守ったときだけ、出力先へまとめて入れ替える。 # 1つでも違反があれば出力先には何も書かない（前の版の一式がそのまま残り、新旧が混ざらない） tmp = Path(tempfile.mkdtemp(prefix=".build_", dir=out)) allsum, failed = [], False try: for nm, fn in BUILDS: L = prepare(fn()) v = check_rules(L) if v: # 決まりに違反があれば、重い計算に進まない res_a = None else: try: ctx = {} res_a, err_a = analyze(L, SETTINGS["res"], ctx) res_b, err_b = analyze(L, SETTINGS["check_res"]) v += err_a + [e for e in err_b if e not in err_a] except ValueError as ex: v.append(("出発点", str(ex))) if v: failed = True print(f"[NG] {nm}: {L['name']}") for k, msg in v: print(f" - {k}: {msg}") allsum.append(dict(file=nm, name=L["name"], status="NG", violations=[f"{k}: {m}" for k, m in v])) continue conv = [a["id"] for a, b in zip(res_a, res_b) if a["category"] != b["category"]] summ = summarize(L, res_a) fig, ax = plt.subplots(figsize=(14, 11), dpi=120) draw(ax, L, res_a, summ, conv) fig.savefig(tmp / f"{nm}.png", bbox_inches="tight", facecolor="white") plt.close(fig) export(L, res_a, summ, conv, nm, tmp, gen_id) U = export_unity(L, res_a, ctx, nm, tmp, gen_id) vr = check_register_clear(U) if vr: failed = True print(f"[NG] {nm}: {L['name']}") for k, msg in vr: print(f" - {k}: {msg}") allsum.append(dict(file=nm, name=L["name"], status="NG", violations=[f"{k}: {m}" for k, m in vr])) continue allsum.append(dict(file=nm, status="OK", generation=gen_id, resolution_mismatch=conv, **summ)) print(f"[OK] {nm}: {summ} マス目の差: {conv}") if failed: print(f"\n違反があるので、{out} には何も書いていない（前の版のまま）") sys.exit(1) json.dump(allsum, open(tmp / "summary.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=1) publish(tmp, out) finally: shutil.rmtree(tmp, ignore_errors=True) def publish(tmp, out): """作業用のフォルダ tmp の一式を、出力先 out へ入れ替える。途中で1つでも失敗したら、入れ替えた分を元に戻す（全部か、何もなしか）。 summary.json は最後に入れ替える。読む側は summary の generation と、各ファイルの meta.generation が同じかを確かめること""" files = sorted((f.relative_to(tmp) for f in tmp.rglob("*") if f.is_file()), key=lambda f: (str(f) == "summary.json", str(f))) backup = tmp / "_backup" backup.mkdir() done = [] # (相対パス, 前にあったか) try: for rel in files: dst = out / rel dst.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) existed = dst.exists() if existed: (backup / rel).parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) shutil.copy2(dst, backup / rel) os.replace(tmp / rel, dst) done.append((rel, existed)) except BaseException: for rel, existed in reversed(done): if existed: os.replace(backup / rel, out / rel) else: (out / rel).unlink(missing_ok=True) print(f"\n出力先へ入れ替える途中で失敗したので、{out} を前の版に戻した") raise if __name__ == "__main__": main() ``` ### tools/sim_layouts/famires_gen2.py（main・版 82023936eb99 の時点） ```python """ファミレスの店の形 第2版：席を「列」で置く。 決まり（2026-10-21 エイイチと決めたこと） - 基本は4人掛けの背中合わせのソファの列（島）。壁ぞいはソファの片側の列 - 狭い所は2人席で埋める - 家族・団体用に6人のブース（L字ソファ・6人ボックス）を入れる - 店の色は2つ 効率重視型：仕切り壁なし・通路は狭め（1.2m）・2人席多め ゆったり型：仕切り壁多め・通路は広め（1.5m）・家族用ブース多め - 入口の位置はパターンごとに変える（角・横の壁・正面の中央） 測ること：待機場所の前から各卓まで、ロボット（仮に幅70cm）が届くか・何m走るか 使い方: python3 famires_gen2.py """ import json from pathlib import Path import matplotlib matplotlib.use("Agg") import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.patches import Rectangle, Circle, Polygon from famires_gen import analyze as _analyze, overlap plt.rcParams["font.family"] = "Noto Sans CJK JP" HERE = Path(__file__).parent OUT = HERE / "variants2" INK, MUTED, BACK, SEAT, SOFA = "#1f2328", "#8a9099", "#eceef1", "#ffffff", "#dee2e6" ROBOT, DRINK, DISH, NG = "#e8590c", "#1c7ed6", "#2f9e44", "#e03131" UNIT = 1.85 # ボックス1つの長さ（ベンチ0.55＋テーブル0.75＋ベンチ0.55） CROSS = {4: 1.2, 6: 1.8} # ベンチの長さ（2人掛け・3人掛け） BACKGAP = 0.1 # 背中合わせのソファの背の厚み PART = 0.15 # 仕切り壁の厚み # ---------------------------------------------------------------- 席の部品 def booth(x, y, axis, seats): """ボックス席1つ。axis='v' はベンチが上下（列が縦に並ぶ）、'h' はベンチが左右""" c = CROSS[seats] w, h = (c, UNIT) if axis == "v" else (UNIT, c) return dict(type="booth", axis=axis, x=round(x, 2), y=round(y, 2), w=w, h=h, seats=seats) def strip(x, y, axis, n, seats=4, walls=None): """ボックスの列。walls を渡すと、ボックスの間に仕切り壁を入れる（ゆったり型）""" out = [] for i in range(n): if axis == "v": out.append(booth(x, y + i * UNIT, "v", seats)) else: out.append(booth(x + i * UNIT, y, "h", seats)) if walls is not None: c = CROSS[seats] for i in range(1, n): if axis == "v": walls.append(dict(label="仕切り", joint=True, rect=[x, y + i * UNIT - PART / 2, x + c, y + i * UNIT + PART / 2])) else: walls.append(dict(label="仕切り", joint=True, rect=[x + i * UNIT - PART / 2, y, x + i * UNIT + PART / 2, y + c])) return out def island(x, y, axis, n, seats=4, walls=None): """背中合わせのソファの列（島）。walls を渡すと背中に仕切り壁を立て、ボックスの間も仕切る""" c = CROSS[seats] back = PART if walls is not None else BACKGAP if axis == "v": a = strip(x, y, "v", n, seats, walls) b = strip(x + c + back, y, "v", n, seats, walls) if walls is not None: walls.append(dict(label="仕切り", joint=True, rect=[x + c, y - 0.2, x + c + back, y + n * UNIT + 0.2])) else: a = strip(x, y, "h", n, seats, walls) b = strip(x, y + c + back, "h", n, seats, walls) if walls is not None: walls.append(dict(label="仕切り", joint=True, rect=[x - 0.2, y + c, x + n * UNIT + 0.2, y + c + back])) return a + b def island_width(seats=4, walls=False): return 2 * CROSS[seats] + (PART if walls else BACKGAP) def two_seat_row(x, y, side, n, pitch=1.1): """壁ぞいの2人席の列（壁側はベンチ、通路側は椅子）。side は壁の位置""" out = [] for i in range(n): if side in ("bottom", "top"): out.append(dict(type="t2", side=side, x=round(x + i * pitch, 2), y=y, w=0.8, h=1.4, seats=2)) else: out.append(dict(type="t2", side=side, x=x, y=round(y + i * pitch, 2), w=1.4, h=0.8, seats=2)) return out def lsofa(x, y, w, h, flip=False, mirror=False): return dict(type="booth6L", x=x, y=y, w=w, h=h, seats=6, flip=flip, mirror=mirror) def register(counter, staff): """レジカウンター（長さ約2.5〜3m）と、その内側の店員が立つ所""" return [dict(label="レジ", rect=counter, kind="guest"), dict(label="レジ内", rect=staff, kind="back")] def toilet_block(rect, door, W, D, thick=0.3, door_w=0.9, approach=1.2): """客用トイレ。客席に面する側は厚い壁（約30cm）、入口（door の側）の前は1.2mあけて席を置かない""" x0, y0, x1, y1 = rect walls = [] sides = {"left": x0 > 0, "right": x1 < W, "bottom": y0 > 0, "top": y1 < D} # 外壁でない側 for side, interior in sides.items(): if not interior: continue if side in ("left", "right"): xa = x0 if side == "left" else x1 - thick segs = [(y0, y1)] if side == door: m = (y0 + y1) / 2 segs = [(y0, m - door_w / 2), (m + door_w / 2, y1)] walls += [dict(label="トイレの壁", rect=[xa, a, xa + thick, b]) for a, b in segs] else: ya = y0 if side == "bottom" else y1 - thick segs = [(x0, x1)] if side == door: m = (x0 + x1) / 2 segs = [(x0, m - door_w / 2), (m + door_w / 2, x1)] walls += [dict(label="トイレの壁", rect=[a, ya, b, ya + thick]) for a, b in segs] m = ((x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2) zone = {"left": [x0 - approach, m[1] - door_w / 2, x0, m[1] + door_w / 2], "right": [x1, m[1] - door_w / 2, x1 + approach, m[1] + door_w / 2], "bottom": [m[0] - door_w / 2, y0 - approach, m[0] + door_w / 2, y0], "top": [m[0] - door_w / 2, y1, m[0] + door_w / 2, y1 + approach]}[door] return dict(label="トイレ", rect=list(rect), kind="guest"), walls, zone # ---------------------------------------------------------------- 裏側（厨房など） def boh_right(W, D, px, fy, ty, pw=2.0, sw=2.4, wash_gap=1.0): """厨房が右。パントリーは縦長で、受け渡し口は下の端（ベースの店と同じ形）""" rooms = [ dict(label="パントリー", rect=[px + 0.3, fy, px + 0.3 + pw, ty], kind="back"), dict(label="キッチン", rect=[px + 0.3 + pw, fy, W - sw, ty], kind="back"), dict(label="冷蔵・冷凍・保存", rect=[W - sw, (fy + ty) / 2, W, ty], kind="back"), dict(label="更衣室・社員トイレ", rect=[W - sw, fy, W, (fy + ty) / 2], kind="back"), dict(label="洗い場", rect=[px + 0.3 + pw, ty + wash_gap, W, D], kind="back"), ] walls = [dict(label="パントリーの壁", rect=[px, fy, px + 0.3, ty])] dish = [dict(label="受け渡し口", rect=[px + 0.3, fy, px + 0.3 + pw, fy + 0.4])] standby = dict(label="ロボット待機・充電", rect=[px + 0.5 + pw, fy - 0.85, px + 0.5 + pw + 2.4, fy - 0.05], slots=3) return rooms, walls, dish, standby, [px + 0.3 + pw / 2, fy - 0.45] def boh_top(W, D, x0, x1, fy, staff): """厨房が奥（上）。パントリーは横長で、受け渡し口は真ん中""" mid = (x0 + x1) / 2 rooms = [ dict(label="パントリー", rect=[x0, fy, x1, fy + 1.2], kind="back"), dict(label="キッチン", rect=[x0, fy + 1.2, x1, D - 3.0], kind="back"), dict(label="洗い場", rect=[x0, D - 3.0, mid, D], kind="back"), dict(label="冷蔵・冷凍・保存", rect=[mid, D - 3.0, x1, D], kind="back"), dict(label="更衣室・社員トイレ", rect=staff, kind="back"), ] dish = [dict(label="受け渡し口", rect=[mid - 1.5, fy, mid + 1.5, fy + 0.4])] standby = dict(label="ロボット待機・充電", rect=[mid + 1.7, fy - 0.85, mid + 4.1, fy - 0.05], slots=3) return rooms, [], dish, standby, [mid, fy - 0.45] # ---------------------------------------------------------------- 5パターン def p1_efficient_corner(): W, D = 24.0, 16.0 rooms, walls, dish, sb, start = boh_right(W, D, 14.0, 6.5, 13.8) toilet, twalls, tdoor = toilet_block([0.0, 13.8, 2.8, 16.0], "right", W, D) # 左上の角。入口は右向き rooms += [toilet] walls += twalls rooms += [dict(label="待合", rect=[0.0, 0.9, 0.5, 3.3], kind="guest"), # 縦のカウンター。客は入口の側（左）に立ち、入口へ向かって並ぶ。下の通路をふさがない（2026-10-23 エイイチと決めた） *register([3.3, 0.4, 4.0, 2.9], [4.0, 0.4, 4.9, 2.9]), dict(label="ドリンクバー", rect=[16.8, 2.8, 20.8, 3.5], kind="drink")] t = strip(0.0, 4.6, "v", 4) # 左の壁ぞいのソファ（トイレの手前で止める） t += island(2.4, 4.8, "v", 4) # 背中合わせのソファの列（間の通路1.2m） t += island(6.1, 4.8, "v", 5) t += island(9.8, 4.8, "v", 4) t += strip(6.8, 0.0, "h", 3, seats=6) # 家族用の6人ボックス（下の壁ぞい・レジ内の出入りを空ける） t += two_seat_row(14.6, 0.0, "bottom", 8) # 2人席（右下の壁ぞい） t += [lsofa(21.2, 3.0, 2.8, 3.5, flip=True, mirror=True)] return dict(name="③ 効率重視型・入口が左下の角", style="効率重視", outer=dict(w=W, d=D), entrance=dict(side="bottom", a0=0.6, a1=3.0), rooms=rooms, walls=walls, toilet_doors=[tdoor], dish_up=dish, robot_standby=sb, start=start, tables=t) def p2_efficient_narrow(): W, D = 17.0, 12.0 rooms, walls, dish, sb, start = boh_right(W, D, 10.0, 5.0, 10.0, pw=1.5, sw=1.8, wash_gap=0.8) toilet, twalls, tdoor = toilet_block([0.0, 10.0, 2.4, 12.0], "bottom", W, D) # 左上の角。入口は下向き rooms += [toilet] walls += twalls sb["rect"] = [12.0, 4.15, 13.6, 4.95] sb["slots"] = 2 rooms += [dict(label="待合", rect=[16.5, 3.2, 17.0, 4.8], kind="guest"), *register([13.6, 0.3, 14.3, 3.0], [12.9, 0.3, 13.6, 3.0]), # 入口に向いた縦のカウンター dict(label="ドリンクバー", rect=[10.4, 1.6, 12.4, 2.2], kind="drink")] t = two_seat_row(0.0, 2.2, "left", 5) # 左の壁ぞいの2人席（トイレの入口の手前で止める） t += two_seat_row(3.5, 10.6, "top", 6, pitch=1.05) # 上の壁ぞいの2人席（トイレから1m以上離す） t += island(2.6, 2.9, "v", 3) t += island(6.3, 2.9, "v", 3) t += strip(1.6, 0.0, "h", 2, seats=6) # 家族用の6人ボックス t += two_seat_row(5.6, 0.0, "bottom", 3) return dict(name="④ 効率重視型・狭い店・入口が右の壁", style="効率重視", outer=dict(w=W, d=D), entrance=dict(side="right", a0=0.6, a1=3.0), rooms=rooms, walls=walls, toilet_doors=[tdoor], dish_up=dish, robot_standby=sb, start=start, tables=t) def p3_relaxed_center(): W, D = 26.0, 17.0 rooms, walls, dish, sb, start = boh_top(W, D, 9.0, 19.0, 9.4, staff=[19.0, 14.5, 23.0, 17.0]) toilet, twalls, tdoor = toilet_block([0.0, 14.6, 3.0, 17.0], "right", W, D) # 左上の角。入口は右向き walls += twalls rooms += [toilet, *register([11.2, 0.3, 11.9, 2.8], [10.4, 0.3, 11.2, 2.8]), # 入口の横に縦向き（前の通路をふさがない） dict(label="待合", rect=[15.4, 0.3, 15.9, 2.3], kind="guest"), # 入口の右に縦向き（6人席の前をふさがない） dict(label="ドリンクバー", rect=[15.0, 4.6, 18.6, 5.3], kind="drink")] t = strip(0.0, 1.4, "v", 6, walls=walls) # 左の壁ぞい（ボックスごとに仕切り・トイレの手前で止める） t += island(2.7, 3.4, "v", 5, walls=walls) t += island(6.75, 3.4, "v", 3, walls=walls) t += strip(24.8, 1.4, "v", 6, walls=walls) # 右の壁ぞい t += island(20.75, 3.4, "v", 5, walls=walls) t += strip(1.6, 0.0, "h", 4, seats=6, walls=walls) # 家族用の6人ボックス（下の壁ぞい・左） t += strip(16.4, 0.0, "h", 4, seats=6, walls=walls) # 同（右）。入口の右側 return dict(name="⑤ ゆったり型・入口が正面の中央", style="ゆったり", outer=dict(w=W, d=D), entrance=dict(side="bottom", a0=12.0, a1=15.0), rooms=rooms, walls=walls, toilet_doors=[tdoor], dish_up=dish, robot_standby=sb, start=start, tables=t) def p4_relaxed_side(): W, D = 24.0, 17.0 rooms, walls, dish, sb, start = boh_right(W, D, 13.0, 6.5, 14.5) toilet, twalls, tdoor = toilet_block([9.4, 14.8, 12.4, 17.0], "bottom", W, D) # 上の壁の真ん中。入口は下向き rooms += [toilet] walls += twalls rooms += [dict(label="待合", rect=[0.6, 0.0, 3.0, 0.5], kind="guest"), # 縦のカウンター。客は入口の側（左）に立ち、入口へ向かって並ぶ。下の通路をふさがない（2026-10-23 エイイチと決めた） *register([2.8, 0.7, 3.5, 3.2], [3.5, 0.7, 4.4, 3.2]), dict(label="ドリンクバー", rect=[16.0, 3.4, 20.0, 4.1], kind="drink")] t = strip(0.3, 15.2, "h", 4, seats=6, walls=walls) # 家族用の6人ボックス（上の壁ぞい） t += strip(0.0, 5.2, "v", 5, walls=walls) # 左の壁ぞい t += island(2.7, 5.6, "v", 4, walls=walls) t += island(6.75, 5.6, "v", 4, walls=walls) t += strip(24.0 - 5 * UNIT, 0.0, "h", 5, seats=6, walls=walls) # 家族用の6人ボックス（右下・右の壁まで） t += two_seat_row(6.6, 0.0, "bottom", 7) t += [lsofa(21.2, 3.0, 2.8, 3.5, flip=True, mirror=True)] # 下のボックスとの間を1.2mあける return dict(name="⑥ ゆったり型・入口が左の壁", style="ゆったり", outer=dict(w=W, d=D), entrance=dict(side="left", a0=1.0, a1=3.4), rooms=rooms, walls=walls, toilet_doors=[tdoor], dish_up=dish, robot_standby=sb, start=start, tables=t) def p5_crammed(): """③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを1.2mから0.95mに詰めた比較用。 はじめは0.8m（BellaBot の通れる幅ちょうど）だったが、Unity でロボットがほとんど動けず、 右端の列の横に詰めた分の余りがあったので、島を右へずらして0.95mにした（2026-10-23 エイイチと決めた）""" L = p1_efficient_corner() L["name"] = "⑦ ③の列の間の通路を95cmに（卓と席数は③と同じ）" AISLE = 0.95 t = strip(0.0, 4.6, "v", 4) x = 1.2 + AISLE for n in (4, 5, 4): # ③と同じ島（4・5・4ボックス） t += island(x, 4.8, "v", n) x += island_width() + AISLE t += strip(6.8, 0.0, "h", 3, seats=6) t += two_seat_row(14.6, 0.0, "bottom", 8) t += [lsofa(21.2, 3.0, 2.8, 3.5, flip=True, mirror=True)] L["tables"] = t return L # ---------------------------------------------------------------- 測る・確かめる def footprint(t): return (t["x"], t["y"], t["x"] + t["w"], t["y"] + t["h"]) def check_overlaps(L): """卓どうし・卓と部屋が重なっていないか""" fps = [footprint(t) for t in L["tables"]] bad = [] for i, a in enumerate(fps): for j in range(i + 1, len(fps)): if overlap(a, fps[j], -0.01): bad.append(("卓どうし", i, j)) for r in L["rooms"]: if overlap(a, r["rect"], -0.01): bad.append(("卓と" + r["label"], i)) return bad def rect_gap(a, b): dx = max(0.0, max(a[0], b[0]) - min(a[2], b[2])) dy = max(0.0, max(a[1], b[1]) - min(a[3], b[3])) return (dx * dx + dy * dy) ** 0.5 def check_toilet(L, near=1.0): """決まり：トイレから1m以内に席を置かない。トイレの入口の前1.2mには何も置かない""" toilets = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "トイレ"] doors = L.get("toilet_doors", []) others = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] != "トイレ"] bad = [] for i, t in enumerate(L["tables"]): fp = footprint(t) if any(rect_gap(fp, tr) < near for tr in toilets): bad.append(("トイレから1m以内の席", i)) if any(overlap(fp, d, -0.01) for d in doors): bad.append(("トイレの入口の前に席", i)) for r in others: if any(overlap(r, d, -0.01) for d in doors): bad.append(("トイレの入口の前に部屋", r)) return bad def analyze(L): # famires_gen.analyze は type ごとの形を知っているので、ここでは矩形として渡す tmp = dict(L) tmp["tables"] = [dict(type="rect", x=t["x"], y=t["y"], w=t["w"], h=t["h"], seats=t["seats"]) for t in L["tables"]] return _analyze(tmp) # ---------------------------------------------------------------- 描く def draw_seat(ax, t, ng, part): ec = NG if ng else INK x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] lab = str(t["seats"]) if t["type"] == "booth": ax.add_patch(Rectangle((x, y), w, h, fc=SEAT, ec=ec, lw=0.9, zorder=3)) for b in ((x, y, w, 0.55), (x, y + h - 0.55, w, 0.55)) if t["axis"] == "v" else ((x, y, 0.55, h), (x + w - 0.55, y, 0.55, h)): ax.add_patch(Rectangle(b[:2], b[2], b[3], fc=SOFA, ec=ec, lw=0.7, zorder=3)) ax.text(x + w / 2, y + h / 2, lab, ha="center", va="center", fontsize=8, color=ec, weight="bold" if t["seats"] == 6 else "normal", zorder=5) elif t["type"] == "t2": ax.add_patch(Rectangle((x, y), w, h, fc="none", ec="none", zorder=3)) side = t["side"] if side == "bottom": bench, tab, chair = (x, y, w, 0.45), (x + 0.05, y + 0.5, 0.7, 0.6), (x + w / 2, y + 1.2) elif side == "top": bench, tab, chair = (x, y + h - 0.45, w, 0.45), (x + 0.05, y + 0.3, 0.7, 0.6), (x + w / 2, y + 0.2) elif side == "left": bench, tab, chair = (x, y, 0.45, h), (x + 0.5, y + 0.05, 0.6, 0.7), (x + 1.2, y + h / 2) else: bench, tab, chair = (x + w - 0.45, y, 0.45, h), (x + 0.3, y + 0.05, 0.6, 0.7), (x + 0.2, y + h / 2) ax.add_patch(Rectangle(bench[:2], bench[2], bench[3], fc=SOFA, ec=ec, lw=0.7, zorder=3)) ax.add_patch(Rectangle(tab[:2], tab[2], tab[3], fc=SEAT, ec=ec, lw=0.9, zorder=3)) ax.add_patch(Circle(chair, 0.18, fc=SEAT, ec=ec, lw=0.7, zorder=3)) ax.text(tab[0] + tab[2] / 2, tab[1] + tab[3] / 2, lab, ha="center", va="center", fontsize=7, color=ec, zorder=5) elif t["type"] == "booth6L": pts = [(x, y), (x + w, y), (x + w, y + h * 0.45), (x + w * 0.55, y + h * 0.45), (x + w * 0.55, y + h), (x, y + h)] lx, ly = x + w * 0.3, y + h * 0.4 if t.get("flip"): pts = [(px, 2 * y + h - py) for px, py in pts] ly = y + h * 0.6 if t.get("mirror"): pts = [(2 * x + w - px, py) for px, py in pts] lx = x + w * 0.7 ax.add_patch(Polygon(pts, closed=True, fc=SOFA, ec=ec, lw=1.0, zorder=3)) ax.text(lx, ly, lab, ha="center", va="center", fontsize=8, color=ec, weight="bold", zorder=5) def draw(ax, L, results, stats): W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] ax.set_xlim(-1.2, W + 1.2) ax.set_ylim(-1.8, D + 0.6) ax.set_aspect("equal") ax.axis("off") e = L["entrance"] segs = {"bottom": [((0, 0), (W, 0))], "top": [((0, D), (W, D))], "left": [((0, 0), (0, D))], "right": [((W, 0), (W, D))]} for side, ((xa, ya), (xb, yb)) in [(k, v[0]) for k, v in segs.items()]: if side != e["side"]: ax.plot([xa, xb], [ya, yb], color=INK, lw=3) elif side in ("bottom", "top"): ax.plot([0, e["a0"]], [ya, ya], color=INK, lw=3) ax.plot([e["a1"], W], [ya, ya], color=INK, lw=3) else: ax.plot([xa, xa], [0, e["a0"]], color=INK, lw=3) ax.plot([xa, xa], [e["a1"], D], color=INK, lw=3) m = (e["a0"] + e["a1"]) / 2 pos = {"bottom": (m, -0.5), "top": (m, D + 0.4), "left": (-0.7, m), "right": (W + 0.7, m)}[e["side"]] ax.text(*pos, "入口" if e["side"] in ("bottom", "top") else "入\n口", ha="center", va="center", fontsize=10, weight="bold") for r in L["rooms"]: fc = {"back": BACK, "guest": "#f8f9fa", "drink": "#d0ebff"}[r["kind"]] ec = DRINK if r["kind"] == "drink" else INK x0, y0, x1, y1 = r["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=fc, ec=ec, lw=1.0, zorder=2)) tall = (y1 - y0) > (x1 - x0) * 1.6 text = "\n".join(r["label"]) if tall and len(r["label"]) <= 5 else r["label"] ax.text((x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2, text, ha="center", va="center", fontsize=8 if len(r["label"]) > 5 else 9, color=DRINK if r["kind"] == "drink" else INK, zorder=5) for w in L["walls"]: x0, y0, x1, y1 = w["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#868e96", ec="#495057", lw=0.5, zorder=4)) for d in L["dish_up"]: x0, y0, x1, y1 = d["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=DISH, ec=DISH, zorder=4)) for r in results: if r["reach"]: xs, ys = zip(*r["path"]) ax.plot(xs, ys, color=ROBOT, lw=0.9, alpha=0.3, zorder=2.5) for t, r in zip(L["tables"], results): draw_seat(ax, t, not r["reach"], False) sb = L["robot_standby"] x0, y0, x1, y1 = sb["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#fff4e6", ec=ROBOT, lw=1.4, zorder=5)) for i in range(sb["slots"]): ax.add_patch(Circle((x0 + (x1 - x0) * (i + 0.5) / sb["slots"], (y0 + y1) / 2), 0.22, fc=ROBOT, ec="white", lw=0.8, zorder=6)) by = {} for t in L["tables"]: by[t["seats"]] = by.get(t["seats"], 0) + 1 mix = "・".join(f"{k}人席{v}" for k, v in sorted(by.items())) ng = f'　届かない卓 {stats["tables"] - stats["reachable"]}（{stats["unreachable_seats"]}席）' if stats["reachable"] < stats["tables"] else "" ax.text(0, -1.15, f'{L["name"]}　{stats["seats"]}席（{mix}）・{W:g}m×{D:g}m', fontsize=10, color=INK, va="center") ax.text(0, -1.6, f'受け渡し口から卓まで 平均{stats["mean_dist"]}m・最長{stats["max_dist"]}m{ng}　' f'（オレンジの線＝ロボットの道・幅は仮に70cm／赤＝届かない卓／寸法はすべて仮）', fontsize=8.5, color=ROBOT if not ng else NG, va="center") def main(): OUT.mkdir(exist_ok=True) builds = [("p1_efficient_corner", p1_efficient_corner), ("p2_efficient_narrow", p2_efficient_narrow), ("p3_relaxed_center", p3_relaxed_center), ("p4_relaxed_side", p4_relaxed_side), ("p5_crammed", p5_crammed)] summary = [] for nm, fn in builds: L = fn() bad = check_overlaps(L) + check_toilet(L) results, stats = analyze(L) fig, ax = plt.subplots(figsize=(14, 10.5), dpi=120) draw(ax, L, results, stats) fig.savefig(OUT / f"{nm}.png", bbox_inches="tight", facecolor="white") plt.close(fig) json.dump(L, open(OUT / f"{nm}.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=2) summary.append(dict(file=nm, name=L["name"], overlaps=len(bad), **stats)) print(nm, stats, "重なり:", bad[:5]) json.dump(summary, open(OUT / "summary.json", "w", encoding="utf-8"), ensure_ascii=False, indent=2) if __name__ == "__main__": main() ``` ### tools/sim_layouts/unity_export.py（main・版 82023936eb99 の時点） ```python """Unity が店を建てるための細かい形を、店の形（layout）と解析（analysis）から決まった規則で作る。 2026-10-22 エイイチと決めた「何について正か」による（README）。Unity は店の形を自分で作らず、ここで書き出したものを読む。 サイトの試算（haizen_sim.py）はこれを使わない。数字（卓の数・卓までの距離・止まる位置）は analysis と同じものをそのまま渡す。 書き出すもの（public/sim/layouts/unity/{名前}.json） - outer_walls：外壁（入口を空けた矩形の並び。外形の外側に壁の厚みぶん） - floor：床を敷く矩形（建物の外を除く） - aisles：細い通路（ボックス席の列と列の間。幅・区画・両端の入口と受け渡し口の前からの道のり） - tables：卓ごとの部品（天板・ベンチ・椅子・座る位置・席に着くために立つ点）と、止まる位置・通る細い通路 - places：場所の点（受け渡し口の前・下げ膳の返却・パントリー・入口・待合・レジ・レジ内・トイレ・ドリンクバー・待機場所・スタッフの待つ点） 規則（寸法は famires_v3.FURNITURE_TYPES と同じ） - 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ「列」を見つけ、隣り合う2つの列のすき間（0.5m以上、1.5m以下）を細い通路とする。 区画は2つの列の長さを合わせた範囲。両端の少し外（0.8m）に入口の点を置き、受け渡し口の前からの道のりが短い方を entrance とする - 卓が通る細い通路：止まる位置がその通路の区画の中にあるもの - 下げ膳の返却口は受け渡し口と同じ点（試算の dish_extra_m=0 と同じ前提） - ロボットの道順（routes）：受け渡し口の前→各卓の止まる位置（from_pass）と、卓→卓（between。"T01|T02" は T01 から T02。逆向きは点を逆にたどる）。 ふだん走らせる幅（normal_width）の道で行けるならその道、行けなければ通れる幅（pass_width）の道（試算と同じ規則。use が normal か narrow）。 マス目の上の最短の道を、通れる範囲でまっすぐにつないで、曲がり角の点だけにした。卓→受け渡し口は from_pass を逆にたどる - 部屋は通れない箱。ただし walkable=true の部屋（レジ内）は人が中に立つ所で、箱にしない（staff_only=true はスタッフだけが入れる） - 席に着くために立つ点は、障害物から0.2m（人の半径）以上離れた所だけ - 会計の列（robot_keepout）：レジの客の側で、ロボットの道にしない矩形（famires_v3.checkout_keepout）。人は通れるので、部屋や壁としては建てない。 ロボットの道順（routes）はこれをよけて作ってある。Unity では見せるための目印として使ってよい """ import math import numpy as np SETBACK = 0.8 # 通路の端から、入口の点を外へ出す距離 NARROW_MAX = 1.5 # これ以下のすき間を細い通路とする（ゆったり型の通路幅） NARROW_MIN = 0.5 # これより狭いすき間は通路にしない（人が通れる幅。島の中の背中合わせのすき間0.1mなどを除く） SPOT_OUT = 0.3 # 席に着くために立つ点：座る側の辺から外へ HEIGHTS = dict(wall=2.7, partition=1.2, toilet_wall=2.7, table=0.72, bench=1.1, bench_seat=0.45, chair=0.45, counter=1.0) def r2(v): return round(float(v), 3) def rect(*a): return [r2(v) for v in a] # ---------------------------------------------------------------- 細い通路 def booth_columns(tables): """同じ向きのボックス席が、すき間なく（0.01m以内）並んだ列。axis=v は縦の列（x の範囲が同じ）""" cols = [] for axis in ("v", "h"): groups = {} for i, t in enumerate(tables): if t["type"] != "booth" or t["axis"] != axis: continue k = (round(t["x"], 3), round(t["x"] + t["w"], 3)) if axis == "v" else (round(t["y"], 3), round(t["y"] + t["h"], 3)) groups.setdefault(k, []).append(i) for k, idx in groups.items(): idx.sort(key=lambda i: tables[i]["y"] if axis == "v" else tables[i]["x"]) run = [idx[0]] for a, b in zip(idx, idx[1:]): ea = tables[a]["y"] + tables[a]["h"] if axis == "v" else tables[a]["x"] + tables[a]["w"] sb = tables[b]["y"] if axis == "v" else tables[b]["x"] if abs(sb - ea) <= 0.01: run.append(b) else: cols.append((axis, k, run)) run = [b] cols.append((axis, k, run)) out = [] for axis, (c0, c1), run in cols: if axis == "v": l0, l1 = tables[run[0]]["y"], tables[run[-1]]["y"] + tables[run[-1]]["h"] else: l0, l1 = tables[run[0]]["x"], tables[run[-1]]["x"] + tables[run[-1]]["w"] out.append(dict(axis=axis, c0=c0, c1=c1, l0=l0, l1=l1, tables=run)) return out def find_aisles(L): cols = booth_columns(L["tables"]) aisles = [] for a in cols: for b in cols: if a is b or a["axis"] != b["axis"] or b["c0"] <= a["c1"] - 1e-6: continue gap = b["c0"] - a["c1"] if not (NARROW_MIN - 1e-6 <= gap <= NARROW_MAX + 1e-6): continue if min(a["l1"], b["l1"]) - max(a["l0"], b["l0"]) <= 1e-6: continue # a と b の間に、別の列が挟まっていないか if any(c is not a and c is not b and c["axis"] == a["axis"] and c["c0"] >= a["c1"] - 1e-6 and c["c1"] <= b["c0"] + 1e-6 and min(c["l1"], a["l1"], b["l1"]) - max(c["l0"], a["l0"], b["l0"]) > 1e-6 for c in cols): continue l0, l1 = min(a["l0"], b["l0"]), max(a["l1"], b["l1"]) if a["axis"] == "v": r = rect(a["c1"], l0, b["c0"], l1) ends = [(r2((a["c1"] + b["c0"]) / 2), r2(l0 - SETBACK)), (r2((a["c1"] + b["c0"]) / 2), r2(l1 + SETBACK))] else: r = rect(l0, a["c1"], l1, b["c0"]) ends = [(r2(l0 - SETBACK), r2((a["c1"] + b["c0"]) / 2)), (r2(l1 + SETBACK), r2((a["c1"] + b["c0"]) / 2))] aisles.append(dict(rect=r, width=r2(gap), axis=a["axis"], narrow=True, ends=[list(e) for e in ends])) aisles.sort(key=lambda a: (a["axis"], a["rect"][0], a["rect"][1])) for i, a in enumerate(aisles): a["id"] = f"A{i + 1:02d}" return aisles def aisle_entrances(aisles, grid, dist, dist_pass): """両端の入口の点の、受け渡し口の前からの道のり（ふだんの幅の道。行けなければ通れる幅の道）。短い方を entrance にする""" for a in aisles: ds = [] for x, y in a["ends"]: cy, cx = grid.cell(x, y) d = None if 0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx: for D in (dist, dist_pass): if D is not None and np.isfinite(D[cy, cx]): d = r2(D[cy, cx]) break ds.append(d) a["end_dist"] = ds ok = [i for i, d in enumerate(ds) if d is not None] a["entrance"] = a["ends"][min(ok, key=lambda i: ds[i])] if ok else None # ---------------------------------------------------------------- 卓の部品 def booth_parts(t, FT): B = FT["booth"] bd, td = B["bench_depth"], B["table_depth"] x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] n = t["seats"] // 2 # ベンチ1本あたりの人数 if t["axis"] == "v": # ベンチが上下、座る側は左右 benches = [rect(x, y, x + w, y + bd), rect(x, y + h - bd, x + w, y + h)] top = rect(x, y + bd, x + w, y + bd + td) seats = [[r2(x + w * (k + 0.5) / n), r2(y + bd / 2)] for k in range(n)] + \ [[r2(x + w * (k + 0.5) / n), r2(y + h - bd / 2)] for k in range(n)] else: benches = [rect(x, y, x + bd, y + h), rect(x + w - bd, y, x + w, y + h)] top = rect(x + bd, y, x + bd + td, y + h) seats = [[r2(x + bd / 2), r2(y + h * (k + 0.5) / n)] for k in range(n)] + \ [[r2(x + w - bd / 2), r2(y + h * (k + 0.5) / n)] for k in range(n)] return dict(top=top, benches=benches, chairs=[], seat_points=seats) def t2_parts(t, FT): x, y, w, h, s = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"], t["side"] b = FT["t2"]["bench_depth"] cr = FT["t2"]["chair_radius"] if s == "bottom": bench, top, chair, pull = rect(x, y, x + w, y + b), rect(x + 0.05, y + 0.5, x + 0.75, y + 1.1), (x + w / 2, y + 1.2), (0, 1) elif s == "top": bench, top, chair, pull = rect(x, y + h - b, x + w, y + h), rect(x + 0.05, y + 0.3, x + 0.75, y + 0.9), (x + w / 2, y + 0.2), (0, -1) elif s == "left": bench, top, chair, pull = rect(x, y, x + b, y + h), rect(x + 0.5, y + 0.05, x + 1.1, y + 0.75), (x + 1.2, y + h / 2), (1, 0) else: bench, top, chair, pull = rect(x + w - b, y, x + w, y + h), rect(x + 0.3, y + 0.05, x + 0.9, y + 0.75), (x + 0.2, y + h / 2), (-1, 0) bc = [r2((bench[0] + bench[2]) / 2), r2((bench[1] + bench[3]) / 2)] ch = dict(rect=rect(chair[0] - cr, chair[1] - cr, chair[0] + cr, chair[1] + cr), pullable=True, pull_dir=list(pull)) return dict(top=top, benches=[bench], chairs=[ch], seat_points=[bc, [r2(chair[0]), r2(chair[1])]]) def lsofa_parts(t): """L字ソファ：下の帯（高さ0.45h）と左の列（幅0.55w）がソファ。flip で上下、mirror で左右を返す""" x, y, w, h = t["x"], t["y"], t["w"], t["h"] def tf(px, py): if t.get("flip"): py = 2 * y + h - py if t.get("mirror"): px = 2 * x + w - px return px, py def tr(r): (ax, ay), (bx, by) = tf(r[0], r[1]), tf(r[2], r[3]) return rect(min(ax, bx), min(ay, by), max(ax, bx), max(ay, by)) band = tr([x, y, x + w, y + 0.45 * h]) column = tr([x, y + 0.45 * h, x + 0.55 * w, y + h]) cx, cy = (x + 0.55 * w + x + w) / 2, (y + 0.45 * h + y + h) / 2 top = tr([cx - 0.375, cy - 0.6, cx + 0.375, cy + 0.6]) sd = 0.55 # 座面の奥行き（ソファの内側の縁から） seats = [tf(x + 0.55 * w + (w * 0.45) * (k + 0.5) / 3, y + 0.45 * h - sd / 2) for k in range(3)] + \ [tf(x + 0.55 * w - sd / 2, y + 0.45 * h + (h * 0.55) * (k + 0.5) / 3) for k in range(3)] return dict(top=top, benches=[band, column], chairs=[], seat_points=[[r2(a), r2(b)] for a, b in seats]) def table_parts(t, FT): if t["type"] == "booth": return booth_parts(t, FT) if t["type"] == "t2": return t2_parts(t, FT) if t["type"] == "booth6L": return lsofa_parts(t) return None # t4・r4・long6（② のみ）は椅子と座る位置がまだない（README の「まだ入っていないこと」） PERSON_R = 0.2 # 人の半径（席に着く点は、障害物からこれ以上離れた所だけ） def seat_spots(sides, grid): """席に着くために立つ点：座る側の辺の真ん中から外へ SPOT_OUT。障害物から PERSON_R 未満の点は使わない （壁ぞいの2人席の横は隣の卓まで0.3mしかないため）""" out = [] for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in sides.items(): x, y = (ax + bx) / 2 + nx * SPOT_OUT, (ay + by) / 2 + ny * SPOT_OUT cy, cx = grid.cell(x, y) if 0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx and grid.clear_person[cy, cx] >= PERSON_R - 1e-9: out.append(dict(side=k, point=[r2(x), r2(y)])) return out # ---------------------------------------------------------------- 外壁・床・場所 def outer_walls(L, thick=0.15): """外壁：外形（または輪郭）の各辺の、建物の外側に厚み thick の壁。角は厚みぶん延ばしてふさぐ。入口の所は空ける""" W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] pts = [tuple(map(float, p)) for p in (L.get("outline") or [(0, 0), (W, 0), (W, D), (0, D)])] e = L["entrance"] segs = [] for (xa, ya), (xb, yb) in zip(pts, pts[1:] + pts[:1]): if abs(ya - yb) < 1e-9: # 横の辺 lo, hi, c = min(xa, xb), max(xa, xb), ya inside_up = _inside(pts, (lo + hi) / 2, c + 0.01) a0, a1 = (c - thick, c) if inside_up else (c, c + thick) gate = (e["side"] == "bottom" and abs(c) < 1e-9) or (e["side"] == "top" and abs(c - D) < 1e-9) pieces = [(lo - thick, max(lo, e["a0"])), (min(hi, e["a1"]), hi + thick)] if gate else [(lo - thick, hi + thick)] segs += [rect(p, a0, q, a1) for p, q in pieces if q - p > 1e-6] else: lo, hi, c = min(ya, yb), max(ya, yb), xa inside_right = _inside(pts, c + 0.01, (lo + hi) / 2) a0, a1 = (c - thick, c) if inside_right else (c, c + thick) gate = (e["side"] == "left" and abs(c) < 1e-9) or (e["side"] == "right" and abs(c - W) < 1e-9) pieces = [(lo - thick, max(lo, e["a0"])), (min(hi, e["a1"]), hi + thick)] if gate else [(lo - thick, hi + thick)] segs += [rect(a0, p, a1, q) for p, q in pieces if q - p > 1e-6] return segs def _inside(pts, x, y): from matplotlib.path import Path as MPath return MPath(np.array(pts, dtype=float)).contains_point((x, y)) def floor_rects(L): """床：外形から建物の外（kind=outside）を除いた矩形（縦に切り分ける）""" W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] outs = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["kind"] == "outside"] if not outs: return [rect(0, 0, W, D)] xs = sorted({0.0, W} | {c for o in outs for c in (o[0], o[2])}) out = [] for xa, xb in zip(xs, xs[1:]): cx = (xa + xb) / 2 ys = sorted({0.0, D} | {c for o in outs if o[0] < cx < o[2] for c in (o[1], o[3])}) for ya, yb in zip(ys, ys[1:]): cy = (ya + yb) / 2 if not any(o[0] < cx < o[2] and o[1] < cy < o[3] for o in outs): out.append(rect(xa, ya, xb, yb)) return out def front_point(r, floor_free, step=0.4): """部屋（カウンター）の前に立つ点：4辺のうち、外へ step 出た所が床として空いている辺の真ん中（空きの多い順）""" x0, y0, x1, y1 = r cand = [("bottom", ((x0 + x1) / 2, y0 - step)), ("top", ((x0 + x1) / 2, y1 + step)), ("left", (x0 - step, (y0 + y1) / 2)), ("right", (x1 + step, (y0 + y1) / 2))] best = max(cand, key=lambda c: floor_free(*c[1])) return best[0], [r2(best[1][0]), r2(best[1][1])] REG_QUEUE = 3 # レジに並ぶ点の数 # 通れない箱にしない部屋（人が中に立つ所）。staff_only はスタッフだけが入れる（ロボットと客は入れない） WALKABLE = {"レジ内": {"walkable": True, "staff_only": True}} DRINK_QUEUE = 3 # ドリンクバーに並ぶ点の数 STAFF_STANDBY = 6 # スタッフが待つ点の数（図面のある店で選べる人数の最大まで） def _side_point(r, side, out): """矩形 r の辺 side の真ん中から外へ out の点と、外向きの向き""" x0, y0, x1, y1 = r n = {"bottom": (0, -1), "top": (0, 1), "left": (-1, 0), "right": (1, 0)}[side] c = {"bottom": ((x0 + x1) / 2, y0), "top": ((x0 + x1) / 2, y1), "left": (x0, (y0 + y1) / 2), "right": (x1, (y0 + y1) / 2)}[side] return [r2(c[0] + n[0] * out), r2(c[1] + n[1] * out)], n def _opposite_side(r, b): """矩形 r に接している矩形 b の、反対側の辺""" if abs(b[3] - r[1]) < 1e-6: return "top" if abs(b[1] - r[3]) < 1e-6: return "bottom" if abs(b[2] - r[0]) < 1e-6: return "right" return "left" def staff_standby_points(L, free, aisles): """スタッフが待つ点：パントリー（と接する壁）の客席側の辺にそって、壁から 0.25m、0.6m おき。 受け渡し口に近い端から並べ、その外側にロボットのふだんの道（1.0m）が残る所だけ使う（仮の規則）。 受け渡し口の前（ロボットの出入り）と細い通路には置かない""" pan = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "パントリー"] if not pan: return [] x0, y0, x1, y1 = pan[0] for w in L["walls"]: # パントリーに接する壁も含めた外形 r = w["rect"] if touch_segment_simple(r, (x0, y0, x1, y1)): x0, y0, x1, y1 = min(x0, r[0]), min(y0, r[1]), max(x1, r[2]), max(y1, r[3]) d = L["dish_up"][0]["rect"] dc = ((d[0] + d[2]) / 2, (d[1] + d[3]) / 2) sides = {"left": ((x0, y0), (x0, y1), (-1, 0)), "right": ((x1, y0), (x1, y1), (1, 0)), "bottom": ((x0, y0), (x1, y0), (0, -1)), "top": ((x0, y1), (x1, y1), (0, 1))} pts = [] for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in sides.items(): wide = (d[2] - d[0]) >= (d[3] - d[1]) # 受け渡し口が横長なら上か下の辺、縦長なら左か右の辺にある if (k == "bottom" and wide and abs(d[1] - y0) < 0.05) or (k == "top" and wide and abs(d[3] - y1) < 0.05) or \ (k == "left" and not wide and abs(d[0] - x0) < 0.05) or (k == "right" and not wide and abs(d[2] - x1) < 0.05): continue # 受け渡し口のある辺 n = int(math.hypot(bx - ax, by - ay) / 0.6) for q in range(n): f = (q + 0.5) / n px, py = ax + (bx - ax) * f + nx * 0.25, ay + (by - ay) * f + ny * 0.25 lx, ly = px + nx * 0.75, py + ny * 0.75 # 外側に残る道の真ん中 if free(px, py) >= 0.2 and free(lx, ly) >= 0.5 and not _in_aisle(aisles, px, py): pts.append([r2(px), r2(py)]) pts.sort(key=lambda p: math.hypot(p[0] - dc[0], p[1] - dc[1])) # 受け渡し口に近い順 return pts[:STAFF_STANDBY] def touch_segment_simple(a, b): """2つの矩形が接しているか重なっているか""" return not (a[2] < b[0] - 1e-6 or b[2] < a[0] - 1e-6 or a[3] < b[1] - 1e-6 or b[3] < a[1] - 1e-6) def _in_aisle(aisles, x, y, m=0.0): return any(a["rect"][0] - m <= x <= a["rect"][2] + m and a["rect"][1] - m <= y <= a["rect"][3] + m for a in aisles) def places(L, grid, standby_slots, aisles): W, D = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] def free(x, y): # 障害物までの余裕（m）。店の外は −1 cy, cx = grid.cell(x, y) if not (0 <= cy < grid.ny and 0 <= cx < grid.nx): return -1.0 return float(grid.clear_person[cy, cx]) # 場所の点は人が立つ所なので、人の余裕で見る P = [] st = L["start"] P.append(dict(kind="FoodPass", label="受け渡し口の前（出発点）", rect=L["dish_up"][0]["rect"], point=list(st))) P.append(dict(kind="DishReturn", label="下げ膳の返却（受け渡し口と同じ点）", rect=L["dish_up"][0]["rect"], point=list(st))) e = L["entrance"] m = (e["a0"] + e["a1"]) / 2 ep = {"bottom": (m, 0.5), "top": (m, D - 0.5), "left": (0.5, m), "right": (W - 0.5, m)}[e["side"]] P.append(dict(kind="Entrance", label="入口", point=[r2(ep[0]), r2(ep[1])])) kinds = {"パントリー": "Pantry", "待合": "Waiting", "レジ": "Register", "レジ内": "RegisterBack", "トイレ": "Toilet", "ドリンクバー": "DrinkBar", "キッチン": "Kitchen"} for r in L["rooms"]: k = kinds.get(r["label"]) if not k: continue if k == "Toilet": dz = L["toilet_doors"][0] P.append(dict(kind=k, label="トイレの入口の前", rect=r["rect"], point=[r2((dz[0] + dz[2]) / 2), r2((dz[1] + dz[3]) / 2)])) elif k == "Pantry": P.append(dict(kind=k, label="パントリー（受け渡し口の前と同じ点）", rect=r["rect"], point=list(st))) elif k == "RegisterBack": x0, y0, x1, y1 = r["rect"] P.append(dict(kind=k, label="レジ内（店員が立つ所）", rect=r["rect"], point=[r2((x0 + x1) / 2), r2((y0 + y1) / 2)])) elif k == "Kitchen": continue elif k == "Register": # 客の側は、レジ内（店員の立つ所）の反対側 back = [b["rect"] for b in L["rooms"] if b["label"] == "レジ内"] side = _opposite_side(r["rect"], back[0]) if back else front_point(r["rect"], free)[0] pt, nrm = _side_point(r["rect"], side, 0.4) P.append(dict(kind=k, label="レジの前（会計に立つ点）", rect=r["rect"], point=pt, front=side)) for q in range(1, REG_QUEUE + 1): # 並ぶ点：会計に立つ点から外へ 0.5m ずつ。障害物から0.25m未満・細い通路に入る所で打ち切る qx, qy = pt[0] + nrm[0] * 0.5 * q, pt[1] + nrm[1] * 0.5 * q if free(qx, qy) < 0.25 or _in_aisle(aisles, qx, qy): break P.append(dict(kind="RegisterQueue", label=f"レジに並ぶ点 {q}", point=[r2(qx), r2(qy)])) elif k == "DrinkBar": side, _ = front_point(r["rect"], free) x0, y0, x1, y1 = r["rect"] horiz = side in ("bottom", "top") length = (x1 - x0) if horiz else (y1 - y0) n = max(1, int(length / 0.9)) # 前に立つ点：0.9m に1人 pt, nrm = _side_point(r["rect"], side, 0.4) P.append(dict(kind=k, label="ドリンクバーの前", rect=r["rect"], point=pt, front=side)) for q in range(n): f = (q + 0.5) / n base = (x0 + (x1 - x0) * f, y0 if side == "bottom" else y1) if horiz else (x0 if side == "left" else x1, y0 + (y1 - y0) * f) P.append(dict(kind="DrinkBarStand", label=f"ドリンクバーの前に立つ点 {q + 1}", point=[r2(base[0] + nrm[0] * 0.4), r2(base[1] + nrm[1] * 0.4)])) for q in range(1, DRINK_QUEUE + 1): # 並ぶ点：真ん中の前から外へ。障害物から0.25m未満・細い通路に入る所で打ち切る qx, qy = pt[0] + nrm[0] * (0.4 + 0.5 * q), pt[1] + nrm[1] * (0.4 + 0.5 * q) if free(qx, qy) < 0.25 or _in_aisle(aisles, qx, qy): break P.append(dict(kind="DrinkBarQueue", label=f"ドリンクバーに並ぶ点 {q}", point=[r2(qx), r2(qy)])) else: side, pt = front_point(r["rect"], free) P.append(dict(kind=k, label=r["label"] + "の前", rect=r["rect"], point=pt, front=side)) # スタッフが待つ点：受け渡し口の前の横（待機場所と反対の側）に、パントリーの壁ぞいへ 0.6m おき（仮の規則） for i, pt in enumerate(staff_standby_points(L, free, aisles)): P.append(dict(kind="StaffStandby", label=f"スタッフが待つ点 {i + 1}", point=pt)) for i, s in enumerate(standby_slots): P.append(dict(kind="RobotStandby", label=f"ロボットの待機場所 {i + 1}", rect=rect(*s), point=[r2((s[0] + s[2]) / 2), r2((s[1] + s[3]) / 2)])) return P # ---------------------------------------------------------------- ロボットの道順（2026-10-22 エイイチと決めた） def _trace_cells(pred, nx, src, dst): """dijkstra の predecessors から、src から dst までのマス目の番号の並び""" out, i = [], dst while i != src: if i < 0: return None out.append(i) i = pred[i] out.append(src) return out[::-1] def _visible(free, grid, a, b): """点 a から b までの線分が、通れるマス目だけを通るか（マス目の4分の1の間隔で確かめる）""" n = max(2, int(math.hypot(b[0] - a[0], b[1] - a[1]) / (grid.res / 4)) + 1) xs = np.linspace(a[0], b[0], n) ys = np.linspace(a[1], b[1], n) cx = np.clip((xs / grid.res).astype(int), 0, grid.nx - 1) cy = np.clip((ys / grid.res).astype(int), 0, grid.ny - 1) return bool(free[cy, cx].all()) def _pull(points, free, grid): """マス目の道を、通れる範囲でまっすぐにつないだ曲がり角の点だけにする（始点と終点は残す）""" out, i, n = [points[0]], 0, len(points) while i < n - 1: lo, hi = i + 1, n - 1 if _visible(free, grid, points[i], points[hi]): j = hi else: # 見通せるいちばん遠い点を二分で探す（i+1 は必ず見通せる） while hi - lo > 1: mid = (lo + hi) // 2 if _visible(free, grid, points[i], points[mid]): lo = mid else: hi = mid j = lo out.append(points[j]) i = j return out def _poly_len(pts): return sum(math.hypot(b[0] - a[0], b[1] - a[1]) for a, b in zip(pts, pts[1:])) def build_routes(L, analysis_tables, grid, normal_width, pass_width): """受け渡し口の前→各卓の止まる位置、卓→卓 の道順。 規則：ふだん走らせる幅（normal_width）の道で行けるならその道、行けなければ通れる幅（pass_width）の道（試算と同じ）。 道はマス目の上の最短の道を、通れる範囲でまっすぐにつないで曲がり角の点だけにする。終点は止まる位置そのもの""" from scipy.sparse.csgraph import dijkstra f_norm, f_pass = grid.free(normal_width), grid.free(pass_width) G_norm, G_pass = grid.graph(f_norm), grid.graph(f_pass) cell = lambda x, y: (lambda c: c[0] * grid.nx + c[1])(grid.cell(x, y)) xy = lambda i: ((i % grid.nx + 0.5) * grid.res, (i // grid.nx + 0.5) * grid.res) nodes = [("PASS", tuple(L["start"]))] + [(t["id"], tuple(a["stop"])) for t, a in zip(L["tables"], analysis_tables) if a.get("stop")] ids = [cell(*p) for _, p in nodes] out = {"from_pass": {}, "between": {}} for si, (sname, sp) in enumerate(nodes): dn, pn = dijkstra(G_norm, indices=ids[si], return_predecessors=True) if f_norm.ravel()[ids[si]] else (None, None) dp, pp = dijkstra(G_pass, indices=ids[si], return_predecessors=True) for ti in range(si + 1, len(nodes)): tname, tp = nodes[ti] use = None if dn is not None and np.isfinite(dn[ids[ti]]): use, free, pred, width = "normal", f_norm, pn, normal_width elif np.isfinite(dp[ids[ti]]): use, free, pred, width = "narrow", f_pass, pp, pass_width if use is None: rec = None else: cells = _trace_cells(pred, grid.nx, ids[si], ids[ti]) pts = [(r2(x), r2(y)) for x, y in [sp] + [xy(c) for c in cells[1:-1]] + [tp]] # 書き出す座標（mm）で確かめる pr = _pull(pts, free, grid) rec = dict(use=use, width=width, points=[[x, y] for x, y in pr], length=r2(_poly_len(pr)), grid_length=r2(_poly_len(pts))) if sname == "PASS": out["from_pass"][tname] = rec else: out["between"][f"{sname}|{tname}"] = rec return out def build(L, analysis_tables, grid, dist, dist_pass, sides, standby_slots, FT, meta): aisles = find_aisles(L) aisle_entrances(aisles, grid, dist, dist_pass) tables = [] for t, a, sd in zip(L["tables"], analysis_tables, sides): parts = table_parts(t, FT) stop = a.get("stop") ai = None if stop: for x in aisles: r = x["rect"] if r[0] - 0.05 <= stop[0] <= r[2] + 0.05 and r[1] - 0.05 <= stop[1] <= r[3] + 0.05: ai = x["id"] break tables.append(dict(id=t["id"], type=t["type"], seats=t["seats"], footprint=rect(t["x"], t["y"], t["x"] + t["w"], t["y"] + t["h"]), category=a["category"], stop=stop, side=a.get("side"), dist=a.get("dist"), aisle=ai, parts=parts, spots=seat_spots(sd, grid))) walls = [dict(label=w["label"], rect=w["rect"], height=HEIGHTS["partition"] if w.get("joint") or w["label"] in ("仕切り", "目隠し") else (HEIGHTS["toilet_wall"] if w["label"] == "トイレの壁" else HEIGHTS["wall"])) for w in L["walls"]] st = (meta or {}).get("settings") or {} model = (meta or {}).get("robot_model") or {} routes = build_routes(L, analysis_tables, grid, st.get("normal_width", 1.0), model.get("pass_width", 0.8)) if st else None return dict(meta=dict(meta, heights=HEIGHTS, rules=__doc__.strip()), routes=routes, name=L["name"], outer=L["outer"], outline=L.get("outline"), entrance=L["entrance"], floor=floor_rects(L), outer_walls=outer_walls(L), walls=walls, rooms=[dict(label=r["label"], kind=r["kind"], rect=r["rect"], **WALKABLE.get(r["label"], {"walkable": False})) for r in L["rooms"] if r["kind"] != "outside"], doors=L.get("doors", []), robot_keepout=[dict(label="会計の列（ロボットは通らない）", rect=list(r)) for r in L.get("robot_keepout", [])], aisles=aisles, tables=tables, places=places(L, grid, standby_slots, aisles)) ``` ### tools/sim_layouts/test_famires_v3.py（main・版 82023936eb99 の時点） ```python """famires_v3 の確かめ（codex の反例を含む）。使い方: python3 test_famires_v3.py""" import copy import famires_v3 as v import famires_gen2 as gen ok = True def expect(name, cond): global ok print(("OK " if cond else "NG ") + name) ok &= bool(cond) def base(): return v.prepare(gen.p1_efficient_corner()) def mini(aisle, offset=0.0, model="BellaBot"): """幅 aisle の通路1本の奥に、座る側が通路に向いたボックスが1つある店""" v.SETTINGS["model"] = model W, D = 8.0, 6.0 x_wall = 3.0 + offset L = dict(name="test", outer=dict(w=W, d=D), entrance=dict(side="bottom", a0=0.2, a1=1.0), rooms=[dict(label="パントリー", rect=[0.0, 4.0, 2.0, 6.0], kind="back"), dict(label="待合", rect=[7.5, 0.0, 8.0, 1.0], kind="guest"), dict(label="ドリンクバー", rect=[7.0, 5.5, 8.0, 6.0], kind="drink")], walls=[dict(label="壁", rect=[x_wall, 0.0, x_wall + 0.2, 4.6]), # 通路の左の壁 dict(label="壁", rect=[x_wall + 0.2 + aisle, 0.0, 8.0, 3.0])], # 通路の右の壁 dish_up=[dict(label="受け渡し口", rect=[0.0, 4.0, 2.0, 4.4])], robot_standby=dict(label="待機", rect=[6.0, 5.2, 6.8, 6.0], slots=1), tables=[], toilet_doors=[]) # 通路の奥（y<3）の右側の壁に、座る側を通路に向けたボックス（壁の切り欠きに置く） bx = x_wall + 0.2 + aisle L["walls"][1]["rect"] = [bx + 1.2, 0.0, 8.0, 3.0] L["walls"].append(dict(label="壁", rect=[bx, 0.0, bx + 1.2, 0.4])) L["tables"] = [dict(type="booth", axis="v", x=bx, y=0.6, w=1.2, h=1.85, seats=4)] v.prepare(L) L["start"] = [1.0, 3.45] return L for res in (0.025, 0.0125): for off in (0.0, 0.013, 0.031): r, e = v.analyze(mini(0.80, off), res) expect(f"80cmの通路はBellaBotで通れる（マス目{res}・ずらし{off}）", r[0]["category"] in ("robot", "narrow")) r, e = v.analyze(mini(0.77, off), res) expect(f"77cmの通路はBellaBotで通れない（マス目{res}・ずらし{off}）", r[0]["category"] == "human") r, e = v.analyze(mini(0.75, off, model="Servi"), res) expect(f"75cmの通路はServiで通れる（マス目{res}・ずらし{off}）", r[0]["category"] in ("robot", "narrow")) v.SETTINGS["model"] = "BellaBot" # 背中側（ベンチの背）は座る側に数えない L = mini(1.2) L["tables"][0].update(axis="h", w=1.85, h=1.2) expect("横向きのボックスの左右（ベンチの背）は座る側の候補にしない", set(v.table_sides(L["tables"][0])) == {"bottom", "top"}) L = mini(1.2) expect("縦向きのボックスの上下（ベンチの背）は座る側の候補にしない", set(v.table_sides(L["tables"][0])) == {"left", "right"}) # codex の反例：卓を店の外へ L = base() L["tables"][0]["x"] = -2.0 expect("店の外にはみ出した卓を見つける", any(k == "店の外" for k, _ in v.check_rules(L))) # codex の反例：トイレの入口の前に壁 L = base() L["walls"].append(dict(label="壁", rect=list(L["toilet_doors"][0]))) expect("トイレの入口の前の壁を見つける", any(k == "トイレ" for k, _ in v.check_rules(L))) # ちょうど1mも「1m以内」。壁でへだてていれば置いてよい L = v.prepare(gen.p2_efficient_narrow()) tr = [r["rect"] for r in L["rooms"] if r["label"] == "トイレ"][0] t = [t for t in L["tables"] if t["type"] == "t2" and t["side"] == "top"][0] t["x"] = tr[2] + 1.0 expect("トイレの壁でへだてた1mの席は違反にしない", not any("トイレから1.00m" in m for _, m in v.check_rules(L))) L["walls"] = [w for w in L["walls"] if w["label"] != "トイレの壁"] expect("壁がなければ、トイレからちょうど1mの席を見つける", any("トイレから1.00m" in m for _, m in v.check_rules(L))) # 卓と壁の重なり（仕切りの接合は許し、それ以外は見つける） L = base() L["walls"].append(dict(label="壁", rect=[L["tables"][5]["x"] + 0.3, L["tables"][5]["y"] + 0.3, L["tables"][5]["x"] + 0.6, L["tables"][5]["y"] + 0.6])) expect("卓に食い込んだ壁を見つける", any(k == "重なり" and "壁" in m for k, m in v.check_rules(L))) L = v.prepare(gen.p3_relaxed_center()) expect("ゆったり型の仕切り（背もたれの上）は違反にしない", not v.check_rules(L)) # 待合をふさいだ6人席（⑤で実際に起きた） L = v.prepare(gen.p3_relaxed_center()) for r in L["rooms"]: if r["label"] == "待合": r["rect"] = [15.6, 2.2, 18.2, 2.8] res, err = v.analyze(L, 0.025) expect("座る側の前をふさがれた卓を見つける", any(k == "届かない卓" for k, _ in err)) # 出発点がふさがれていたら止める L = base() L["walls"].append(dict(label="壁", rect=[L["start"][0] - 0.2, L["start"][1] - 0.2, L["start"][0] + 0.2, L["start"][1] + 0.2])) try: v.analyze(L, 0.025) expect("出発点がふさがれていたら止める", False) except ValueError: expect("出発点がふさがれていたら止める", True) # 待合・トイレの壁がない L = base() L["rooms"] = [r for r in L["rooms"] if r["label"] != "待合"] expect("待合がないのを見つける", any("待合" in m for _, m in v.check_rules(L))) # ⑦ は③と同じ卓・同じ席数 a, b = v.prepare(gen.p1_efficient_corner()), v.prepare(gen.p5_crammed()) expect("⑦は③と同じ卓の数・種類・席数", [(t["type"], t["seats"]) for t in a["tables"]] == [(t["type"], t["seats"]) for t in b["tables"]]) # ---- codex の2回目の検証（review_result_v3.md）を受けて足した確かめ（2026-10-22） import famires_p0 # L字席：flip・mirror の4通りすべてで、止まってよい辺は「内側の角の開いた2辺」＋「ソファの端に沿って reach＋余白まで」だけ ext = v.SETTINGS["lsofa_end_reach"] + v.SETTINGS["side_end_margin"] for flip in (False, True): for mirror in (False, True): t = dict(type="booth6L", x=10.0, y=10.0, w=2.6, h=3.6, seats=6, flip=flip, mirror=mirror) x, y, w, h = 10.0, 10.0, 2.6, 3.6 qx = (x, x + 0.45 * w) if mirror else (x + 0.55 * w, x + w) # 開いた角の x の範囲（mirror なら左側） qy = (y, y + 0.55 * h) if flip else (y + 0.45 * h, y + h) # 開いた角の y の範囲（flip なら下側） S = v.table_sides(t) good = len(S) == 2 for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in S.items(): if nx: # 縦の辺：開いた角の側の縦の外形線の上で、y の範囲は角の y の範囲＋ソファ側へ ext まで good &= abs(ax - (x if mirror else x + w)) < 1e-9 and nx == (-1 if mirror else 1) lo, hi = sorted((ay, by)) good &= (qy[0] - ext - 1e-9 <= lo) and (hi <= qy[1] + ext + 1e-9) good &= (lo <= qy[0] + 1e-9 and hi >= qy[1] - 1e-9) # 開いた辺は全部含む outside = (qy[0] - lo) + (hi - qy[1]) good &= outside <= ext + 1e-9 # ソファの横は ext まで else: # 横の辺 good &= abs(ay - (y if flip else y + h)) < 1e-9 and ny == (-1 if flip else 1) lo, hi = sorted((ax, bx)) good &= (lo <= qx[0] + 1e-9 and hi >= qx[1] - 1e-9) good &= (qx[0] - lo) + (hi - qx[1]) <= ext + 1e-9 expect(f"L字席（flip={flip}・mirror={mirror}）の止まってよい辺は、開いた角とソファの端{v.SETTINGS['lsofa_end_reach']}mまで", good) # ⓪T02（codex の反例）：止まる位置がソファの横（角から0.6mより先）にならない L0 = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) r0, e0 = v.analyze(L0, 0.025) t02 = L0["tables"][1] a02 = r0[1] corner_y = t02["y"] + 0.45 * t02["h"] expect("⓪T02 の止まる位置は、開いた角か、そこからソファの端に沿って0.6m以内", a02.get("stop") is not None and (a02["side"] == "top" or a02["stop"][1] >= corner_y - v.SETTINGS["lsofa_end_reach"] - 1e-6)) expect("⓪の待機場所は、1台ずつ受け渡し口の前まで出られる", not any(k == "待機場所" for k, _ in e0)) # 2人席：ベンチの側・ベンチの横は使わない for side in ("bottom", "top", "left", "right"): t = dict(type="t2", x=5.0, y=5.0, w=1.4 if side in ("left", "right") else 0.8, h=0.8 if side in ("left", "right") else 1.4, seats=2, side=side) S = v.table_sides(t) b = v.FURNITURE_TYPES["t2"]["bench_depth"] x0, y0, x1, y1 = v.fp(t) bench = {"bottom": (x0, y0, x1, y0 + b), "top": (x0, y1 - b, x1, y1), "left": (x0, y0, x0 + b, y1), "right": (x1 - b, y0, x1, y1)}[side] good = side not in S and len(S) == 3 for k, ((ax, ay), (bx, by), (nx, ny)) in S.items(): if nx: good &= min(ay, by) >= bench[3] - 1e-9 or max(ay, by) <= bench[1] + 1e-9 or side in ("left", "right") else: good &= min(ax, bx) >= bench[2] - 1e-9 or max(ax, bx) <= bench[0] + 1e-9 or side in ("bottom", "top") expect(f"2人席（ベンチが{side}）は、ベンチの側とベンチの横を止まる辺にしない", good) # 待機場所の寸法・台数 L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) L["robot_standby"]["rect"] = [12.2, 5.2, 14.4, 5.9] # 直す前の⓪（2.2×0.7m に3台） expect("直す前の⓪の待機場所（2.2×0.7mに3台）を見つける", any(k == "待機場所" for k, _ in v.check_rules(L))) for bad in (100, 0, -1, "3", 2.5, True): L = base() L["robot_standby"]["slots"] = bad expect(f"待機場所の台数 {bad!r} を見つける", any(k == "待機場所" for k, _ in v.check_rules(L))) # 待機場所の前を壁でふさぐと、両端の台は横から出られるが、真ん中の台は出られない L = base() sb = L["robot_standby"]["rect"] L["walls"].append(dict(label="壁", rect=[sb[0], sb[1] - 0.3, sb[2], sb[1]])) res, err = v.analyze(L, 0.025) msgs = [m for k, m in err if k == "待機場所"] expect("待機場所の前をふさぐと、真ん中の台だけ「出られない」を見つける", len(msgs) == 1 and "2台目" in msgs[0]) # 前と両横をふさぐと、どの台も出られない L["walls"] += [dict(label="壁", rect=[sb[0] - 0.3, sb[1] - 0.3, sb[0], sb[3]]), dict(label="壁", rect=[sb[2], sb[1] - 0.3, sb[2] + 0.3, sb[3]])] res, err = v.analyze(L, 0.025) expect("待機場所の前と両横をふさぐと、3台とも「出られない」を見つける", sum(k == "待機場所" for k, _ in err) == 3) # ---- codex の2回目の検証の「検査をすり抜ける配置」7つ（すべて違反として見つかること） L = base() L["rooms"] = [r for r in L["rooms"] if r["label"] not in ("レジ", "レジ内")] expect("反例1：レジとレジ内を消すと見つける", any("レジがない" in m for _, m in v.check_rules(L)) and any("レジ内）がない" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() L["walls"] = [w for w in L["walls"] if w["label"] != "トイレの壁"] + [dict(label="トイレの壁", rect=[0.0, 13.8, 0.3, 14.1])] expect("反例2：トイレの壁をほぼ全部外すと「切れ目」を見つける", any("切れ目" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() L["walls"].append(dict(label="トイレの壁", rect=list(L["toilet_doors"][0]))) expect("反例3：トイレの入口の前を「トイレの壁」という名前の壁でふさいでも見つける", any("入口の前をふさいでいる" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() t = L["tables"][4] cx, cy = t["x"] + t["w"] / 2, t["y"] + t["h"] / 2 L["walls"].append(dict(label="仕切り", rect=[cx - 0.025, cy - 0.15, cx + 0.025, cy + 0.15], joint=True)) expect("反例4：家具の真ん中に置いた接合扱いの仕切りを見つける", any(k == "重なり" and t["id"] in m for k, m in v.check_rules(L))) L = base() L["robot_standby"]["slots"] = 100 expect("反例5：待機場所100台を見つける", any(k == "待機場所" for k, _ in v.check_rules(L))) L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) L["rooms"] = [r for r in L["rooms"] if r["kind"] != "outside"] expect("反例6：⓪の建物の外を消すと、輪郭と合わないのを見つける", any(k == "建物の形" for k, _ in v.check_rules(L))) L = base() L["outline"] = [[0, 0], [2, 0], [2, 2], [0, 2]] expect("反例7：輪郭を2m四方にすると見つける", any(k == "建物の形" for k, _ in v.check_rules(L))) L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) L["outline"] = [[0, 0], [24, 0], [24, 19.2], [0, 19.2]] # 欠けのない輪郭なのに建物の外がある expect("⓪の輪郭から欠けを消すと、建物の外と合わないのを見つける", any(k == "建物の形" for k, _ in v.check_rules(L))) for nm, fn in v.BUILDS: expect(f"今の店 {nm} は決まりを守っている", not v.check_rules(v.prepare(fn()))) # 正しい接合（ベンチの背の上の仕切り）は認め、背でない辺や深すぎる食い込みは認めない L = v.prepare(gen.p3_relaxed_center()) jw = [w for w in L["walls"] if w.get("joint") and w["rect"][3] - w["rect"][1] < 0.2][0] bt = [t for t in L["tables"] if t["type"] == "booth" and v.inter(v.fp(t), jw["rect"])][0] expect("ベンチの背に立つ仕切りは認める", v.joint_ok(bt, jw)) deep = dict(jw, rect=[jw["rect"][0], jw["rect"][1] - 0.2, jw["rect"][2], jw["rect"][3]]) expect("ベンチの背でも0.08mより深い食い込みは認めない", not v.joint_ok(bt, deep) or not v.inter(v.fp(bt), deep["rect"])) # トイレの目隠し：中心の1本だけ壁に当たっても、4本全部が当たらなければ違反 def toilet_mini(screen): # トイレ（左上）の入口は下向き。席は入口の右手前（トイレから約0.7m） return dict(outer=dict(w=6.0, d=6.0), tables=[dict(id="T01", type="t4", x=2.6, y=2.4, w=1.2, h=1.2, seats=4)], rooms=[dict(label="トイレ", rect=[0.0, 4.0, 2.0, 6.0], kind="guest")], walls=[dict(label="トイレの壁", rect=[0.0, 4.0, 0.5, 4.3]), dict(label="トイレの壁", rect=[1.5, 4.0, 2.0, 4.3]), dict(label="トイレの壁", rect=[1.7, 4.3, 2.0, 6.0]), dict(label="目隠し", rect=screen)], toilet_doors=[[0.5, 2.8, 1.5, 4.0]], robot_standby=dict(rect=[5.0, 0.0, 5.8, 0.8], slots=1)) ms = [m for k, m in v.check_toilets(toilet_mini([2.0, 3.4, 2.1, 3.9])) if "T01" in m] expect("トイレの目隠し：中心の線だけ当たる短い壁では違反にする（4本の線）", len(ms) == 1) ms = [m for k, m in v.check_toilets(toilet_mini([2.0, 2.2, 2.1, 4.0])) if "T01" in m] expect("トイレの目隠し：4本とも当たる壁なら違反にしない", not ms) # 線と矩形の交わり：薄い壁を見逃さない expect("線分が厚さ2mmの壁を横切るのを見つける", v.seg_hits((0, 0), (1, 0), [(0.004, -1, 0.006, 1)])) expect("線分の端が壁に触れるだけなら、通ったとみなさない", not v.seg_hits((0, 0), (1, 0), [(1.0, -1, 1.2, 1)])) expect("線分が壁から離れていれば、通ったとみなさない", not v.seg_hits((0, 0), (1, 0), [(0.4, 0.1, 0.6, 1)])) # 止まる位置の候補：201番目だけ見通せる場合も見つける（200点で打ち切らない） import numpy as np class FakeGrid: def stop_cells(self, side, width, reach): return np.ones((1, 201), bool), None def sight(self, cy, cx, side, skip): return cx == 200 bs = v.best_stop(FakeGrid(), np.arange(201, dtype=float).reshape(1, 201), {"x": None}, 1.0, 0.3) expect("201番目だけ見通せる止まる位置も見つける", bs is not None and bs[2] == 200) # 違反があるときは、出力先に何も書かない（前の版がそのまま残り、新旧が混ざらない） import os, sys, tempfile, json as _json from pathlib import Path d = Path(tempfile.mkdtemp()) saved = (v.BUILDS, sys.argv) v.BUILDS = [("p2_efficient_narrow", gen.p2_efficient_narrow)] sys.argv = ["famires_v3.py", "--out", str(d)] v.main() before = {str(f.relative_to(d)): f.read_bytes() for f in d.rglob('*') if f.is_file()} gid = _json.load(open(d / "summary.json", encoding="utf-8"))[0]["generation"] same_gen = _json.load(open(d / "p2_efficient_narrow.json", encoding="utf-8"))["meta"]["generation"] == gid == \ _json.load(open(d / "p2_efficient_narrow_analysis.json", encoding="utf-8"))["meta"]["generation"] expect("成功したときは、layout・analysis・summary に同じ版の番号が入る", same_gen) def broken(): L = gen.p2_efficient_narrow() L["rooms"] = [r for r in L["rooms"] if r["label"] != "レジ"] return L v.BUILDS = [("p2_efficient_narrow", broken)] try: v.main() code = 0 except SystemExit as ex: code = ex.code after = {str(f.relative_to(d)): f.read_bytes() for f in d.rglob('*') if f.is_file()} expect("違反があると止まり、出力先のファイルは前の版のまま（作業用のフォルダも残らない）", code == 1 and before == after) # 出力先へ入れ替える途中（2つ目のファイル）で失敗しても、前の版に戻る（新旧が混ざらない） v.BUILDS = [("p2_efficient_narrow", gen.p2_efficient_narrow)] orig_replace, calls = v.os.replace, [0] def flaky_replace(a, b): calls[0] += 1 if calls[0] == 2: raise OSError("2つ目で失敗（テスト）") return orig_replace(a, b) v.SETTINGS["side_end_margin"] += 0.01 # 出力が前と変わるように、設定を少し変える v.os.replace = flaky_replace try: v.main() raised = False except OSError: raised = True finally: v.os.replace = orig_replace v.SETTINGS["side_end_margin"] -= 0.01 after = {str(f.relative_to(d)): f.read_bytes() for f in d.rglob('*') if f.is_file()} expect("入れ替えの途中で失敗すると、出力先は前の版に戻る（作業用のフォルダも残らない）", raised and before == after) v.BUILDS, sys.argv = saved # ---- codex の3回目の検証（review_result_v4.md）の反例 L = base() bw =[w for w in L["walls"] if w["label"] == "トイレの壁" and abs(w["rect"][0]) < 1e-9 and w["rect"][2] > 2.0][0] L["walls"].remove(bw) L["walls"] += [dict(label="トイレの壁", rect=[bw["rect"][0], bw["rect"][1], 1.005, bw["rect"][3]]), dict(label="トイレの壁", rect=[1.015, bw["rect"][1], bw["rect"][2], bw["rect"][3]])] expect("反例A：トイレの壁の1cmの切れ目を見つける", any("切れ目" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() L["walls"].append(dict(label="閉塞片", rect=[2.7, 14.905, 2.8, 14.915])) expect("反例B：トイレの入口の内側の1cmのふさぎを見つける", any("入口に 閉塞片 が重なっている" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() dz = L["toilet_doors"][0] L["toilet_doors"][0] = [dz[0], dz[1], dz[0] + 0.1, dz[3]] expect("反例C：トイレの入口の前の奥行き0.1mを見つける", any("奥行き" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = base() L["outline"] = [[0, 0], [24, 0], [24, 16], [13.02, 16], [13.02, 15], [13.01, 15], [13.01, 16], [0, 16]] expect("反例D：輪郭の幅1cmの切れ込み（建物の外なし）を見つける", any(k == "建物の形" for k, _ in v.check_rules(L))) L = base() L["outline"] = [[0, 0], [24, 0], [24, 16], [0, 15]] expect("輪郭に斜めの辺があれば止める", any("縦と横の辺" in m for _, m in v.check_rules(L))) L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) L["walls"].append(dict(label="壁", rect=list(L["doors"][0]["rect"]))) expect("出入り口Aを壁でふさぐと見つける", any(k == "出入り口" for k, _ in v.check_rules(L))) # ---- Unity 用の細かい形（unity_export.py。2026-10-22） import unity_export as ux for nm, fn, width in (("p1", gen.p1_efficient_corner, 1.2), ("p5", gen.p5_crammed, 0.95)): L = v.prepare(fn()) ctx = {} res, err = v.analyze(L, 0.025, ctx) U = ux.build(L, res, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], v.standby_slots(L["robot_standby"]), v.FURNITURE_TYPES, {}) expect(f"{nm}：細い通路は3本で、幅はどれも{width}m", len(U["aisles"]) == 3 and all(abs(a["width"] - width) < 1e-6 for a in U["aisles"])) expect(f"{nm}：卓の数・止まる位置・距離が analysis と同じ", len(U["tables"]) == len(res) and all(t["stop"] == r.get("stop") and t["dist"] == r.get("dist") for t, r in zip(U["tables"], res))) expect(f"{nm}：細い通路を通る卓は、止まる位置がその通路の区画の中", all( any(a["id"] == t["aisle"] and a["rect"][0] - 0.05 <= t["stop"][0] <= a["rect"][2] + 0.05 and a["rect"][1] - 0.05 <= t["stop"][1] <= a["rect"][3] + 0.05 for a in U["aisles"]) for t in U["tables"] if t["aisle"])) expect(f"{nm}：細い通路の入口は、受け渡し口の前から行ける端", all(a["entrance"] is not None for a in U["aisles"])) expect(f"{nm}：全部の卓に部品（天板・座る位置）があり、座る位置の数が席数と同じ", all(t["parts"] and len(t["parts"]["seat_points"]) == t["seats"] for t in U["tables"])) kinds = {p["kind"] for p in U["places"]} expect(f"{nm}：場所の点がそろっている", {"FoodPass", "DishReturn", "Entrance", "Waiting", "Register", "RegisterBack", "Toilet", "DrinkBar", "DrinkBarStand", "RobotStandby", "StaffStandby"} <= kinds) g = ctx["grid"] pts = [p["point"] for p in U["places"] if p["kind"] in ("StaffStandby", "RegisterQueue", "DrinkBarQueue", "DrinkBarStand")] expect(f"{nm}：スタッフが待つ点・並ぶ点・立つ点は、障害物から0.2m以上離れ、細い通路に入らない", all(g.clear_person[g.cell(x, y)] >= 0.2 - 1e-9 and not ux._in_aisle(U["aisles"], x, y) for x, y in pts)) expect(f"{nm}：席に着く点は障害物から0.2m以上離れ、どの卓にも1つ以上ある", all(t["spots"] for t in U["tables"]) and all(g.clear_person[g.cell(*s["point"])] >= 0.2 - 1e-9 for t in U["tables"] for s in t["spots"])) expect(f"{nm}：レジ内は通れる部屋（スタッフだけ）、ほかの部屋は通れない箱", all((r["walkable"] and r.get("staff_only")) if r["label"] == "レジ内" else not r["walkable"] for r in U["rooms"])) # ロボットの道順（2026-10-22） R = ux.build_routes(L, res, g, v.SETTINGS["normal_width"], v.ROBOT_MODELS[v.SETTINGS["model"]]["pass_width"]) fp = R["from_pass"] expect(f"{nm}：受け渡し口から全卓・卓から卓の全組に道順がある", len(fp) == len(res) and all(fp.values()) and len(R["between"]) == len(res) * (len(res) - 1) // 2 and all(R["between"].values())) expect(f"{nm}：ふだんの道か狭い道かは、試算の卓の分け方と同じ（robot→normal、narrow→narrow）", all((a["category"] == "robot") == (fp[t["id"]]["use"] == "normal") for t, a in zip(L["tables"], res))) expect(f"{nm}：道順は受け渡し口の前から始まり、止まる位置で終わる", all(fp[t["id"]]["points"][0] == [round(L["start"][0], 3), round(L["start"][1], 3)] and fp[t["id"]]["points"][-1] == [round(a["stop"][0], 3), round(a["stop"][1], 3)] for t, a in zip(L["tables"], res))) f_n, f_p = g.free(v.SETTINGS["normal_width"]), g.free(v.ROBOT_MODELS[v.SETTINGS["model"]]["pass_width"]) allr = list(fp.values()) + list(R["between"].values()) expect(f"{nm}：道順のどの区間も、その幅で通れるマス目だけを通る", all(ux._visible(f_n if r["use"] == "normal" else f_p, g, a, b) for r in allr for a, b in zip(r["points"], r["points"][1:]))) # レジのまわり（2026-10-23） expect(f"{nm}：会計に立つ点・並ぶ点は、ロボットの道から0.75m以上", v.check_register_clear(dict(places=U["places"], routes=R)) == []) ko = v.checkout_keepout(L) expect(f"{nm}：会計の列が1つあり、ロボットは通れず、人は通れる", len(ko) == 1 and all(g.clear[g.cell((k[0] + k[2]) / 2, (k[1] + k[3]) / 2)] <= 1e-9 and g.clear_person[g.cell((k[0] + k[2]) / 2, (k[1] + k[3]) / 2)] >= 0.2 for k in ko)) expect(f"{nm}：会計に立つ点・並ぶ点は会計の列の中", all(any(k[0] <= p["point"][0] <= k[2] and k[1] <= p["point"][1] <= k[3] for k in ko) for p in U["places"] if p["kind"] in ("Register", "RegisterQueue"))) # 確かめの仕組みの確かめ：会計の列がなければ、②はロボットが会計の列の前を横切り、確かめに引っかかる _ko = v.checkout_keepout v.checkout_keepout = lambda L: [] try: L = v.prepare(famires_p0.p0_memory()) ctx = {} res, _ = v.analyze(L, v.SETTINGS["res"], ctx) U = ux.build(L, res, ctx["grid"], ctx["d_norm"], ctx["d_pass"], ctx["sides"], v.standby_slots(L["robot_standby"]), v.FURNITURE_TYPES, {}) R = ux.build_routes(L, res, ctx["grid"], v.SETTINGS["normal_width"], v.ROBOT_MODELS[v.SETTINGS["model"]]["pass_width"]) expect("会計の列がないと、②は会計に立つ点の近くをロボットが通り、確かめに引っかかる", len(v.check_register_clear(dict(places=U["places"], routes=R))) > 0) finally: v.checkout_keepout = _ko L = v.prepare(gen.p1_efficient_corner()) L["tables"][5]["x"] += 0.05 # 列の中の1卓をずらす → 列が切れる cols = ux.booth_columns(L["tables"]) expect("ボックス席の列は、すき間なく並んだものだけをまとめる", len(cols) > len(ux.booth_columns(v.prepare(gen.p1_efficient_corner())["tables"]))) print("\nすべて OK" if ok else "\nNG あり") raise SystemExit(0 if ok else 1) ``` ### tools/sim_layouts/README.md（main・版 82023936eb99 の時点） ````markdown # ファミレスの店の形（サービスロボット導入シミュレーション・配膳ロボットの試算用） このフォルダの店の形が、サイトの試算と Unity の共通の元になる。Unity は `public/sim/layouts/` の JSON を読んで店を建てる。直すときは、ここ（サイト側）を先に直す。 ## 何について正か（2026-10-22 エイイチと決めた） | 何について | 正 | 扱い | |---|---|---| | 店の形（卓・壁・部屋・止まる位置） | サイト | このフォルダで作る JSON。Unity で形を作らない | | 条件（スタッフ・来客・ロボットの台数） | サイト | 試算の図面のある店の値 | | 店の回し方の決まりと時間、数字の定義（入店待ち・店が回らない） | サイト | 試算（haizen_sim.py）の値と定義 | | 通路で起きること（実際の速さ・止まる回数と長さ・立ち往生） | Unity が測る | 測った値は、試算を先に直して入れる（`robot_speed`・`pause_rate`・`pause_s`・`stuck_rate`） | | Unity が建てるための細かい形（通路の区画・椅子・座る位置・並ぶ点など） | このフォルダの規則 | JSON に書き出す。試算は使わない | | Unity にしかないもの（組の人数・2人席・ドリンクバー・トイレ・椅子を引くなど） | Unity | 「Unity だけの値」として残し、試算とは比べない | 距離の測り方と Unity にしかないものの違いで、Unity と試算の数字は完全には合わない。合っているかは、向きと大きさで見る。 - `layout_v11.json`：記憶の店（昔働いていたファミレスを記憶から起こしたもの）。記憶のまま残し、変えない - `famires_p0.py`：記憶の店を決まりに合わせた版（②） - `famires_gen2.py`：③〜⑦の作り方 ／ `famires_v3.py`：決まりの確かめ・ロボットの届き方・図とデータの出力 ／ `test_famires_v3.py`：確かめの仕組みの確かめ ## Unity が店を建てるための細かい形（`public/sim/layouts/unity/{名前}.json`） `unity_export.py` が、店の形と解析から決まった規則で作る（規則はファイルの先頭に書いた）。`famires_v3.py` を回すと一緒に出る。Unity はこれを読んで店を建て、店の形を自分で作らない。試算（haizen_sim.py）はこれを使わない。 - 卓の数・止まる位置・卓までの距離は analysis と同じ（テストで確かめる）。版の番号（generation）も同じ - 細い通路：同じ向きのボックス席がすき間なく並んだ列の、隣り合う列のすき間（0.5〜1.5m）。両端の0.8m外に入口の点を置き、受け渡し口の前から近い方を entrance とする。③⑦は3本（③1.2m、⑦0.95m） - 卓の部品：天板・ベンチ・椅子（2人席の通路側の椅子だけ引ける。引く向きつき）・座る位置（席数ぶん）・席に着くために立つ点（座る側の辺の真ん中から0.3m外。障害物から0.2m＝人の半径以上離れた所だけ） - 部屋は通れない箱。ただしレジ内は `walkable: true, staff_only: true`（スタッフが中に立つ所。箱にしない） - 場所の点：受け渡し口の前・下げ膳の返却（受け渡し口と同じ）・入口・待合・レジ（レジ内の反対側）と並ぶ点・レジ内・トイレの入口の前・ドリンクバーの前と立つ点・並ぶ点・ロボットの待機場所（1台ずつ）・スタッフが待つ点 - スタッフが待つ点：パントリー（と接する壁）の客席側の辺にそって壁から0.25m、0.6mおき。外側にロボットのふだんの道（1.0m）が残る所だけ。受け渡し口に近い順に6つ（仮の規則） - 並ぶ点・立つ点は、障害物から0.25m未満の所と細い通路には置かない - ロボットの道順（`routes`）：受け渡し口の前→各卓の止まる位置（`from_pass`）と、卓→卓（`between`。"T01|T02" は T01 から T02、逆向きは点を逆にたどる）。ふだん走らせる幅の道で行けるならその道、行けなければ通れる幅の道（試算と同じ規則。`use` が normal か narrow。試算の卓の分け方と一致することをテストで確かめる）。マス目の最短の道を、通れる範囲でまっすぐにつないだ曲がり角の点の並び。Unity のロボットはこの点を順にたどる（Unity で道を決めない）。2026-10-22、Unity で狭い通路の区画を NavMesh に書き込んだら NavMesh が壊れたため、この形にした - 会計の列（`robot_keepout`）：ロボットの道にしない矩形。人は通れるので、Unity では部屋や壁として建てない（道順はこれをよけて作ってある） - まだないもの：② の4人席・丸テーブル・6人の長テーブルの椅子と座る位置（parts が null）、人がロボットをよける逃げ場（refuges） ## 動かし方 ``` pip install numpy==2.5.3 scipy==1.18.1 matplotlib==3.11.2 python3 famires_v3.py # 6つの店を確かめて描く（出力は public/sim/layouts/） python3 famires_v3.py Servi # 機種を替える（出力は public/sim/layouts/Servi/） python3 test_famires_v3.py # 確かめの仕組みそのものを確かめる ``` 確かめた環境：Python 3.13.16、日本語フォント Noto Sans CJK JP（NotoSansCJK-Regular.ttc）。 フォントが違うと図の文字の収まりは変わるが、数字（`*_analysis.json`・`summary.json`）は変わらない。 ## 決まり（2026-10-21 エイイチと決めたこと） **店の形** 1. 基本の席は4人掛けのボックスの列。ボックスはベンチの背どうしが接して縦（または横）に並ぶ。2列を並べる島では、テーブルの端どうしが真ん中の低い仕切りをはさんで向き合い、座る側（開いた側）は外の通路に向く（日本のファミレスの映像で確かめた形） 2. 狭い所は2人席。家族・団体用に6人ボックスとL字ソファ 3. 効率重視型：仕切りなし・列の間の通路1.2m・2人席多め。ゆったり型：ボックスごとに仕切り・通路1.5m・6人席多め 4. 入口の位置はパターンごとに変える。入口の近くにレジ（2.5m以上）と待合 5. トイレ：客席に面する側は厚さ30cm以上の壁。トイレから1m以内（ちょうど1mも含む）に席を置くなら、席とトイレの入口の間に壁が要る。トイレの入口の前1.2mには何も置かない 6. ドリンクバーあり。ロボットの待機・充電の場所は料理の受け渡し口の横（1台あたり0.8m×0.8m） 7. ⑦は③と同じ卓・同じ席数のまま、列の間の通路だけを95cmに詰めた比較用（はじめは80cm。2026-10-23、Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に余りがあったので、島を右へずらして95cmにした。ふだん走らせる幅1.0mより狭いので、細い通路の卓は狭い道で入る） 8. ②記憶の店は、昔働いていた店の記憶をもとにした店（layout_v11.json）を決まりに合わせた版。トイレとバックヤード（パントリーの出入り口・洗い場・物置）が客席の奥の壁より外へ出っ張り、奥の端はそろう。トイレへはパントリーの壁ぞいの通路から入る **ロボット** - 通れる幅は機種の公表値。初期値は BellaBot の80cm（ファミレスで多く使われ、調べた中で一番厳しい） | 機種 | 公表の最小通過幅 | 出典 | |---|---|---| | BellaBot | 80cm | Pudu Academy | | KettyBot | 55cm | Pudu Academy | | Keenbot T8 | 55cm以上 | アイリスオーヤマ | | KEENON T10 | 58.5cm | ミツモア | | Servi | 60cm | innovatopia（初代の公表値） | | Servi Q | 45cm | innovatopia | - ふだん走らせる幅は1.0m（店の運用の設定。日本のファミレスの映像で、ボックスの横の1m前後の通路を走っていたため） - 卓は3つに分ける：ロボットが届く（1.0m以上の道で行ける）／狭い道なら届く（80cm〜1.0mの道を使う）／人が運ぶ（ロボットから受け取って人が運ぶ。その分の歩く距離も出す） - 届くかは、座る側の前の通路に止まれるかで判定する。ボックスの背中側・壁側・仕切り越しは数えない ## 決まり（2026-10-22 codex の2回目の検証を受けて、エイイチと決めたこと） - L字席で止まってよいのは、テーブルのある内側の角の開いた2辺と、そこからソファの端に沿って0.6mまで（端の席の人が受け取れる所）。ソファの横は使わない - 2人席で止まってよいのは、椅子の側とテーブルの横。ベンチの側・ベンチの横は使わない - 待機場所は1台分0.8m×0.8m以上、台数は正の整数。1台ずつ、ほかの台が止まったままで受け渡し口の前まで出られること。②の待機場所は2.2×0.7mから2.4×0.8m（3台）に広げた - ②：パントリーの上の通路への出入り口を2つ開けた（A＝パントリーの壁に1m・客席側とつながる、B＝パントリーの上の端）。どちらも扉はない（扉があると誰かが開けないといけない）。扉は上の通路から洗い場とキッチンへ入る所（位置は仮）。JSON の `layout.doors`（`door` が扉の有無） - ②：仕切り壁の上の4人席2つを、壁との間0.6mまで寄せた（ロボットが壁側から入らないように） - トイレから1m以内の席は、席のトイレ側の辺の両端からトイレの入口の両端へ引いた4本の線が、全部壁に当たること。4本の線は近似で、目隠しの壁に切れ目があると、4本は当たっても間から入口が見える置き方を見落とし得る（目隠しは1枚の続いた壁で作る） - トイレの4辺は、外壁・裏の部屋・建物の外・厚さ30cm以上の壁・入口のどれかで、すきまなく囲む（辺を区間として計算で確かめる）。入口の前と入口そのものは、名前に関係なく何も置かない。入口の前の矩形は、入口の幅いっぱいで奥行き1.2m以上 - 店員の出入り口（`layout.doors`）に壁を重ねない。doors は図と Unity のための情報で、ロボットの道の計算には使わない（パントリーなどの部屋の中は障害物のまま） - 「ロボットが届く」は、決めた辺の近くの止まる位置まで行けるという意味。客が実際に受け取れるか（天板までの距離・着席の位置）は測っていない - レジ（2.5m以上）とレジ内（店員の立つ所）が両方あり、接していること - 仕切りが卓に食い込んでよいのは、ボックス席のベンチの背の辺の上で、深さ8cm以内のときだけ - 建物の輪郭（`outline`）は縦と横の辺だけでできた形にし、建物の外（`kind: outside`）と同じ所を表すこと（輪郭・建物の外・外形の座標で区切ったマスごとに照合するので、細い切れ込みも見逃さない）。輪郭の外に壁・待機場所・受け渡し口・出発点を置かない ## 計算の約束 - 障害物までの距離は、矩形から正確に出す。マス目は2.5cm - 幅 w 以上の通路は必ず通れる、w−2.5cm 未満は必ず通れない。その間（2.5cmの幅）だけはマス目の位置で分かれる - 毎回、マス目2.5cmと1.25cmの2回計算し、分類が分かれた卓は図に ? 印を付け、`resolution_mismatch` に書く。比べているのは分類だけで、距離や止まる位置が同じとは限らない - 通れる幅の判定には半マス分の許容がある。道の一番狭い所（`narrowest`）が 0.97m のように、1.0m をわずかに下回ることがある - 斜めの移動は両隣が通れるときだけ（すり抜けない） - 待機場所は止まっているロボットごと障害物 - 止まる位置から卓の辺までの見通し、トイレの目隠しの線は、線と矩形の交わりを計算で求める（点を並べて確かめると、薄い壁を見逃すため）。止まる位置の候補は打ち切らずに全部見る - 出発点（受け渡し口の前）が通れない場所なら、計算を止める - 決まりに違反があれば、重い計算に進まず止まる。出力はいったん作業用のフォルダに出し、6つ全部が通ったときだけ出力先へ入れ替える。違反があれば出力先には何も書かない（前の版がそのまま残り、新旧が混ざらない） - 入れ替えの途中で1つでも失敗したら、入れ替えた分を元に戻す（全部か、何もなしか）。summary.json は最後に入れ替える - layout・analysis・summary には同じ版の番号（`generation`：作り方のコード・記憶の店の原本・設定から決まる）を入れる。読む側（サイトの試算・Unity）は、summary と各ファイルの `generation` が同じかを確かめてから使う。公開はサイトの git の commit 単位なので、公開されるのは常に1つの版の一式 - 出力先は `--out フォルダ` で替えられる ## 決まり（2026-10-23 エイイチと決めたこと：レジのまわり） - レジの向きは店ごとに違ってよい。ただし、レジの台・店員の立つ所・会計で並ぶ所で通路を狭くしない - 会計に立つ点とレジに並ぶ点は、ロボットの道（受け渡し口から卓・卓から卓、ふだんの道も狭い道も）から0.75m以上（人がロボットをよける距離と同じ）。`famires_v3.check_register_clear` で確かめ、違反があれば出力しない - 会計の列（レジの客の側、カウンターの真ん中から幅1.0m・長さ2.15m）は、ロボットの道にしない。人は通れる（部屋や壁ではない）。レジ横はロボットが通ってよい。`famires_v3.checkout_keepout` で作り、Unity 用の JSON には `robot_keepout` として書き出す - ③⑥⑦は、レジを縦向きにし、客は入口の側に立って入口へ向かって並ぶ形に直した（前はレジに並ぶ列が客席の下の通路のまん中にあり、Unity で人が立ち止まる止まりの1位だった） - ②は記憶どおりのレジのまま（入口の前から少しパントリー寄り、客は入口の方に並ぶ）。入口の左右の卓を移るロボットは、会計の列の前を横切らずレジ横を回る - 6店とも、卓までの距離・止まる位置・卓の分け方は変わっていない（サイトの試算は計算し直していない。`serving-robot-params.json` は版の番号だけ新しくした）。変わったのは卓から卓への道だけ ## まだ入っていないこと - 厨房の中の人の動き（扉・作業通路・下げ膳の返却口） - 人やほかのロボットとのすれ違い、複数台、旋回、積み下ろしの時間（いまは片道の最短距離だけ） - 引かれた椅子・子ども用の椅子などで通路が一時的に狭くなる分 - 壁や仕切りの高さは仮の値（`furniture_types.walls.height_m_仮`） - サイトの試算と Unity で共通に使うデータの形（座標の対応は JSON の `meta.coords` に書いた） ```` ### 枝 wip/robot-first-v27（試算 v2.7・未公開）の serving-robot-params.json の差分 ```diff diff --git a/public/sim/serving-robot-params.json b/public/sim/serving-robot-params.json index c5b4e6f..1a36bb0 100644 --- a/public/sim/serving-robot-params.json +++ b/public/sim/serving-robot-params.json @@ -1,7 +1,7 @@ { "meta": { "schema_version": "serving-robot-params/0.1", - "model": "v2.4", + "model": "v2.7", "reps": 40, "ng_min": 10, "layout_generation": "82023936eb99", @@ -129,8 +129,12 @@ "value": 600, "role": "site_rule" }, + "robot_first_wait_s": { + "value": 120, + "role": "site_rule" + }, "model": { - "value": "v2.4", + "value": "v2.7", "role": "site_only" } }, @@ -381,26 +385,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.5455, - "dish_wait_p90": 1.1186, - "cold_share": 0.0008, - "seat_wait_mean": 1.4919, - "turn_mean": 5.3329, - "walk_km_per_staff": 2.1959, - "staff_util": 0.6855, - "robot_util": 0.5883, - "robot_share": 0.4671, + "dish_wait_mean": 2.0398, + "dish_wait_p90": 3.0695, + "cold_share": 0.1266, + "seat_wait_mean": 1.2236, + "turn_mean": 4.1041, + "walk_km_per_staff": 1.8926, + "staff_util": 0.6456, + "robot_util": 0.7497, + "robot_share": 0.7252, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, - "rescues": 0.775, - "pauses": 23.975, - "fragile_robot": 21.7, - "groups": 83.8, - "entry_wait_mean": 1.9592, - "blocked_wait_mean": 1.1414, - "guide_wait_mean": 0.2909, - "staff_wait_mean": 1.4322, - "full_wait_mean": 0.3505 + "rescues": 0.925, + "pauses": 20.25, + "fragile_robot": 30.4, + "groups": 82.55, + "entry_wait_mean": 1.6401, + "blocked_wait_mean": 0.9494, + "guide_wait_mean": 0.2395, + "staff_wait_mean": 1.189, + "full_wait_mean": 0.2742 } }, { @@ -414,26 +418,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.4568, - "dish_wait_p90": 0.8167, - "cold_share": 0.0, - "seat_wait_mean": 0.6083, - "turn_mean": 4.3928, - "walk_km_per_staff": 1.872, - "staff_util": 0.6436, - "robot_util": 0.4764, - "robot_share": 0.7257, + "dish_wait_mean": 1.0102, + "dish_wait_p90": 2.0803, + "cold_share": 0.014, + "seat_wait_mean": 0.4546, + "turn_mean": 3.5399, + "walk_km_per_staff": 1.6027, + "staff_util": 0.6158, + "robot_util": 0.6013, + "robot_share": 0.9914, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, - "rescues": 1.475, - "pauses": 41.625, - "fragile_robot": 31.9, - "groups": 82.1, - "entry_wait_mean": 1.0194, - "blocked_wait_mean": 0.5116, - "guide_wait_mean": 0.2337, - "staff_wait_mean": 0.7453, - "full_wait_mean": 0.0967 + "rescues": 1.6, + "pauses": 44.2, + "fragile_robot": 41.9, + "groups": 83.275, + "entry_wait_mean": 0.8336, + "blocked_wait_mean": 0.3575, + "guide_wait_mean": 0.2015, + "staff_wait_mean": 0.559, + "full_wait_mean": 0.0971 } }, { @@ -480,26 +484,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.5299, - "dish_wait_p90": 1.0788, - "cold_share": 0.0005, - "seat_wait_mean": 1.1136, - "turn_mean": 5.1263, - "walk_km_per_staff": 2.2447, - "staff_util": 0.6905, - "robot_util": 0.587, - "robot_share": 0.4586, + "dish_wait_mean": 2.097, + "dish_wait_p90": 3.1635, + "cold_share": 0.1431, + "seat_wait_mean": 0.8897, + "turn_mean": 4.3635, + "walk_km_per_staff": 1.9834, + "staff_util": 0.6504, + "robot_util": 0.7491, + "robot_share": 0.7197, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, - "rescues": 1, - "pauses": 24.925, - "fragile_robot": 21.15, + "rescues": 0.85, + "pauses": 20.2, + "fragile_robot": 31.675, "groups": 83.525, - "entry_wait_mean": 1.572, - "blocked_wait_mean": 0.879, - "guide_wait_mean": 0.2779, - "staff_wait_mean": 1.1569, - "full_wait_mean": 0.2346 + "entry_wait_mean": 1.3295, + "blocked_wait_mean": 0.7256, + "guide_wait_mean": 0.2571, + "staff_wait_mean": 0.9827, + "full_wait_mean": 0.1641 } }, { @@ -513,26 +517,26 @@ "fragile_by": "any" }, "site_result": { - "dish_wait_mean": 0.481, - "dish_wait_p90": 0.8814, - "cold_share": 0.0001, - "seat_wait_mean": 0.9795, - "turn_mean": 4.5091, - "walk_km_per_staff": 1.9533, - "staff_util": 0.6561, - "robot_util": 0.4897, - "robot_share": 0.7311, + "dish_wait_mean": 1.0497, + "dish_wait_p90": 2.1196, + "cold_share": 0.0157, + "seat_wait_mean": 1.191, + "turn_mean": 3.9675, + "walk_km_per_staff": 1.6822, + "staff_util": 0.6219, + "robot_util": 0.6062, + "robot_share": 0.9898, "robot_bus_share": 0.0, "collects": 0, - "rescues": 1.425, - "pauses": 40.525, - "fragile_robot": 31.85, - "groups": 82.925, - "entry_wait_mean": 1.4157, - "blocked_wait_mean": 0.842, - "guide_wait_mean": 0.2535, - "staff_wait_mean": 1.0954, - "full_wait_mean": 0.1375 + "rescues": 1.575, + "pauses": 43.25, + "fragile_robot": 42.05, + "groups": 84.4, + "entry_wait_mean": 1.5915, + "blocked_wait_mean": 0.7992, + "guide_wait_mean": 0.2173, + "staff_wait_mean": 1.0166, + "full_wait_mean": 0.3917 } } ] ``` ### 枝 wip/robot-first-v27 で変えたファイル ```text public/sim/serving-robot-params.json | 150 ++++++++++++++++++----------------- public/sim/serving-robot.html | 6 +- 2 files changed, 80 insertions(+), 76 deletions(-) 38194de 2026-10-23 21:05:15 +0900 配膳ロボットの試算 v2.7：料理をロボット優先に（2分待ってもロボットが来なければスタッフが運ぶ）。全条件を回し直した。公開前 ``` ## 試算 v2.6・v2.7 の作業フォルダのファイル（Mac simulation/） ### simulation/v2_6/README.md ````markdown # 配膳ロボットの試算 v2.6（2026-10-23） 試算のモデルは v2.4 のまま（`haizen_sim.py` は v2.4・v2.5 と同じ。COMMON の `model` も "v2.4"）。 店の形（`layouts/`）を直した版に入れ替え、⑦（fam_p5）だけ回し直した版。 ## 店の形で変わったこと（正は p2m-site の `public/sim/layouts/`。版の番号 generation = 9628954a582f → f282eaa6cb71 → 82023936eb99） - レジで通路を狭くしない（エイイチと決めた）。会計に立つ点・レジに並ぶ点は、ロボットの道から0.75m以上。会計の列（幅1.0m・長さ2.15m）はロボットの道にしない（人は通れる） - ③⑥⑦はレジを縦向きにし、客は入口の側に立って入口へ並ぶ形にした。②は記憶どおりのレジのまま、ロボットが会計の列の前を横切らないようにした - ⑦の細い通路を0.8mから0.95mにした（島を右へずらす。卓と席は同じ）。Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に詰めた分の余りがあったため。1.0m（ふだん走らせる幅）より狭いので、細い通路の24卓は狭い道で入るまま レジの直し（f282eaa6cb71）では卓までの距離が変わらなかったので、試算は回し直さなかった。ただし、そのときページの平面図を作り直し忘れていたので、今回の作り直しで一緒に直した。 距離が変わったのは ⑦ だけ（30卓。卓までの平均 11.04m → 10.85m）。②〜⑥は卓・距離・止まる位置が前と同じ。 ## v2.5 と比べた結果（compare_v25_v26.txt） - 16,425条件の並びは同じ。⑦ 以外の14,892条件は、数字がすべて v2.5 と同じ（前の結果をそのまま使った） - ⑦ の1,533条件は全部回し直した。入店待ちの差は平均 −0.06分（−5.4〜+3.9分） - 店が回らないの数は、⑦ が204 → 203、全体が3,007 → 3,006 ## ページの作り方 公開中のページ（p2m-site の `public/sim/serving-robot.html`）には、後から手で足した「費用の欄」がある。なので、ページ全体を作り直さず、作ったページの `const D = …;` の1行と見出しの版だけを公開中のページに入れる。 ``` python3 build_page_v26.py results.json page_v26.template.html serving-robot.v26.html --into <公開中の serving-robot.html> node test_page_v26.js serving-robot.v26.html # 全部の組み合わせを描いて例外がないか（費用の欄のため、仮の DOM に addEventListener などを足した） python3 export_params.py results.json serving-robot-params.json ``` ## ファイル - `haizen_sim.py`：試算のモデル（v2.4 と同じ） - `results.json`：総当たりの結果（16,425条件×40回） - `layouts/`：店の形と解析結果と summary（p2m-site の public/sim/layouts/ の写し） - `build_page_v26.py`・`page_v26.template.html`・`test_page_v26.js`：ページの作り方と確かめ - `serving-robot.v26.html`：作ったページ（p2m-site の `public/sim/serving-robot.html` に入れた） - `serving-robot-params.json`：Unity が読む条件（p2m-site の `public/sim/serving-robot-params.json` に入れた） - `compare_v25_v26.txt`：v2.5 と比べた結果 v2_5/ より前は前の版。公開済みの記事の数字は前の版のまま。 ```` ### simulation/v2_6/compare_v25_v26.txt ```text v2.5 と v2.6 の比較（⑦ の細い通路を0.8mから0.95mに広げたため、⑦（fam_p5）だけ回し直した） 条件の数 16425 16425 並びが同じ True ⑦ 以外で数字が変わった条件 0 / 14892 ⑦ の条件 1533 変わった条件 1533 ⑦ の卓の数 42 -> 42 卓までの平均 11.04 -> 10.85 ⑦ の店が回らない 204 -> 203 全体 3007 -> 3006 ⑦ entry_wait_mean : 差の平均 -0.062 最小 -5.365 最大 +3.869 ⑦ staff_wait_mean : 差の平均 -0.051 最小 -4.481 最大 +3.048 ⑦ dish_wait_mean : 差の平均 -0.007 最小 -0.120 最大 +0.036 ⑦ robot_share : 差の平均 +0.001 最小 -0.024 最大 +0.026 ``` ### simulation/v2_6/build_page_v26.py ```python """試算の結果（results.json）から、公開用の試算ページ（serving-robot.html）を作る（v2.6）。 使い方: python3 build_page_v26.py results.json page_v26.template.html <出力先> v2.6：試算のモデルは v2.4 のまま。店の形を直した版に入れ替え（③⑥⑦のレジの向き・会計の列・⑦の細い通路0.95m）、⑦だけ回し直した。 公開中のページには、後から手で足した「費用の欄」があるので、ページ全体を置き換えず、 作ったページの「const D = …;」の1行と見出しの版だけを公開中のページに入れる（--into 公開中のページ）。 v2.5：試算のモデルは v2.4 のまま、店の形（layouts/）を直した版に入れ替え、② 定番の郊外型だけ回し直した。 店の形の版（generation）がそろっているか、試算に使った卓までの距離が店の形の距離と同じかを確かめてから作る。 results.json は haizen_sim.py（v2.4）を総当たりで回した結果。v2.4 で入店待ちの終わりを卓に着いたときにし、 「下げ膳にも使う」でロボットがスタッフと一緒に卓へ向かい、載せ終えるまで待つ形に直した。 v2.3 で足したのは、標準ファミレスの中の「図面のある店」（fam_p0〜fam_p5）と、その平面図（D.plans）。 平面図は layouts/ の店の形（正は p2m-site の public/sim/layouts/）から、描くのに要る所だけを取り出す。 """ import json, os, sys import haizen_sim as h res_path, tpl_path, out = sys.argv[1], sys.argv[2], sys.argv[3] R = json.load(open(res_path, encoding="utf-8")) keys = ["store", "staff", "robots", "arrivals_per_h", "mode", "trays", "fragile_by", "dish_wait_mean", "dish_wait_p90", "cold_share", "entry_wait_mean", "full_wait_mean", "staff_wait_mean", "turn_mean", "walk_km_per_staff", "staff_util", "robot_util", "robot_share", "robot_bus_share", "collects", "rescues", "pauses", "fragile_robot", "groups"] rows = [] for r in R["rows"]: row = [round(r[k], 3) if i >= 7 else r[k] for i, k in enumerate(keys)] row.append(1 if r["staff_wait_mean"] >= h.NG_MIN else 0) # 丸める前の値で決める rows.append(row) # 図面のある店：画面で使う名前と平面図 stores = R["stores"] plans = {} q = lambda a: [round(v, 2) for v in a] for k, s in stores.items(): if not s.get("layout"): continue s["short"] = s["label"] s["label"] = f"標準ファミレス（{s['short']}）" s["dist_mean"] = round(sum(s["dist_list"]) / len(s["dist_list"]), 1) s.pop("dist_list", None) # ページには要らない（試算に使った距離は results.json と layouts/ にある） f = [x for x in os.listdir(h.LAYOUT_DIR) if x.startswith(s["layout"] + "_") and x.endswith(".json") and "_analysis" not in x][0] L = json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["layout"] W, Dd = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] plans[k] = { "w": W, "d": Dd, "outline": L.get("outline") or [[0, 0], [W, 0], [W, Dd], [0, Dd]], "rooms": [q(r["rect"]) + [r["kind"], r["label"]] for r in L["rooms"] if r["kind"] != "outside"], "walls": [q(w["rect"]) for w in L["walls"]], "tables": [q([t["x"], t["y"], t["x"] + t["w"], t["y"] + t["h"]]) + [t["seats"]] for t in L["tables"]], "dish": [q(d["rect"]) for d in L["dish_up"]], "standby": q(L["robot_standby"]["rect"]), "ent": [L["entrance"]["side"], L["entrance"]["a0"], L["entrance"]["a1"]], } # 店の形の版がそろっているか（layouts/ の summary・layout・analysis の generation が全部同じ）と、 # 試算に使った卓までの距離が、いまの店の形の距離と同じか gens = {g["generation"] for g in json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, "summary.json"), encoding="utf-8"))} for f in os.listdir(h.LAYOUT_DIR): if f.endswith(".json") and f != "summary.json": gens.add(json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["meta"]["generation"]) if len(gens) != 1: sys.exit(f"店の形の版がそろっていない: {gens}") for f in os.listdir(h.LAYOUT_DIR): if f.endswith("_analysis.json"): nm = "fam_" + f.split("_")[0] dists = [t["dist"] for t in json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["tables"]] if json.load(open(res_path, encoding="utf-8"))["stores"][nm]["dist_list"] != dists: sys.exit(f"{nm}: 試算に使った距離が、いまの店の形と違う（試算を回し直す）") layout_gen = gens.pop() D = {"layout_generation": layout_gen, "k": keys + ["ng"], "r": rows, "stores": stores, "common": R["common"], "plans": plans, "robots": R["robots"], "robots_all": R["robots_all"], "ng_min": h.NG_MIN} html = open(tpl_path, encoding="utf-8").read().replace("__DATA__", json.dumps(D, ensure_ascii=False, separators=(",", ":"))) if "--into" in sys.argv: # 公開中のページの const D の1行と見出しの版だけを入れ替える（費用の欄などは残す） live = open(sys.argv[sys.argv.index("--into") + 1], encoding="utf-8").read() new_d = [l for l in html.split("\n") if l.startswith("const D = ")] old_d = [l for l in live.split("\n") if l.startswith("const D = ")] assert len(new_d) == 1 and len(old_d) == 1, "const D の行が1つでない" import re ver = re.search(r"試作 v2\.\d+", html).group(0) assert len(re.findall(r"試作 v2\.\d+", live)) == 1, "見出しの版が1つでない" html = re.sub(r"試作 v2\.\d+", ver, live.replace(old_d[0], new_d[0])) open(out, "w", encoding="utf-8").write(html) print(len(html), "bytes /", len(rows), "conditions / 店が回らない", sum(r[-1] for r in rows), "/ 店の形の版", layout_gen) ``` ### simulation/v2_6/test_page_v26.js ```javascript // 作り直したページを、簡易の DOM で全組み合わせ描画して、データ欠けや例外がないか確かめる // v2.6：公開中のページに後から足した費用の欄のため、仮の DOM に addEventListener などを足した // 使い方: node test_page_v23.js <ページ>（v2.3：図面のある店を含む全部の店） const fs = require("fs"); const h = fs.readFileSync(process.argv[2], "utf8"); const scripts = h.split("")[0]); let js = scripts.find(x => x.includes("const D =")); js = js.replace(/buildStores\(\);\s*buildLayouts\(\);\s*buildControls\(\);\s*render\(\);\s*$/, ""); js += `;let n=0, ng=0, notes=0; for (const st of Object.keys(STORES)) { state.store = st; const s = STORES[st]; for (const sf of s.staff_all) for (const rb of ROBOTS_ALL) for (const md of ["serve","bus","patrol"]) for (const c of [0,1,2]) for (const tr of [1,3]) for (const fb of ["any","staff"]) { Object.assign(state, {staff: sf, robots: rb, mode: md, crowd: c, trays: tr, fb: fb, cbase: s.staff_all[1 + (n % (s.staff_all.length - 1))], crob: 1 + (n % 6)}); buildStores(); buildLayouts(); buildControls(); render(); n++; if (/店が回らない/.test(document.getElementById("kpis").innerHTML)) ng++; if (!document.getElementById("robot-note").hidden) notes++; } } console.log("rendered", n, "/ 回らないが出た画面", ng, "/ 5台以上の注意", notes);`; const els = {}; const mk = () => ({ innerHTML: "", textContent: "", onchange: null, onclick: null, hidden: false, style: {}, className: "", after() {}, querySelector() { return null; }, setAttribute() {}, addEventListener() {}, appendChild() {}, classList: { add() {}, remove() {}, toggle() {} } }); global.document = { getElementById: id => els[id] || (els[id] = mk()), querySelectorAll: () => [], querySelector: () => null, createElement: () => mk(), addEventListener() {} }; new Function(js)(); ``` ### haizen_sim.py の v2.6 → v2.7 の差分 ```diff --- /tmp/claude-0/-home-claude/2afc91f9-ca44-5f2d-a1f2-8ded1ee7eedd/scratchpad/v2_6/haizen_sim.py 2026-10-23 18:12:52.750476718 +0900 +++ /tmp/claude-0/-home-claude/2afc91f9-ca44-5f2d-a1f2-8ded1ee7eedd/scratchpad/v2_7/haizen_sim.py 2026-10-23 20:26:49.112509336 +0900 @@ -94,7 +94,8 @@ "warmup_min": 60, # 回るかの確かめで、数えない慣らしの時間（分） "util_sample_s": 10, # 手がふさがっている人数・台数を数える間隔（秒） "max_extra_min": 600, # 数える時間のあと、追いかけるのを打ち切る上限（分）。店が回らない条件の保険 - "model": "v2.4", # モデルの版（前の版の結果を使い回さないための印） + "robot_first_wait_s": 120, # v2.7 ロボット優先：料理はロボットを待つ。これだけ待っても来なければスタッフが運ぶ（秒） + "model": "v2.7", # モデルの版（前の版の結果を使い回さないための印） } # --------------------------------------------------------------- @@ -292,35 +293,46 @@ yield self.env.process(self.staff_job(0, d, p["rescue_s"])) # ---- 配膳 - # 料理ができたら、ロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ（同時ならロボット）。 + # v2.7 ロボット優先（2026-10-23 エイイチと決めた）：料理ができたら、まずロボットを待つ。スタッフは料理を持たず、 + # ほかの仕事（案内・片付け・会計）を続ける。robot_first_wait_s（2分）待ってもロボットが空かなければ、 + # そこからはロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ（料理が冷める前の逃げ道）。 + # 割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）と、ロボット0台のときは、今までどおりスタッフが運ぶ。 + # v2.6 までは、はじめから「先に空いた方」だったため、受け渡し口の横で待つスタッフが多く運んでいた。 # ロボットが出るときは、受け渡し口で待っている料理を段の数までまとめて載せ、近い卓から回る。 def deliver(self, d, fragile=False, counted=True): env, p = self.env, self.p rec = {"d": d, "ready": env.now, "fragile": fragile, "counted": counted, "taken": env.event(), "arrived": env.event()} robot_ok = self.robots is not None and not (fragile and p["fragile_by"] == "staff") - sreq = self.staff.request(priority=1) if not robot_ok: + sreq = self.staff.request(priority=1) yield sreq yield env.process(self._staff_carry(rec, sreq)) return rreq = self.robots.request(priority=0) - rec["sreq"], rec["rreq"] = sreq, rreq + rec["sreq"], rec["rreq"] = None, rreq self.pass_q.append(rec) - yield rreq | sreq | rec["taken"] + yield rreq | rec["taken"] | env.timeout(p["robot_first_wait_s"]) # まずロボットだけを待つ + if not (rreq.triggered or rec["taken"].triggered): # 2分たった：ここからはスタッフも運べる + sreq = self.staff.request(priority=1) + rec["sreq"] = sreq + yield rreq | sreq | rec["taken"] + sreq = rec["sreq"] if rec["taken"].triggered: # ほかの料理と一緒にロボットに載った yield rec["arrived"] return self.pass_q.remove(rec) if rreq.triggered: # ロボットが運ぶ - self._drop(sreq, self.staff) + if sreq is not None: + self._drop(sreq, self.staff) batch = [rec] for o in list(self.pass_q): if len(batch) >= p["trays"]: break self.pass_q.remove(o) self._drop(o["rreq"], self.robots) - self._drop(o["sreq"], self.staff) + if o["sreq"] is not None: + self._drop(o["sreq"], self.staff) o["taken"].succeed() batch.append(o) env.process(self._robot_run(batch, rreq)) ``` ### simulation/v2_7/haizen_sim.py（v2.7・全文） ```python """ サービスロボット導入シミュレーション #1 配膳ロボット（試作 v2.4） v2.4 で直したこと（2026-10-22。動画の台本を codex で検証したときに見つかった2点。直し方はエイイチと決めた） 1. 入店待ちの終わりを「案内されて卓に着いたとき」にした。v2.3 までは、案内したスタッフが説明（guide_s）を 終えて受け渡し口まで戻るときまで数えていた。説明の時間と戻りの時間は、スタッフの手がふさがる時間には これまでどおり入れ、お客さんの流れ（注文を待つ）もこれまでどおりスタッフが戻ってから進める。 2. 「下げ膳にも使う」（bus）で、ロボットがスタッフより先に卓へ行き、皿を載せる前に帰っていたのを直した。 スタッフが片付けに向かうとき、空いているロボットがいれば一緒に卓へ向かう。ロボットはスタッフが皿を 載せ終えるまで卓で待ち、それから洗い場へ戻る（待っている間もロボットはふさがる）。空いていなければ人だけで下げる。 上げ膳だけ（serve）・食事中に集めて回る（patrol）は、入店待ち（と、その内訳の案内）のほかは v2.3 と同じ数字になる（図面のある店も同じ）。 飲食店のピーク時間を SimPy で再現する。 図面のある店（v2.3） 標準ファミレスの中に、店の形（図面）から作った店を6つ足した（store が fam_p0〜fam_p5）。 卓の数と、卓ごとの厨房（料理の受け渡し口）から卓までの距離は店の形から取る（layouts/ の *_analysis.json。 正は p2m-site の public/sim/layouts/）。来た組には、卓ごとの距離の中から1つを選んで使う。 来客のペースとスタッフの人数は、標準ファミレス（35卓）を卓の数に合わせて増減させる。それ以外は標準ファミレスと同じ。 今までの5つの店は、乱数の使い方も含めて何も変えていない（数字は v2.2 と同じ）。 入店待ちの内訳と「店が回らない」（v2.2） 入店待ちは、店に来てから案内されて卓に着くまで（entry_wait_mean。v2.4 で終わりを直した）。 そのうち、満席で待った時間（full_wait_mean）と、席は空いているのに片付け（下げ膳・卓拭き）や 案内が終わらず待った時間（staff_wait_mean）に分ける。staff_wait_mean が NG_MIN 分以上なら「店が回らない」。 片付け待ちは、客が帰ってから下げ膳が終わるまでの卓の数だけ、入口の列の前から数えた組が 「席はあるのに待っている」とみなして数える。乱数の使い方は変えていないので、ほかの数字は v2 と同じ。 時間の区切り方（v2.1） ページに出す数字（ピークの回し方）：空の店に peak_min 分だけ選んだペースで来客し、全員が帰るまで回す。 ランチ・ディナーのように、混む時間は限られている前提。v2 と同じで、数字も v2 と同じになる。 回るかの確かめ（--sustain。v2.2 のページでは使わない）：空の店から始め、来客は選んだペースのまま止めない。 最初の warmup_min 分は数えず、そのあとの peak_min 分に来た組を、卓が空くまで追いかける。 その時間のスタッフの手がふさがっている割合（staff_util）を出し、STAFF_FULL 以上なら「店が回らない」とする。 入店待ちの延び方（seat_wait_trend）は、卓の数を超える客が来ると人手に関係なく延びるので、判定には使わない （混雑は多くの店で卓の数を超えている。そのときの行列は、ピーク2時間の入店待ちの数字に出ている）。 店のタイプ（5種）、ロボットの使い方（3種）、1往復で回る卓の数（段の数）、 倒れやすい物（デザート・ドリンク）を誰が運ぶか、を切り替えて比べられる。 数字はすべて仮置き。公開事例・メーカー仕様・観察で順に置き換える。 SimPy が扱うのは「店の図面がなくても答えられる問い」（時間・順番・数）だけ。 通路での鉢合わせ・接触・揺れ・こぼれは Unity で扱い、その結果を 「一時停止」「立ち往生」の数字や、ロボットに載せる皿の決まりとしてここに入れる。 ロボットの使い方 serve : 上げ膳だけ。下げ膳は人がやる（ガスト型） bus : 下げ膳にも使う。皿はスタッフがロボットに載せる（サイゼリヤ・ブロンコビリー型） patrol : 食事中に席を回り、客が空いた皿を載せる（焼肉の和民・かみむら牧場型） 使い方: pip install simpy python haizen_sim.py # 総当たりを回して results.json を書く python haizen_sim.py --main # よく使う人数・台数（0〜3台）だけ先に回す 途中経過は results_partial.json に保存され、止まっても続きから回る python haizen_sim.py --one # 1条件だけ回して結果を表示 python haizen_sim.py --sustain # 回るかの確かめを総当たりで回して results_sustain.json を書く 依存: Python 3.10 以降 / simpy 4.1 """ import json import random import statistics import sys from itertools import product from multiprocessing import Pool import simpy # --------------------------------------------------------------- # 共通の前提（すべて仮） # --------------------------------------------------------------- COMMON = { "staff_speed": 1.0, # スタッフが歩く速さ（m/秒） "robot_speed": 0.5, # ロボットが店内を走る速さ（m/秒） "guide_s": 45, # 案内（歩く時間は別） "staff_place_s": 10, # スタッフが皿を置く "robot_handoff_s": 25, # 客がロボットから皿を取る "pay_s": 90, # 会計 "call_s": 30, # 呼び出し対応（歩く時間は別） "clear_s": 40, # テーブルの皿をまとめる "wipe_s": 40, # 卓を拭いてセットする "load_s": 15, # まとめた皿をロボットに載せる "guest_load_s": 20, # 客が空いた皿をロボットに載せる（巡回回収） "pause_rate": 0.3, # 一時停止：1往復で、人が前を横切って止まる確率（自然に解ける） "pause_s": (3, 10), # 一時停止の長さ（秒） "stuck_rate": 0.01, # 立ち往生：1往復で、スタッフが動かしに行かないと解けない確率 "rescue_s": 15, # スタッフがロボットを動かす作業 "hop_m": 3, # 1往復で複数卓を回るとき、卓から次の卓への寄り道（m） "fragile_cook": (2, 4, 7), # デザート・ドリンクができるまで（分） "cold_min": 3, # これを超えて届いた皿を「待たせた皿」とする "dish_extra_m": 0, # 洗い場までの追加距離（店のタイプで上書き） "sustain": False, # True：回るかの確かめ（来客を止めない回し方） "warmup_min": 60, # 回るかの確かめで、数えない慣らしの時間（分） "util_sample_s": 10, # 手がふさがっている人数・台数を数える間隔（秒） "max_extra_min": 600, # 数える時間のあと、追いかけるのを打ち切る上限（分）。店が回らない条件の保険 "robot_first_wait_s": 120, # v2.7 ロボット優先：料理はロボットを待つ。これだけ待っても来なければスタッフが運ぶ（秒） "model": "v2.7", # モデルの版（前の版の結果を使い回さないための印） } # --------------------------------------------------------------- # 店のタイプ（すべて仮） # dist_m : 厨房（洗い場）から卓までの距離の幅 # first_dishes : 最初の注文の皿。料理ができるまで（最短, 最頻, 最長 分） # extra_orders : 食事中の追加注文の回数（食べ放題） # bus_trips : 下げ膳を人だけでやるときの往復回数（皿の量） # dish_extra_m : 洗い場が厨房の受け渡し口よりさらに奥にあるときの追加距離（ホテル小倉の事例） # fragile : 1組あたりの倒れやすい物（デザート・パフェ・ドリンク）の数の平均 # staff : 最初に見せる人数 # staff_all : 「その他」で選べる人数（総当たりはこちら） # arrivals : 来客ペース（空いている・普通・混雑） # --------------------------------------------------------------- STORES = { "small": { "label": "小型店", "tables": 18, "dist_m": (4, 12), "peak_min": 120, "first_dishes": [(4, 7, 11), (6, 9, 14)], "extra_orders": 0, "extra_cook": (3, 5, 8), "eat_min": (15, 25, 40), "call_rate": 0.4, "bus_trips": 1, "fragile": 0.3, "staff": [1, 2, 3], "staff_all": [1, 2, 3, 4, 5], "arrivals": [15, 22, 30], }, "family": { "label": "標準ファミレス", "tables": 35, "dist_m": (6, 22), "peak_min": 120, "first_dishes": [(5, 8, 12), (8, 12, 18)], "extra_orders": 0, "extra_cook": (3, 5, 8), "eat_min": (20, 30, 45), "call_rate": 0.6, "bus_trips": 2, "fragile": 0.5, "staff": [2, 3, 4], "staff_all": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], "arrivals": [25, 35, 45], }, "large": { "label": "大型店", "tables": 60, "dist_m": (8, 35), "peak_min": 120, "first_dishes": [(5, 8, 12), (8, 12, 18)], "extra_orders": 0, "extra_cook": (3, 5, 8), "eat_min": (20, 30, 45), "call_rate": 0.6, "bus_trips": 2, "fragile": 0.5, "staff": [4, 5, 6], "staff_all": [2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10], "arrivals": [45, 60, 75], }, "hotel": { "label": "洗い場が遠い店", "tables": 30, "dist_m": (6, 20), "dish_extra_m": 30, "peak_min": 120, "first_dishes": [(5, 8, 12), (8, 12, 18)], "extra_orders": 2, "extra_cook": (4, 6, 10), "eat_min": (30, 45, 60), "call_rate": 0.6, "bus_trips": 2, "fragile": 0.6, "staff": [2, 3, 4], "staff_all": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], "arrivals": [16, 22, 28], }, "buffet": { "label": "焼肉食べ放題", "tables": 35, "dist_m": (6, 22), "peak_min": 150, "first_dishes": [(2, 4, 8), (3, 5, 9), (4, 7, 12)], "extra_orders": 5, "extra_cook": (2, 4, 7), "eat_min": (60, 80, 90), "call_rate": 0.8, "bus_trips": 3, "fragile": 1.5, "staff": [2, 3, 4], "staff_all": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7], "arrivals": [14, 20, 26], }, } # --------------------------------------------------------------- # 図面のある店（v2.3）：標準ファミレスの中の、店の形から作った店 # --------------------------------------------------------------- import os as _os LAYOUT_DIR = _os.path.join(_os.path.dirname(_os.path.abspath(__file__)), "layouts") LAYOUT_LABELS = { "p0": "② 定番の郊外型", "p1": "③ 効率重視・入口が角", "p2": "④ 効率重視・小さめの店", "p3": "⑤ ゆったり・入口が正面", "p4": "⑥ ゆったり・入口が横", "p5": "⑦ ③の通路を80cmに", } def _scale(vals, t, base_t): return [max(1, round(v * t / base_t)) for v in vals] def layout_stores(): """layouts/ の店の形から、標準ファミレスをもとにした店を作る""" out = {} base = STORES["family"] names = sorted(f for f in _os.listdir(LAYOUT_DIR) if f.endswith("_analysis.json")) if _os.path.isdir(LAYOUT_DIR) else [] for f in names: a = json.load(open(_os.path.join(LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8")) nm = f.split("_")[0] dists = [t["dist"] for t in a["tables"]] if any(d is None for d in dists): raise ValueError(f"{f}: ロボットが届かない卓がある（人が運ぶ卓はまだ試算に入れていない）") t = len(dists) c = max(2, round(base["staff"][1] * t / base["tables"])) # 真ん中の人数 st = {**base} st.update({ "label": LAYOUT_LABELS.get(nm, nm), "base": "family", "layout": nm, "tables": t, "dist_m": (round(min(dists), 1), round(max(dists), 1)), "dist_list": dists, "arrivals": _scale(base["arrivals"], t, base["tables"]), "staff": [c - 1, c, c + 1], "staff_all": list(range(max(1, c - 2), c + 5)), }) out["fam_" + nm] = st return out STORES.update(layout_stores()) ROBOTS = [0, 1, 2, 3] # 最初に見せる台数 ROBOTS_ALL = list(range(7)) # 「その他」で選べる台数（総当たりはこちら） MODES = ["serve", "bus", "patrol"] TRAYS = [1, 3] # 1往復で回る卓の数（1卓ずつ／最大3卓） FRAGILE_BY = ["any", "staff"] # 倒れやすい物を ロボットも運ぶ／人だけが運ぶ REPS = 40 def tri(rng, lmh): lo, mode, hi = lmh return rng.triangular(lo, hi, mode) class Store: def __init__(self, env, rng, p): self.env, self.rng, self.p = env, rng, p self.tables = simpy.Resource(env, capacity=p["tables"]) self.staff = simpy.PriorityResource(env, capacity=p["staff"]) self.robots = simpy.PriorityResource(env, capacity=p["robots"]) if p["robots"] else None self.dish_waits, self.seat_waits, self.turns = [], [], [] self.staff_walk_m = self.staff_busy_s = self.robot_busy_s = 0.0 self.robot_trips = self.staff_trips = self.rescues = self.collects = self.done = 0 self.robot_bus = self.staff_bus = 0 self.fragile_robot = self.pauses = 0 self.pass_q = [] # 受け渡し口でロボットを待っている料理 # 回るかの確かめ（sustain）で数える時間。ピークの回し方では全部の組を数える self.t0 = p["warmup_min"] * 60 if p["sustain"] else 0 self.t1 = self.t0 + p["peak_min"] * 60 self.counted = self.counted_done = 0 self.window_closed = False self.finished = env.event() self.capped = False self.seat_wait_by_arrival = [] # (来た時刻, 入店待ち 分)。待ちが伸び続けるかを見る self.staff_busy_n = [] # 数える時間のあいだ、一定間隔で数えた手がふさがっている人数 self.robot_busy_n = [] self.snap0 = self.snap1 = None # 入店待ちの内訳（v2.2） # 片付けが終わらず使えない卓（客は帰ったが下げ膳・卓拭きが済んでいない）の数 # 入口の列の前から数えて、その数までの組は「席はあるのに待っている」とみなす self.dirty = 0 self._acc_t = 0.0 self.blocked = {} # 卓の順番待ちの request → 片付け待ちで待った秒数 self.blocked_waits = [] # 組ごと：席はあるのに片付けが終わらず待った時間（分） self.guide_waits = [] # 組ごと：卓が決まってから、案内のスタッフの手が空くまで（分） self.entry_waits = [] # 組ごと：店に来てから、案内されて席に着くまで（分） def _acc(self): """前回からの時間を、列の前から片付け待ちの卓の数までの組に足す（列や卓の数が変わる直前に呼ぶ）""" now = self.env.now dt = now - self._acc_t if dt > 0 and self.dirty > 0: for req in self.tables.queue[:self.dirty]: self.blocked[req] = self.blocked.get(req, 0.0) + dt self._acc_t = now SNAP = ("staff_walk_m", "robot_trips", "staff_trips", "rescues", "collects", "robot_bus", "staff_bus", "fragile_robot", "pauses") def _snap(self): return {k: getattr(self, k) for k in self.SNAP} def window(self): """数える時間の始めと終わりに数を控え、そのあいだは手がふさがっている人数・台数を数える""" env, p = self.env, self.p yield env.timeout(self.t0) self.snap0 = self._snap() while env.now < self.t1: self.staff_busy_n.append(self.staff.count) if self.robots is not None: self.robot_busy_n.append(self.robots.count) yield env.timeout(p["util_sample_s"]) self.snap1 = self._snap() self.window_closed = True self._check_finished() yield env.timeout(p["max_extra_min"] * 60) if not self.finished.triggered: # 店が回らず、数える組が出きらない self.capped = True self.finished.succeed() def _check_finished(self): if self.window_closed and self.counted_done >= self.counted and not self.finished.triggered: self.finished.succeed() # ---- スタッフの仕事（priority 0=ロボット救出, 1=配膳・案内・会計, 2=下げ膳） def staff_job(self, priority, walk_m, work_s, waited=None): t0 = self.env.now with self.staff.request(priority=priority) as req: yield req if waited is not None: waited.append(self.env.now - t0) # 手が空くのを待った時間（案内待ち） t = walk_m / self.p["staff_speed"] + work_s self.staff_walk_m += walk_m self.staff_busy_s += t yield self.env.timeout(t) # ---- ロボットが途中で止まる（1往復に1回判定） def maybe_stop(self, d, helper_waiting=False): p, rng = self.p, self.rng if rng.random() < p["pause_rate"]: # 一時停止：数秒で自然に解ける self.pauses += 1 yield self.env.timeout(rng.uniform(*p["pause_s"])) if rng.random() < p["stuck_rate"]: # 立ち往生：スタッフが動かしに行く self.rescues += 1 if helper_waiting: # 卓でロボットを待っているスタッフがそのまま動かす yield self.env.timeout(d / p["staff_speed"] + p["rescue_s"]) else: yield self.env.process(self.staff_job(0, d, p["rescue_s"])) # ---- 配膳 # v2.7 ロボット優先（2026-10-23 エイイチと決めた）：料理ができたら、まずロボットを待つ。スタッフは料理を持たず、 # ほかの仕事（案内・片付け・会計）を続ける。robot_first_wait_s（2分）待ってもロボットが空かなければ、 # そこからはロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ（料理が冷める前の逃げ道）。 # 割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）と、ロボット0台のときは、今までどおりスタッフが運ぶ。 # v2.6 までは、はじめから「先に空いた方」だったため、受け渡し口の横で待つスタッフが多く運んでいた。 # ロボットが出るときは、受け渡し口で待っている料理を段の数までまとめて載せ、近い卓から回る。 def deliver(self, d, fragile=False, counted=True): env, p = self.env, self.p rec = {"d": d, "ready": env.now, "fragile": fragile, "counted": counted, "taken": env.event(), "arrived": env.event()} robot_ok = self.robots is not None and not (fragile and p["fragile_by"] == "staff") if not robot_ok: sreq = self.staff.request(priority=1) yield sreq yield env.process(self._staff_carry(rec, sreq)) return rreq = self.robots.request(priority=0) rec["sreq"], rec["rreq"] = None, rreq self.pass_q.append(rec) yield rreq | rec["taken"] | env.timeout(p["robot_first_wait_s"]) # まずロボットだけを待つ if not (rreq.triggered or rec["taken"].triggered): # 2分たった：ここからはスタッフも運べる sreq = self.staff.request(priority=1) rec["sreq"] = sreq yield rreq | sreq | rec["taken"] sreq = rec["sreq"] if rec["taken"].triggered: # ほかの料理と一緒にロボットに載った yield rec["arrived"] return self.pass_q.remove(rec) if rreq.triggered: # ロボットが運ぶ if sreq is not None: self._drop(sreq, self.staff) batch = [rec] for o in list(self.pass_q): if len(batch) >= p["trays"]: break self.pass_q.remove(o) self._drop(o["rreq"], self.robots) if o["sreq"] is not None: self._drop(o["sreq"], self.staff) o["taken"].succeed() batch.append(o) env.process(self._robot_run(batch, rreq)) yield rec["arrived"] return rreq.cancel() # スタッフが運ぶ yield env.process(self._staff_carry(rec, sreq)) @staticmethod def _drop(req, res): if req.triggered: res.release(req) else: req.cancel() def _robot_run(self, batch, rreq): env, p = self.env, self.p start = env.now batch.sort(key=lambda r: r["d"]) pos = 0.0 for i, rec in enumerate(batch): leg = rec["d"] - pos + (p["hop_m"] if i else 0) yield env.timeout(max(leg, 0) / p["robot_speed"]) if i == 0: yield env.process(self.maybe_stop(rec["d"])) if rec["counted"]: self.dish_waits.append((env.now - rec["ready"]) / 60) self.robot_trips += 1 self.fragile_robot += rec["fragile"] rec["arrived"].succeed() yield env.timeout(p["robot_handoff_s"]) pos = rec["d"] yield env.timeout(pos / p["robot_speed"]) self.robot_busy_s += env.now - start self.robots.release(rreq) def _staff_carry(self, rec, sreq): env, p = self.env, self.p self.staff_trips += 1 go = rec["d"] / p["staff_speed"] yield env.timeout(go) if rec["counted"]: self.dish_waits.append((env.now - rec["ready"]) / 60) rec["arrived"].succeed() yield env.timeout(p["staff_place_s"] + go) self.staff_walk_m += 2 * rec["d"] self.staff_busy_s += 2 * go + p["staff_place_s"] self.staff.release(sreq) # ---- 巡回回収（食事中にロボットが来て、客が空いた皿を載せる） def collect_visit(self, d, deadline, box): env, p = self.env, self.p req = self.robots.request(priority=2) timer = env.timeout(max(deadline - env.now, 0)) res = yield req | timer if req not in res: req.cancel() return start = env.now t = d / p["robot_speed"] back = (d + p["dish_extra_m"]) / p["robot_speed"] yield env.timeout(t) yield env.process(self.maybe_stop(d)) yield env.timeout(p["guest_load_s"] + back) self.robot_busy_s += env.now - start self.robots.release(req) self.collects += 1 box[0] += 1 # ---- 下げ膳（客が帰ってから卓が使えるようになるまで） def bus(self, d, collected, counted=True): env, p = self.env, self.p start = env.now trips = max(p["bus_trips"] - collected, 0) if p["mode"] == "bus" and self.robots is not None and trips > 0: # v2.4: スタッフの手が空いて片付けに向かうときに、空いているロボットがいれば一緒に卓へ向かわせる with self.staff.request(priority=2) as sreq: yield sreq s0 = env.now rreq = self.robots.request(priority=1) if rreq.triggered: self.robot_bus += 1 arrive, loaded = env.event(), env.event() env.process(self._robot_bus_trip(d, rreq, arrive, loaded)) # スタッフは卓まで行き、皿をまとめ、ロボットが着いたら載せ、卓を拭いて戻る yield env.timeout(d / p["staff_speed"] + p["clear_s"]) yield arrive yield env.timeout(p["load_s"]) loaded.succeed() # 載せ終えた。ロボットは洗い場へ yield env.timeout(p["wipe_s"]) done_at = env.now yield env.timeout(d / p["staff_speed"]) self.staff_walk_m += 2 * d self.staff_busy_s += env.now - s0 if counted: self.turns.append((done_at - start) / 60) return rreq.cancel() # 空いているロボットがいない：そのまま人だけで下げる（皿の量に応じて往復） self.staff_bus += 1 walk = 2 * (d + p["dish_extra_m"]) * trips tt = walk / p["staff_speed"] + p["clear_s"] + p["wipe_s"] self.staff_walk_m += walk self.staff_busy_s += tt yield env.timeout(tt) if counted: self.turns.append((env.now - start) / 60) return # 人だけで下げる（皿の量に応じて往復）。皿がもうなければ拭きに行くだけ self.staff_bus += 1 walk = 2 * (d + p["dish_extra_m"]) * trips if trips > 0 else 2 * d work = (p["clear_s"] if trips > 0 else 0) + p["wipe_s"] yield env.process(self.staff_job(2, walk, work)) if counted: self.turns.append((env.now - start) / 60) def _robot_bus_trip(self, d, rreq, arrive, loaded): env, p = self.env, self.p start = env.now t = d / p["robot_speed"] yield env.timeout(t) yield env.process(self.maybe_stop(d, helper_waiting=True)) arrive.succeed() yield loaded # v2.4: スタッフが載せ終えるまで卓で待つ back = (d + p["dish_extra_m"]) / p["robot_speed"] yield env.timeout(back + 15) # 洗い場で降ろすのは厨房側 self.robot_busy_s += env.now - start self.robots.release(rreq) # ---- 1組の流れ def group(self): env, p, rng = self.env, self.p, self.rng arrive = env.now counted = (self.t0 <= arrive < self.t1) if p["sustain"] else True # 数える時間に来た組だけを記録する if counted: self.counted += 1 # 図面のある店は卓ごとの距離から選ぶ。ほかの店は今までどおり（乱数の使い方も同じ） d = rng.choice(p["dist_list"]) if p.get("dist_list") else rng.uniform(*p["dist_m"]) self._acc() table = self.tables.request() yield table blocked = self.blocked.pop(table, 0.0) if counted: w = (env.now - arrive) / 60 self.seat_waits.append(w) self.seat_wait_by_arrival.append((arrive, w)) # 案内（v2.4）: スタッフの手が空いたら卓まで一緒に歩く。卓に着いた時点を「席に着いた」とする。 # 説明（guide_s）と受け渡し口への戻りは、スタッフの手がふさがる時間には入れ、お客さんの注文はそのあとに進む（v2.2 と同じ） g0 = env.now with self.staff.request(priority=1) as greq: yield greq gwait = env.now - g0 yield env.timeout(d / p["staff_speed"]) seated_at = env.now yield env.timeout(p["guide_s"] + d / p["staff_speed"]) self.staff_walk_m += 2 * d self.staff_busy_s += 2 * d / p["staff_speed"] + p["guide_s"] if counted: self.blocked_waits.append(blocked / 60) self.guide_waits.append(gwait / 60) self.entry_waits.append((seated_at - arrive) / 60) firsts = [env.process(self._cook_then_deliver(c, d, False, counted)) for c in p["first_dishes"]] yield simpy.AllOf(env, firsts) eat = tri(rng, p["eat_min"]) * 60 end = env.now + eat # 食事中の追加注文・呼び出し・巡回回収 extras = [] for _ in range(p["extra_orders"]): extras.append(env.process(self._order_later(rng.uniform(0, eat * 0.7), d, p["extra_cook"], False, counted))) n_fragile = int(p["fragile"]) + (rng.random() < p["fragile"] - int(p["fragile"])) for _ in range(n_fragile): extras.append(env.process(self._order_later(rng.uniform(0.3, 0.85) * eat, d, p["fragile_cook"], True, counted))) calls = sum(rng.random() < p["call_rate"] / 2 for _ in range(2)) for _ in range(calls): env.process(self._call_later(rng.uniform(0, eat), d)) collected = [0] if p["mode"] == "patrol" and self.robots is not None: for k in range(p["bus_trips"]): at = eat * (k + 1) / (p["bus_trips"] + 1) env.process(self._collect_later(at, d, end, collected)) yield env.timeout(eat) if extras: yield simpy.AllOf(env, extras) yield env.process(self.staff_job(1, 0, p["pay_s"])) self._acc() self.dirty += 1 # 客は帰った。片付けが済むまで卓は使えない yield env.process(self.bus(d, collected[0], counted)) self._acc() self.dirty -= 1 self.tables.release(table) self.done += 1 if counted: self.counted_done += 1 self._check_finished() def _cook_then_deliver(self, cook, d, fragile=False, counted=True): yield self.env.timeout(tri(self.rng, cook) * 60) yield self.env.process(self.deliver(d, fragile, counted)) def _order_later(self, delay, d, cook, fragile, counted=True): yield self.env.timeout(delay) yield self.env.process(self._cook_then_deliver(cook, d, fragile, counted)) def _call_later(self, delay, d): yield self.env.timeout(delay) yield self.env.process(self.staff_job(1, 2 * d, self.p["call_s"])) def _collect_later(self, delay, d, deadline, box): yield self.env.timeout(delay) yield self.env.process(self.collect_visit(d, deadline, box)) def arrivals(self): env, p, rng = self.env, self.p, self.rng rate = p["arrivals_per_h"] / 3600 while not self.finished.triggered: yield env.timeout(rng.expovariate(rate)) if not p["sustain"] and env.now > p["peak_min"] * 60: return # ピークの回し方：peak_min 分で来客が止まる env.process(self.group()) # 回るかの確かめ：来客は止めない（数える組が出きるまで） UNSTABLE_MIN = 5 # 参考：数える時間のうちに入店待ちがこれ以上延びていく条件（判定には使わない。卓が足りない店の見分けに使う） NG_MIN = 10 # 席は空いているのに待った時間（staff_wait_mean）がこれ以上なら「店が回らない」とする（分） STAFF_FULL = 0.95 # 回るかの確かめで、スタッフの手がこれ以上ふさがっていたら「店が回らない」とする def run_once(params, seed): store = STORES[params["store"]] p = {**COMMON, **store, **params} env = simpy.Environment() s = Store(env, random.Random(seed), p) env.process(s.arrivals()) if p["sustain"]: return _sustain_result(env, s, p) env.run() end = env.now w = s.dish_waits return { "dish_wait_mean": statistics.mean(w), "dish_wait_p90": sorted(w)[int(0.9 * (len(w) - 1))], "cold_share": sum(x > p["cold_min"] for x in w) / len(w), "seat_wait_mean": statistics.mean(s.seat_waits), "turn_mean": statistics.mean(s.turns) if s.turns else 0.0, "walk_km_per_staff": s.staff_walk_m / p["staff"] / 1000, "staff_util": s.staff_busy_s / (p["staff"] * end), "robot_util": (s.robot_busy_s / (p["robots"] * end)) if p["robots"] else 0.0, "robot_share": s.robot_trips / max(s.robot_trips + s.staff_trips, 1), "robot_bus_share": s.robot_bus / max(s.robot_bus + s.staff_bus, 1), "collects": s.collects, "rescues": s.rescues, "pauses": s.pauses, "fragile_robot": s.fragile_robot, "groups": s.done, # 入店待ちの内訳（v2.2） "entry_wait_mean": statistics.mean(s.entry_waits), # 来てから案内されて卓に着くまで（v2.4） "blocked_wait_mean": statistics.mean(s.blocked_waits), # 席はあるのに片付けが終わらず待った "guide_wait_mean": statistics.mean(s.guide_waits), # 卓は決まったが案内の手が空かず待った "staff_wait_mean": statistics.mean(b + g for b, g in zip(s.blocked_waits, s.guide_waits)), # 席はあるのに待った（合計） "full_wait_mean": statistics.mean(w - b for w, b in zip(s.seat_waits, s.blocked_waits)), # 席が埋まっていて待った } def _sustain_result(env, s, p): """回るかの確かめ：来客を止めずに回し、数える時間の結果を出す""" env.process(s.window()) env.run(until=s.finished) win_s = p["peak_min"] * 60 q = win_s / 4 first = [x for t, x in s.seat_wait_by_arrival if t < s.t0 + q] last = [x for t, x in s.seat_wait_by_arrival if t >= s.t1 - q] trend = (statistics.mean(last) - statistics.mean(first)) if first and last else 0.0 return { "seat_wait_mean": statistics.mean(s.seat_waits), "seat_wait_trend": trend, "staff_util": statistics.mean(s.staff_busy_n) / p["staff"], "capped": 1.0 if s.capped else 0.0, } def conditions(main_only=False): for key, st in STORES.items(): staffs = st["staff"] if main_only else st["staff_all"] robots_list = ROBOTS if main_only else ROBOTS_ALL for staff, robots, arr, mode, trays, fb in product(staffs, robots_list, st["arrivals"], MODES, TRAYS, FRAGILE_BY): if robots == 0 and (mode != "serve" or trays != 1 or fb != "any"): continue # ロボットなしなら、使い方・段の数・使い分けは関係ない yield {"store": key, "staff": staff, "robots": robots, "arrivals_per_h": arr, "mode": mode, "trays": trays, "fragile_by": fb} def run_condition(params): runs = [run_once(params, seed) for seed in range(REPS)] agg = {k: round(statistics.mean(r[k] for r in runs), 4) for k in runs[0]} return {**params, **agg} def key(c): return (c["store"], c["staff"], c["robots"], c["arrivals_per_h"], c["mode"], c["trays"], c["fragile_by"]) def model_sig(common, stores): """結果に効く前提だけを取り出す（人数・台数の選択肢や名前は含めない）""" skip = {"label", "staff", "staff_all", "arrivals"} return json.loads(json.dumps({"common": common, "reps": REPS, "stores": {k: {a: b for a, b in v.items() if a not in skip} for k, v in stores.items()}})) if __name__ == "__main__": if "--one" in sys.argv: for mode in MODES: for trays, fb in product(TRAYS, FRAGILE_BY): r = run_condition({"store": "family", "staff": 3, "robots": 2, "arrivals_per_h": 35, "mode": mode, "trays": trays, "fragile_by": fb}) print(mode, trays, fb, {k: round(v, 2) for k, v in r.items() if isinstance(v, float)}) elif "--sustain" in sys.argv: # 回るかの確かめ：全条件を、来客を止めない回し方で回す conds = [{**c, "sustain": True} for c in conditions()] done = {} try: with open("results_sustain_partial.json", encoding="utf-8") as f: old = json.load(f) if old.get("common") == COMMON and old.get("reps") == REPS and old.get("unstable_min") == UNSTABLE_MIN: done = {key(r): r for r in old["rows"]} except (FileNotFoundError, KeyError, TypeError, json.JSONDecodeError): pass def save_s(path, rows): out = {"common": COMMON, "reps": REPS, "unstable_min": UNSTABLE_MIN, "rows": rows} with open(path + ".tmp", "w", encoding="utf-8") as f: json.dump(out, f, ensure_ascii=False) import os os.replace(path + ".tmp", path) todo = [c for c in conds if key(c) not in done] print(f"{len(conds)} conditions, {len(conds) - len(todo)} reused, {len(todo)} to run", flush=True) with Pool() as pool: for i, r in enumerate(pool.imap_unordered(run_condition, todo, chunksize=2), 1): done[key(r)] = r if i % 100 == 0: save_s("results_sustain_partial.json", list(done.values())) print(f" {i}/{len(todo)}", flush=True) save_s("results_sustain_partial.json", list(done.values())) save_s("results_sustain.json", [done[key(c)] for c in conds]) print(len(conds), "conditions written", flush=True) else: conds = list(conditions(main_only="--main" in sys.argv)) sig = model_sig(COMMON, STORES) # 前提が同じなら、前回の結果と途中経過を使い回して足りない条件だけ回す cache = {} for path in ("results.json", "results_partial.json"): try: with open(path, encoding="utf-8") as f: old = json.load(f) if old.get("reps") == REPS: osig = model_sig(old["common"], old["stores"]) same = {k for k in sig["stores"] if osig["common"] == sig["common"] and osig["stores"].get(k) == sig["stores"][k]} cache.update({key(r): r for r in old["rows"] if r["store"] in same}) except (FileNotFoundError, KeyError, TypeError, json.JSONDecodeError): pass def save(path, rows): out = {"common": COMMON, "stores": STORES, "robots": ROBOTS, "robots_all": ROBOTS_ALL, "modes": MODES, "trays": TRAYS, "fragile_by": FRAGILE_BY, "reps": REPS, "rows": rows} with open(path + ".tmp", "w", encoding="utf-8") as f: json.dump(out, f, ensure_ascii=False) import os os.replace(path + ".tmp", path) todo = [c for c in conds if key(c) not in cache] print(f"{len(conds)} conditions, {len(conds) - len(todo)} reused, {len(todo)} to run", flush=True) with Pool() as pool: for i, r in enumerate(pool.imap_unordered(run_condition, todo, chunksize=2), 1): cache[key(r)] = r if i % 100 == 0: save("results_partial.json", list(cache.values())) print(f" {i}/{len(todo)}", flush=True) save("results_partial.json", list(cache.values())) save("results.json", [cache[key(c)] for c in conds]) print(len(conds), "conditions written", flush=True) ``` ### simulation/v2_7/run_shard.py ```python """v2.7 の総当たりを分けて回す（Mac と作業用の計算機で並べて回すため）。 使い方: python3 run_shard.py <受け持つ番号（カンマ区切り）> <いくつに分けるか> <出力.json> [<プロセス数>] [<打ち切る秒>] 条件の並びは haizen_sim.conditions() と同じ。i 番目の条件を i % n が受け持つ番号に入る組が回す。 途中経過は <出力.json>.partial に残し、もう一度動かすと続きから回す。打ち切る秒を過ぎたら、そこまでを残して止まる。 """ import json, os, sys, time from multiprocessing import Pool import haizen_sim as h ks = {int(x) for x in sys.argv[1].split(",")} n, out = int(sys.argv[2]), sys.argv[3] procs = int(sys.argv[4]) if len(sys.argv) > 4 else None limit = float(sys.argv[5]) if len(sys.argv) > 5 else 1e18 t0 = time.time() conds = [c for i, c in enumerate(h.conditions()) if i % n in ks] done = {} if os.path.exists(out + ".partial"): done = {h.key(r): r for r in json.load(open(out + ".partial"))} todo = [c for c in conds if h.key(c) not in done] print(len(conds), "conditions,", len(todo), "to run", flush=True) def save(): json.dump(list(done.values()), open(out + ".partial.tmp", "w")); os.replace(out + ".partial.tmp", out + ".partial") pool = Pool(procs) try: for i, r in enumerate(pool.imap_unordered(h.run_condition, todo, chunksize=1), 1): done[h.key(r)] = r if i % 100 == 0: save() if time.time() - t0 > limit: break finally: pool.terminate() save() if all(h.key(c) in done for c in conds): json.dump([done[h.key(c)] for c in conds], open(out, "w")) print("written", len(conds), flush=True) else: print("partial", sum(h.key(c) in done for c in conds), "/", len(conds), flush=True) ``` ### simulation/v2_7/build_page_v27.py ```python """試算の結果（results.json）から、公開用の試算ページ（serving-robot.html）を作る（v2.7）。 使い方: python3 build_page_v27.py results.json page_v27.template.html <出力先> --into <公開中の serving-robot.html> v2.7：料理をロボット優先にした（2分待ってもロボットが来なければスタッフが運ぶ）。全条件を回し直した。 --into のとき、const D の1行と見出しの版に加えて、前提の一覧の「配膳の分担」の1行も入れ替える。 v2.6：試算のモデルは v2.4 のまま。店の形を直した版に入れ替え（③⑥⑦のレジの向き・会計の列・⑦の細い通路0.95m）、⑦だけ回し直した。 公開中のページには、後から手で足した「費用の欄」があるので、ページ全体を置き換えず、 作ったページの「const D = …;」の1行と見出しの版だけを公開中のページに入れる（--into 公開中のページ）。 v2.5：試算のモデルは v2.4 のまま、店の形（layouts/）を直した版に入れ替え、② 定番の郊外型だけ回し直した。 店の形の版（generation）がそろっているか、試算に使った卓までの距離が店の形の距離と同じかを確かめてから作る。 results.json は haizen_sim.py（v2.4）を総当たりで回した結果。v2.4 で入店待ちの終わりを卓に着いたときにし、 「下げ膳にも使う」でロボットがスタッフと一緒に卓へ向かい、載せ終えるまで待つ形に直した。 v2.3 で足したのは、標準ファミレスの中の「図面のある店」（fam_p0〜fam_p5）と、その平面図（D.plans）。 平面図は layouts/ の店の形（正は p2m-site の public/sim/layouts/）から、描くのに要る所だけを取り出す。 """ import json, os, sys import haizen_sim as h res_path, tpl_path, out = sys.argv[1], sys.argv[2], sys.argv[3] R = json.load(open(res_path, encoding="utf-8")) keys = ["store", "staff", "robots", "arrivals_per_h", "mode", "trays", "fragile_by", "dish_wait_mean", "dish_wait_p90", "cold_share", "entry_wait_mean", "full_wait_mean", "staff_wait_mean", "turn_mean", "walk_km_per_staff", "staff_util", "robot_util", "robot_share", "robot_bus_share", "collects", "rescues", "pauses", "fragile_robot", "groups"] rows = [] for r in R["rows"]: row = [round(r[k], 3) if i >= 7 else r[k] for i, k in enumerate(keys)] row.append(1 if r["staff_wait_mean"] >= h.NG_MIN else 0) # 丸める前の値で決める rows.append(row) # 図面のある店：画面で使う名前と平面図 stores = R["stores"] plans = {} q = lambda a: [round(v, 2) for v in a] for k, s in stores.items(): if not s.get("layout"): continue s["short"] = s["label"] s["label"] = f"標準ファミレス（{s['short']}）" s["dist_mean"] = round(sum(s["dist_list"]) / len(s["dist_list"]), 1) s.pop("dist_list", None) # ページには要らない（試算に使った距離は results.json と layouts/ にある） f = [x for x in os.listdir(h.LAYOUT_DIR) if x.startswith(s["layout"] + "_") and x.endswith(".json") and "_analysis" not in x][0] L = json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["layout"] W, Dd = L["outer"]["w"], L["outer"]["d"] plans[k] = { "w": W, "d": Dd, "outline": L.get("outline") or [[0, 0], [W, 0], [W, Dd], [0, Dd]], "rooms": [q(r["rect"]) + [r["kind"], r["label"]] for r in L["rooms"] if r["kind"] != "outside"], "walls": [q(w["rect"]) for w in L["walls"]], "tables": [q([t["x"], t["y"], t["x"] + t["w"], t["y"] + t["h"]]) + [t["seats"]] for t in L["tables"]], "dish": [q(d["rect"]) for d in L["dish_up"]], "standby": q(L["robot_standby"]["rect"]), "ent": [L["entrance"]["side"], L["entrance"]["a0"], L["entrance"]["a1"]], } # 店の形の版がそろっているか（layouts/ の summary・layout・analysis の generation が全部同じ）と、 # 試算に使った卓までの距離が、いまの店の形の距離と同じか gens = {g["generation"] for g in json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, "summary.json"), encoding="utf-8"))} for f in os.listdir(h.LAYOUT_DIR): if f.endswith(".json") and f != "summary.json": gens.add(json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["meta"]["generation"]) if len(gens) != 1: sys.exit(f"店の形の版がそろっていない: {gens}") for f in os.listdir(h.LAYOUT_DIR): if f.endswith("_analysis.json"): nm = "fam_" + f.split("_")[0] dists = [t["dist"] for t in json.load(open(os.path.join(h.LAYOUT_DIR, f), encoding="utf-8"))["tables"]] if json.load(open(res_path, encoding="utf-8"))["stores"][nm]["dist_list"] != dists: sys.exit(f"{nm}: 試算に使った距離が、いまの店の形と違う（試算を回し直す）") layout_gen = gens.pop() D = {"layout_generation": layout_gen, "k": keys + ["ng"], "r": rows, "stores": stores, "common": R["common"], "plans": plans, "robots": R["robots"], "robots_all": R["robots_all"], "ng_min": h.NG_MIN} html = open(tpl_path, encoding="utf-8").read().replace("__DATA__", json.dumps(D, ensure_ascii=False, separators=(",", ":"))) if "--into" in sys.argv: # 公開中のページの const D の1行と見出しの版だけを入れ替える（費用の欄などは残す） live = open(sys.argv[sys.argv.index("--into") + 1], encoding="utf-8").read() new_d = [l for l in html.split("\n") if l.startswith("const D = ")] old_d = [l for l in live.split("\n") if l.startswith("const D = ")] assert len(new_d) == 1 and len(old_d) == 1, "const D の行が1つでない" import re ver = re.search(r"試作 v2\.\d+", html).group(0) assert len(re.findall(r"試作 v2\.\d+", live)) == 1, "見出しの版が1つでない" html = re.sub(r"試作 v2\.\d+", ver, live.replace(old_d[0], new_d[0])) split_line = lambda t: [l for l in t.split("\n") if l.strip().startswith('["配膳の分担"')] new_l, old_l = split_line(open(tpl_path, encoding="utf-8").read()), split_line(html) assert len(new_l) == 1 and len(old_l) == 1, "配膳の分担の行が1つでない" html = html.replace(old_l[0], new_l[0]) open(out, "w", encoding="utf-8").write(html) print(len(html), "bytes /", len(rows), "conditions / 店が回らない", sum(r[-1] for r in rows), "/ 店の形の版", layout_gen) ``` ### simulation/v2_7/test_page_v27.js ```javascript // 作り直したページを、簡易の DOM で全組み合わせ描画して、データ欠けや例外がないか確かめる // v2.6：公開中のページに後から足した費用の欄のため、仮の DOM に addEventListener などを足した // 使い方: node test_page_v23.js <ページ>（v2.3：図面のある店を含む全部の店） const fs = require("fs"); const h = fs.readFileSync(process.argv[2], "utf8"); const scripts = h.split("")[0]); let js = scripts.find(x => x.includes("const D =")); js = js.replace(/buildStores\(\);\s*buildLayouts\(\);\s*buildControls\(\);\s*render\(\);\s*$/, ""); js += `;let n=0, ng=0, notes=0; for (const st of Object.keys(STORES)) { state.store = st; const s = STORES[st]; for (const sf of s.staff_all) for (const rb of ROBOTS_ALL) for (const md of ["serve","bus","patrol"]) for (const c of [0,1,2]) for (const tr of [1,3]) for (const fb of ["any","staff"]) { Object.assign(state, {staff: sf, robots: rb, mode: md, crowd: c, trays: tr, fb: fb, cbase: s.staff_all[1 + (n % (s.staff_all.length - 1))], crob: 1 + (n % 6)}); buildStores(); buildLayouts(); buildControls(); render(); n++; if (/店が回らない/.test(document.getElementById("kpis").innerHTML)) ng++; if (!document.getElementById("robot-note").hidden) notes++; } } console.log("rendered", n, "/ 回らないが出た画面", ng, "/ 5台以上の注意", notes);`; const els = {}; const mk = () => ({ innerHTML: "", textContent: "", onchange: null, onclick: null, hidden: false, style: {}, className: "", after() {}, querySelector() { return null; }, setAttribute() {}, addEventListener() {}, appendChild() {}, classList: { add() {}, remove() {}, toggle() {} } }); global.document = { getElementById: id => els[id] || (els[id] = mk()), querySelectorAll: () => [], querySelector: () => null, createElement: () => mk(), addEventListener() {} }; new Function(js)(); ``` ### simulation/v2_7/compare_v26_v27.txt ```text v2.6 と v2.7 の比較（料理をロボット優先にした。2分待ってもロボットが来なければスタッフが運ぶ）。全条件を回し直した 条件の数 16425 16425 並びが同じ True ロボット0台の条件 225 数字が変わった 0 店が回らない 全体 3006 -> 2955 ロボットあり robot_share v2.6平均 0.694 -> v2.7平均 0.845 差の平均 +0.151 最小 -0.003 最大 +0.810 ロボットあり dish_wait_mean v2.6平均 0.592 -> v2.7平均 1.011 差の平均 +0.419 最小 -0.409 最大 +2.032 ロボットあり cold_share v2.6平均 0.014 -> v2.7平均 0.037 差の平均 +0.023 最小 -0.014 最大 +0.447 ロボットあり entry_wait_mean v2.6平均 9.272 -> v2.7平均 9.227 差の平均 -0.046 最小 -17.622 最大 +7.464 ロボットあり staff_wait_mean v2.6平均 6.500 -> v2.7平均 6.347 差の平均 -0.153 最小 -12.284 最大 +5.204 ロボットあり staff_util v2.6平均 0.551 -> v2.7平均 0.533 差の平均 -0.017 最小 -0.164 最大 +0.028 ロボットあり robot_util v2.6平均 0.441 -> v2.7平均 0.491 差の平均 +0.050 最小 -0.023 最大 +0.254 ロボットあり walk_km_per_staff v2.6平均 2.314 -> v2.7平均 2.144 差の平均 -0.171 最小 -2.131 最大 +0.747 fam_p1 例 ('fam_p1', 4, 2, 42, 'serve', 3, 'any') {'robot_share': (0.726, 0.991), 'dish_wait_mean': (0.457, 1.01), 'cold_share': (0.0, 0.014), 'entry_wait_mean': (1.019, 0.834)} fam_p5 例 ('fam_p5', 4, 2, 42, 'serve', 3, 'any') {'robot_share': (0.731, 0.99), 'dish_wait_mean': (0.481, 1.05), 'cold_share': (0.0, 0.016), 'entry_wait_mean': (1.416, 1.591)} family 例 ('family', 3, 2, 35, 'serve', 3, 'any') {'robot_share': (0.799, 0.995), 'dish_wait_mean': (0.643, 1.025), 'cold_share': (0.001, 0.013), 'entry_wait_mean': (4.122, 3.156)} ``` ## Unity のコード（cs:140 の時点） `/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New/Assets/ServiceSim/` のうち、この記事の作業（cs:125〜cs:140）で書き換わったファイルの全文です。prefab・マテリアル・.meta は載せていません。 ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimLabels.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEditor; using UnityEngine; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// 人とロボットが「いま何をしているか」を、頭の上に1行で出す（Scene ビューだけ）。 /// /// 見るだけのもの。読むのは、人とロボットのスクリプトがすでに持っている /// 「今の仕事」の値だけで、表示のための値は持たない。 /// 当たり判定も処理の順番も変えない（Editor 側で描くだけ）。 /// /// 動画に映す表示（Game ビュー）は、段階4で設計書 8.6 と一緒に作る。 /// [InitializeOnLoad] public static class ServiceSimLabels { const string ShowKey = "ServiceSim.ShowLabels"; const string SeatedKey = "ServiceSim.ShowSeatedLabels"; const string WhoKey = "ServiceSim.LabelWho"; const string MenuShow = "ServiceSim/Show Labels"; const string MenuSeated = "ServiceSim/Show Labels (椅子を引いている客も)"; const string MenuWhoRobot = "ServiceSim/Show Labels/ロボットだけ"; const string MenuWhoStaff = "ServiceSim/Show Labels/ロボットとスタッフ"; const string MenuWhoAll = "ServiceSim/Show Labels/全員"; const string PlaceKey = "ServiceSim.ShowPlaceNames"; const string MenuPlaces = "ServiceSim/Show Place Names（場所の名前）"; /// 出す相手（B5-3） enum Who { RobotOnly = 0, RobotAndStaff = 1, All = 2 } // ---- 見た目（B5）---- /// 字の大きさ（点）。Scene ビューの既定より大きくする const int FontSize = 13; /// 帯どうしが重ならないように、上下にずらす幅（画面の点） const float RowHeightPx = 17f; /// この距離（画面の点）より近い帯は、重なっているとみなして上へずらす const float OverlapPx = 90f; // ---- 場所の名前（吹き出しと見分けがつくように、小さい字・薄い背景・枠つき）---- /// 場所の名前の字の大きさ（点）。吹き出しより小さくする const int PlaceFontSize = 10; static readonly Color PlaceFill = new Color(1.00f, 1.00f, 1.00f, 0.55f); static readonly Color PlaceLine = new Color(0.20f, 0.22f, 0.28f, 0.90f); static readonly Color PlaceText = new Color(0.10f, 0.11f, 0.14f); static GUIStyle _placeStyle; static GUIStyle _style; static StoreBuilder _store; static readonly List _tables = new List(); /// この回に描いた帯の画面上の場所（重なりを避けるのに使う） static readonly List _drawn = new List(); // 誰の字幕かを分ける、帯の左端の色（B5-1） static readonly Color TagRobot = new Color(0.95f, 0.95f, 0.97f); static readonly Color TagRobotStopped = new Color(1.00f, 0.85f, 0.25f); static readonly Color TagRobotStuck = new Color(1.00f, 0.30f, 0.25f); static readonly Color TagStaff = new Color(0.20f, 0.55f, 1.00f); static readonly Color TagGuest = new Color(1.00f, 0.82f, 0.15f); static readonly Color TagWaiting = new Color(0.65f, 0.40f, 0.95f); static readonly Color TagChair = new Color(1.00f, 0.55f, 0.25f); /// 場所の名前を出すか（初期値は出す） static bool ShowPlaces { get { return EditorPrefs.GetBool(PlaceKey, true); } set { EditorPrefs.SetBool(PlaceKey, value); } } static bool Show { get { return EditorPrefs.GetBool(ShowKey, false); } set { EditorPrefs.SetBool(ShowKey, value); } } static bool ShowSeated { get { return EditorPrefs.GetBool(SeatedKey, true); } set { EditorPrefs.SetBool(SeatedKey, value); } } /// 出す相手。初期値はロボットとスタッフ（B5-3） static Who ShowWho { get { return (Who)EditorPrefs.GetInt(WhoKey, (int)Who.RobotAndStaff); } set { EditorPrefs.SetInt(WhoKey, (int)value); } } static ServiceSimLabels() { SceneView.duringSceneGui -= OnSceneGui; SceneView.duringSceneGui += OnSceneGui; } /// /// 計測の実行中は字幕を出さない（B11）。 /// 字幕は Scene ビューで毎コマ描くので、35卓ぶんあると倍速に効く。 /// メニューの設定（EditorPrefs）は変えない。回し終われば自動で元に戻る。 /// static bool MeasuringNow { get { if (!EditorApplication.isPlaying) return false; ExperimentRunner r = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (r == null || !r.Running) return false; // 見る用の回（Run One > 見る用）は消さない。 // ExperimentPlan で「回している間も出す」にしてあるときも消さない if (r.viewMode) return false; return r.plan == null || !r.plan.showLabelsWhileRunning; } } [MenuItem(MenuPlaces, false, 104)] static void TogglePlaces() { ShowPlaces = !ShowPlaces; SceneView.RepaintAll(); } [MenuItem(MenuPlaces, true)] static bool TogglePlacesValidate() { Menu.SetChecked(MenuPlaces, ShowPlaces); return true; } [MenuItem(MenuShow, false, 100)] static void Toggle() { Show = !Show; SceneView.RepaintAll(); Debug.Log("[ServiceSim] 頭の上の字幕: " + (Show ? "出す" : "消す") + "（Scene ビューだけ）"); } [MenuItem(MenuShow, true)] static bool ToggleValidate() { Menu.SetChecked(MenuShow, Show); return true; } [MenuItem("ServiceSim/Show Labels (いまの出し方を見る)", false, 102)] static void Report() { Debug.Log("[ServiceSim] 頭の上の字幕: " + (Show ? "出す" : "消す") + " / 椅子を引いている客も: " + (ShowSeated ? "出す" : "消す") + "\n 計測の実行中は自動で切る（いまは " + (MeasuringNow ? "計測中なので出していません" : "計測していません") + "）"); } [MenuItem(MenuSeated, false, 101)] static void ToggleSeated() { ShowSeated = !ShowSeated; SceneView.RepaintAll(); } [MenuItem(MenuSeated, true)] static bool ToggleSeatedValidate() { Menu.SetChecked(MenuSeated, ShowSeated); return Show; } [MenuItem(MenuWhoRobot, false, 110)] static void WhoRobot() { ShowWho = Who.RobotOnly; SceneView.RepaintAll(); } [MenuItem(MenuWhoRobot, true)] static bool WhoRobotValidate() { Menu.SetChecked(MenuWhoRobot, ShowWho == Who.RobotOnly); return Show; } [MenuItem(MenuWhoStaff, false, 111)] static void WhoStaff() { ShowWho = Who.RobotAndStaff; SceneView.RepaintAll(); } [MenuItem(MenuWhoStaff, true)] static bool WhoStaffValidate() { Menu.SetChecked(MenuWhoStaff, ShowWho == Who.RobotAndStaff); return Show; } [MenuItem(MenuWhoAll, false, 112)] static void WhoAll() { ShowWho = Who.All; SceneView.RepaintAll(); } [MenuItem(MenuWhoAll, true)] static bool WhoAllValidate() { Menu.SetChecked(MenuWhoAll, ShowWho == Who.All); return Show; } // ---------------- 描く ---------------- static void OnSceneGui(SceneView view) { // キッチンのモニターの吹き出しは、**測る回でも出す**（B11 とは別。2026-10-23）。 // 1つだけなので、倍速にほとんど効かない bool monitorOnly = MeasuringNow; if (!Show && !ShowPlaces && !monitorOnly) return; EnsureStyle(); RefreshStore(); _drawn.Clear(); if (monitorOnly) { Handles.BeginGUI(); DrawKitchenMonitor(view); Handles.EndGUI(); return; } Handles.BeginGUI(); if (ShowPlaces) DrawPlaceNames(); // 先に描いて、吹き出しがその上に重ならないようにする if (Show) { DrawRobots(); if (ShowWho != Who.RobotOnly) DrawStaff(); if (ShowWho == Who.All) DrawGuests(); if (ShowSeated) DrawSeated(); // 椅子を引いている卓は、相手の設定に関わらず出す } // 画面に貼り付けるパネルは、いちばん最後（ほかの札の重なり避けには入れない） DrawKitchenMonitor(view); Handles.EndGUI(); } static void EnsureStyle() { if (_placeStyle == null) { // 場所の名前は、吹き出しより小さい字・濃い文字色（背景は薄い色＋枠） _placeStyle = new GUIStyle(EditorStyles.label); _placeStyle.alignment = TextAnchor.MiddleCenter; _placeStyle.fontStyle = FontStyle.Normal; _placeStyle.fontSize = PlaceFontSize; _placeStyle.normal.background = null; _placeStyle.padding = new RectOffset(5, 5, 1, 1); _placeStyle.normal.textColor = PlaceText; } if (_style != null) return; // 日本語は、エディタの既定のフォントがそのまま出る（font は差し替えない） _style = new GUIStyle(EditorStyles.label); _style.alignment = TextAnchor.MiddleLeft; _style.fontStyle = FontStyle.Bold; _style.fontSize = FontSize; _style.normal.background = null; _style.padding = new RectOffset(6, 6, 2, 2); _style.normal.textColor = Color.white; } static void RefreshStore() { if (_store == null) _store = Object.FindObjectOfType(); _tables.Clear(); if (_store == null) return; IList t = _store.Tables; for (int i = 0; i < t.Count; i++) _tables.Add(t[i]); } /// /// 頭の上に1行の字幕を出す（B5）。 /// 濃い半透明の帯を敷いて文字は白にし、誰の字幕かは帯の左端の色で分ける。 /// 近くの帯どうしは上へずらして重ならないようにする。 /// static void Label(Transform tr, float heightM, string text, Color tag) { if (tr == null || string.IsNullOrEmpty(text)) return; Camera cam = Camera.current; if (cam == null) return; Vector3 world = tr.position + Vector3.up * heightM; Vector3 vp = cam.WorldToViewportPoint(world); if (vp.z <= 0f || vp.x < -0.1f || vp.x > 1.1f || vp.y < -0.1f || vp.y > 1.1f) return; Vector2 size = _style.CalcSize(new GUIContent(text)); float w = size.x + 8f; // 左端の色の帯のぶん float h = Mathf.Max(size.y, RowHeightPx); // 画面の座標（GUI は左上が原点） Vector3 sp = HandleUtility.WorldToGUIPointWithDepth(world); if (sp.z < 0f) return; Rect rect = new Rect(sp.x - w * 0.5f, sp.y - h, w, h); rect = AvoidOverlap(rect); _drawn.Add(rect); // 帯（濃い半透明） EditorGUI.DrawRect(rect, new Color(0.05f, 0.06f, 0.09f, 0.82f)); // 左端の色（誰の字幕か） EditorGUI.DrawRect(new Rect(rect.x, rect.y, 4f, rect.height), tag); // 文字（白） GUI.Label(new Rect(rect.x + 4f, rect.y, rect.width - 4f, rect.height), text, _style); } /// /// すでに描いた帯と重なるなら、重ならなくなるまで上へずらす。 /// 近い帯どうしだけを見る（画面の離れたところは見ない）。 /// static Rect AvoidOverlap(Rect rect) { for (int guard = 0; guard < 12; guard++) { bool moved = false; for (int i = 0; i < _drawn.Count; i++) { Rect o = _drawn[i]; if (Mathf.Abs(o.center.x - rect.center.x) > OverlapPx) continue; if (!rect.Overlaps(o)) continue; rect.y = o.y - rect.height - 2f; moved = true; } if (!moved) break; } return rect; } // ---------------- キッチンのモニター（画面に貼り付けるパネル）---------------- const string MonitorXKey = "ServiceSim.MonitorX"; const string MonitorYKey = "ServiceSim.MonitorY"; const string MonitorOpenKey = "ServiceSim.MonitorOpen"; /// パネルの見出し（掴んで動かす・押してたたむ） const string MonitorTitle = "キッチンのモニター"; /// 画面のふちからの余白（点） const float MonitorMarginPx = 8f; static GUIStyle _monitorStyle; static GUIStyle _monitorTitleStyle; static bool _monitorDragging; static bool _monitorMoved; static Vector2 _monitorGrab; /// パネルを開いているか（たたんでいないか） static bool MonitorOpen { get { return EditorPrefs.GetBool(MonitorOpenKey, true); } set { EditorPrefs.SetBool(MonitorOpenKey, value); } } /// パネルの画面の上の位置（点。はじめは左上） static Vector2 MonitorPos { get { return new Vector2(EditorPrefs.GetFloat(MonitorXKey, MonitorMarginPx), EditorPrefs.GetFloat(MonitorYKey, MonitorMarginPx)); } set { EditorPrefs.SetFloat(MonitorXKey, value.x); EditorPrefs.SetFloat(MonitorYKey, value.y); } } /// /// キッチンのモニター（2026-10-23）。Scene ビューの画面に貼り付けるパネル1つ。 /// カメラを回してもズームしても、画面の上の位置は変わらない。 /// 見出しを掴むと動かせ、押すとたためる。位置とたたみ方は EditorPrefs に覚える。 /// 測る回でも出す（頭の上の字幕を切る B11 とは別）。 /// 切り替えは ExperimentPlan.showKitchenMonitor（KitchenMonitor.show に入っている）。 /// static void DrawKitchenMonitor(SceneView view) { KitchenMonitor monitor = Object.FindObjectOfType(); if (monitor == null || !monitor.show) return; // 回していないあいだは見本（場所と大きさを確かめられるように） string text = monitor.Text; if (string.IsNullOrEmpty(text)) { if (EditorApplication.isPlaying) return; text = KitchenMonitor.SampleText(); } EnsureMonitorStyle(); GUIContent title = new GUIContent((MonitorOpen ? "▼ " : "▶ ") + MonitorTitle); GUIContent body = new GUIContent(text); Vector2 titleSize = _monitorTitleStyle.CalcSize(title); Vector2 bodySize = MonitorOpen ? _monitorStyle.CalcSize(body) : Vector2.zero; float w = Mathf.Max(titleSize.x, bodySize.x) + 10f; // 左端の色の帯のぶん float headerH = Mathf.Max(titleSize.y, 16f); float h = headerH + (MonitorOpen ? bodySize.y + 4f : 0f); Vector2 pos = MonitorPos; Rect panel = new Rect(pos.x, pos.y, w, h); Rect header = new Rect(pos.x, pos.y, w, headerH); MonitorMouse(view, panel, header, w, h); pos = MonitorPos; // 動かしたぶんを読み直す panel = new Rect(pos.x, pos.y, w, h); header = new Rect(pos.x, pos.y, w, headerH); EditorGUI.DrawRect(panel, new Color(0.05f, 0.06f, 0.09f, 0.88f)); EditorGUI.DrawRect(new Rect(panel.x + 4f, header.yMax - 1f, panel.width - 4f, 1f), new Color(1f, 1f, 1f, 0.25f)); GUI.Label(new Rect(header.x + 5f, header.y, header.width - 5f, header.height), title, _monitorTitleStyle); if (MonitorOpen) GUI.Label(new Rect(panel.x + 5f, header.yMax + 2f, panel.width - 6f, bodySize.y), body, _monitorStyle); } /// /// パネルの上のマウスを受け取る。 /// ・見出しを掴んで動かす。押すとたためる・開ける /// ・**パネルの上のクリックとドラッグは、ここで受け取って先へ渡さない** /// （後ろにある卓・人・ロボットが選ばれたり動いたりしないようにする） /// ・画面の外に出たら中へ戻す（パネルがつかめなくならないように） /// static void MonitorMouse(SceneView view, Rect panel, Rect header, float w, float h) { Event e = Event.current; if (e == null) return; bool onPanel = panel.Contains(e.mousePosition); if (e.type == EventType.MouseDown && onPanel) { if (e.button == 0 && header.Contains(e.mousePosition)) { _monitorDragging = true; _monitorMoved = false; _monitorGrab = e.mousePosition - new Vector2(header.x, header.y); } e.Use(); // 後ろの物を選ばせない return; } if (e.type == EventType.MouseDrag) { if (_monitorDragging) { _monitorMoved = true; MonitorPos = ClampToView(view, e.mousePosition - _monitorGrab, w, h); e.Use(); if (view != null) view.Repaint(); return; } if (onPanel) { e.Use(); return; } // 後ろの物を動かさせない } if (e.type == EventType.MouseUp) { if (_monitorDragging) { _monitorDragging = false; if (!_monitorMoved) MonitorOpen = !MonitorOpen; // 動かさずに押したら、たたむ・開ける MonitorPos = ClampToView(view, MonitorPos, w, h); e.Use(); if (view != null) view.Repaint(); return; } if (onPanel) { e.Use(); return; } } // 画面の大きさが変わったときのために、描くたびに中へ戻す MonitorPos = ClampToView(view, MonitorPos, w, h); } /// パネルを画面の中に収める static Vector2 ClampToView(SceneView view, Vector2 pos, float w, float h) { if (view == null) return pos; float vw = view.position.width; float vh = view.position.height; float maxX = Mathf.Max(MonitorMarginPx, vw - w - MonitorMarginPx); float maxY = Mathf.Max(MonitorMarginPx, vh - h - MonitorMarginPx); return new Vector2(Mathf.Clamp(pos.x, MonitorMarginPx, maxX), Mathf.Clamp(pos.y, MonitorMarginPx, maxY)); } static void EnsureMonitorStyle() { if (_monitorStyle == null) { // 字の大きさは、場所の名前の札と同じ。文は左寄せの複数行 _monitorStyle = new GUIStyle(EditorStyles.label); _monitorStyle.alignment = TextAnchor.UpperLeft; _monitorStyle.fontStyle = FontStyle.Normal; _monitorStyle.fontSize = PlaceFontSize; _monitorStyle.normal.background = null; _monitorStyle.padding = new RectOffset(0, 0, 0, 0); _monitorStyle.normal.textColor = Color.white; _monitorStyle.wordWrap = false; } if (_monitorTitleStyle != null) return; _monitorTitleStyle = new GUIStyle(_monitorStyle); _monitorTitleStyle.fontStyle = FontStyle.Bold; _monitorTitleStyle.alignment = TextAnchor.MiddleLeft; } // ---------------- 場所の名前 ---------------- /// /// 場所の名前を、その場所の床の真ん中に出す。 /// /// 吹き出し（スタッフの「待機」など）と同じ作り方 /// （Handles.BeginGUI の中の GUI.Label）なので、 /// ・カメラの向きに関係なく画面に正対する /// ・ズームしても字の大きさが変わらない /// 見分けがつくように、字は小さく・背景は薄く・枠をつける。 /// static void DrawPlaceNames() { if (_store == null || _store.Plan == null) return; List names = new List(); List at = new List(); CollectPlaceNames(_store, names, at); for (int i = 0; i < names.Count; i++) PlaceLabel(at[i], names[i]); } /// /// 出す場所と短い名前（13個）。1つの場所に1つだけ。 /// 同じ種類が2つ以上ある待機の点は、まとめて1つにする。 /// public static void CollectPlaceNames(StoreBuilder store, List names, List at) { names.Clear(); at.Clear(); StorePlan plan = store != null ? store.Plan : null; if (plan == null) return; PlaceKind[] kinds = { PlaceKind.Entrance, PlaceKind.Vestibule, PlaceKind.Waiting, PlaceKind.Register, PlaceKind.RegisterBack, PlaceKind.Kitchen, PlaceKind.FoodPass, PlaceKind.DishReturn, PlaceKind.Pantry, PlaceKind.DrinkBar, PlaceKind.Toilet }; string[] text = { "入口", "風除室", "待合", "レジ", "レジの内側", "厨房", "受け渡し口", "返却口", "パントリー", "ドリンクバー", "トイレ" }; for (int k = 0; k < kinds.Length; k++) { bool found = false, hasRect = false; PlanRect area = new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); Vector3 point = Vector3.zero; for (int i = 0; i < plan.places.Count; i++) { PlanPlace p = plan.places[i]; if (p.kind != kinds[k]) continue; if (!found) { point = p.point; found = true; } if (p.rect.IsEmpty) continue; area = hasRect ? new PlanRect(Mathf.Min(area.xMin, p.rect.xMin), Mathf.Min(area.zMin, p.rect.zMin), Mathf.Max(area.xMax, p.rect.xMax), Mathf.Max(area.zMax, p.rect.zMax)) : p.rect; hasRect = true; } if (!found) continue; names.Add(text[k]); at.Add(hasRect ? area.Center : point); // 場所の床の真ん中 } AddStandbyName(store.RobotStandbyPoints, "ロボット待機", names, at); AddStandbyName(store.StaffStandbyPoints, "スタッフ待機", names, at); } static void AddStandbyName(IList points, string name, List names, List at) { if (points == null || points.Count == 0) return; Vector3 sum = Vector3.zero; for (int i = 0; i < points.Count; i++) sum += points[i]; names.Add(points.Count > 1 ? name + "×" + points.Count : name); at.Add(sum / points.Count); } /// 場所の名前1つ（小さい字・薄い背景・枠つき） static void PlaceLabel(Vector3 world, string text) { Camera cam = Camera.current; if (cam == null) return; Vector3 vp = cam.WorldToViewportPoint(world); if (vp.z <= 0f || vp.x < -0.1f || vp.x > 1.1f || vp.y < -0.1f || vp.y > 1.1f) return; Vector3 sp = HandleUtility.WorldToGUIPointWithDepth(world); if (sp.z < 0f) return; Vector2 size = _placeStyle.CalcSize(new GUIContent(text)); float w = size.x; float h = Mathf.Max(size.y, PlaceFontSize + 6f); Rect rect = new Rect(sp.x - w * 0.5f, sp.y - h * 0.5f, w, h); rect = AvoidOverlap(rect); _drawn.Add(rect); // 薄い背景 EditorGUI.DrawRect(rect, PlaceFill); // 枠（1 点の線を4本） EditorGUI.DrawRect(new Rect(rect.x, rect.y, rect.width, 1f), PlaceLine); EditorGUI.DrawRect(new Rect(rect.x, rect.yMax - 1f, rect.width, 1f), PlaceLine); EditorGUI.DrawRect(new Rect(rect.x, rect.y, 1f, rect.height), PlaceLine); EditorGUI.DrawRect(new Rect(rect.xMax - 1f, rect.y, 1f, rect.height), PlaceLine); GUI.Label(rect, text, _placeStyle); } // ---------------- ロボット ---------------- static void DrawRobots() { IReadOnlyList robots = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < robots.Count; i++) { ServingRobotController r = robots[i]; if (r == null || r.spec == null) continue; Color tag = TagRobot; string text = RobotText(r, ref tag); Label(r.transform, r.spec.height + 0.35f, "[" + r.robotId + "] " + text, tag); } } /// /// ロボットの字幕（B5-5 で短くした言い方）。 /// 止まっている台は帯を黄、動けない台は帯を赤にする（B5-1）。 /// static string RobotText(ServingRobotController r, ref Color tag) { switch (r.CurrentPhase) { case ServingRobotController.Phase.Idle: return "待機"; case ServingRobotController.Phase.Done: return "走りおわり"; case ServingRobotController.Phase.Dwell: return "卓" + r.TableId.ToString("00"); case ServingRobotController.Phase.StuckWait: tag = TagRobotStuck; // v5 3章：スタッフが歩いて来るのを待っている（受け渡し口へは移さない） return "動けない・人を待つ " + Mathf.FloorToInt(r.StuckWaitRemainS) + "秒"; case ServingRobotController.Phase.ToTable: case ServingRobotController.Phase.ToPass: if (r.YieldHolding) { tag = TagRobotStopped; return "入口待ち"; } if (r.SpeedMps <= r.spec.stoppedSpeedEpsilon) { tag = TagRobotStopped; return "停止：" + StopCauseText(r); } // 走っているときは行き先の卓だけ（場所は記録に出るので書かない） return r.CurrentPhase == ServingRobotController.Phase.ToTable ? "卓" + r.TableId.ToString("00") + TableListText(r) : "戻り"; } return ""; } /// 1走りで2卓以上回るときは、卓の数だけ添える（短く） static string TableListText(ServingRobotController r) { if (r.TableIds.Count <= 1) return ""; return "（" + r.TableIds.Count + "卓）"; } /// /// 止まった原因だけを短く。センサーがすでに持っている値から作る /// （「客」「スタッフ」「椅子」「ロボット」「道がない」）。 /// static string StopCauseText(ServingRobotController r) { if (r.sensor == null) return "不明"; FrontSensor.Reading s = r.sensor.Last; if (!s.blocked) return r.PathComplete ? "不明" : "道がない"; if (s.nearestIsRobot) return "ロボット"; if (s.nearestIsChair) return "椅子"; if (s.nearestIsPerson) return s.nearestPersonKind == PersonKind.Staff ? "スタッフ" : "客"; return "不明"; } // ---------------- スタッフ ---------------- static void DrawStaff() { StaffAgent[] all = Object.FindObjectsOfType(); // 同じ文で近くに立っている人はまとめる（例「スタッフ×2 待機」） List anchors = new List(); List texts = new List(); List counts = new List(); for (int i = 0; i < all.Length; i++) { StaffAgent a = all[i]; if (a == null || a.spec == null) continue; string text = YieldText(a.gameObject) + StaffText(a); int at = -1; for (int k = 0; k < anchors.Count; k++) { if (texts[k] != text) continue; if (Vector3.Distance(anchors[k].position, a.transform.position) > MergeM) continue; at = k; break; } if (at >= 0) { counts[at]++; continue; } anchors.Add(a.transform); texts.Add(text); counts.Add(1); } for (int k = 0; k < anchors.Count; k++) { string head = counts[k] > 1 ? "スタッフ×" + counts[k] + " " : "スタッフ "; Label(anchors[k], 1.7f + 0.3f, head + texts[k], TagStaff); } } /// この距離の中にいる同じ文の吹き出しは、1つにまとめる（m） const float MergeM = 1.0f; /// /// スタッフの字幕は仕事の名前だけにする（場所は記録に出るので書かない）。 /// 会計・案内・料理・片付け・呼び出し・待機 /// static string StaffText(StaffAgent a) { if (a.CurrentJob == null) return "待機"; return StaffAgent.JobKindName(a.CurrentJob.kind); } // ---------------- 客 ---------------- static void DrawGuests() { GuestAgent[] all = Object.FindObjectsOfType(); // 待合の客は1人ずつ出さず、1つにまとめる（B5-2） int waitingBodies = 0; Transform waitingAnchor = null; for (int i = 0; i < all.Length; i++) { GuestAgent g = all[i]; if (g == null || g.spec == null || !g.gameObject.activeInHierarchy) continue; if (g.CurrentErrand == GuestAgent.Errand.Waiting) { waitingBodies++; if (waitingAnchor == null) waitingAnchor = g.transform; continue; } // ふだんは出さない。出すのは // ・ロボットが止まった相手になったとき // ・ロボットをよけて待っている・下がっているとき // ・あきらめたとき string text = GuestShortText(g); if (text.Length == 0) continue; Label(g.transform, g.spec.personHeight + 0.3f, text, TagGuest); } if (waitingAnchor != null) { GroupManager gm = Object.FindObjectOfType(); int outside = gm != null ? Mathf.Max(0, gm.WaitingGroups - waitingBodies) : 0; Label(waitingAnchor, 2.2f, "待合 " + waitingBodies + "人・外で待つ " + outside + "組", TagWaiting); } } /// /// 人がロボットをよけている最中かを、字幕の前に付ける。 /// 「ロボット待ち」「よける」「回り道」。不注意の人は印を付ける。 /// static string YieldText(GameObject go) { PersonRobotYield y = go != null ? go.GetComponent() : null; if (y == null) return ""; string head = ""; switch (y.CurrentMode) { case PersonRobotYield.Mode.WaitAtEntrance: head = "ロボット待ち" + y.ModeSeconds.ToString("0") + "s"; break; case PersonRobotYield.Mode.BackOff: head = "よける"; break; case PersonRobotYield.Mode.Detour: head = "回り道"; break; } if (y.Careless) head += "〔不注意〕"; return head.Length > 0 ? "[" + head + "] " : ""; } /// /// 客の字幕（最低限）。出すのは3つのときだけ。 /// 「待つ」「よける」「回り道」… ロボットをよけている /// 「ロボットの相手」… ロボットが止まった相手になった /// 「あきらめ」… 行き先に着けずあきらめた /// static string GuestShortText(GuestAgent g) { PersonRobotYield y = g.GetComponent(); if (y != null) { switch (y.CurrentMode) { case PersonRobotYield.Mode.WaitAtEntrance: return "待つ" + y.ModeSeconds.ToString("0") + "s" + (y.Careless ? "〔不注意〕" : ""); case PersonRobotYield.Mode.BackOff: return "よける" + (y.Careless ? "〔不注意〕" : ""); case PersonRobotYield.Mode.Detour: return "回り道" + (y.Careless ? "〔不注意〕" : ""); } } if (IsRobotStopCause(g.transform)) return "ロボットの相手"; if (g.GaveUp) return "あきらめ"; return ""; } /// その人が、いま止まっているロボットの相手になっているか static bool IsRobotStopCause(Transform who) { IReadOnlyList robots = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < robots.Count; i++) { ServingRobotController r = robots[i]; if (r == null || r.sensor == null || r.spec == null) continue; if (r.SpeedMps > r.spec.stoppedSpeedEpsilon) continue; FrontSensor.Reading s = r.sensor.Last; if (!s.blocked || !s.nearestIsPerson) continue; if (Vector3.Distance(r.transform.position, who.position) <= r.spec.sensorRange + 0.5f) return true; } return false; } static string GuestText(GuestAgent g) { string tail = g.GaveUp ? "（あきらめた）" : ""; switch (g.CurrentErrand) { case GuestAgent.Errand.Waiting: return "待合"; case GuestAgent.Errand.Leave: return "退店" + tail; case GuestAgent.Errand.Pay: return "会計" + tail; case GuestAgent.Errand.DrinkBar: if (g.CurrentLeg == GuestAgent.Leg.Going) return "ドリンクバーへ"; if (g.CurrentLeg == GuestAgent.Leg.Dwelling) return "ドリンクバー"; return "卓へ戻る" + tail; case GuestAgent.Errand.Toilet: if (g.CurrentLeg == GuestAgent.Leg.Going) return "トイレへ"; if (g.CurrentLeg == GuestAgent.Leg.Dwelling) return "トイレ"; return "卓へ戻る" + tail; } return ""; } static void DrawSeated() { SeatedGuest[] all = Object.FindObjectsOfType(); for (int i = 0; i < all.Length; i++) { SeatedGuest s = all[i]; if (s == null || !s.IsPulling) continue; // 引いているときだけ出す if (!BlamedByRobot(s.transform.position)) continue; // ロボットが止まった相手だけ Label(s.transform, 1.3f, "椅子を引いている", TagChair); } } /// /// その卓の椅子が、いまロボットの止まった相手になっているか（B5-3）。 /// 「全員」のときも、座っている客と椅子は、これに当てはまるときだけ出す。 /// static bool BlamedByRobot(Vector3 at) { IReadOnlyList robots = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < robots.Count; i++) { ServingRobotController r = robots[i]; if (r == null || r.spec == null || r.sensor == null) continue; if (r.SpeedMps > r.spec.stoppedSpeedEpsilon) continue; if (!r.sensor.Last.nearestIsChair) continue; Vector3 d = r.transform.position - at; d.y = 0f; if (d.magnitude <= 2.5f) return true; } return false; } // ---------------- 点 → 場所の名前 ---------------- static string PlaceNameAt(Vector3 p) { if (_store == null) return ""; float best = 1.2f; string name = ""; for (int i = 0; i < _tables.Count; i++) { float d = Flat(_tables[i].deliveryPoint - p); if (d < best) { best = d; name = "卓" + _tables[i].tableId.ToString("00"); } } TryPlace(p, PlaceKind.FoodPass, "受け渡し口", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.DishReturn, "返却口", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.Pantry, "パントリー", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.Register, "レジ", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.Toilet, "トイレ", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.DrinkBar, "ドリンクバー", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.Entrance, "入口", ref best, ref name); TryPlace(p, PlaceKind.Waiting, "待合", ref best, ref name); return name; } static void TryPlace(Vector3 p, PlaceKind kind, string label, ref float best, ref string name) { if (!_store.HasPoint(kind)) return; float d = Flat(_store.PointOf(kind) - p); if (d < best) { best = d; name = label; } } static float Flat(Vector3 d) { d.y = 0f; return d.magnitude; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimLedger.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.IO; using System.Text; using UnityEngine; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// 段階Bの通し台帳（2026-10-23 エイイチと決めた。依頼 v7）。 /// /// 実体: {kioxiaOutputRoot}/unity_ledger_v1.csv /// （MASTER の保存先「service_sim/unity/」の中。新しい置き場所は作らない） /// /// 決まり: /// ・1回 = 1行・**追記のみ**。既存の行は書き換えない・消さない /// ・同じ出力フォルダの行を2度書かない（run_folder が照合キー） /// ・**追記ガード**：実体のヘッダとこのコードの列の並びが1字でも違えば追記しない /// ・止めた回・失敗した回も status を付けて1行残す /// /// 列の名前と並びを変えるときは、先にエイイチに聞く（依頼 v7 の 2）。 /// public static class ServiceSimLedger { public const int SchemaVersion = 1; public const string FileName = "unity_ledger_v1.csv"; /// 列（この順。名前を変えるときは先にエイイチに聞く） public static readonly string[] Columns = { "timestamp", "run_folder", "status", "unity_cs", "layout_generation", "params_model", "store", "staff", "robots", "arrivals_per_h", "mode", "trays", "fragile_by", "seed", "staff_first_yield", "yield_order_enabled", "one_robot_per_aisle", "robot_first_wait_s", "everyone_left", "total_minutes", "wall_seconds", "entry_wait_mean", "staff_wait_mean", "dish_wait_mean", "cold_share", "robot_share", "staff_util", "robot_util", "walk_km_per_staff", "site_entry_wait_mean", "site_staff_wait_mean", "site_dish_wait_mean", "site_robot_share", "robot_speed_mps", "pause_rate", "pause_s_mean", "stuck_rate", "trips", "timeouts", "stuck_count", "stop_s_total", "corner_stop_time_share", "gave_up", "warped", "table_freed", "rescues", "late_staff_dishes", "staff_yield_share_of_staff_time", "ledger_schema_version" }; public static string HeaderLine { get { return string.Join(",", Columns); } } /// 台帳の実体の場所 public static string PathOf(ExperimentPlan plan) { string root = plan != null && !string.IsNullOrEmpty(plan.kioxiaOutputRoot) ? plan.kioxiaOutputRoot : "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity"; return Path.Combine(root, FileName); } // ---------------- 追記ガード ---------------- /// /// 追記していいか。 /// ・実体が無い … いい（header を書いて作る） /// ・1行めがコードの列と同じ … いい /// ・違う … だめ（why に理由） /// public static bool CanAppend(string path, out string why) { why = ""; if (!File.Exists(path)) return true; string first; try { using (StreamReader r = new StreamReader(path, new UTF8Encoding(false))) first = r.ReadLine(); } catch (Exception e) { why = "台帳を読めません: " + path + "\n " + e.Message; return false; } if (first == null) { why = "台帳が空です（ヘッダがありません）: " + path + "\n いちど消すか、ヘッダを書いてください"; return false; } string have = first.TrimEnd('\r', '\n'); if (have == HeaderLine) return true; why = "台帳のヘッダがコードの列と違うので追記しません（追記ガード）: " + path + "\n 実体: " + have + "\n コード: " + HeaderLine + "\n 列をそろえるか、エイイチに聞いてから直してください"; return false; } /// その出力フォルダの行がもうあるか（run_folder が照合キー） public static bool HasRow(string path, string runFolder) { if (!File.Exists(path) || string.IsNullOrEmpty(runFolder)) return false; int col = IndexOf("run_folder"); try { using (StreamReader r = new StreamReader(path, new UTF8Encoding(false))) { r.ReadLine(); // ヘッダ string line; while ((line = r.ReadLine()) != null) { if (line.Length == 0) continue; string[] f = line.Split(','); if (col < f.Length && f[col] == runFolder) return true; } } } catch (Exception e) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] 台帳を読めませんでした（照合を飛ばします）: " + e.Message); } return false; } /// もう台帳にある出力フォルダの名前をぜんぶ返す（続きから回すのに使う） public static HashSet DoneFolders(string path) { HashSet done = new HashSet(); if (!File.Exists(path)) return done; int col = IndexOf("run_folder"); int statusCol = IndexOf("status"); try { using (StreamReader r = new StreamReader(path, new UTF8Encoding(false))) { r.ReadLine(); string line; while ((line = r.ReadLine()) != null) { if (line.Length == 0) continue; string[] f = line.Split(','); if (col >= f.Length) continue; // status に関係なく、1行あるものは「回した」とみなす // （止めた回・失敗した回を何度も回し直さないため） if (statusCol < f.Length && f[statusCol].Length == 0) continue; done.Add(f[col]); } } } catch (Exception e) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] 台帳を読めませんでした: " + e.Message); } return done; } static int IndexOf(string name) { for (int i = 0; i < Columns.Length; i++) if (Columns[i] == name) return i; return -1; } // ---------------- 1行足す ---------------- /// /// 1行追記する。ヘッダが合わない・同じ出力フォルダの行がもうある場合は足さない。 /// row は列名 → 値。足りない列は空欄にする /// public static bool Append(string path, IDictionary row, out string why) { why = ""; if (!CanAppend(path, out why)) return false; string folder = Get(row, "run_folder"); if (string.IsNullOrEmpty(folder)) { why = "run_folder が空なので足しません（照合キーです）"; return false; } if (HasRow(path, folder)) { why = "もう台帳にあるので足しません（2度書かない）: " + folder; return false; } StringBuilder sb = new StringBuilder(); for (int i = 0; i < Columns.Length; i++) { if (i > 0) sb.Append(','); sb.Append(Clean(Get(row, Columns[i]))); } try { string dir = Path.GetDirectoryName(path); if (!string.IsNullOrEmpty(dir) && !Directory.Exists(dir)) Directory.CreateDirectory(dir); bool makeHeader = !File.Exists(path); using (StreamWriter w = new StreamWriter(path, true, new UTF8Encoding(false))) { if (makeHeader) w.Write(HeaderLine + "\n"); w.Write(sb.ToString() + "\n"); } } catch (Exception e) { why = "台帳に書けません: " + path + "\n " + e.Message; return false; } return true; } static string Get(IDictionary row, string key) { string v; return row != null && row.TryGetValue(key, out v) && v != null ? v : ""; } /// CSV を壊さないように、カンマ・改行・引用符は取り除く（値は数と短い名前だけ） static string Clean(string s) { if (string.IsNullOrEmpty(s)) return ""; s = s.Replace(',', ' ').Replace('"', ' '); s = s.Replace("\r", " ").Replace("\n", " "); return s.Trim(); } // ---------------- summary.json から1行を作る ---------------- /// 数を台帳の書き方にそろえる（小数4桁まで・指数表記にしない） public static string Num(float v) { return v.ToString("0.####", CultureInfo.InvariantCulture); } public static string Num(int v) { return v.ToString(CultureInfo.InvariantCulture); } public static string Flag(bool v) { return v ? "1" : "0"; } /// summary.json を読む（読めなければ null） public static JsonValue ReadSummary(string runDir) { string p = Path.Combine(runDir, "summary.json"); if (!File.Exists(p)) return null; try { string err; JsonValue v = JsonValue.Parse(File.ReadAllText(p), out err); if (v == null || !v.IsObject) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] summary.json を読めません: " + p + "\n " + err); return null; } return v; } catch (Exception e) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] summary.json を読めません: " + p + "\n " + e.Message); return null; } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimLegend.cs ```csharp using System.Reflection; using UnityEditor; using UnityEngine; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// 真上の画面の隅に出す「色の意味」の凡例（見た目だけ）。 /// /// 字幕（ServiceSimLabels）は Scene ビューにだけ描くのでカメラに写らない。 /// 凡例はカメラに写す必要があるので、床の上に置く板と文字（TextMesh）で作る。 /// 当たりは付けないので NavMesh には焼かれない。 /// /// Unity の NavMesh の表示（通行者の中心が行ける場所）の切り替えもここに置く。 /// 見る人には「ロボットはこの細い帯しか通れない」と読めてしまうので、初期値は消す。 /// public static class ServiceSimLegend { const string RootName = "FloorPaint_Legend"; const string MenuNav = "ServiceSim/Show NavMesh（中心の範囲・確認用）"; const string NavKey = "ServiceSim.ShowNavMesh"; /// /// 真上のカメラの左上に凡例を作る。カメラの画角から位置を決めるので、 /// 店の大きさが変わってもはみ出さない。 /// public static void Build(Transform parent, Camera topCam, float aspect, Material robotMat, Material peopleMat) { Clear(parent); if (parent == null || topCam == null || !topCam.orthographic) return; float halfZ = topCam.orthographicSize; float halfX = halfZ * Mathf.Max(0.01f, aspect); Vector3 c = topCam.transform.position; // 画面の左上から少し内側 float x = c.x - halfX + 0.35f; float z = c.z + halfZ - 0.55f; float y = 0.05f; // 床の塗りより上 GameObject root = new GameObject(RootName); root.transform.SetParent(parent, false); Row(root.transform, new Vector3(x, y, z), robotMat, "ロボットがふだん走る床"); Row(root.transform, new Vector3(x, y, z - 0.75f), peopleMat, "細い通路（狭い道で入る）"); } static void Row(Transform parent, Vector3 at, Material mat, string text) { // 色の板 GameObject chip = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Quad); chip.name = "FloorPaint_LegendChip"; Object.DestroyImmediate(chip.GetComponent()); chip.transform.SetParent(parent, false); chip.transform.position = at; chip.transform.rotation = Quaternion.Euler(90f, 0f, 0f); chip.transform.localScale = new Vector3(0.55f, 0.4f, 1f); MeshRenderer mr = chip.GetComponent(); if (mat != null) mr.sharedMaterial = mat; mr.shadowCastingMode = UnityEngine.Rendering.ShadowCastingMode.Off; mr.receiveShadows = false; // 文字 GameObject label = new GameObject("FloorPaint_LegendText"); label.transform.SetParent(parent, false); label.transform.position = at + new Vector3(0.45f, 0f, 0f); label.transform.rotation = Quaternion.Euler(90f, 0f, 0f); TextMesh tm = label.AddComponent(); tm.text = text; tm.anchor = TextAnchor.MiddleLeft; tm.alignment = TextAlignment.Left; tm.characterSize = 0.08f; tm.fontSize = 56; tm.color = new Color(0.08f, 0.09f, 0.12f); // フォントとマテリアルは必ず入れる（入れないと何も描かれない）。 // このプロジェクトは Built-in（URP の .asset は script 参照が切れていて // currentRenderPipeline は null）なので、フォントが持つマテリアル // （GUI/Text Shader）がそのまま使える。念のため壊れていたら探し直す Font font = JapaneseFont(); if (font == null) font = Resources.GetBuiltinResource("LegacyRuntime.ttf"); if (font == null) font = Resources.GetBuiltinResource("Arial.ttf"); if (font != null) tm.font = font; MeshRenderer lr = label.GetComponent(); if (lr == null) return; Material textMat = font != null ? font.material : null; if (textMat == null || textMat.shader == null || textMat.shader.name == ServiceSimRender.ErrorShaderName) { Shader sh = Shader.Find("GUI/Text Shader"); if (sh != null && font != null) { textMat = new Material(sh); textMat.mainTexture = font.material != null ? font.material.mainTexture : null; } } if (textMat != null) lr.sharedMaterial = textMat; } static Font _font; static bool _fontTried; /// /// 日本語が出るフォントを探す。組み込みの Arial には日本語が無いので、 /// OS のフォントから作る。見つからなければ組み込みのまま（文字が□になる）。 /// static Font JapaneseFont() { if (_fontTried) return _font; _fontTried = true; string[] names = { "Hiragino Sans", "HiraginoSans-W3", "Hiragino Kaku Gothic ProN", "Yu Gothic", "YuGothic", "Noto Sans CJK JP", "Arial Unicode MS" }; try { _font = Font.CreateDynamicFontFromOSFont(names, 56); } catch { _font = null; } if (_font == null) Debug.LogWarning("[ServiceSim] 凡例に使える日本語フォントが見つかりませんでした。" + "文字が□になります（ServiceSimLegend.JapaneseFont の名前を増やしてください）"); return _font; } public static void Clear(Transform parent) { if (parent == null) return; for (int i = parent.childCount - 1; i >= 0; i--) { Transform t = parent.GetChild(i); if (t.name == RootName) Object.DestroyImmediate(t.gameObject); } } // ---------------- Unity の NavMesh の表示（確認用）---------------- /// Unity の NavMesh の表示（通行者の中心が行ける場所）を出すか。初期値は消す public static bool ShowNavMesh { get { return EditorPrefs.GetBool(NavKey, false); } set { EditorPrefs.SetBool(NavKey, value); Apply(); } } [MenuItem(MenuNav, false, 106)] static void Toggle() { ShowNavMesh = !ShowNavMesh; Debug.Log("[ServiceSim] Unity の NavMesh の表示（中心の範囲）: " + (ShowNavMesh ? "出す" : "消す") + "\n これは「通行者の中心が行ける場所」です。" + "人に見せる絵の床の塗り分け（ロボットの体が入れる床）とは別物です"); } [MenuItem(MenuNav, true)] static bool ToggleValidate() { Menu.SetChecked(MenuNav, ShowNavMesh); return true; } [InitializeOnLoadMethod] static void OnLoad() { Apply(); EditorApplication.playModeStateChanged -= OnPlayMode; EditorApplication.playModeStateChanged += OnPlayMode; } /// /// 再生中は、Unity の NavMesh の表示（中心の範囲）を必ず消す。 /// 床の塗り分け（本体が行ける範囲）と重なって、卓のまわりに灰色の帯と /// 三角形の線が出て見えてしまうため。Play を抜けたら設定どおりに戻す。 /// static void OnPlayMode(PlayModeStateChange state) { if (state == PlayModeStateChange.EnteredPlayMode) Set(false); else if (state == PlayModeStateChange.EnteredEditMode) Apply(); } /// /// Unity の NavMesh の表示を切り替える。 /// API の名前が版で変わるので、反射で探して、無ければ何もしない。 /// static void Apply() { Set(ShowNavMesh); } static void Set(bool on) { try { System.Type t = System.Type.GetType( "UnityEditor.AI.NavMeshVisualizationSettings, UnityEditor"); if (t == null) return; PropertyInfo p = t.GetProperty("showNavigation", BindingFlags.Public | BindingFlags.Static); if (p == null) return; p.SetValue(null, on ? 1 : 0, null); SceneView.RepaintAll(); } catch { // 版によって無いことがある。表示の切り替えだけなので、黙って見送る } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimMenu.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.IO; using System.Text; using UnityEditor; using UnityEditor.SceneManagement; using UnityEngine; using UnityEngine.AI; using UnityEngine.SceneManagement; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// エディタのメニュー ServiceSim/… 。1クリックで動くようにする。 /// 書き出すのは ExperimentPlan に書いた場所だけ。Assets/ServiceSim/ の外のアセットは変えない。 /// public static class ServiceSimMenu { /// 1つの店の形で測った結果 class LayoutResult { public string assetName; public string kindName; public float[] widths; public Vector2[] outerSizes; public List tableIds = new List(); public Dictionary kinds = new Dictionary(); public Dictionary centers = new Dictionary(); public Dictionary deliveries = new Dictionary(); public Dictionary aisleNames = new Dictionary(); public Dictionary lengths = new Dictionary(); public Dictionary statuses = new Dictionary(); } /// /// 店を組み立てて NavMesh を焼き、35卓の道のり・外寸・行き止まりの有無・ /// スクリーンショットを書き出す。格子型の店とも比べる。 /// 組み立てたものはシーンに保存しない（1クリックで作り直せるため）。 /// [MenuItem("ServiceSim/Build Store", false, 20)] public static void BuildStore() { StoreBuilder builder; NavMeshBaker baker; PeopleSpawner spawner; Transform robotsRoot; if (!OpenSceneAndFind(out builder, out baker, out spawner, out robotsRoot)) return; StoreLayout mainLayout = builder.layout; ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); RobotSpec robotSpec = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.RobotSpecPath); PeopleSpec peopleSpec = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.PeopleSpecPath); if (mainLayout == null || plan == null || robotSpec == null || peopleSpec == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] 設定ファイルが見つかりません。先に ServiceSim/Setup を実行してください"); return; } string shaderHow; Shader shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out shaderHow); if (shader == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] この描画方式に合うシェーダーが見つかりません。撮らずに止めました。\n" + ServiceSimRender.Describe() + "探した結果: " + shaderHow); return; } string outDir = plan.screenshotDir; try { Directory.CreateDirectory(outDir); } catch (Exception e) { Debug.LogError("[ServiceSim] 書き出し先を作れません: " + outDir + "\n" + e.Message); return; } // ベンチの見た目（座面・背もたれ）と、当たりだけの箱を、建てる前に用意して入れる。 // 当たりの箱の大きさ・位置・高さは今までと同じなので、測る数字は変わらない ServiceSimSetup.EnsureBenchLook(builder); string prefix = DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + "_" + plan.runName; int shotW = plan.screenshotWidth; int shotH = plan.screenshotHeight; Camera camTop = FindCamera(builder, "Cam_Top"); Camera camOblique = FindCamera(builder, "Cam_Oblique"); spawner.Clear(); ClearChildren(robotsRoot); // ---- いまの店を、幅ごとに測る ---- LayoutResult main = Measure(builder, baker, mainLayout, camTop, shotW, shotH, outDir, prefix, true); // ---- 行き止まり・席に入れるかの確かめ（いまの幅で）---- builder.Build(); // 建てられなかった（StoreLayout が部品の一覧を作れなかった）ときは、 // ここで止める。先へ進むと、焼いていない NavMesh を調べて落ちる if (builder.Plan == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] 建てられなかったので、確かめも撮るのもやめました。" + "上の [ServiceSim] の行（JSON と合わないもの）を見てください"); return; } baker.Bake(); NavMeshQueryFilter robotFilter = baker.FilterFor(baker.RobotAgentTypeId); NavMeshQueryFilter peopleFilter = baker.FilterFor(baker.PeopleAgentTypeId); string seatAccess = CheckSeatAccess(builder); string regBack = CheckRegisterBack(builder, baker); string robotPaths = CheckRobotPathsOnRobotMesh(builder, baker); string aisleWidths = CheckAisleWidths(builder, robotFilter, mainLayout.navAgentRadius, "ロボット用") + "\n" + CheckAisleWidths(builder, peopleFilter, baker.PeopleRadius, "人用"); string deadEnd = CheckNoDeadEnd(builder, baker, robotFilter, "ロボット用（半径 " + F(mainLayout.navAgentRadius) + " m）") + "\n" + CheckNoDeadEnd(builder, baker, peopleFilter, "人用（半径 " + F(baker.PeopleRadius) + " m）"); // ---- 格子型の店とも比べる ---- LayoutResult grid = null; StoreLayout gridLayout = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.GridLayoutPath); if (gridLayout != null && gridLayout != mainLayout) { grid = Measure(builder, baker, gridLayout, null, shotW, shotH, outDir, prefix, false); builder.layout = mainLayout; baker.layout = mainLayout; } // ---- もとに戻して、人とロボットを置く ---- builder.Build(); baker.Bake(); // 見た目の部品（当たりを持たないもの）。毎回かならず用意して入れ直す。 // 10/21 の分では prefab を作る前から参照だけしていて、席に何も出ていなかった ServiceSimSeatedBody.Ensure(spawner, peopleSpec); ServiceSimSetup.EnsurePersonLook(peopleSpec); spawner.Spawn(0); // 座っている客の形を、慣らしと同じ埋まり方で出す（絵のため。当たりは持たない） int seatedShown = spawner.ShowSeatedPreview(peopleSpec.warmupOccupancy); int robots = SpawnPreviewRobots(robotsRoot, builder, 2); // キッチンのモニター（2026-10-23）。吹き出しなので Scene ビューに出る。 // ここでは参照と切り替えを入れ直し、前の作りの板を片付けるだけ KitchenMonitor monitor = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (monitor != null) { monitor.store = builder; monitor.ops = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); monitor.groups = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); monitor.people = spawner; monitor.show = plan.showKitchenMonitor; monitor.RemoveOldBoards(); // 前の作り（屋根の上の板）を片付ける } else { Debug.LogWarning("[ServiceSim] シーンに KitchenMonitor がありません。" + "ServiceSim/Setup を実行すると作られます（モニターは出ません）"); } string nowLabel = "w" + Mm(mainLayout.AisleWidth); FloorPaint.Result paint = builder.PaintFloor(baker, PersonRadius()); if (camTop != null && builder.Plan != null) { ServiceSimCameras.FrameTop(camTop, builder.Plan.floor, (float)shotW / shotH); ServiceSimLegend.Build(builder.FloorPaintRoot, camTop, (float)shotW / shotH, builder.robotFloorMaterial, builder.peopleFloorMaterial); Capture(camTop, shotW, shotH, Path.Combine(outDir, prefix + "_top_" + nowLabel + "_people.png")); } if (camOblique != null && builder.Plan != null) { ServiceSimCameras.FrameOblique(camOblique, builder.Plan.floor); Capture(camOblique, shotW, shotH, Path.Combine(outDir, prefix + "_oblique_" + nowLabel + "_people.png")); } string overhead = CheckOverhead(builder); // つながっていない面は、通行者の種類ごとに焼いた面を読んで調べる NavMeshTriangulation robotTri = baker.TriangulateFor(mainLayout.navAgentRadius); NavMeshTriangulation peopleTri = baker.TriangulateFor(baker.PeopleRadius); string navSurface = CheckNavMeshSurface(builder, robotTri, "ロボット用（半径 " + F(mainLayout.navAgentRadius) + " m）", robotFilter) + "\n" + CheckNavMeshSurface(builder, peopleTri, "人用（半径 " + F(baker.PeopleRadius) + " m）", peopleFilter); string noGo = CheckNoGoRooms(builder, robotTri); // ---- 書き出し ---- WriteTableCsv(Path.Combine(outDir, prefix + "_table_path_lengths_family.csv"), main); if (grid != null) WriteTableCsv(Path.Combine(outDir, prefix + "_table_path_lengths_grid.csv"), grid); WriteStoreReport(Path.Combine(outDir, prefix + "_" + mainLayout.name + "_store_report.txt"), mainLayout, robotSpec, plan, builder, spawner, robots, main, grid, shaderHow, overhead, deadEnd, navSurface, seatAccess, PaintText(mainLayout, paint), aisleWidths, noGo, regBack, robotPaths, PlaceNamesReport(builder)); TripLogger.WriteConditionsJson( Path.Combine(outDir, prefix + "_conditions.json"), plan.runName, mainLayout, robotSpec, peopleSpec, plan, plan.BuildConditions(mainLayout)); EditorUtility.SetDirty(mainLayout); AssetDatabase.SaveAssets(); Debug.Log("[ServiceSim] Build Store おわり。" + "\n 店の形: " + mainLayout.name + "（" + mainLayout.StoreKindName + "）" + "\n 卓: " + builder.Tables.Count + " / 細い通路: " + F(mainLayout.AisleWidth) + " m" + " / 細い通路の数: " + NarrowCount(builder) + "\n 外寸: " + F(builder.OuterSize.x) + " × " + F(builder.OuterSize.y) + " m" + "\n 人: スタッフ " + spawner.StaffSpawned + " / 座っている客の仕掛け " + spawner.SeatedSpawned + "（席に出した形 " + seatedShown + " 体・高さ " + F(peopleSpec.seatedBodyHeight) + " m・見た目だけ）" + "\n ロボット: " + robots + "\n シェーダー: " + shader.name + "\n 入口まわり（ドリンクバー・待合・レジ）: " + mainLayout.FrontFitReport().Replace("\n", "\n ") + "\n ロボットの待機場所（B2）: " + mainLayout.RobotStandbyReport().Replace("\n", "\n ") + "\n 床の塗り分け（見た目だけ）: " + PaintText(mainLayout, paint).Replace("\n", "\n ") + "\n 場所の名前: " + PlaceNamesReport(builder).Replace("\n", "\n ") + "\n ロボットの経路: " + robotPaths.Replace("\n", "\n ") + "\n レジの内側に入れるか: " + regBack.Replace("\n", "\n ") + "\n 細い通路の歩ける幅: " + aisleWidths.Replace("\n", "\n ") + "\n 通れない場所の NavMesh: " + noGo.Replace("\n", "\n ") + "\n 席に入れるかの確かめ: " + seatAccess.Replace("\n", "\n ") + "\n 行き止まりの確かめ: " + deadEnd.Replace("\n", "\n ") + "\n 真上からの見通し: " + overhead.Replace("\n", "\n ") + "\n 焼いた NavMesh: " + navSurface.Replace("\n", "\n ") + "\n 書き出し先: " + outDir + "\n ※ 組み立てたものはシーンに保存していません（Build Store で作り直せます）"); } [MenuItem("ServiceSim/Clear Built Store", false, 21)] public static void ClearBuiltStore() { StoreBuilder builder; NavMeshBaker baker; PeopleSpawner spawner; Transform robotsRoot; if (!OpenSceneAndFind(out builder, out baker, out spawner, out robotsRoot)) return; spawner.Clear(); ClearChildren(robotsRoot); baker.Remove(); builder.Clear(); Debug.Log("[ServiceSim] 組み立てたものを消しました"); } // ---------------- 測る ---------------- static LayoutResult Measure(StoreBuilder builder, NavMeshBaker baker, StoreLayout layout, Camera camTop, int shotW, int shotH, string outDir, string prefix, bool shoot) { builder.layout = layout; baker.layout = layout; LayoutResult res = new LayoutResult(); res.assetName = layout.name; res.kindName = layout.StoreKindName; int n = Mathf.Max(1, layout.AisleWidthCount); res.widths = new float[n]; res.outerSizes = new Vector2[n]; int original = layout.aisleWidthIndex; float sampleRadius = layout.navAgentRadius * 4f; for (int wi = 0; wi < n; wi++) { layout.aisleWidthIndex = wi; res.widths[wi] = layout.AisleWidth; builder.Build(); // 建てられなかったときは、この幅の分は測らずに飛ばす（落ちないように） if (builder.Plan == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] " + layout.name + " を建てられなかったので、" + "この幅（" + F(layout.AisleWidth) + " m）の測りは飛ばしました"); continue; } baker.Bake(); res.outerSizes[wi] = builder.OuterSize; Vector3 from = builder.PassPoint; IList tables = builder.Tables; for (int i = 0; i < tables.Count; i++) { StoreBuilder.TableInfo t = tables[i]; if (!res.lengths.ContainsKey(t.tableId)) { res.tableIds.Add(t.tableId); res.lengths[t.tableId] = new float[n]; res.statuses[t.tableId] = new string[n]; } res.kinds[t.tableId] = t.kind; res.centers[t.tableId] = t.center; res.deliveries[t.tableId] = t.deliveryPoint; res.aisleNames[t.tableId] = AisleNameOf(builder, t.aisleIndex); string status; res.lengths[t.tableId][wi] = NavMeshBaker.PathLength(from, t.deliveryPoint, sampleRadius, out status); res.statuses[t.tableId][wi] = status; } if (shoot && camTop != null && builder.Plan != null) { // 床の塗り分けは幅ごとに作り直す（見た目だけ。NavMesh は変えない） builder.PaintFloor(baker, PersonRadius()); ServiceSimCameras.FrameTop(camTop, builder.Plan.floor, (float)shotW / shotH); ServiceSimLegend.Build(builder.FloorPaintRoot, camTop, (float)shotW / shotH, builder.robotFloorMaterial, builder.peopleFloorMaterial); Capture(camTop, shotW, shotH, Path.Combine(outDir, prefix + "_top_w" + Mm(res.widths[wi]) + ".png")); } } layout.aisleWidthIndex = original; res.tableIds.Sort(); return res; } static string AisleNameOf(StoreBuilder builder, int index) { if (index < 0 || index >= builder.Aisles.Count) return ""; return builder.Aisles[index].name; } static int NarrowCount(StoreBuilder builder) { int n = 0; for (int i = 0; i < builder.Aisles.Count; i++) if (builder.Aisles[i].narrow) n++; return n; } // ---------------- 行き止まりの確かめ ---------------- /// /// 細い通路を1本ずつ、まん中でふさいでから焼き直し、 /// 「ふさいだ場所にある卓」以外のすべての卓に届くかを確かめる。 /// static string CheckNoDeadEnd(StoreBuilder builder, NavMeshBaker baker, NavMeshQueryFilter filter, string label) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(label).Append('\n'); float sampleRadius = builder.layout.navAgentRadius * 4f; Vector3 from = builder.PassPoint; int baseFail = CountUnreachable(builder, from, sampleRadius, null, filter); sb.Append("ふさがないとき: 届かない卓 ").Append(baseFail).Append(" / ").Append(builder.Tables.Count); if (baseFail > 0) sb.Append(" ← 直す必要あり"); sb.Append('\n'); int tested = 0, bad = 0; float blockLen = builder.layout.navAgentRadius * 4f; // ふさぐ長さ（m） for (int i = 0; i < builder.Aisles.Count; i++) { StoreBuilder.AisleInfo a = builder.Aisles[i]; if (!a.narrow) continue; Bounds z = a.zone; bool northSouth = z.size.z >= z.size.x; Vector3 center = new Vector3(z.center.x, builder.layout.wallHeight * 0.5f, z.center.z); Vector3 size = northSouth ? new Vector3(z.size.x + 0.2f, builder.layout.wallHeight, blockLen) : new Vector3(blockLen, builder.layout.wallHeight, z.size.z + 0.2f); GameObject blocker = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); blocker.name = "DeadEndTestBlocker"; blocker.transform.SetParent( builder.NotWalkableRoots.Count > 0 ? builder.NotWalkableRoots[0] : builder.transform, true); blocker.transform.position = center; blocker.transform.localScale = size; // ふさいだ箱の「侵食の影」も、ふさいだ場所として数えない Bounds blockBounds = new Bounds(center, size); float shadow = (builder.layout.navAgentRadius + 0.05f) * 2f; blockBounds.size = new Vector3(blockBounds.size.x + shadow, blockBounds.size.y, blockBounds.size.z + shadow); baker.Bake(); int unreachable = CountUnreachable(builder, from, sampleRadius, blockBounds, filter); tested++; if (unreachable > 0) { bad++; sb.Append(" ").Append(a.name).Append(" をふさぐと、ふさいだ場所の外の卓 ") .Append(unreachable).Append(" 個に届かない\n"); } UnityEngine.Object.DestroyImmediate(blocker); } baker.Bake(); // もとに戻す sb.Append("細い通路 ").Append(tested).Append(" 本を1か所ずつふさいで確かめた → "); sb.Append(bad == 0 ? "どれをふさいでも、ほかの全卓に届く（行き止まりなし）" : bad.ToString() + " 本で届かない卓が出た"); return sb.ToString(); } // ---------------- ロボットの経路が、ロボット用の面だけを通っているか ---------------- /// /// 受け渡し口から全卓への経路を引き、その経路の点が /// ぜんぶロボット用の面の上にあるかを確かめる。 /// NavMesh が2枚になったので、取りちがえていれば人用の面を通ってしまう。 /// static string CheckRobotPathsOnRobotMesh(StoreBuilder builder, NavMeshBaker baker) { NavMeshQueryFilter robot = baker.FilterFor(baker.RobotAgentTypeId); float snap = Mathf.Max(0.05f, builder.layout.navVoxelSize); int paths = 0, corners = 0, off = 0, noPath = 0; List worst = new List(); Vector3 from = builder.PassPoint; NavMeshHit h; if (NavMesh.SamplePosition(from, out h, builder.layout.navAgentRadius * 4f, robot)) from = h.position; IList tables = builder.Tables; NavMeshPath path = new NavMeshPath(); for (int i = 0; i < tables.Count; i++) { Vector3 to = tables[i].deliveryPoint; NavMeshHit ht; if (NavMesh.SamplePosition(to, out ht, builder.layout.navAgentRadius * 4f, robot)) to = ht.position; if (!NavMesh.CalculatePath(from, to, robot, path) || path.status != NavMeshPathStatus.PathComplete) { noPath++; continue; } paths++; Vector3[] c = path.corners; for (int k = 0; k < c.Length; k++) { corners++; NavMeshHit hit; bool on = NavMesh.SamplePosition(c[k], out hit, snap, robot) && (new Vector2(hit.position.x - c[k].x, hit.position.z - c[k].z)).magnitude <= snap * 0.8f; if (on) continue; off++; if (worst.Count < 8) worst.Add("T" + tables[i].tableId.ToString("00") + "(" + F(c[k].x) + "," + F(c[k].z) + ")"); } } StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("経路 ").Append(paths).Append(" 本 / 経路の点 ").Append(corners) .Append(" 個を、ロボット用の面（半径 ").Append(F(builder.layout.navAgentRadius)) .Append(" m）で確かめた\n"); if (noPath > 0) sb.Append(" 経路が引けなかった卓: ").Append(noPath).Append("\n"); sb.Append(" ロボット用の面に乗っていない点: ").Append(off).Append(" 個"); if (off == 0) sb.Append(" → ロボットはロボット用の面だけを通っている"); else { sb.Append(" ← 直す必要あり\n 例: "); for (int i = 0; i < worst.Count; i++) sb.Append(worst[i]).Append(' '); } return sb.ToString(); } // ---------------- レジの内側（店員側）に入れるか ---------------- /// /// 会計のスタッフが立つ点が、ほんとうに歩ける面の上にあるかを測る。 /// ・NavMesh.SamplePosition で別の場所に寄せられていないか（寄せられた距離を出す） /// ・寄せられた先が店員側の中かどうか /// ・店の奥（太い通路）から、その点まで歩いて行けるか /// ・店員側と、その入口の歩ける幅（焼いた面で測る） /// 人用（半径 0.2 m）とロボット用（0.25 m）の両方で出す。 /// static string CheckRegisterBack(StoreBuilder builder, NavMeshBaker baker) { PlanRect back = builder.RegisterBackRect; if (back.IsEmpty) return "レジの内側がありません（registerBackDepthZ を見る）"; Vector3 want = builder.RegisterBackPoint; StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("店員側: ").Append(back.ToString()) .Append("（").Append(F(back.SizeX)).Append(" × ").Append(F(back.SizeZ)).Append(" m）\n"); sb.Append(" スタッフが立つ点: (").Append(F(want.x)).Append(", ").Append(F(want.z)).Append(")\n"); sb.Append(BackFor(builder, baker.FilterFor(baker.PeopleAgentTypeId), baker.PeopleRadius, "人用", back, want)); sb.Append(BackFor(builder, baker.FilterFor(baker.RobotAgentTypeId), builder.layout.navAgentRadius, "ロボット用", back, want)); return sb.ToString(); } static string BackFor(StoreBuilder builder, NavMeshQueryFilter filter, float radius, string label, PlanRect back, Vector3 want) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(" ").Append(label).Append("（半径 ").Append(F(radius)).Append(" m）: "); // 1. 立つ点が歩ける面の上にあるか。寄せられたら、その距離を出す NavMeshHit hit; if (!NavMesh.SamplePosition(want, out hit, 2.0f, filter)) { sb.Append("立つ点のまわり 2 m に歩ける面が無い ← 入れない\n"); return sb.ToString(); } Vector2 d = new Vector2(hit.position.x - want.x, hit.position.z - want.z); bool inside = back.Contains(hit.position); sb.Append("寄せられた先 (").Append(F(hit.position.x)).Append(", ").Append(F(hit.position.z)) .Append(") / 元からの距離 ").Append(F(d.magnitude)).Append(" m / ") .Append(inside ? "店員側の中" : "店員側の外 ← 入れない"); // 2. 店の奥（太い通路）から歩いて行けるか string status; Vector3 from = builder.PassPoint; float len = NavMeshBaker.PathLength(from, want, radius * 4f, filter, out status); sb.Append(" / 受け渡し口から ").Append(len >= 0f ? F(len) + " m で行ける" : "行けない（" + status + "） ← 入れない"); sb.Append('\n'); // 3. 店員側と入口の歩ける幅 float look = builder.layout != null ? builder.layout.navVoxelSize : 0.05f; float widthX = WalkRun(back, true, back.CenterZ, filter, look); float widthZ = WalkRun(back, false, back.CenterX, filter, look); float openZ = WalkRun(back, false, back.xMin + 0.03f, filter, look); // 西の入口のところ sb.Append(" 歩ける幅: 東西 ").Append(F(widthX)).Append(" m / 南北 ").Append(F(widthZ)) .Append(" m / 入口（西のふち）").Append(F(openZ)).Append(" m"); if (openZ < 0.7f - 0.0005f) sb.Append(" ← 入口が 0.7 m 未満。registerBackDepthZ を広げる"); sb.Append('\n'); return sb.ToString(); } /// /// その線の上で、続けて歩けるいちばん長い区間（m）。 /// alongX が true なら東西に、false なら南北に走る。 /// static float WalkRun(PlanRect r, bool alongX, float fixedValue, NavMeshQueryFilter filter, float sampleRadius) { const float Step = 0.02f; // 焼いた面は床より少し上に出る（この店では y=0.03 m）。探す半径が刻みと同じ 0.02 m // だと届かず、どこを打っても「乗っていない」になって歩ける幅が 0 m と出ていた。 // 横のずれは下の Step*0.8 で見るので、探す半径だけ navVoxelSize 以上にする。 float look = Mathf.Max(Step, sampleRadius); float from = alongX ? r.xMin : r.zMin; float to = alongX ? r.xMax : r.zMax; float run = 0f, best = 0f; for (float u = from; u <= to; u += Step) { Vector3 p = alongX ? new Vector3(u, 0f, fixedValue) : new Vector3(fixedValue, 0f, u); NavMeshHit hit; bool on = NavMesh.SamplePosition(p, out hit, look, filter) && (new Vector2(hit.position.x - p.x, hit.position.z - p.z)).magnitude <= Step * 0.8f; if (on) { run += Step; if (run > best) best = run; } else run = 0f; } return best; } // ---------------- 細い通路の、焼いた歩ける幅 ---------------- /// /// 細い通路1本ずつ、実際に焼いた NavMesh の歩ける幅（いちばん狭いところ）を測る。 /// 計算上の値（通路の幅 − 通行半径×2）と並べて出す。 /// 足りない通路では、その場所で左右に当たったものの名前も出す /// （どの当たりが大きいのかを突き止めるため）。 /// static string CheckAisleWidths(StoreBuilder builder, NavMeshQueryFilter filter, float agentRadius, string label) { const float Across = 0.02f; // 幅の刻み const float Along = 0.10f; // 長手方向の刻み // 焼いた面は床より少し上に出るので、探す半径は navVoxelSize 以上にする // （0.02 m のままだと届かず、歩ける幅が 0 m と誤報になっていた） float look = Mathf.Max(Across, builder.layout != null ? builder.layout.navVoxelSize : 0.05f); StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(label).Append("（通行半径 ").Append(F(agentRadius)).Append(" m）: ") .Append("計算上は「通路の幅 − ").Append(F(agentRadius * 2f)).Append(" m」\n"); int bad = 0, tested = 0; IList aisles = builder.Aisles; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { StoreBuilder.AisleInfo a = aisles[i]; if (!a.narrow) continue; tested++; Bounds z = a.zone; bool northSouth = z.size.z >= z.size.x; float width = northSouth ? z.size.x : z.size.z; float want = Mathf.Max(0f, width - agentRadius * 2f); float minRun = float.MaxValue; Vector3 worstAt = z.center; float alongMin = northSouth ? z.min.z : z.min.x; float alongMax = northSouth ? z.max.z : z.max.x; for (float t = alongMin + Along * 0.5f; t <= alongMax; t += Along) { float run = 0f, best = 0f; float acrossMin = northSouth ? z.min.x : z.min.z; float acrossMax = northSouth ? z.max.x : z.max.z; for (float u = acrossMin; u <= acrossMax; u += Across) { Vector3 p = northSouth ? new Vector3(u, 0f, t) : new Vector3(t, 0f, u); NavMeshHit hit; bool on = NavMesh.SamplePosition(p, out hit, look, filter) && (new Vector2(hit.position.x - p.x, hit.position.z - p.z)).magnitude <= Across * 0.8f; if (on) { run += Across; if (run > best) best = run; } else run = 0f; } if (best < minRun) { minRun = best; worstAt = northSouth ? new Vector3(z.center.x, 0f, t) : new Vector3(t, 0f, z.center.z); } } if (minRun == float.MaxValue) minRun = 0f; bool ng = minRun < want - 0.05f; if (ng) bad++; sb.Append(" ").Append(a.name).Append(": 通路 ").Append(F(width)) .Append(" m / 計算上 ").Append(F(want)) .Append(" m / 焼いた面のいちばん狭いところ ").Append(F(minRun)).Append(" m"); if (ng) { sb.Append(" ← ").Append(F(want - minRun)).Append(" m 足りない。") .Append(SideHits(worstAt, northSouth)); } sb.Append('\n'); } sb.Append(" 細い通路 ").Append(tested).Append(" 本 → ") .Append(bad == 0 ? "どれも計算上の幅どおり" : bad.ToString() + " 本が計算上より狭い ← 直す必要あり"); return sb.ToString(); } /// いちばん狭かった場所で、左右に当たったものの名前と距離 static string SideHits(Vector3 at, bool northSouth) { Vector3 dir = northSouth ? Vector3.right : Vector3.forward; string left = Probe(at, -dir), right = Probe(at, dir); return "左右にあるもの: " + left + " / " + right; } static string Probe(Vector3 at, Vector3 dir) { float[] heights = { 0.1f, 0.3f, 0.6f, 1.0f }; string best = "何もない"; float bestD = float.MaxValue; for (int i = 0; i < heights.Length; i++) { RaycastHit hit; Vector3 o = new Vector3(at.x, heights[i], at.z); if (!Physics.Raycast(o, dir, out hit, 3f, ~0, QueryTriggerInteraction.Ignore)) continue; if (hit.distance >= bestD) continue; bestD = hit.distance; best = hit.collider.transform.name + " " + F(hit.distance) + "m(y=" + F(heights[i]) + ")"; } return best; } // ---------------- 入らない部屋に NavMesh が入っていないか ---------------- /// /// 厨房・事務所のように「通れない」はずの場所に、焼いた NavMesh の面が /// 入り込んでいないかを測る（面積で出す）。 /// 入り込んでいれば、その場所を囲む箱の当たりが足りていない。 /// static string CheckNoGoRooms(StoreBuilder builder, NavMeshTriangulation tri) { if (tri.indices == null || tri.vertices == null) return "NavMesh が焼けていません（調べていません）"; StorePlan plan = builder.Plan; if (plan == null) return "店が組み立てられていません"; int triCount = tri.indices.Length / 3; StringBuilder sb = new StringBuilder(); int bad = 0; for (int i = 0; i < plan.places.Count; i++) { PlanPlace p = plan.places[i]; if (!p.solid || p.rect.IsEmpty) continue; float area = 0f; for (int t = 0; t < triCount; t++) { Vector3 a = tri.vertices[tri.indices[t * 3]]; Vector3 b = tri.vertices[tri.indices[t * 3 + 1]]; Vector3 c = tri.vertices[tri.indices[t * 3 + 2]]; Vector3 mid = (a + b + c) / 3f; if (!p.rect.Contains(mid)) continue; area += Vector3.Cross(b - a, c - a).magnitude * 0.5f; } string nm = StoreBuilder.PlaceName(p.kind); sb.Append(" ").Append(nm.Length > 0 ? nm : p.name) .Append("（").Append(p.rect.ToString()).Append("）: 歩ける面 ") .Append(F(area)).Append(" m2"); if (area > 0.05f) { sb.Append(" ← 入らないはずの場所に NavMesh がある。直す必要あり"); bad++; } sb.Append('\n'); } sb.Append("通れない場所 ").Append(bad > 0 ? bad.ToString() + " か所に NavMesh が入り込んでいる" : "すべてに NavMesh は入っていない"); return sb.ToString(); } // ---------------- 席に入れるかの確かめ ---------------- /// /// 席ごとの「人が立つ点」まで、通路から歩いて行けるかを確かめる。 /// 卓と卓のあいだのすき間が狭いと、壁側の席に人が入れない（仕切りと同じことになる）。 /// /// 焼いてある NavMesh は通行半径 navAgentRadius（ロボットに合わせた 0.25 m）で /// 削ってあり、人（半径 0.2 m）より厳しい。ここを通れれば人も通れる。 /// 点を NavMesh に寄せる距離も navAgentRadius までにして、 /// 離れた通路へ飛び移って「通れる」ことにならないようにする。 /// static string CheckSeatAccess(StoreBuilder builder) { float sampleRadius = builder.layout.navAgentRadius; Vector3 from = builder.PassPoint; NavMeshQueryFilter filter = PeopleNav.Filter; // 席に着くのは人 int spots = 0, bad = 0; List badNames = new List(); IList tables = builder.Tables; for (int i = 0; i < tables.Count; i++) { StoreBuilder.TableInfo t = tables[i]; for (int s = 0; s < t.spots.Count; s++) { PlanSeatSpot spot = t.spots[s]; spots++; string status; float len = NavMeshBaker.PathLength(from, spot.point, sampleRadius, filter, out status); if (len >= 0f) continue; bad++; if (badNames.Count < 24) badNames.Add("T" + t.tableId.ToString("00") + "/" + spot.name + "(" + F(spot.point.x) + "," + F(spot.point.z) + " " + status + ")"); } } StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("人が立つ点 ").Append(spots).Append(" 個（").Append(tables.Count) .Append(" 卓ぶん）を、通行半径 ").Append(F(sampleRadius)).Append(" m で確かめた\n"); if (bad == 0) { sb.Append(" すべての席に、通路から入れる"); return sb.ToString(); } sb.Append(" 入れない席 ").Append(bad).Append(" 個 ← 直す必要あり\n "); for (int i = 0; i < badNames.Count; i++) sb.Append(badNames[i]).Append(' '); if (bad > badNames.Count) sb.Append("…ほか ").Append(bad - badNames.Count).Append(" 個"); return sb.ToString(); } /// /// 受け渡し口から届かない卓の数。 /// skip の中に停止点がある卓は、ふさいだ場所そのものなので数えない。 /// static int CountUnreachable(StoreBuilder builder, Vector3 from, float sampleRadius, Bounds? skip, NavMeshQueryFilter filter) { int bad = 0; IList tables = builder.Tables; for (int i = 0; i < tables.Count; i++) { Vector3 p = tables[i].deliveryPoint; if (skip.HasValue) { Bounds b = skip.Value; if (p.x >= b.min.x && p.x <= b.max.x && p.z >= b.min.z && p.z <= b.max.z) continue; } string status; if (NavMeshBaker.PathLength(from, p, sampleRadius, filter, out status) < 0f) bad++; } return bad; } // ---------------- 焼いた NavMesh を調べる ---------------- /// /// 実際に焼けた NavMesh（NavMesh.CalculateTriangulation）を調べて、 /// 受け渡し口からつながっていない歩ける面が無いかを確かめる。 /// ベンチや卓の上面が歩ける場所になっていれば、ここに出る。 /// static string CheckNavMeshSurface(StoreBuilder builder, NavMeshTriangulation tri, string label, NavMeshQueryFilter filter) { if (tri.indices == null || tri.vertices == null) return label + ": NavMesh が焼けていません（調べていません）"; int triCount = tri.indices.Length / 3; if (triCount == 0) return "NavMesh の三角形が 0 です（焼けていません）"; // 同じ位置の頂点をまとめる（1 mm 刻み） Dictionary vmap = new Dictionary(); int[] vid = new int[tri.vertices.Length]; for (int i = 0; i < tri.vertices.Length; i++) { long key = QuantKey(tri.vertices[i]); int id; if (!vmap.TryGetValue(key, out id)) { id = vmap.Count; vmap.Add(key, id); } vid[i] = id; } float[] triArea = new float[triCount]; Vector3[] triMid = new Vector3[triCount]; Dictionary> edgeMap = new Dictionary>(); float total = 0f, maxY = float.MinValue; for (int t = 0; t < triCount; t++) { int a = tri.indices[t * 3], b = tri.indices[t * 3 + 1], c = tri.indices[t * 3 + 2]; Vector3 pa = tri.vertices[a], pb = tri.vertices[b], pc = tri.vertices[c]; triArea[t] = Vector3.Cross(pb - pa, pc - pa).magnitude * 0.5f; triMid[t] = (pa + pb + pc) / 3f; total += triArea[t]; maxY = Mathf.Max(maxY, Mathf.Max(pa.y, Mathf.Max(pb.y, pc.y))); AddEdge(edgeMap, vid[a], vid[b], t); AddEdge(edgeMap, vid[b], vid[c], t); AddEdge(edgeMap, vid[c], vid[a], t); } // 受け渡し口にいちばん近い三角形から広げる Vector3 from = builder.PassPoint; NavMeshHit hit; if (NavMesh.SamplePosition(from, out hit, builder.layout.navAgentRadius * 4f, filter)) from = hit.position; int start = -1; float best = float.MaxValue; for (int t = 0; t < triCount; t++) { float d = (triMid[t] - from).sqrMagnitude; if (d < best) { best = d; start = t; } } bool[] seen = new bool[triCount]; Queue q = new Queue(); seen[start] = true; q.Enqueue(start); float connected = triArea[start]; while (q.Count > 0) { int t = q.Dequeue(); int a = tri.indices[t * 3], b = tri.indices[t * 3 + 1], c = tri.indices[t * 3 + 2]; Walk(edgeMap, vid[a], vid[b], seen, q, triArea, ref connected); Walk(edgeMap, vid[b], vid[c], seen, q, triArea, ref connected); Walk(edgeMap, vid[c], vid[a], seen, q, triArea, ref connected); } // つながっていない面の内訳 float orphan = 0f; float orphanMaxY = float.MinValue; Dictionary byArea = new Dictionary(); List worst = new List(); for (int t = 0; t < triCount; t++) { int area = t < tri.areas.Length ? tri.areas[t] : 0; if (!byArea.ContainsKey(area)) byArea[area] = 0f; byArea[area] += triArea[t]; if (seen[t]) continue; orphan += triArea[t]; orphanMaxY = Mathf.Max(orphanMaxY, triMid[t].y); if (worst.Count < 6 && triArea[t] > 0.02f) worst.Add("(" + F(triMid[t].x) + "," + F(triMid[t].y) + "," + F(triMid[t].z) + ") " + F(triArea[t]) + "m2"); } StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(label).Append("：三角形 ").Append(triCount) .Append(" / 歩ける面 ").Append(F(total)).Append(" m2\n"); sb.Append(" 受け渡し口からつながる面: ").Append(F(connected)).Append(" m2\n"); sb.Append(" つながっていない面: ").Append(F(orphan)).Append(" m2"); if (orphan > 0.01f) sb.Append(" ← いちばん高いところ y=").Append(F(orphanMaxY)).Append(" m"); sb.Append('\n'); sb.Append(" いちばん高い歩ける面: y=").Append(F(maxY)).Append(" m\n"); sb.Append(" area の内訳: "); foreach (KeyValuePair kv in byArea) sb.Append("area").Append(kv.Key).Append("=").Append(F(kv.Value)).Append("m2 "); if (worst.Count > 0) { sb.Append("\n つながっていない面の例: "); for (int i = 0; i < worst.Count; i++) sb.Append(worst[i]).Append(' '); } return sb.ToString(); } static long QuantKey(Vector3 p) { long x = (long)Mathf.RoundToInt(p.x * 1000f) + 1048576; long y = (long)Mathf.RoundToInt(p.y * 1000f) + 1048576; long z = (long)Mathf.RoundToInt(p.z * 1000f) + 1048576; return (x << 42) ^ (y << 21) ^ z; } static long EdgeKey(int a, int b) { int lo = a < b ? a : b, hi = a < b ? b : a; return ((long)lo << 32) | (uint)hi; } static void AddEdge(Dictionary> map, int a, int b, int tri) { long k = EdgeKey(a, b); List list; if (!map.TryGetValue(k, out list)) { list = new List(2); map.Add(k, list); } list.Add(tri); } static void Walk(Dictionary> map, int a, int b, bool[] seen, Queue q, float[] area, ref float sum) { List list; if (!map.TryGetValue(EdgeKey(a, b), out list)) return; for (int i = 0; i < list.Count; i++) { int t = list[i]; if (seen[t]) continue; seen[t] = true; sum += area[t]; q.Enqueue(t); } } // ---------------- 真上からの見通し ---------------- static string CheckOverhead(StoreBuilder builder) { Physics.SyncTransforms(); List points = new List(); points.Add(builder.PassPoint); IList tables = builder.Tables; for (int i = 0; i < tables.Count; i++) points.Add(tables[i].deliveryPoint); float startY = builder.layout.wallHeight + 5f; Dictionary firstHit = new Dictionary(); List covered = new List(); int missed = 0; for (int i = 0; i < points.Count; i++) { Vector3 from = new Vector3(points[i].x, startY, points[i].z); RaycastHit hit; if (!Physics.Raycast(from, Vector3.down, out hit, startY + 5f, ~0, QueryTriggerInteraction.Ignore)) { missed++; continue; } string name = hit.collider.transform.name; if (!firstHit.ContainsKey(name)) firstHit[name] = 0; firstHit[name]++; if (hit.point.y > 0.3f) covered.Add(name + " (y=" + F(hit.point.y) + ")"); } StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("調べた点 ").Append(points.Count).Append("（受け渡し口＋全卓の停止点）\n"); foreach (KeyValuePair kv in firstHit) sb.Append(" 最初に当たったもの: ").Append(kv.Key).Append(" × ").Append(kv.Value).Append('\n'); if (missed > 0) sb.Append(" 何にも当たらなかった点: ").Append(missed).Append('\n'); if (covered.Count == 0) sb.Append(" 上を覆うもの: なし（天井・屋根はありません）"); else { sb.Append(" 上を覆うもの: ").Append(covered.Count).Append(" 点 → "); for (int i = 0; i < covered.Count && i < 8; i++) sb.Append(covered[i]).Append(' '); } return sb.ToString(); } // ---------------- 道具 ---------------- static bool OpenSceneAndFind(out StoreBuilder builder, out NavMeshBaker baker, out PeopleSpawner spawner, out Transform robotsRoot) { builder = null; baker = null; spawner = null; robotsRoot = null; Scene active = SceneManager.GetActiveScene(); if (active.path != ServiceSimSetup.ScenePath) { if (!File.Exists(ServiceSimSetup.ScenePath)) { Debug.LogError("[ServiceSim] シーンがありません。先に ServiceSim/Setup を実行してください"); return false; } if (!EditorSceneManager.SaveCurrentModifiedScenesIfUserWantsTo()) { Debug.Log("[ServiceSim] 取りやめました"); return false; } EditorSceneManager.OpenScene(ServiceSimSetup.ScenePath, OpenSceneMode.Single); } builder = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); baker = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); spawner = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (builder == null || baker == null || spawner == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] シーンに StoreBuilder / NavMeshBaker / PeopleSpawner が見つかりません。ServiceSim/Setup を実行してください"); return false; } Transform root = builder.transform.parent; if (root != null) { Transform t = root.Find("Robots"); if (t == null) { GameObject go = new GameObject("Robots"); go.transform.SetParent(root, false); t = go.transform; } robotsRoot = t; } else robotsRoot = builder.transform; return true; } static Camera FindCamera(StoreBuilder builder, string name) { Transform root = builder.transform.parent; if (root == null) return null; Transform cams = root.Find("Cameras"); if (cams == null) return null; Transform t = cams.Find(name); return t != null ? t.GetComponent() : null; } static void ClearChildren(Transform parent) { if (parent == null) return; for (int i = parent.childCount - 1; i >= 0; i--) UnityEngine.Object.DestroyImmediate(parent.GetChild(i).gameObject); } static int SpawnPreviewRobots(Transform robotsRoot, StoreBuilder builder, int count) { GameObject prefab = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.Root + "/Robot/ServingRobot.prefab"); if (prefab == null || robotsRoot == null) return 0; int n = 0; for (int i = 0; i < count; i++) { GameObject go = PrefabUtility.InstantiatePrefab(prefab, robotsRoot) as GameObject; if (go == null) continue; go.name = "ServingRobot" + (i + 1).ToString("00"); go.transform.position = builder.PassPoint + new Vector3(0f, 0f, -0.7f * i); go.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.back, Vector3.up); ServingRobotController c = go.GetComponent(); if (c != null) c.robotId = i + 1; n++; } return n; } /// 人の半径（PeopleSpec の値。読めなければ 0.2 m） static float PersonRadius() { PeopleSpec p = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.PeopleSpecPath); return p != null ? p.personRadius : 0.2f; } /// 床の塗り分けの報告 static string PaintText(StoreLayout layout, FloorPaint.Result r) { if (layout != null && !layout.showFloorPaint) return "出していません（showFloorPaint が OFF）"; if (!r.ok) return "作れませんでした: " + (string.IsNullOrEmpty(r.note) ? "-" : r.note); return "ロボットがふだん走る床（水色）: " + F(r.robotAreaM2) + " m2（" + r.robotQuads + " 枚）\n" + "細い通路（濃い水色・狭い道で入る）: " + F(r.peopleAreaM2) + " m2（" + r.peopleQuads + " 枚）\n" + "作り方: サイトの道順（routes）に沿って、ロボットの体（半径 " + F(layout.navAgentRadius) + " m）が通る範囲を塗る。" + "読んだ道順 " + (r.normalRoutes + r.narrowRoutes) + " 本" + "（ふだんの道 " + r.normalRoutes + "・狭い道 " + r.narrowRoutes + "）／" + "濃い水色 = 細い通路の区画 " + r.aisleZones + " 本。マス " + F(r.cellSize) + " m\n" + "狭い道も「床」として水色に塗り、濃い水色は通路の区画だけにする" + "（通路の外まで濃くすると、ほとんどの床が「細い通路」になるため）\n" + "NavMesh の形は見ない（使っていない面を塗ると、道順で入る細い通路が" + "塗られず「入れない」ように見えるため）"; } /// /// 場所の名前と、それを置く位置（その場所の床の真ん中）の一覧。 /// 表示は Scene ビューの吹き出しと同じ作り（画面に正対・ズームで大きさが変わらない）。 /// static string PlaceNamesReport(StoreBuilder builder) { List names = new List(); List at = new List(); ServiceSimLabels.CollectPlaceNames(builder, names, at); StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(names.Count).Append(" 個（Scene ビューに、吹き出しと同じ作りで出す。") .Append("小さい字・薄い背景・枠つき。置く位置はその場所の床の真ん中）"); for (int i = 0; i < names.Count; i++) sb.Append("\n ").Append(names[i]).Append(": (") .Append(F(at[i].x)).Append(", ").Append(F(at[i].z)).Append(")"); return sb.ToString(); } static string Mm(float meters) { return Mathf.RoundToInt(meters * 100f).ToString("000"); } static string F(float v) { return v.ToString("0.##", CultureInfo.InvariantCulture); } static string KindName(SeatKind k) { switch (k) { case SeatKind.WallBooth: return "booth"; case SeatKind.WallTable: return "wall"; case SeatKind.IslandTable: return "island"; case SeatKind.Counter: return "counter"; default: return "large"; } } // ---------------- 書き出し ---------------- static void WriteTableCsv(string path, LayoutResult r) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("table_id,seat_kind,aisle,table_x,table_z,delivery_x,delivery_z"); for (int i = 0; i < r.widths.Length; i++) sb.Append(",path_m_w").Append(Mm(r.widths[i])); for (int i = 0; i < r.widths.Length; i++) sb.Append(",status_w").Append(Mm(r.widths[i])); sb.Append('\n'); for (int i = 0; i < r.tableIds.Count; i++) { int id = r.tableIds[i]; sb.Append(id).Append(',') .Append(KindName(r.kinds[id])).Append(',') .Append(r.aisleNames.ContainsKey(id) ? r.aisleNames[id] : "").Append(',') .Append(F(r.centers[id].x)).Append(',').Append(F(r.centers[id].z)).Append(',') .Append(F(r.deliveries[id].x)).Append(',').Append(F(r.deliveries[id].z)); for (int w = 0; w < r.widths.Length; w++) sb.Append(',').Append(F(r.lengths[id][w])); for (int w = 0; w < r.widths.Length; w++) sb.Append(',').Append(r.statuses[id][w]); sb.Append('\n'); } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } static void WriteStoreReport(string path, StoreLayout layout, RobotSpec robotSpec, ExperimentPlan plan, StoreBuilder builder, PeopleSpawner spawner, int robots, LayoutResult main, LayoutResult grid, string shaderHow, string overhead, string deadEnd, string navSurface, string seatAccess, string paintText, string aisleWidths, string noGo, string regBack, string robotPaths, string placeNameText) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("ServiceSim 店の報告（v1 ファミレス型）\n"); sb.Append("作った日時: ").Append(DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss")).Append('\n'); sb.Append("Unity: ").Append(Application.unityVersion).Append('\n'); sb.Append("run_name: ").Append(plan.runName).Append("\n\n"); sb.Append("描画方式\n").Append(ServiceSimRender.Describe()); sb.Append("使うシェーダー: ").Append(shaderHow).Append("\n\n"); sb.Append("いまの設定\n"); sb.Append(" 店の形: ").Append(layout.name).Append("（").Append(layout.StoreKindName).Append("）\n"); sb.Append(" 細い通路の幅: ").Append(F(layout.AisleWidth)).Append(" m\n"); sb.Append(" 通路の譲り合い: ").Append(robotSpec.aisleYielding ? "あり" : "なし").Append('\n'); sb.Append(" 1往復の打ち切り: ").Append(F(robotSpec.maxTripSec)).Append(" 秒\n\n"); sb.Append("店の中身\n"); sb.Append(" 卓: ").Append(builder.Tables.Count).Append('\n'); int booth = 0, wall = 0, island = 0; for (int i = 0; i < builder.Tables.Count; i++) { SeatKind k = builder.Tables[i].kind; if (k == SeatKind.WallBooth) booth++; else if (k == SeatKind.WallTable) wall++; else if (k == SeatKind.IslandTable) island++; } sb.Append(" 壁際ブース ").Append(booth).Append(" / 壁沿いの卓 ").Append(wall) .Append(" / 島の卓 ").Append(island).Append('\n'); int t2 = 0, t4 = 0, seats = 0; for (int i = 0; i < builder.Tables.Count; i++) { int n = builder.Tables[i].seatCount; seats += n; if (n <= 2) t2++; else t4++; } sb.Append(" 2人席 ").Append(t2).Append(" / 4人席 ").Append(t4) .Append(" → 席の合計 ").Append(seats).Append('\n'); sb.Append(" 通路: ").Append(builder.Aisles.Count) .Append("（うち細い通路 ").Append(NarrowCount(builder)).Append("）\n"); for (int i = 0; i < builder.Aisles.Count; i++) { StoreBuilder.AisleInfo a = builder.Aisles[i]; sb.Append(" [").Append(i).Append("] ").Append(a.name) .Append(" 幅 ").Append(F(a.width)).Append(" m") .Append(a.narrow ? "（細い）" : "（太い・横通路）").Append('\n'); } sb.Append(" 場所の点: "); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.FoodPass, "受け渡し口"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.DishReturn, "返却口"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.Pantry, "パントリー"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.Register, "レジ"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.Toilet, "トイレ"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.DrinkBar, "ドリンクバー"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.Entrance, "入口"); AppendPoint(sb, builder, PlaceKind.Waiting, "待合"); sb.Append("\n\n"); sb.Append("人（普通の混み具合）\n"); sb.Append(" スタッフ ").Append(spawner.StaffSpawned) .Append(" / 座っている客（椅子を引く仕掛け） ").Append(spawner.SeatedSpawned).Append('\n'); sb.Append(" ロボット（見た目の確認用） ").Append(robots).Append("\n\n"); string frontFit = layout.FrontFitReport(); if (frontFit.Length > 0) sb.Append("入口まわり（ドリンクバー・待合・レジ・入口）\n ") .Append(frontFit.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); string standby = layout.RobotStandbyReport(); if (standby.Length > 0) sb.Append("ロボットの待機場所（B2）\n ") .Append(standby.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("床の塗り分け（見た目だけ。NavMesh は変えない）\n ") .Append(paintText.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("場所の名前（真上の画面に出す文字）\n ").Append(placeNameText).Append("\n\n"); sb.Append("ロボットの経路が、ロボット用の面だけを通っているか\n ") .Append(robotPaths.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("レジの内側（店員側）に入れるか\n ") .Append(regBack.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("細い通路の、焼いた NavMesh の歩ける幅\n ") .Append(aisleWidths.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("通れない場所に NavMesh が入っていないか\n ") .Append(noGo.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("席に入れるかの確かめ（通路 → 席の前）\n ") .Append(seatAccess.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("行き止まりの確かめ\n ").Append(deadEnd.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("真上からの見通し（天井・屋根がないかの確認）\n ").Append(overhead.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); sb.Append("焼いた NavMesh のしらべ（NavMesh.CalculateTriangulation）\n ") .Append(navSurface.Replace("\n", "\n ")).Append("\n\n"); AppendLayoutSummary(sb, main); if (grid != null) AppendLayoutSummary(sb, grid); File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } static void AppendPoint(StringBuilder sb, StoreBuilder builder, PlaceKind kind, string name) { if (!builder.HasPoint(kind)) return; Vector3 p = builder.PointOf(kind); sb.Append(name).Append("(").Append(F(p.x)).Append(",").Append(F(p.z)).Append(") "); } static void AppendLayoutSummary(StringBuilder sb, LayoutResult r) { sb.Append("=== ").Append(r.assetName).Append("（").Append(r.kindName).Append("）===\n"); for (int w = 0; w < r.widths.Length; w++) { float min = float.MaxValue, max = float.MinValue, sum = 0f; int ok = 0, ng = 0, inBand = 0; for (int i = 0; i < r.tableIds.Count; i++) { float v = r.lengths[r.tableIds[i]][w]; if (v < 0f) { ng++; continue; } ok++; sum += v; if (v < min) min = v; if (v > max) max = v; if (v >= 6f && v <= 22f) inBand++; } sb.Append("細い通路 ").Append(F(r.widths[w])).Append(" m\n"); sb.Append(" 外寸: ").Append(F(r.outerSizes[w].x)).Append(" × ") .Append(F(r.outerSizes[w].y)).Append(" m（風除室を含む）\n"); if (ok > 0) { sb.Append(" 道のり（受け渡し口 → 卓）: いちばん短い ").Append(F(min)) .Append(" m / いちばん長い ").Append(F(max)) .Append(" m / 平均 ").Append(F(sum / ok)).Append(" m\n"); sb.Append(" LOG351 の 6〜22 m に入る卓: ").Append(inBand).Append(" / ").Append(ok).Append('\n'); } sb.Append(" 測れた卓 ").Append(ok).Append(" / 測れなかった卓 ").Append(ng).Append('\n'); if (ng > 0) { sb.Append(" 測れなかった卓: "); for (int i = 0; i < r.tableIds.Count; i++) { int id = r.tableIds[i]; if (r.lengths[id][w] >= 0f) continue; sb.Append("T").Append(id).Append("(").Append(r.statuses[id][w]).Append(") "); } sb.Append('\n'); } } sb.Append('\n'); } // ---------------- スクリーンショット ---------------- static void Capture(Camera cam, int width, int height, string path) { if (cam == null) return; RenderTexture rt = new RenderTexture(width, height, 24, RenderTextureFormat.ARGB32); rt.antiAliasing = 4; RenderTexture prevTarget = cam.targetTexture; bool prevEnabled = cam.enabled; RenderTexture prevActive = RenderTexture.active; Texture2D tex = new Texture2D(width, height, TextureFormat.RGB24, false); try { cam.enabled = true; cam.targetTexture = rt; cam.Render(); RenderTexture.active = rt; tex.ReadPixels(new Rect(0f, 0f, width, height), 0, 0); tex.Apply(false); File.WriteAllBytes(path, tex.EncodeToPNG()); // 撮れているかを調べる。 // ・ピンク（1, 0, 1）が大半 → シェーダーが描画方式に合っていない // ・真っ暗・真っ白 → そもそも描けていない Color32[] px = tex.GetPixels32(); long sum = 0; int step = Mathf.Max(1, px.Length / 8192); int n = 0, magenta = 0; for (int i = 0; i < px.Length; i += step) { Color32 c = px[i]; sum += c.r + c.g + c.b; if (c.r > 180 && c.b > 180 && c.g < 80) magenta++; n++; } float mean = n > 0 ? sum / (float)(n * 3) : 0f; float magentaRatio = n > 0 ? magenta / (float)n : 0f; if (magentaRatio >= 0.25f) Debug.LogError("[ServiceSim] 撮った絵の " + (magentaRatio * 100f).ToString("0") + "% がピンク（1,0,1）です。シェーダーが描画方式に合っていません: " + path); else if (mean < 4f || mean > 251f) Debug.LogError("[ServiceSim] 撮った絵がほぼ一色です（平均 " + mean.ToString("0.0") + "）。描けていない可能性があります: " + path); } catch (Exception e) { Debug.LogError("[ServiceSim] スクリーンショットに失敗: " + path + "\n" + e); } finally { RenderTexture.active = prevActive; cam.targetTexture = prevTarget; cam.enabled = prevEnabled; UnityEngine.Object.DestroyImmediate(tex); rt.Release(); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(rt); } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimSetup.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.IO; using UnityEditor; using UnityEditor.SceneManagement; using UnityEngine; using UnityEngine.AI; using UnityEngine.SceneManagement; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// Assets/ServiceSim/ の中の .asset・prefab・シーンを作る。 /// すでにあるものは作り直さないが、マテリアルのシェーダーだけは毎回確かめて、 /// いまの描画方式に合わせ直す（合っていないとピンクになるため）。 /// Assets/ServiceSim/ の外のファイルは一切作らない・変えない。 /// 新しいシーンはビルド設定に足さない。 /// public static class ServiceSimSetup { public const string Root = "Assets/ServiceSim"; public const string ScenePath = Root + "/Scenes/ServiceSim_Family.unity"; public const string FamilyLayoutPath = Root + "/Store/StoreLayout_Family.asset"; public const string GridLayoutPath = Root + "/Store/StoreLayout_Grid.asset"; public const string RobotSpecPath = Root + "/Robot/RobotSpec.asset"; public const string PeopleSpecPath = Root + "/People/PeopleSpec.asset"; public const string ExperimentPlanPath = Root + "/Experiment/ExperimentPlan.asset"; public const string ServiceSpecPath = Root + "/Service/ServiceSpec.asset"; /// サイトの試算の値（v5）。serving-robot-params.json を読む .asset public const string SimParamsPath = Root + "/Experiment/SimParams.asset"; /// 座っている客の形（見た目だけ）の prefab public const string SeatedBodyPrefabPath = Root + "/People/SeatedGuestBody.prefab"; /// 客の黄色（立っている客・座っている客で同じ色を使う） static readonly Color GuestColor = new Color(0.98f, 0.80f, 0.13f); /// スタッフの青・待合の客の紫（見た目を作り直すときにも使う） static readonly Color StaffColor = new Color(0.09f, 0.38f, 0.90f); static readonly Color WaitingColor = new Color(0.55f, 0.30f, 0.75f); const string MatDir = Root + "/Store/Materials"; const string StorePrefabDir = Root + "/Store/Prefabs"; const string OldDir = Root + "/Store/old~"; enum WalkerKind { Staff, Guest, Waiting } static Shader _shader; static int _materialsFixed; [MenuItem("ServiceSim/Check Render Pipeline", false, 1)] public static void CheckRenderPipeline() { string how; Shader shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out how); string body = ServiceSimRender.Describe() + "使うシェーダー: " + how; if (shader == null) Debug.LogError("[ServiceSim] 描画方式に合うシェーダーが見つかりません\n" + body); else Debug.Log("[ServiceSim] 描画方式のしらべ\n" + body); } [MenuItem("ServiceSim/Use Store Layout/Family (ファミレス型)", false, 30)] public static void UseFamilyLayout() { SwitchLayout(FamilyLayoutPath); } [MenuItem("ServiceSim/Use Store Layout/Grid (格子型・比べる用)", false, 31)] public static void UseGridLayout() { SwitchLayout(GridLayoutPath); } static void SwitchLayout(string path) { StoreLayout layout = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (layout == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] " + path + " が読めません。先に ServiceSim/Setup を実行してください"); return; } StoreBuilder builder = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); NavMeshBaker baker = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (builder == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] シーンに StoreBuilder がありません。ServiceSim_Family シーンを開いてください"); return; } builder.layout = layout; if (baker != null) baker.layout = layout; EditorUtility.SetDirty(builder); if (baker != null) EditorUtility.SetDirty(baker); EditorSceneManager.MarkSceneDirty(SceneManager.GetActiveScene()); Debug.Log("[ServiceSim] 店の形を切り替えました: " + layout.name + "（" + layout.StoreKindName + "）" + "\n このあと ServiceSim/Build Store を実行してください"); } [MenuItem("ServiceSim/Setup (アセット・prefab・シーンを作る)", false, 10)] public static void Setup() { // まず描画方式を確かめる。合うシェーダーが無ければ何も作らずに止める string how; _shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out how); if (_shader == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] この描画方式に合うシェーダーが見つかりません。" + "マテリアルを作らずに止めました。\n" + ServiceSimRender.Describe() + "探した結果: " + how); return; } _materialsFixed = 0; if (!EditorSceneManager.SaveCurrentModifiedScenesIfUserWantsTo()) { Debug.Log("[ServiceSim] Setup を取りやめました"); return; } EnsureFolders(); // 前の版の StoreLayout_Family.asset（格子型）は種類が変わったので、 // Unity が見ないフォルダ（old~）へ寄せておく。消さない string moved = MoveStaleFamilyLayoutAside(); Scene scene; if (File.Exists(ScenePath)) { scene = EditorSceneManager.OpenScene(ScenePath, OpenSceneMode.Single); } else { scene = EditorSceneManager.NewScene(NewSceneSetup.EmptyScene, NewSceneMode.Single); EditorSceneManager.SaveScene(scene, ScenePath); scene = EditorSceneManager.OpenScene(ScenePath, OpenSceneMode.Single); } // 設定ファイル（数字の置き場所） BandStoreLayout family = LoadOrCreate(FamilyLayoutPath); LoadOrCreate(GridLayoutPath); RobotSpec robotSpec = LoadOrCreate(RobotSpecPath); PeopleSpec peopleSpec = LoadOrCreate(PeopleSpecPath); ExperimentPlan plan = LoadOrCreate(ExperimentPlanPath); ServiceSpec serviceSpec = LoadOrCreate(ServiceSpecPath); // 見た目。真上から見て、床・通路・卓・椅子・ベンチ・人・ロボットが見分けられる色にする Material matFloor = Mat("Mat_Floor", new Color(0.86f, 0.84f, 0.79f)); // 床：明るいクリーム Material matAisle = Mat("Mat_Aisle", new Color(0.52f, 0.58f, 0.67f)); // 通路：青灰色 Material matWall = Mat("Mat_Wall", new Color(0.40f, 0.43f, 0.48f)); // 壁・厨房・事務所 Material matBench = Mat("Mat_Bench", new Color(0.55f, 0.29f, 0.26f)); // ベンチ・仕切り：暗い赤茶 Material matTable = Mat("Mat_Table", new Color(0.86f, 0.62f, 0.30f)); // 卓：明るい木の色 Material matChair = Mat("Mat_Chair", new Color(0.13f, 0.37f, 0.42f)); // 椅子：濃い青緑 Material matCounter = Mat("Mat_Counter", new Color(0.20f, 0.22f, 0.26f)); // カウンター類：ほぼ黒 Material matRobot = Mat("Mat_Robot", new Color(0.96f, 0.96f, 0.97f)); // ロボット：白 Material matRobotFront = Mat("Mat_RobotFront", new Color(1.00f, 0.33f, 0.04f)); // ロボットの前：橙 Material matStaff = Mat("Mat_Staff", StaffColor); // スタッフ：青 Material matGuest = Mat("Mat_Guest", GuestColor); // 歩く客：黄 Material matWaiting = Mat("Mat_WaitingGuest", WaitingColor); // 待合の客：紫 // ベンチの見た目（当たりなし）。色と素材はここ1か所で変えられる Material matBenchSeat = Mat("Mat_BenchSeat", new Color(0.62f, 0.33f, 0.29f)); // 座面：赤茶（明るめ） Material matBenchBack = Mat("Mat_BenchBack", new Color(0.48f, 0.25f, 0.22f)); // 背もたれ：赤茶（暗め） // ロボットが通らない所（会計の列）の印。人は通れるので、当たりは持たない Material matKeepout = TransparentMat("Mat_RobotKeepout", new Color(0.95f, 0.35f, 0.35f, 0.35f)); // 床の塗り分け（見た目だけ）。家具の色が透けて見える程度にして、光と影も乗せる。 // 水色＝ロボットがふだん走る床／濃い水色＝細い通路（2026-10-23） Material matRobotFloor = TransparentMat("Mat_RobotFloor", new Color(0.45f, 0.78f, 0.95f, 0.35f)); // 濃い水色＝細い通路（狭い道で入る）。前の「人だけが入れる床（薄い黄色）」から変えた Material matPeopleFloor = TransparentMat("Mat_PeopleFloor", new Color(0.13f, 0.45f, 0.72f, 0.55f)); // 部品（prefab）。無ければ作る EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/Floor.prefab", "Floor", matFloor, true); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/Wall.prefab", "Wall", matWall, true); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/Bench.prefab", "Bench", matBench, true); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/Table_Booth4.prefab", "Table_Booth4", matTable, true); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/KitchenPass.prefab", "KitchenPass", matCounter, true); // 通路の色板。当たりは付けない（NavMesh に焼かれないようにする） EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/AisleMark.prefab", "AisleMark", matAisle, false); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab", "KeepoutMark", matKeepout, false); SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab", matKeepout); // ベンチの見た目（座面・背もたれ）。当たりは付けない // （NavMesh・前のセンサー・左右の空きの測りに効かないようにする） EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", "BenchSeat", matBenchSeat, false); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", "BenchBack", matBenchBack, false); // ベンチの当たりの箱。大きさ・位置・高さはベンチのまま、**見た目を持たない** EnsureColliderOnlyBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab", "BenchBody"); // 色を変えたときに追いつくよう、すでにある prefab のマテリアルも合わせ直す SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", matBenchSeat); SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", matBenchBack); EnsureChairPrefab(StorePrefabDir + "/Chair.prefab", matChair); EnsureRobotPrefab(Root + "/Robot/ServingRobot.prefab", robotSpec, matRobot, matRobotFront); EnsureWalkerPrefab(Root + "/People/Staff.prefab", "Staff", peopleSpec, matStaff, WalkerKind.Staff); EnsureWalkerPrefab(Root + "/People/Guest.prefab", "Guest", peopleSpec, matGuest, WalkerKind.Guest); EnsureWalkerPrefab(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", "WaitingGuest", peopleSpec, matWaiting, WalkerKind.Waiting); EnsureSeatedGuestPrefab(Root + "/People/SeatedGuest.prefab", peopleSpec); EnsureSeatedBodyPrefab(SeatedBodyPrefabPath, peopleSpec, matGuest); // すでにある人の prefab の見た目を、胴＋頭にそろえる（当たり判定などは触らない） EnsurePersonLook(peopleSpec); // 種類の印（Tag）。あとで映像から見分ける学習に使う。いまは付けるだけ int tagsAdded = EnsureTags(); SetPrefabTag(Root + "/Robot/ServingRobot.prefab", SimTags.Robot); SetPrefabTag(Root + "/People/Staff.prefab", SimTags.Staff); SetPrefabTag(Root + "/People/Guest.prefab", SimTags.Guest); SetPrefabTag(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", SimTags.Guest); SetPrefabTag(SeatedBodyPrefabPath, SimTags.SeatedGuest); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/Chair.prefab", SimTags.Chair); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", SimTags.Bench); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", SimTags.Bench); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab", SimTags.Bench); // すでに作ってある prefab も直す。 // ・NavMeshAgent は切る（置く前に有効だと「NavMesh に近くないので作れません」の警告が出る） // ・通路の色板の当たりは外す（NavMesh に焼かれないようにする） int agentsDisabled = 0; agentsDisabled += FixPrefab(Root + "/Robot/ServingRobot.prefab", true, false) ? 1 : 0; agentsDisabled += FixPrefab(Root + "/People/Staff.prefab", true, false) ? 1 : 0; agentsDisabled += FixPrefab(Root + "/People/Guest.prefab", true, false) ? 1 : 0; agentsDisabled += FixPrefab(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", true, false) ? 1 : 0; int collidersRemoved = FixPrefab(StorePrefabDir + "/AisleMark.prefab", false, true) ? 1 : 0; collidersRemoved += FixPrefab(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", false, true) ? 1 : 0; collidersRemoved += FixPrefab(Root + "/People/SeatedGuestBody.prefab", false, true) ? 1 : 0; // 人の種類（止まった原因を分けるのに使う）を、すでにある prefab にも入れ直す int kindsFixed = 0; kindsFixed += FixPersonKind(Root + "/People/Staff.prefab", PersonKind.Staff) ? 1 : 0; kindsFixed += FixPersonKind(Root + "/People/Guest.prefab", PersonKind.Guest) ? 1 : 0; kindsFixed += FixPersonKind(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", PersonKind.Waiting) ? 1 : 0; kindsFixed += FixPersonKind(Root + "/People/SeatedGuest.prefab", PersonKind.Seated) ? 1 : 0; // 直したあとに読み直す（保存し直すと、前に取った参照が使えなくなるため） AssetDatabase.Refresh(); GameObject floorPrefab = Load(StorePrefabDir + "/Floor.prefab"); GameObject wallPrefab = Load(StorePrefabDir + "/Wall.prefab"); GameObject benchPrefab = Load(StorePrefabDir + "/Bench.prefab"); GameObject tablePrefab = Load(StorePrefabDir + "/Table_Booth4.prefab"); GameObject passPrefab = Load(StorePrefabDir + "/KitchenPass.prefab"); GameObject aisleMarkPrefab = Load(StorePrefabDir + "/AisleMark.prefab"); GameObject benchSeatPrefab = Load(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab"); GameObject chairPrefab = Load(StorePrefabDir + "/Chair.prefab"); GameObject robotPrefab = Load(Root + "/Robot/ServingRobot.prefab"); GameObject staffPrefab = Load(Root + "/People/Staff.prefab"); GameObject guestPrefab = Load(Root + "/People/Guest.prefab"); GameObject waitingPrefab = Load(Root + "/People/WaitingGuest.prefab"); GameObject seatedPrefab = Load(Root + "/People/SeatedGuest.prefab"); GameObject seatedBodyPrefab = Load(SeatedBodyPrefabPath); if (floorPrefab == null || wallPrefab == null || benchPrefab == null || tablePrefab == null || passPrefab == null || aisleMarkPrefab == null || benchSeatPrefab == null || chairPrefab == null || robotPrefab == null || staffPrefab == null || guestPrefab == null || waitingPrefab == null || seatedPrefab == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] prefab を用意できませんでした。止めます"); return; } // シーンの組み立て（置くだけ。中身は持たない） GameObject root = FindOrCreateRoot(scene, "ServiceSim"); GameObject storeGo = FindOrCreateChild(root.transform, "Store"); StoreBuilder builder = Ensure(storeGo); if (builder.layout == null) builder.layout = family; builder.floorPrefab = floorPrefab; builder.wallPrefab = wallPrefab; builder.benchPrefab = benchPrefab; builder.benchSeatPrefab = benchSeatPrefab; builder.benchBackPrefab = Load(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab"); builder.benchBodyPrefab = Load(StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab"); builder.tablePrefab = tablePrefab; builder.chairPrefab = chairPrefab; builder.kitchenPassPrefab = passPrefab; builder.aisleMarkPrefab = aisleMarkPrefab; builder.keepoutMarkPrefab = Load(StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab"); builder.robotFloorMaterial = matRobotFloor; builder.peopleFloorMaterial = matPeopleFloor; NavMeshBaker baker = Ensure(storeGo); baker.layout = builder.layout; baker.bakeRoot = storeGo.transform; baker.store = builder; baker.peopleRadius = peopleSpec.personRadius; // 人用の NavMesh を焼く半径 baker.registerBackArea = peopleSpec.registerBackArea; // 店員側の区画（客は入れない） GameObject peopleGo = FindOrCreateChild(root.transform, "People"); PeopleSpawner spawner = Ensure(peopleGo); spawner.spec = peopleSpec; spawner.store = builder; spawner.staffPrefab = staffPrefab; spawner.seatedGuestPrefab = seatedPrefab; spawner.seatedBodyPrefab = seatedBodyPrefab; spawner.service = serviceSpec; // キッチンのモニター（2026-10-23）。吹き出しを出す文を作るだけで、 // 見た目は持たない（描くのは ServiceSimLabels） GameObject monitorGo = FindOrCreateChild(root.transform, KitchenMonitor.RootName); KitchenMonitor monitor = Ensure(monitorGo); monitor.store = builder; monitor.show = plan.showKitchenMonitor; monitor.RemoveOldBoards(); // 前の作り（屋根の上の板）を片付ける GameObject robotsGo = FindOrCreateChild(root.transform, "Robots"); robotsGo.transform.position = Vector3.zero; // 店の回し方（卓の空き・料理の待ち行列・仕事板）と、1組ごとの流れ GameObject svcGo = FindOrCreateChild(root.transform, "Service"); ServiceOps opsC = Ensure(svcGo); opsC.spec = serviceSpec; opsC.robotSpec = robotSpec; opsC.store = builder; GroupManager groupsC = Ensure(svcGo); groupsC.spec = serviceSpec; groupsC.people = peopleSpec; groupsC.ops = opsC; groupsC.store = builder; groupsC.guestPrefab = guestPrefab; groupsC.waitingGuestPrefab = waitingPrefab; groupsC.bodyRoot = svcGo.transform; JamWatcher jamsC = Ensure(svcGo); jamsC.spec = peopleSpec; jamsC.ops = opsC; jamsC.store = builder; spawner.ops = opsC; GameObject expGo = FindOrCreateChild(root.transform, "Experiment"); ExperimentRunner runner = Ensure(expGo); runner.plan = plan; runner.service = serviceSpec; // サイトの試算の値（v5 3章）。無くてもこれまでの回し方はできる runner.simParams = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(SimParamsPath); runner.ops = opsC; runner.groups = groupsC; runner.jams = jamsC; runner.store = builder; runner.baker = baker; runner.people = spawner; runner.robotSpec = robotSpec; runner.robotPrefab = robotPrefab; runner.robotsRoot = robotsGo.transform; monitor.ops = opsC; monitor.groups = groupsC; monitor.people = spawner; runner.runOnPlay = false; // メニューから回すときだけ立てる EditorUtility.SetDirty(runner); EnsureLighting(root.transform); EnsureCameras(root.transform); EditorUtility.SetDirty(builder); EditorUtility.SetDirty(baker); EditorUtility.SetDirty(spawner); EditorUtility.SetDirty(opsC); EditorUtility.SetDirty(groupsC); EditorUtility.SetDirty(jamsC); EditorSceneManager.MarkSceneDirty(scene); EditorSceneManager.SaveScene(scene, ScenePath); // .asset に書かれていない項目を、いまの初期値で書きそろえる。 // すでに書かれている値は、読み込んだときにそのまま入っているので上書きされない。 string added = FillMissingAssetFields(new ScriptableObject[] { family, robotSpec, peopleSpec, plan, serviceSpec, AssetDatabase.LoadAssetAtPath(GridLayoutPath) }); AssetDatabase.SaveAssets(); AssetDatabase.Refresh(); Debug.Log("[ServiceSim] Setup おわり。" + "\n .asset に書き足した項目: " + (added.Length > 0 ? added : "なし") + "\n 描画方式: " + (CurrentPipeline() == null ? "Built-in" : CurrentPipeline().GetType().Name) + "\n 使うシェーダー: " + _shader.name + "（" + how + "）" + "\n シェーダーを直したマテリアル: " + _materialsFixed + " 個" + "\n NavMeshAgent を切った prefab: " + agentsDisabled + " 個" + "\n 当たりを外した通路板: " + collidersRemoved + " 個" + "\n 人の種類を直した prefab: " + kindsFixed + " 個" + (moved.Length > 0 ? "\n 前の版の店の設定を寄せました: " + moved : "") + "\n いまの店の形: " + builder.layout.name + "（" + builder.layout.StoreKindName + "）" + "\n 店の設定: " + FamilyLayoutPath + " / " + GridLayoutPath + "\n シーン: " + ScenePath + "（run_name=" + plan.runName + "）" + "\n ※ このシーンはビルド設定に足していません" + "\n 種類の印（Tag）: " + SimTags.All.Length + " 種（新しく作った " + tagsAdded + " 種）"); } // ---------------- .asset の項目を書きそろえる ---------------- /// /// .asset に書かれていない項目を、いまの初期値で書き出す。 /// Unity は .asset を読むとき、書かれていない項目に C# の初期値を入れる。 /// そのまま SetDirty して保存すると、読み込んだ値はそのまま・足りない項目だけが増える。 /// /// これをしないと、設計書の「数字はすべて .asset に置く」が守られず、 /// 実際の値が .cs の初期値になってしまう。 /// 何を書き足したかを返す（報告に出す）。 /// static string FillMissingAssetFields(ScriptableObject[] assets) { List added = new List(); for (int i = 0; i < assets.Length; i++) { ScriptableObject a = assets[i]; if (a == null) continue; string path = AssetDatabase.GetAssetPath(a); if (string.IsNullOrEmpty(path)) continue; HashSet before = TopLevelKeys(path); EditorUtility.SetDirty(a); AssetDatabase.SaveAssets(); HashSet after = TopLevelKeys(path); foreach (string k in after) if (!before.Contains(k)) added.Add(a.name + "." + k); } if (added.Count == 0) return ""; added.Sort(); return string.Join(", ", added.ToArray()); } /// .asset（YAML）の、いちばん外側の項目の名前を集める static HashSet TopLevelKeys(string path) { HashSet keys = new HashSet(); if (!File.Exists(path)) return keys; string[] lines = File.ReadAllLines(path); for (int i = 0; i < lines.Length; i++) { string line = lines[i]; // MonoBehaviour の中身は半角スペース2つ下げ。さらに下げた行は中の要素なので見ない if (!line.StartsWith(" ") || line.StartsWith(" ")) continue; int colon = line.IndexOf(':'); if (colon <= 2) continue; string name = line.Substring(2, colon - 2).Trim(); if (name.Length == 0 || name.StartsWith("-")) continue; keys.Add(name); } return keys; } static UnityEngine.Rendering.RenderPipelineAsset CurrentPipeline() { return UnityEngine.Rendering.GraphicsSettings.currentRenderPipeline; } // ---------------- 前の版の .asset を寄せる ---------------- /// /// StoreLayout_Family.asset が前の版（格子型）のままなら、Unity が見ないフォルダへ寄せる。 /// 消さない。寄せたら、そのパスを返す。 /// static string MoveStaleFamilyLayoutAside() { if (!File.Exists(FamilyLayoutPath)) return ""; if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(FamilyLayoutPath) != null) return ""; try { Directory.CreateDirectory(OldDir); string dst = OldDir + "/StoreLayout_Family_v0_grid.asset"; int n = 1; while (File.Exists(dst)) { dst = OldDir + "/StoreLayout_Family_v0_grid_" + n.ToString() + ".asset"; n++; } File.Move(FamilyLayoutPath, dst); if (File.Exists(FamilyLayoutPath + ".meta")) File.Move(FamilyLayoutPath + ".meta", dst + ".meta"); AssetDatabase.Refresh(); return dst; } catch (Exception e) { Debug.LogError("[ServiceSim] 前の版の " + FamilyLayoutPath + " を寄せられませんでした。" + "手で消すか動かしてから、もう一度 Setup を実行してください\n" + e.Message); return ""; } } // ---------------- フォルダ ---------------- static void EnsureFolders() { EnsureFolder("Assets", "ServiceSim"); EnsureFolder(Root, "Scenes"); EnsureFolder(Root, "Store"); EnsureFolder(Root + "/Store", "Prefabs"); EnsureFolder(Root + "/Store", "Materials"); EnsureFolder(Root, "Robot"); EnsureFolder(Root, "People"); EnsureFolder(Root, "Experiment"); EnsureFolder(Root, "Service"); EnsureFolder(Root, "Recording"); } static void EnsureFolder(string parent, string name) { string path = parent + "/" + name; if (!AssetDatabase.IsValidFolder(path)) AssetDatabase.CreateFolder(parent, name); } // ---------------- 設定ファイル ---------------- static T LoadOrCreate(string path) where T : ScriptableObject { T asset = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (asset != null) return asset; asset = ScriptableObject.CreateInstance(); AssetDatabase.CreateAsset(asset, path); return asset; } // ---------------- 見た目 ---------------- /// /// マテリアルを用意する。新しく作るときは色も付ける。 /// すでにあるときはシェーダーだけ確かめて、合っていなければ直し、 /// そのときだけ色も付け直す（手で変えた色を毎回消さないため）。 /// static Material Mat(string name, Color color) { string path = MatDir + "/" + name + ".mat"; Material mat = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (mat == null) { mat = new Material(_shader); ServiceSimRender.ApplyLook(mat, color); AssetDatabase.CreateAsset(mat, path); return mat; } bool wrong = mat.shader == null || mat.shader != _shader || mat.shader.name == ServiceSimRender.ErrorShaderName || !mat.shader.isSupported; if (wrong) { mat.shader = _shader; ServiceSimRender.ApplyLook(mat, color); EditorUtility.SetDirty(mat); _materialsFixed++; } return mat; } // ---------------- 部品 ---------------- /// /// 透けて光が乗るマテリアルを作る（床の塗り分け用）。 /// すでにあればシェーダーと色だけ合わせ直す（止まっているときと再生中で同じ見た目にする）。 /// static Material TransparentMat(string name, Color color) { string how; Shader sh = ServiceSimRender.FindTransparentLitShader(out how); string path = MatDir + "/" + name + ".mat"; Material mat = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (mat == null) { mat = new Material(sh != null ? sh : _shader); AssetDatabase.CreateAsset(mat, path); } if (sh != null && mat.shader != sh) { mat.shader = sh; _materialsFixed++; } mat.color = color; if (mat.HasProperty("_BaseColor")) mat.SetColor("_BaseColor", color); // Standard しか無いときは、透過の設定も入れる if (mat.shader != null && mat.shader.name == "Standard") { mat.SetFloat("_Mode", 3f); mat.SetOverrideTag("RenderType", "Transparent"); mat.SetInt("_SrcBlend", (int)UnityEngine.Rendering.BlendMode.SrcAlpha); mat.SetInt("_DstBlend", (int)UnityEngine.Rendering.BlendMode.OneMinusSrcAlpha); mat.SetInt("_ZWrite", 0); mat.DisableKeyword("_ALPHATEST_ON"); mat.EnableKeyword("_ALPHABLEND_ON"); mat.renderQueue = 3000; } EditorUtility.SetDirty(mat); return mat; } static void EnsureBoxPrefab(string path, string name, Material mat, bool withCollider) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; GameObject go = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); go.name = name; SetMaterial(go, mat); if (!withCollider) { Collider col = go.GetComponent(); if (col != null) UnityEngine.Object.DestroyImmediate(col); } PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } /// /// 当たりだけの箱（見た目を持たない）。ベンチの当たりの箱に使う。 /// 大きさ・位置・高さは今までのベンチと同じなので、NavMesh も前のセンサーも変わらない。 /// static void EnsureColliderOnlyBoxPrefab(string path, string name) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; GameObject go = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); go.name = name; // 見た目だけ外す（当たりは残す） MeshRenderer mr = go.GetComponent(); if (mr != null) UnityEngine.Object.DestroyImmediate(mr); MeshFilter mf = go.GetComponent(); if (mf != null) UnityEngine.Object.DestroyImmediate(mf); PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } /// prefab のマテリアルを合わせ直す（色を1か所で変えられるように） static void SetPrefabMaterial(string path, Material mat) { if (mat == null || !File.Exists(path)) return; GameObject contents = PrefabUtility.LoadPrefabContents(path); if (contents == null) return; try { bool changed = false; MeshRenderer[] rs = contents.GetComponentsInChildren(true); for (int i = 0; i < rs.Length; i++) { if (rs[i].sharedMaterial == mat) continue; rs[i].sharedMaterial = mat; changed = true; } if (changed) PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(contents, path); } finally { PrefabUtility.UnloadPrefabContents(contents); } } /// prefab に種類の印（Tag）を付ける static void SetPrefabTag(string path, string tag) { if (string.IsNullOrEmpty(tag) || !File.Exists(path)) return; GameObject contents = PrefabUtility.LoadPrefabContents(path); if (contents == null) return; try { if (contents.tag == tag) return; contents.tag = tag; PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(contents, path); } catch (UnityException) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] Tag \"" + tag + "\" を付けられませんでした: " + path); } finally { PrefabUtility.UnloadPrefabContents(contents); } } /// /// 種類の印（Tag）を ProjectSettings/TagManager.asset に足す。 /// Tag は物理にも NavMesh にも効かないので、測る数字は変わらない。 /// **Assets/ServiceSim の外に出るのはここだけ**（LABEL_RULES.md に書いてある）。 /// static int EnsureTags() { int added = 0; for (int i = 0; i < SimTags.All.Length; i++) { string tag = SimTags.All[i]; if (System.Array.IndexOf(UnityEditorInternal.InternalEditorUtility.tags, tag) >= 0) continue; UnityEditorInternal.InternalEditorUtility.AddTag(tag); added++; } return added; } static void EnsureChairPrefab(string path, Material mat) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; GameObject go = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); go.name = "Chair"; SetMaterial(go, mat); NavMeshObstacle obstacle = go.AddComponent(); obstacle.shape = NavMeshObstacleShape.Box; obstacle.center = Vector3.zero; obstacle.size = Vector3.one; obstacle.carving = true; obstacle.carveOnlyStationary = false; obstacle.enabled = false; // 引かれているあいだだけ有効にする go.AddComponent(); PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } static void EnsureRobotPrefab(string path, RobotSpec spec, Material body, Material front) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; float r = spec.Radius; float h = spec.height; GameObject go = new GameObject("ServingRobot"); GameObject bodyGo = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cylinder); bodyGo.name = "Body"; bodyGo.transform.SetParent(go.transform, false); bodyGo.transform.localPosition = new Vector3(0f, h * 0.5f, 0f); bodyGo.transform.localScale = new Vector3(spec.diameter, h * 0.5f, spec.diameter); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(bodyGo.GetComponent()); SetMaterial(bodyGo, body); GameObject frontGo = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); frontGo.name = "FrontMark"; frontGo.transform.SetParent(go.transform, false); frontGo.transform.localPosition = new Vector3(0f, h * 0.86f, r * 0.9f); frontGo.transform.localScale = new Vector3(spec.diameter * 0.7f, 0.08f, 0.08f); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(frontGo.GetComponent()); SetMaterial(frontGo, front); CapsuleCollider col = go.AddComponent(); col.radius = r; col.height = h; col.center = new Vector3(0f, h * 0.5f, 0f); NavMeshAgent agent = go.AddComponent(); agent.radius = r; agent.height = h; agent.speed = spec.maxSpeed; agent.acceleration = spec.acceleration; agent.angularSpeed = spec.turnSpeedDegPerSec; agent.obstacleAvoidanceType = ObstacleAvoidanceType.NoObstacleAvoidance; agent.avoidancePriority = spec.avoidancePriority; agent.autoRepath = false; agent.updatePosition = false; agent.updateRotation = false; agent.enabled = false; // 置いたあとに有効にする（警告を出さないため） ServingRobotController controller = go.AddComponent(); FrontSensor sensor = go.AddComponent(); sensor.spec = spec; sensor.owner = controller; controller.spec = spec; controller.sensor = sensor; PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } /// /// 人の見た目（胴＋頭）を作る。立っている人も座っている客も同じ作りにする。 /// 当たり判定は付けない（親が持っているものには触れない）。 /// bottomY … 足もと（立っている人は 0、座っている客は座面の高さ） /// topY … 頭の先（立っている人は背の高さ、座っている客は 1.35 m） /// すでにある "Body" と "Head" は作り直す。ほかの子どもと親の部品には触れない。 /// static void BuildPersonLook(GameObject root, float radius, float bottomY, float topY, Material mat) { if (root == null) return; for (int i = root.transform.childCount - 1; i >= 0; i--) { Transform c = root.transform.GetChild(i); if (c.name == "Body" || c.name == "Head") UnityEngine.Object.DestroyImmediate(c.gameObject); } float span = Mathf.Max(0.2f, topY - bottomY); float headR = Mathf.Min(0.11f, span * 0.25f); float headCenter = topY - headR; float bodyH = Mathf.Max(0.1f, headCenter - bottomY); // 頭は胴に少し食い込ませる GameObject body = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Capsule); body.name = "Body"; body.transform.SetParent(root.transform, false); body.transform.localPosition = new Vector3(0f, bottomY + bodyH * 0.5f, 0f); body.transform.localScale = new Vector3(radius * 2f, bodyH * 0.5f, radius * 2f); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(body.GetComponent()); SetMaterial(body, mat); GameObject head = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Sphere); head.name = "Head"; head.transform.SetParent(root.transform, false); head.transform.localPosition = new Vector3(0f, headCenter, 0f); head.transform.localScale = new Vector3(headR * 2f, headR * 2f, headR * 2f); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(head.GetComponent()); SetMaterial(head, mat); } /// /// すでにある人の prefab の **見た目だけ** を胴＋頭に取り替える。 /// 当たり判定・NavMeshAgent・PersonBody・よける処理・Tag には触れない。 /// もう胴＋頭になっていれば何もしない。 /// static bool FixWalkerLook(string path, PeopleSpec spec, Material mat) { if (!File.Exists(path) || spec == null || mat == null) return false; GameObject contents = PrefabUtility.LoadPrefabContents(path); if (contents == null) return false; try { float r = spec.personRadius; float h = spec.personHeight; Transform head = contents.transform.Find("Head"); if (head != null && Mathf.Abs(head.localPosition.y + head.localScale.y * 0.5f - h) < 0.001f) return false; // もう同じ形 BuildPersonLook(contents, r, 0f, h, mat); PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(contents, path); return true; } finally { PrefabUtility.UnloadPrefabContents(contents); } } static void EnsureWalkerPrefab(string path, string name, PeopleSpec spec, Material mat, WalkerKind kind) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; float r = spec.personRadius; float h = spec.personHeight; GameObject go = new GameObject(name); // 見た目は胴＋頭（座っている客と同じ作り）。当たり判定はこの下で別に付ける BuildPersonLook(go, r, 0f, h, mat); CapsuleCollider col = go.AddComponent(); col.radius = r; col.height = h; col.center = new Vector3(0f, h * 0.5f, 0f); NavMeshAgent agent = go.AddComponent(); agent.radius = r; agent.height = h; agent.speed = kind == WalkerKind.Staff ? spec.staffSpeed : spec.guestSpeed; agent.acceleration = spec.acceleration; agent.angularSpeed = spec.angularSpeedDegPerSec; agent.stoppingDistance = spec.stoppingDistance; agent.obstacleAvoidanceType = spec.avoidanceQuality; agent.avoidancePriority = spec.avoidancePriority; agent.enabled = false; // 置いたあとに有効にする（警告を出さないため） PersonBody personBody = go.AddComponent(); personBody.radius = r; personBody.walksInAisle = kind != WalkerKind.Waiting; // 待合に立つ客は通路を歩かない personBody.kind = kind == WalkerKind.Staff ? PersonKind.Staff : kind == WalkerKind.Waiting ? PersonKind.Waiting : PersonKind.Guest; if (kind == WalkerKind.Staff) { StaffAgent a = go.AddComponent(); a.spec = spec; } else if (kind == WalkerKind.Guest) { GuestAgent a = go.AddComponent(); a.spec = spec; } else { WaitingGuest a = go.AddComponent(); a.spec = spec; } PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } /// /// 座っている客の形（見た目だけ）。立っている客と同じ黄色で、背を低くする。 /// 当たり判定・PersonBody・NavMeshAgent は付けない /// （NavMesh にも、前のセンサーにも、人の数の記録にも効かないようにする）。 /// /// /// 立っている人（スタッフ・歩く客・待合の客）の見た目を、胴＋頭にそろえる。 /// Setup を押していなくても Build Store だけで揃うようにするための出口。 /// 取り替えるのは見た目（Renderer）だけで、 /// 当たり判定・NavMeshAgent・PersonBody・よける処理・Tag には触れない。 /// 作り直した prefab の数を返す。 /// public static int EnsurePersonLook(PeopleSpec spec) { if (spec == null) return 0; if (_shader == null) { string how; _shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out how); if (_shader == null) return 0; } int fixedCount = 0; fixedCount += FixWalkerLook(Root + "/People/Staff.prefab", spec, Mat("Mat_Staff", StaffColor)) ? 1 : 0; fixedCount += FixWalkerLook(Root + "/People/Guest.prefab", spec, Mat("Mat_Guest", GuestColor)) ? 1 : 0; fixedCount += FixWalkerLook(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", spec, Mat("Mat_WaitingGuest", WaitingColor)) ? 1 : 0; if (fixedCount > 0) Debug.Log("[ServiceSim] 立っている人の見た目を胴＋頭にそろえました（" + fixedCount + " 体ぶん・背の高さ " + spec.personHeight.ToString("0.##") + " m）。" + "当たり判定・NavMeshAgent・PersonBody は触っていません"); return fixedCount; } /// /// ベンチの見た目（座面・背もたれ）と、当たりだけの箱を用意して StoreBuilder に入れる。 /// Setup を押していなくても Build Store だけで揃うようにするための出口（v5）。 /// 当たりの箱の大きさ・位置・高さは今までのベンチと同じなので、 /// NavMesh も前のセンサーも、通れる床も卓までの道のりも変わらない。 /// public static bool EnsureBenchLook(StoreBuilder builder) { if (builder == null) return false; if (_shader == null) { string how; _shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out how); if (_shader == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] 描画方式に合うシェーダーが見つかりません。" + "ベンチの見た目は作りませんでした（探した結果: " + how + "）"); return false; } } EnsureTags(); Material seatMat = Mat("Mat_BenchSeat", new Color(0.62f, 0.33f, 0.29f)); Material backMat = Mat("Mat_BenchBack", new Color(0.48f, 0.25f, 0.22f)); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", "BenchSeat", seatMat, false); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", "BenchBack", backMat, false); EnsureColliderOnlyBoxPrefab(StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab", "BenchBody"); SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", seatMat); SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", backMat); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab", SimTags.Bench); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab", SimTags.Bench); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab", SimTags.Bench); SetPrefabTag(StorePrefabDir + "/Chair.prefab", SimTags.Chair); SetPrefabTag(Root + "/Robot/ServingRobot.prefab", SimTags.Robot); SetPrefabTag(Root + "/People/Staff.prefab", SimTags.Staff); SetPrefabTag(Root + "/People/Guest.prefab", SimTags.Guest); SetPrefabTag(Root + "/People/WaitingGuest.prefab", SimTags.Guest); SetPrefabTag(SeatedBodyPrefabPath, SimTags.SeatedGuest); // ロボットが通らない所（会計の列）の印。当たりなし（人は通れる） Material keepMat = TransparentMat("Mat_RobotKeepout", new Color(0.95f, 0.35f, 0.35f, 0.35f)); EnsureBoxPrefab(StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab", "KeepoutMark", keepMat, false); SetPrefabMaterial(StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab", keepMat); bool changed = false; changed |= Assign(ref builder.keepoutMarkPrefab, StorePrefabDir + "/KeepoutMark.prefab"); changed |= Assign(ref builder.benchSeatPrefab, StorePrefabDir + "/BenchSeat.prefab"); changed |= Assign(ref builder.benchBackPrefab, StorePrefabDir + "/BenchBack.prefab"); changed |= Assign(ref builder.benchBodyPrefab, StorePrefabDir + "/BenchBody.prefab"); if (changed) EditorUtility.SetDirty(builder); return true; } static bool Assign(ref GameObject field, string path) { GameObject want = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (want == null || field == want) return false; field = want; return true; } /// /// 座っている客の形を用意して返す（Build Store からも呼ぶ）。 /// 10/21 の分では、この prefab を作る前から参照だけしていたので、席に何も出ていなかった。 /// public static GameObject EnsureSeatedBodyPrefab(PeopleSpec spec) { if (spec == null) return null; if (_shader == null) { string how; _shader = ServiceSimRender.FindOpaqueShader(out how); if (_shader == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] 描画方式に合うシェーダーが見つかりません。" + "座っている客の形は作りませんでした（探した結果: " + how + "）"); return null; } } EnsureSeatedBodyPrefab(SeatedBodyPrefabPath, spec, Mat("Mat_Guest", GuestColor)); return AssetDatabase.LoadAssetAtPath(SeatedBodyPrefabPath); } static void EnsureSeatedBodyPrefab(string path, PeopleSpec spec, Material mat) { float r = spec.personRadius; float h = spec.seatedBodyHeight; // すでにあっても、高さを変えたら作り直す（PeopleSpec.seatedBodyHeight が正） GameObject had = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); if (had != null) { // 胴と頭の2つになっていて、頭の先が h と合っていれば、そのまま使う Transform head0 = had.transform.Find("Head"); bool sameShape = had.transform.childCount == 2 && head0 != null && Mathf.Abs(head0.localPosition.y + head0.localScale.y * 0.5f - h) < 0.001f; if (sameShape) return; AssetDatabase.DeleteAsset(path); } // 座面の高さから立ち上がる胴と、その上の頭。h は床から頭の先までの高さ float seat = Mathf.Clamp(spec.seatedSeatHeight, 0f, h - 0.3f); GameObject go = new GameObject("SeatedGuestBody"); BuildPersonLook(go, r, seat, h, mat); PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } static void EnsureSeatedGuestPrefab(string path, PeopleSpec spec) { if (AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path) != null) return; // 座っている客は、椅子を引く仕掛けだけ。見た目は持たない（計測に効かないため） GameObject go = new GameObject("SeatedGuest"); PersonBody body = go.AddComponent(); body.radius = spec.personRadius; body.walksInAisle = false; body.kind = PersonKind.Seated; SeatedGuest seated = go.AddComponent(); seated.spec = spec; PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(go, path); UnityEngine.Object.DestroyImmediate(go); } /// /// すでにある prefab を直す（NavMeshAgent を切る／当たりを外す）。直したら true。 /// 中身を開いて保存し直す公式の手順を使う。 /// static bool FixPrefab(string path, bool disableAgent, bool removeCollider) { if (!File.Exists(path)) return false; GameObject contents = PrefabUtility.LoadPrefabContents(path); if (contents == null) return false; bool changed = false; try { if (disableAgent) { NavMeshAgent agent = contents.GetComponent(); if (agent != null && agent.enabled) { agent.enabled = false; changed = true; } } if (removeCollider) { Collider[] cols = contents.GetComponentsInChildren(true); for (int i = 0; i < cols.Length; i++) { UnityEngine.Object.DestroyImmediate(cols[i]); changed = true; } } if (changed) PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(contents, path); } finally { PrefabUtility.UnloadPrefabContents(contents); } return changed; } /// すでにある人の prefab に、人の種類を入れ直す。直したら true static bool FixPersonKind(string path, PersonKind kind) { if (!File.Exists(path)) return false; GameObject contents = PrefabUtility.LoadPrefabContents(path); if (contents == null) return false; bool changed = false; try { PersonBody body = contents.GetComponent(); if (body != null && body.kind != kind) { body.kind = kind; changed = true; } if (changed) PrefabUtility.SaveAsPrefabAsset(contents, path); } finally { PrefabUtility.UnloadPrefabContents(contents); } return changed; } static GameObject Load(string path) { return AssetDatabase.LoadAssetAtPath(path); } static void SetMaterial(GameObject go, Material mat) { if (mat == null) return; Renderer rend = go.GetComponent(); if (rend != null) rend.sharedMaterial = mat; } // ---------------- シーンの骨 ---------------- static GameObject FindOrCreateRoot(Scene scene, string name) { GameObject[] roots = scene.GetRootGameObjects(); for (int i = 0; i < roots.Length; i++) if (roots[i].name == name) return roots[i]; GameObject go = new GameObject(name); SceneManager.MoveGameObjectToScene(go, scene); return go; } static GameObject FindOrCreateChild(Transform parent, string name) { Transform t = parent.Find(name); if (t != null) return t.gameObject; GameObject go = new GameObject(name); go.transform.SetParent(parent, false); return go; } static T Ensure(GameObject go) where T : Component { T c = go.GetComponent(); if (c == null) c = go.AddComponent(); return c; } static void EnsureLighting(Transform root) { GameObject lightsGo = FindOrCreateChild(root, "Lighting"); GameObject sunGo = FindOrCreateChild(lightsGo.transform, "Sun"); Light sun = Ensure(sunGo); sun.type = LightType.Directional; sun.intensity = 1.1f; sun.shadows = LightShadows.Soft; sun.color = new Color(1f, 0.98f, 0.94f); sunGo.transform.rotation = Quaternion.Euler(52f, -34f, 0f); GameObject fillGo = FindOrCreateChild(lightsGo.transform, "Fill"); Light fill = Ensure(fillGo); fill.type = LightType.Directional; fill.intensity = 0.35f; fill.shadows = LightShadows.None; fill.color = new Color(0.85f, 0.9f, 1f); fillGo.transform.rotation = Quaternion.Euler(28f, 160f, 0f); RenderSettings.ambientMode = UnityEngine.Rendering.AmbientMode.Flat; RenderSettings.ambientLight = new Color(0.46f, 0.47f, 0.50f); RenderSettings.fog = false; } static void EnsureCameras(Transform root) { GameObject camsGo = FindOrCreateChild(root, "Cameras"); GameObject mainGo = FindOrCreateChild(camsGo.transform, "Main Camera"); Camera main = Ensure(mainGo); main.clearFlags = CameraClearFlags.SolidColor; main.backgroundColor = new Color(0.13f, 0.14f, 0.17f); mainGo.tag = "MainCamera"; GameObject topGo = FindOrCreateChild(camsGo.transform, "Cam_Top"); Camera top = Ensure(topGo); top.enabled = false; top.clearFlags = CameraClearFlags.SolidColor; top.backgroundColor = new Color(0.13f, 0.14f, 0.17f); GameObject obliqueGo = FindOrCreateChild(camsGo.transform, "Cam_Oblique"); Camera oblique = Ensure(obliqueGo); oblique.enabled = false; oblique.clearFlags = CameraClearFlags.SolidColor; oblique.backgroundColor = new Color(0.13f, 0.14f, 0.17f); // SRP が有効なときに必要な付属データを先に付けておく EnsureSrpCameraData(mainGo); EnsureSrpCameraData(topGo); EnsureSrpCameraData(obliqueGo); } /// /// URP / HDRP のカメラ付属データを、型名で探して付ける。 /// URP が入っていなくてもコンパイルできるように、直接の参照は持たない。 /// static void EnsureSrpCameraData(GameObject camGo) { if (UnityEngine.Rendering.GraphicsSettings.currentRenderPipeline == null) return; string[] typeNames = { "UnityEngine.Rendering.Universal.UniversalAdditionalCameraData, Unity.RenderPipelines.Universal.Runtime", "UnityEngine.Rendering.HighDefinition.HDAdditionalCameraData, Unity.RenderPipelines.HighDefinition.Runtime" }; for (int i = 0; i < typeNames.Length; i++) { Type t = Type.GetType(typeNames[i]); if (t == null) continue; if (camGo.GetComponent(t) == null) camGo.AddComponent(t); return; } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimStage2.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.IO; using UnityEditor; using UnityEditor.SceneManagement; using UnityEngine; using UnityEngine.SceneManagement; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// 1条件だけ回すメニュー（v2 の確かめ用）。 /// 条件と数字は ExperimentPlan の .asset。回し方だけここで決める。 /// public static class ServiceSimStage2 { [MenuItem("ServiceSim/Run One/1条件を回す（1コマ固定 0.05 秒）", false, 40)] public static void RunMeasure() { Run(0f, "v3", false, 0f); } [MenuItem("ServiceSim/Run One/1条件を回す（確かめ用 0.02 秒）", false, 41)] public static void RunReference() { Run(-1f, "v3ref", false, 0f); } // C1：停止点だけを変えて2回回す。ほかはすべて ExperimentPlan の trial… の値。 // Inspector を触らずにメニューから選べるようにして、出力フォルダ名に停止点を入れる // （…_off000 と …_off015）ので、2回目で1回目が上書きされない。 // 選んだ値はその回の Job にだけ使う。StoreLayout の .asset は書き換えない // （ExperimentRunner が回し終わりにもとの値へ戻す）。 [MenuItem("ServiceSim/Run One/停止点 0 で回す（通路の中央）", false, 50)] public static void RunOffset000() { Run(0f, "v3", true, 0f); } [MenuItem("ServiceSim/Run One/停止点 0.15 で回す（卓寄り・直す前と同じ）", false, 51)] public static void RunOffset015() { Run(0f, "v3", true, 0.15f); } // 見る用：その回だけ字幕と描画を出し、1倍速で進める。 // 設定ファイル（ExperimentPlan・StoreLayout）は書き換えない。 // 計測の比べには使わない回なので、出力フォルダの名前に _view を付ける。 [MenuItem("ServiceSim/Run One/見る用：字幕あり・描画あり（1倍速）", false, 55)] public static void RunView() { Run(0f, "view", false, 0f, true); } [MenuItem("ServiceSim/Run One/出力フォルダを開く", false, 60)] public static void OpenOutput() { ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); if (plan == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] ExperimentPlan が見つかりません"); return; } if (!Directory.Exists(plan.trialOutputRoot)) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] まだありません: " + plan.trialOutputRoot); return; } EditorUtility.RevealInFinder(plan.trialOutputRoot); } /// /// captureOverride: 0 なら plan の計測用、-1 なら plan の確かめ用。 /// setOffset が true なら、卓の停止点を offset（m）にしてこの回だけ回す。 /// .asset は書き換えない（ExperimentRunner が回し終わりにもとの値へ戻す）。 /// false なら .asset にいま入っている値のまま回す。 /// どちらでも、出力フォルダ名には実際に使う停止点を入れる。 /// static void Run(float captureOverride, string label, bool setOffset, float offset) { Run(captureOverride, label, setOffset, offset, false); } /// view が true なら、その回だけ字幕と描画を出して1倍速で回す（見る用） static void Run(float captureOverride, string label, bool setOffset, float offset, bool view) { ExperimentRunner runner; ExperimentPlan plan; if (!ServiceSimRunSupport.Prepare(out runner, out plan)) return; StoreLayout layout = CurrentLayout(); if (layout == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] StoreLayout が見つかりません。ServiceSim/Setup を実行してください"); return; } float useOffset = setOffset ? offset : layout.deliveryOffsetFromAisleCenter; float capture = captureOverride < 0f ? plan.referenceCaptureDeltaTime : 0f; ExperimentRunner.Job job = new ExperimentRunner.Job(); job.aisleWidthIndex = plan.trialAisleWidthIndex; job.crowd = plan.trialCrowd; job.robots = plan.trialRobots; job.seed = plan.trialSeed; job.applyDeliveryOffset = setOffset; job.deliveryOffset = offset; job.folder = Path.Combine(plan.trialOutputRoot, "one_" + plan.runName + "_" + label + "_w" + plan.trialAisleWidthIndex + "_" + ExperimentPlan.CrowdName(plan.trialCrowd) + "_r" + plan.trialRobots + "_s" + plan.trialSeed + "_" + OffsetTag(useOffset) + (view ? "_view" : "") + "_" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd_HHmm")); // フォルダ名に回し始めた時刻を入れるので、同じ条件でも上書きにならない if (Directory.Exists(job.folder)) Debug.LogWarning("[ServiceSim] このフォルダはすでにあります。上書きになります: " + job.folder); runner.SetSingleJob(job); runner.timeMode = view ? ExperimentRunner.TimeMode.RealTime : ExperimentRunner.TimeMode.FixedStep; runner.captureDeltaTimeOverride = view ? 0f : capture; runner.runLabel = label; runner.viewMode = view; runner.runOnPlay = true; EditorUtility.SetDirty(runner); float stepSec = capture > 0f ? capture : plan.measureCaptureDeltaTime; float simMin = plan.warmupMinutes + plan.measureMinutes; Debug.Log("[ServiceSim] " + (view ? "見る用に1条件を回します" : "1条件を回します") + "（Play に入ります）。" + (view ? "\n 見る用：字幕あり・描画あり・1倍速。設定ファイルは書き換えていません。" + "\n 計測の比べには使いません（フォルダ名に _view が付きます）。" + "\n 途中で Play を止めてよいです（そのときは何も書き出しません）" : "") + "\n 1コマ " + (view ? "実時間（1倍速）" : stepSec.ToString("0.###") + " 秒") + "\n 店の中 " + simMin + " 分（慣らし " + plan.warmupMinutes + " 分を含む）" + "\n 細い通路: 番号 " + plan.trialAisleWidthIndex + " / 混み具合: " + ExperimentPlan.CrowdName(plan.trialCrowd) + " / 台数: " + plan.trialRobots + " / 種: " + plan.trialSeed + "\n 停止点: " + useOffset.ToString("0.###") + " m" + (setOffset ? "（メニューが決めた値。この回だけ使い、.asset は " + layout.deliveryOffsetFromAisleCenter.ToString("0.###") + " m のまま）" : "（.asset の値）") + "\n 置き場所: " + job.folder + "\n おわると自動で Play を抜けます"); EditorApplication.EnterPlaymode(); } /// フォルダ名に入れる停止点（0 → off000、0.15 → off015） static string OffsetTag(float offsetM) { return "off" + Mathf.RoundToInt(offsetM * 100f).ToString("000"); } static StoreLayout CurrentLayout() { StoreBuilder builder = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (builder != null && builder.layout != null) return builder.layout; return AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.FamilyLayoutPath); } } /// メニューから回すときの、共通の下ごしらえ public static class ServiceSimRunSupport { public static bool Prepare(out ExperimentRunner runner, out ExperimentPlan plan) { runner = null; plan = null; if (EditorApplication.isPlayingOrWillChangePlaymode) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] すでに Play 中です。止めてからもう一度押してください"); return false; } Scene active = SceneManager.GetActiveScene(); if (active.path != ServiceSimSetup.ScenePath) { if (!File.Exists(ServiceSimSetup.ScenePath)) { Debug.LogError("[ServiceSim] シーンがありません。先に ServiceSim/Setup を実行してください"); return false; } if (!EditorSceneManager.SaveCurrentModifiedScenesIfUserWantsTo()) return false; EditorSceneManager.OpenScene(ServiceSimSetup.ScenePath, OpenSceneMode.Single); } runner = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (runner == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] シーンに ExperimentRunner がありません。ServiceSim/Setup を実行してください"); return false; } plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); if (plan == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] ExperimentPlan が見つかりません"); return false; } if (runner.plan == null) runner.plan = plan; if (runner.service == null) runner.service = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.ServiceSpecPath); if (runner.robotPrefab == null) runner.robotPrefab = AssetDatabase.LoadAssetAtPath( ServiceSimSetup.Root + "/Robot/ServingRobot.prefab"); if (runner.robotSpec == null) runner.robotSpec = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.RobotSpecPath); if (runner.simParams == null) runner.simParams = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.SimParamsPath); // 実時間の上限と、版の覚え書きは **段階Bだけ** が入れる。 // ここで 0・空に戻しておき、ほかのメニューの回し方を前と同じに保つ runner.maxWallSecondsPerRun = 0f; runner.unityCs = ""; runner.pendingNote = ""; return true; } /// Play を抜けたら runOnPlay を下ろす（手で Play しても回り出さないように） [InitializeOnLoadMethod] static void Hook() { EditorApplication.playModeStateChanged -= OnChanged; EditorApplication.playModeStateChanged += OnChanged; } static void OnChanged(PlayModeStateChange state) { if (state != PlayModeStateChange.EnteredEditMode) return; ExperimentRunner runner = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (runner == null) return; if (!runner.runOnPlay && !runner.viewMode) return; runner.runOnPlay = false; runner.viewMode = false; // 見る用は、その回だけ EditorUtility.SetDirty(runner); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Editor/ServiceSimStageB.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.IO; using System.Text; using UnityEditor; using UnityEditor.SceneManagement; using UnityEngine; // System.Diagnostics をまるごと using すると Debug が UnityEngine.Debug と // ぶつかるので、要る型だけ別名で入れる using Process = System.Diagnostics.Process; namespace ServiceSim.EditorTools { /// /// 段階B（依頼 v7。2026-10-23）：18回まとめて回して、台帳に1行ずつ残す。 /// /// 回すもの: /// サイトの条件 6 つ（③ fam_p1・⑦ fam_p5 × ロボット 0・1・2 台）× 種 0・1・2 ＝ 18 回。 /// 決まりは固定版のまま。条件ごとに .asset へ入れた値は、ExperimentRunner と SiteValues が /// 回し終わりに必ず元へ戻す（途中で止めても戻す）。 /// /// 回す順番: /// ③ロボット2台 種0 → ⑦ロボット2台 種0 → 残りを条件・種の順。 /// **最初の2回で失敗したら、残りは回さずに止める**。 /// /// 回しっぱなしにするための作り: /// ・1回ごとに Play を出入りする（前の回の人・ロボット・NavMesh を持ち越さない）。 /// Play をまたいで消えないよう、進みは EditorPrefs に置く /// ・1回の実時間の上限は ExperimentRunner.maxWallSecondsPerRun（40 分）。 /// 超えた回は書き出して stopped で台帳に残し、次へ進む /// ・回しているあいだは caffeinate で Mac のスリープを止める（終わったら戻す） /// ・途中で止めても、もう一度押せば **台帳を見て** まだ回していない回から続ける /// /// シミュレーションの動きは1行も変えない。入れたのは「まとめて回す仕組み」と /// 「台帳への書き出し」だけ。 /// public static class ServiceSimStageB { const string P1Path = "Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_p1_efficient_corner.asset"; const string P5Path = "Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_p5_crammed.asset"; /// 1回の実時間の上限（秒）。依頼 v7 の 3 const float MaxWallSecondsPerRun = 40f * 60f; /// 最初の何回かが失敗したら、残りを回さずに止める const int FailFastRuns = 2; const string LogFileName = "run_all_log.txt"; /// EditorPrefs にためるログの区切り（1文字。行の中に出ない字を使う） const char LogSep = '\u001f'; // ---- Play をまたいで持つ進み（EditorPrefs）---- const string KeyActive = "ServiceSim.StageB.active"; const string KeyIndex = "ServiceSim.StageB.index"; const string KeyConds = "ServiceSim.StageB.conds"; // "2:0;5:0;..." const string KeyFolders = "ServiceSim.StageB.folders"; // ";" 区切り const string KeyUnityCs = "ServiceSim.StageB.unityCs"; const string KeyPending = "ServiceSim.StageB.pending"; const string KeyLog = "ServiceSim.StageB.log"; const string KeyRunStart = "ServiceSim.StageB.runStart"; const string KeyCaffeinate = "ServiceSim.StageB.caffeinate"; const string KeyBatchStart = "ServiceSim.StageB.batchStart"; // ---------------- メニュー ---------------- [MenuItem("ServiceSim/Stage B/Run All（18回）", false, 200)] public static void RunAll() { ExperimentRunner runner; ExperimentPlan plan; if (!ServiceSimRunSupport.Prepare(out runner, out plan)) return; // --- 押す前の確かめ（合わなければ回し始めない）--- if (!CheckBeforeRun(plan, out string why)) { Debug.LogError("[ServiceSim] 段階B：回し始めません\n" + why); return; } SimParams sp = LoadParams(); if (sp == null) return; if (sp.Conditions.Count != 6) { Debug.LogError("[ServiceSim] 段階B：unity_conditions が 6 件ではありません（" + sp.Conditions.Count + " 件）。params を確かめてください"); return; } // --- 18回の並びを作る --- List condIdx; List seeds; BuildOrder(out condIdx, out seeds); string ledger = ServiceSimLedger.PathOf(plan); HashSet done = ServiceSimLedger.DoneFolders(ledger); string day = DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd"); List conds = new List(); List folders = new List(); int skipped = 0; for (int i = 0; i < condIdx.Count; i++) { SimParams.Condition c = sp.ConditionAt(condIdx[i]); string folder = FolderName(day, c, seeds[i]); if (done.Contains(folder)) { skipped++; continue; } conds.Add(condIdx[i] + ":" + seeds[i]); folders.Add(folder); } if (conds.Count == 0) { Debug.Log("[ServiceSim] 段階B：18回ぜんぶ台帳にあります（" + skipped + " 回を飛ばしました）。" + "\n やり直すときは台帳の行を見て、エイイチに相談してください" + "\n 台帳: " + ledger); return; } // --- 回し始めの記録 --- string cs, pendingNote; ReadChangeset(out cs, out pendingNote); EditorPrefs.SetBool(KeyActive, true); EditorPrefs.SetInt(KeyIndex, 0); EditorPrefs.SetString(KeyConds, string.Join(";", conds.ToArray())); EditorPrefs.SetString(KeyFolders, string.Join(";", folders.ToArray())); EditorPrefs.SetString(KeyUnityCs, cs); EditorPrefs.SetString(KeyPending, pendingNote); EditorPrefs.SetString(KeyLog, ""); EditorPrefs.SetString(KeyBatchStart, day); StartCaffeinate(); Debug.Log("[ServiceSim] 段階B：" + conds.Count + " / 18 回を回します" + (skipped > 0 ? "（台帳にある " + skipped + " 回は飛ばします）" : "") + "\n Unity の版: " + cs + (pendingNote.Length > 0 ? "（" + pendingNote + "）" : "") + "\n 台帳: " + ledger + "\n 1回の実時間の上限: " + (MaxWallSecondsPerRun / 60f).ToString("0") + " 分" + "\n 1回ごとに Play を出入りします。止めたいときは、Play を抜けたところで" + " ServiceSim/Stage B/いまの回で止める を押してください"); StartNext(); } [MenuItem("ServiceSim/Stage B/押す前の確かめ（回さない）", false, 201)] public static void CheckOnly() { ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath( ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); if (plan == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] ExperimentPlan が見つかりません"); return; } string why; bool ok = CheckBeforeRun(plan, out why); string ledger = ServiceSimLedger.PathOf(plan); HashSet done = ServiceSimLedger.DoneFolders(ledger); StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.AppendLine("[ServiceSim] 段階B：押す前の確かめ " + (ok ? "→ 回せます" : "→ 回せません")); if (!ok) sb.AppendLine(why); sb.AppendLine(" 台帳: " + ledger); sb.AppendLine(" 台帳にある回: " + done.Count + " 件"); sb.AppendLine(" 列（" + ServiceSimLedger.Columns.Length + "）: " + ServiceSimLedger.HeaderLine); if (ok) Debug.Log(sb.ToString().TrimEnd()); else Debug.LogError(sb.ToString().TrimEnd()); } [MenuItem("ServiceSim/Stage B/いまの回で止める", false, 202)] public static void StopBatch() { if (!EditorPrefs.GetBool(KeyActive, false)) { Debug.Log("[ServiceSim] 段階B：いま回していません"); return; } Finish("エイイチが止めました"); } [MenuItem("ServiceSim/Stage B/台帳を開く", false, 210)] public static void OpenLedger() { ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath( ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); if (plan == null) return; string p = ServiceSimLedger.PathOf(plan); if (!File.Exists(p)) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] まだありません: " + p); return; } EditorUtility.RevealInFinder(p); } // ---------------- 押す前の確かめ ---------------- static bool CheckBeforeRun(ExperimentPlan plan, out string why) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); if (!Directory.Exists(plan.kioxiaVolumePath)) sb.AppendLine(" ・KIOXIA がつながっていません: " + plan.kioxiaVolumePath); if (!Directory.Exists(plan.kioxiaOutputRoot)) sb.AppendLine(" ・置き場所がありません: " + plan.kioxiaOutputRoot + "（MASTER の保存先です。新しく作らずに確かめてください）"); string ledger = ServiceSimLedger.PathOf(plan); string headerWhy; if (!ServiceSimLedger.CanAppend(ledger, out headerWhy)) sb.AppendLine(" ・" + headerWhy.Replace("\n", "\n ")); StoreBuilder builder = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); NavMeshBaker baker = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (builder == null || baker == null) sb.AppendLine(" ・StoreBuilder / NavMeshBaker が見つかりません。ServiceSim/Setup を実行してください"); why = sb.ToString().TrimEnd(); return why.Length == 0; } // ---------------- 18回の並び ---------------- /// /// ③ロボット2台 種0 → ⑦ロボット2台 種0 → 残りを条件・種の順。 /// 条件の番号は unity_conditions の並び（0..5） /// static void BuildOrder(out List conds, out List seeds) { conds = new List(); seeds = new List(); // 最初の2回（この2回で失敗したら残りを回さない） Add(conds, seeds, 2, 0); // ③ ロボット2台 種0 Add(conds, seeds, 5, 0); // ⑦ ロボット2台 種0 int[] allSeeds = { 0, 1, 2 }; for (int c = 0; c < 6; c++) for (int s = 0; s < allSeeds.Length; s++) { if (c == 2 && allSeeds[s] == 0) continue; // もう入れた if (c == 5 && allSeeds[s] == 0) continue; Add(conds, seeds, c, allSeeds[s]); } } static void Add(List conds, List seeds, int c, int s) { conds.Add(c); seeds.Add(s); } static string FolderName(string day, SimParams.Condition c, int seed) { // 台帳の照合キー。回し直しても同じ名前になるよう、時刻は入れない return day + "_stageB_" + c.store + "_r" + c.robots + "_s" + seed; } // ---------------- 1回ずつ回す ---------------- static void StartNext() { if (!EditorPrefs.GetBool(KeyActive, false)) return; string[] conds = Split(EditorPrefs.GetString(KeyConds, "")); string[] folders = Split(EditorPrefs.GetString(KeyFolders, "")); int index = EditorPrefs.GetInt(KeyIndex, 0); if (index >= conds.Length || index >= folders.Length) { Finish("ぜんぶ終わりました"); return; } ExperimentRunner runner; ExperimentPlan plan; if (!ServiceSimRunSupport.Prepare(out runner, out plan)) { Finish("Play の下ごしらえができませんでした"); return; } SimParams sp = LoadParams(); if (sp == null) { Finish("params を読めませんでした"); return; } if (runner.simParams == null) runner.simParams = sp; string[] parts = conds[index].Split(':'); int condIndex = int.Parse(parts[0], CultureInfo.InvariantCulture); int seed = int.Parse(parts[1], CultureInfo.InvariantCulture); SimParams.Condition cond = sp.ConditionAt(condIndex); if (cond == null) { Finish("条件 " + condIndex + " がありません"); return; } string assetPath = cond.store == "fam_p1" ? P1Path : cond.store == "fam_p5" ? P5Path : null; JsonStoreLayout layout = assetPath != null ? AssetDatabase.LoadAssetAtPath(assetPath) : null; if (layout == null) { Finish("店の形が見つかりません: " + cond.store); return; } StoreBuilder builder = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); NavMeshBaker baker = UnityEngine.Object.FindObjectOfType(); if (builder == null || baker == null) { Finish("StoreBuilder / NavMeshBaker がありません"); return; } builder.layout = layout; baker.layout = layout; EditorUtility.SetDirty(builder); EditorUtility.SetDirty(baker); ExperimentRunner.Job job = new ExperimentRunner.Job(); job.siteRun = true; job.conditionIndex = condIndex; job.storeKey = cond.store; job.robots = cond.robots; job.seed = seed; job.aisleWidthIndex = layout.aisleWidthIndex; job.crowd = CrowdLevel.Normal; job.applyDeliveryOffset = false; job.folder = Path.Combine(plan.kioxiaOutputRoot, folders[index]); runner.SetSingleJob(job); runner.timeMode = ExperimentRunner.TimeMode.FixedStep; runner.captureDeltaTimeOverride = 0f; runner.maxWallSecondsPerRun = MaxWallSecondsPerRun; // 回し始めの版と、保留中の変更があったかを run_info に残す（依頼 v7 の 2） runner.unityCs = EditorPrefs.GetString(KeyUnityCs, ""); runner.pendingNote = EditorPrefs.GetString(KeyPending, ""); runner.runLabel = "stageB"; runner.viewMode = false; runner.runOnPlay = true; EditorUtility.SetDirty(runner); EditorSceneManager.MarkSceneDirty(EditorSceneManager.GetActiveScene()); EditorPrefs.SetString(KeyRunStart, DateTime.UtcNow.Ticks.ToString(CultureInfo.InvariantCulture)); Debug.Log("[ServiceSim] 段階B " + (index + 1) + "/" + conds.Length + " を回します" + "\n 条件 " + condIndex + "：" + cond.Id + "（" + cond.store + "・ロボット " + cond.robots + " 台）/ 種 " + seed + "\n 置き場所: " + job.folder); EditorApplication.EnterPlaymode(); } /// Play を抜けたら、その回を台帳に足して次へ [InitializeOnLoadMethod] static void Hook() { EditorApplication.playModeStateChanged -= OnPlayModeChanged; EditorApplication.playModeStateChanged += OnPlayModeChanged; } static void OnPlayModeChanged(PlayModeStateChange state) { if (state != PlayModeStateChange.EnteredEditMode) return; if (!EditorPrefs.GetBool(KeyActive, false)) return; // Play を抜けた直後にそのまま Play へ入れないので、1 コマ置く EditorApplication.delayCall += AfterRun; } static void AfterRun() { if (!EditorPrefs.GetBool(KeyActive, false)) return; ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath( ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); if (plan == null) { Finish("ExperimentPlan が見つかりません"); return; } string[] conds = Split(EditorPrefs.GetString(KeyConds, "")); string[] folders = Split(EditorPrefs.GetString(KeyFolders, "")); int index = EditorPrefs.GetInt(KeyIndex, 0); if (index >= folders.Length) { Finish("ぜんぶ終わりました"); return; } string folder = folders[index]; string runDir = Path.Combine(plan.kioxiaOutputRoot, folder); float wallS = 0f; long ticks; if (long.TryParse(EditorPrefs.GetString(KeyRunStart, "0"), NumberStyles.Integer, CultureInfo.InvariantCulture, out ticks) && ticks > 0) wallS = (float)(DateTime.UtcNow - new DateTime(ticks, DateTimeKind.Utc)).TotalSeconds; string status; string line = WriteLedgerRow(plan, conds[index], folder, runDir, wallS, out status); // ログに1行ためる string log = EditorPrefs.GetString(KeyLog, ""); EditorPrefs.SetString(KeyLog, log.Length > 0 ? log + LogSep + line : line); Debug.Log("[ServiceSim] 段階B " + (index + 1) + "/" + conds.Length + " おわり: " + line); // 最初の2回で失敗したら、残りは回さない if (status == "failed" && index + 1 <= FailFastRuns) { Finish("最初の " + FailFastRuns + " 回で失敗したので、残りは回しません（" + folder + "）"); return; } EditorPrefs.SetInt(KeyIndex, index + 1); if (index + 1 >= conds.Length) { Finish("ぜんぶ終わりました"); return; } StartNext(); } // ---------------- 台帳に1行 ---------------- /// /// その回の summary.json / run_info.json から台帳の1行を作って足す。 /// 戻り値はログ用の短い1行。status も返す /// static string WriteLedgerRow(ExperimentPlan plan, string condSeed, string folder, string runDir, float wallS, out string status) { SimParams sp = LoadParams(); string[] parts = condSeed.Split(':'); int condIndex = int.Parse(parts[0], CultureInfo.InvariantCulture); int seed = int.Parse(parts[1], CultureInfo.InvariantCulture); SimParams.Condition cond = sp != null ? sp.ConditionAt(condIndex) : null; JsonValue sum = ServiceSimLedger.ReadSummary(runDir); JsonValue info = ReadJson(Path.Combine(runDir, "run_info.json")); bool stoppedEarly = info != null && info["stopped_early"].B(false); status = sum == null ? "failed" : (stoppedEarly ? "stopped" : "completed"); RobotSpec rs = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.RobotSpecPath); PeopleSpec ps = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.PeopleSpecPath); JsonValue simLike = sum != null ? sum["sim_like"] : null; JsonValue siteM = sum != null ? sum["site_metrics"] : null; JsonValue siteRun = sum != null ? sum["site_run"] : null; JsonValue trips = sum != null ? sum["trips"] : null; JsonValue stops = sum != null ? sum["stops"] : null; Dictionary row = new Dictionary(); row["timestamp"] = DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-ddTHH:mm:ss"); row["run_folder"] = folder; row["status"] = status; row["unity_cs"] = EditorPrefs.GetString(KeyUnityCs, ""); row["layout_generation"] = sp != null ? sp.LayoutGeneration : ""; row["params_model"] = sp != null ? sp.Model : ""; if (cond != null) { row["store"] = cond.store; row["staff"] = ServiceSimLedger.Num(cond.staff); row["robots"] = ServiceSimLedger.Num(cond.robots); row["arrivals_per_h"] = ServiceSimLedger.Num(cond.arrivalsPerHour); row["mode"] = cond.mode; row["trays"] = ServiceSimLedger.Num(cond.trays); row["fragile_by"] = cond.fragileBy; } row["seed"] = ServiceSimLedger.Num(seed); // 決まり（回したときの設定）。run_info にあればそれを、無ければ .asset から row["staff_first_yield"] = info != null && !info["staff_first_yield"].IsNull ? ServiceSimLedger.Flag(info["staff_first_yield"].B(false)) : ServiceSimLedger.Flag(ps != null && ps.staffFirstYield); row["yield_order_enabled"] = info != null && !info["yield_order_enabled"].IsNull ? ServiceSimLedger.Flag(info["yield_order_enabled"].B(false)) : ServiceSimLedger.Flag(rs != null && rs.yieldOrderEnabled); row["one_robot_per_aisle"] = info != null && !info["one_robot_per_aisle"].IsNull ? ServiceSimLedger.Flag(info["one_robot_per_aisle"].B(false)) : ServiceSimLedger.Flag(rs != null && rs.oneRobotPerAisle); row["robot_first_wait_s"] = Val(simLike, "robot_first_wait_s"); row["everyone_left"] = siteRun != null && !siteRun["everyone_left"].IsNull ? ServiceSimLedger.Flag(siteRun["everyone_left"].B(false)) : ""; row["total_minutes"] = Val(siteRun, "total_minutes"); row["wall_seconds"] = info != null && !info["wall_seconds"].IsNull ? Val(info, "wall_seconds") : ServiceSimLedger.Num(wallS); row["entry_wait_mean"] = Val(siteM, "entry_wait_mean"); row["staff_wait_mean"] = Val(siteM, "staff_wait_mean"); row["dish_wait_mean"] = Val(siteM, "dish_wait_mean"); row["cold_share"] = Val(siteM, "cold_share"); row["robot_share"] = Val(siteM, "robot_share"); row["staff_util"] = Val(siteM, "staff_util"); row["robot_util"] = Val(siteM, "robot_util"); row["walk_km_per_staff"] = Val(siteM, "walk_km_per_staff"); // サイトの試算（同じ条件の site_result） if (cond != null) { row["site_entry_wait_mean"] = Site(cond, "entry_wait_mean"); row["site_staff_wait_mean"] = Site(cond, "staff_wait_mean"); row["site_dish_wait_mean"] = Site(cond, "dish_wait_mean"); row["site_robot_share"] = Site(cond, "robot_share"); } // サイトの unity_measures と同じ意味で Unity が測った値。 // pause_rate・stuck_rate は hop_m（role=site_only）が要るので空欄にする row["robot_speed_mps"] = Val(trips, "robot_speed_mps"); row["pause_rate"] = ""; row["pause_s_mean"] = Val(trips, "pause_s_mean"); row["stuck_rate"] = ""; row["trips"] = Val(trips, "trips"); row["timeouts"] = Val(trips, "timeouts"); row["stuck_count"] = Val(stops, "stuck_count"); row["stop_s_total"] = Val(stops, "stop_s_total"); row["corner_stop_time_share"] = Val(simLike, "corner_stop_time_share"); row["gave_up"] = Val(simLike, "gave_up"); row["warped"] = Val(simLike, "warped"); row["table_freed"] = Val(simLike, "table_freed"); row["rescues"] = Val(siteM, "rescues"); row["late_staff_dishes"] = Val(simLike, "late_staff_dishes"); row["staff_yield_share_of_staff_time"] = Val(simLike, "staff_yield_share_of_staff_time"); row["ledger_schema_version"] = ServiceSimLedger.Num(ServiceSimLedger.SchemaVersion); string ledger = ServiceSimLedger.PathOf(plan); string why; if (!ServiceSimLedger.Append(ledger, row, out why)) Debug.LogWarning("[ServiceSim] 台帳に足しませんでした: " + why); return folder + " / " + status + " / 実時間 " + (wallS / 60f).ToString("0.0") + " 分" + " / 入店待ち " + Or(row, "entry_wait_mean") + " 分" + " / ロボットが運んだ割合 " + Or(row, "robot_share"); } static string Val(JsonValue v, string key) { if (v == null || v.IsNull) return ""; JsonValue x = v[key]; if (x.IsNull) return ""; return ServiceSimLedger.Num(x.F(0f)); } static string Site(SimParams.Condition c, string key) { float f; return c != null && c.siteResult.TryGetValue(key, out f) ? ServiceSimLedger.Num(f) : ""; } static string Or(Dictionary row, string key) { string v; return row.TryGetValue(key, out v) && v.Length > 0 ? v : "-"; } static JsonValue ReadJson(string path) { if (!File.Exists(path)) return null; try { string err; JsonValue v = JsonValue.Parse(File.ReadAllText(path), out err); return v != null && v.IsObject ? v : null; } catch (Exception) { return null; } } // ---------------- 終わり ---------------- static void Finish(string whyDone) { string[] conds = Split(EditorPrefs.GetString(KeyConds, "")); int index = EditorPrefs.GetInt(KeyIndex, 0); string log = EditorPrefs.GetString(KeyLog, ""); StopCaffeinate(); ExperimentPlan plan = AssetDatabase.LoadAssetAtPath( ServiceSimSetup.ExperimentPlanPath); StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.AppendLine("[ServiceSim] 段階B：" + whyDone); sb.AppendLine(" 回した: " + index + " / " + conds.Length + " 回"); sb.AppendLine(" 台帳: " + (plan != null ? ServiceSimLedger.PathOf(plan) : "-")); sb.AppendLine(" 一覧（出力フォルダ / status / 実時間 / 入店待ち / ロボットが運んだ割合）:"); string[] lines = log.Length > 0 ? log.Split(LogSep) : new string[0]; for (int i = 0; i < lines.Length; i++) sb.AppendLine(" " + (i + 1) + ". " + lines[i]); string text = sb.ToString().TrimEnd(); Debug.Log(text); // run_all_log.txt（service_sim/unity/ の中） if (plan != null && Directory.Exists(plan.kioxiaOutputRoot)) { try { string p = Path.Combine(plan.kioxiaOutputRoot, LogFileName); string head = "=== " + DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss") + " 段階B（Unity " + EditorPrefs.GetString(KeyUnityCs, "") + "）===\n"; File.AppendAllText(p, head + text + "\n\n", new UTF8Encoding(false)); Debug.Log("[ServiceSim] 一覧を書きました: " + p); } catch (Exception e) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] run_all_log.txt を書けませんでした: " + e.Message); } } EditorPrefs.SetBool(KeyActive, false); EditorPrefs.DeleteKey(KeyConds); EditorPrefs.DeleteKey(KeyFolders); EditorPrefs.DeleteKey(KeyIndex); EditorPrefs.DeleteKey(KeyLog); EditorPrefs.DeleteKey(KeyRunStart); } // ---------------- スリープを止める ---------------- static void StartCaffeinate() { StopCaffeinate(); try { Process p = new Process(); p.StartInfo.FileName = "/usr/bin/caffeinate"; p.StartInfo.Arguments = "-dimsu"; p.StartInfo.UseShellExecute = false; p.StartInfo.CreateNoWindow = true; p.Start(); EditorPrefs.SetInt(KeyCaffeinate, p.Id); Debug.Log("[ServiceSim] スリープを止めました（caffeinate pid " + p.Id + "）"); } catch (Exception e) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] caffeinate を起動できませんでした（スリープしないよう手で設定してください）: " + e.Message); } } static void StopCaffeinate() { int pid = EditorPrefs.GetInt(KeyCaffeinate, 0); if (pid <= 0) return; EditorPrefs.DeleteKey(KeyCaffeinate); try { Process p = Process.GetProcessById(pid); if (p != null && !p.HasExited) { p.Kill(); Debug.Log("[ServiceSim] スリープの設定を戻しました"); } } catch (Exception) { // もう終わっている } } // ---------------- 小さな道具 ---------------- /// /// 回し始めの changeset 番号と、保留中の変更があるか。 /// /// cm status --machinereadable の1行めが /// STATUS 139 Robotics_UX_New/... studio_unity148@unity /// なので、そこから版の番号を取り、2行めから先を数える /// （PR＝置いてあるだけ は数えない）。 /// static void ReadChangeset(out string cs, out string pendingNote) { cs = ""; pendingNote = ""; string outp = RunCm("status --machinereadable"); if (!string.IsNullOrEmpty(outp)) { int n = 0; string[] lines = outp.Split('\n'); for (int i = 0; i < lines.Length; i++) { string l = lines[i].Trim(); if (l.Length == 0) continue; if (l.StartsWith("STATUS ")) { string[] f = l.Split(' '); if (f.Length > 1) cs = "cs:" + f[1]; continue; } if (l.StartsWith("PR ")) continue; // 置いてあるだけ n++; } if (n > 0) pendingNote = "保留あり " + n + " 件"; } if (cs.Length == 0) cs = "（読めません）"; } static string RunCm(string args) { string[] paths = { "/usr/local/bin/cm", "/opt/homebrew/bin/cm", "cm" }; for (int i = 0; i < paths.Length; i++) { try { Process p = new Process(); p.StartInfo.FileName = paths[i]; p.StartInfo.Arguments = args; p.StartInfo.WorkingDirectory = Directory.GetCurrentDirectory(); p.StartInfo.UseShellExecute = false; p.StartInfo.RedirectStandardOutput = true; p.StartInfo.RedirectStandardError = true; p.StartInfo.CreateNoWindow = true; p.Start(); string outp = p.StandardOutput.ReadToEnd(); p.WaitForExit(15000); if (!string.IsNullOrEmpty(outp)) return outp; } catch (Exception) { // 次の場所を試す } } return null; } static string[] Split(string s) { if (string.IsNullOrEmpty(s)) return new string[0]; return s.Split(';'); } static SimParams LoadParams() { SimParams sp = AssetDatabase.LoadAssetAtPath(ServiceSimSetup.SimParamsPath); if (sp == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] SimParams が見つかりません: " + ServiceSimSetup.SimParamsPath); return null; } sp.Load(""); if (sp.Conditions.Count == 0) { Debug.LogError("[ServiceSim] unity_conditions を読めません"); return null; } return sp; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/ExperimentPlan.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 9d7ca72301ae84dbd8937d681f3df43d, type: 3} m_Name: ExperimentPlan m_EditorClassIdentifier: runName: family_v0 aisleWidthIndices: 000000000100000002000000 crowdLevels: 000000000100000002000000 robotCounts: 0100000002000000 tripsPerCondition: 100 seeds: 0000000001000000020000000300000004000000 timeScale: 1 kioxiaVolumePath: /Volumes/KIOXIA kioxiaOutputRoot: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity trialAisleWidthIndex: 1 trialCrowd: 1 trialRobots: 2 trialSeed: 0 trialTrips: 20 trialTimeScaleFast: 10 trialCaptureDeltaTime: 0.02 trialMaxWallSeconds: 2400 trialOutputRoot: /Users/shimazueiichi/ServiceSim_tmp measureMinutes: 120 warmupMinutes: 15 measureCaptureDeltaTime: 0.05 referenceCaptureDeltaTime: 0.02 disableRenderingWhileRunning: 0 showLabelsWhileRunning: 0 showKitchenMonitor: 1 stage3OutputRoot: /Users/shimazueiichi/ServiceSim_tmp/stage3 stage3Resume: 1 screenshotDir: "/Users/shimazueiichi/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/\u30C7\u30B9\u30AF\u30C8\u30C3\u30D7/ADAPT DESIGN/\u3058\u3076\u3093\u306E/PixelstoMotors/\u30C7\u30B8\u30BF\u30EB\u30C4\u30A4\u30F3\u5B66\u7FD2R2R2R/\u30B5\u30FC\u30D3\u30B9\u30ED\u30DC\u30C3\u30C8\u5C0E\u5165\u30B7\u30DF\u30E5\u30EC\u30FC\u30B7\u30E7\u30F3/unity/screens" screenshotWidth: 1920 screenshotHeight: 1080 ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/ExperimentPlan.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 回す条件と、書き出す場所。実験に関する数字と場所はすべてこの .asset に置く。 /// 条件を順に回すのは ExperimentRunner（段階2で作る）。 /// [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/Experiment Plan", fileName = "ExperimentPlan")] public class ExperimentPlan : ScriptableObject { public struct Condition { public string id; public int aisleWidthIndex; public float aisleWidthM; public CrowdLevel crowd; public int robots; } [Header("この回の名前")] public string runName = "family_v0"; [Header("回す条件")] [Tooltip("細い通路の幅（StoreLayout.aisleWidthOptions の番号）")] public int[] aisleWidthIndices = { 0, 1, 2 }; [Tooltip("混み具合")] public CrowdLevel[] crowdLevels = { CrowdLevel.Empty, CrowdLevel.Normal, CrowdLevel.Busy }; [Tooltip("ロボットの台数")] public int[] robotCounts = { 1, 2 }; [Header("1条件で回す量")] [Tooltip("1条件・1つの種で回す往復の数。台数を合わせた合計")] public int tripsPerCondition = 100; [Tooltip("乱数の種")] public int[] seeds = { 0, 1, 2, 3, 4 }; [Tooltip("時間の進みを速める倍率")] public float timeScale = 1f; [Header("書き出す場所")] [Tooltip("KIOXIA がつながっているかを確かめる場所")] public string kioxiaVolumePath = "/Volumes/KIOXIA"; [Tooltip("測ったデータの置き場所。この下に {YYYYMMDD}_{run_name}/ を作る")] public string kioxiaOutputRoot = "/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity"; [Header("段階2：1条件だけ試す")] [Tooltip("細い通路の幅（StoreLayout.aisleWidthOptions の番号）")] public int trialAisleWidthIndex = 1; [Tooltip("混み具合")] public CrowdLevel trialCrowd = CrowdLevel.Normal; [Tooltip("ロボットの台数")] public int trialRobots = 2; [Tooltip("乱数の種")] public int trialSeed = 0; [Tooltip("回す往復の数（台数を合わせた合計）。timeScale 1 で20分程度に収まる数にする")] public int trialTrips = 20; [Tooltip("速めるときの倍率")] public float trialTimeScaleFast = 10f; [Tooltip("1コマの時間を固定して回すときの、1コマの長さ（秒）")] public float trialCaptureDeltaTime = 0.02f; [Tooltip("実時間でこれを超えたら打ち切る（秒）。保険")] public float trialMaxWallSeconds = 2400f; [Tooltip("段階2の置き場所。Plastic のワークスペースと git の外にする（測定データとして残さない）")] public string trialOutputRoot = "/Users/shimazueiichi/ServiceSim_tmp"; [Header("v2：1回の実行の区切り")] [Tooltip("1回の実行の長さ（店の中の分）。試算の peak_min と同じ")] public float measureMinutes = 120f; [Tooltip("慣らしの長さ（店の中の分）。この分は計測に数えない")] public float warmupMinutes = 15f; [Header("v2：速く回す")] [Tooltip("段階3で使う1コマの長さ（秒）。0.05 で約24倍速")] public float measureCaptureDeltaTime = 0.05f; [Tooltip("確かめ用に使う1コマの長さ（秒）。検査1・2でこちらと比べる")] public float referenceCaptureDeltaTime = 0.02f; [Tooltip("回している間、カメラを切って描画を止める。計測を速くするため初期値は ON")] public bool disableRenderingWhileRunning = true; [Tooltip("回している間も頭の上の字幕を出す（B11 を一時的に外す）。" + "人がロボットをよける様子を見て絵を撮るときだけ ON にする。計測は遅くなる")] public bool showLabelsWhileRunning; [Tooltip("キッチンの屋根のモニターを出す（2026-10-23）。" + "板1枚と文字だけなので、測る回でも出す。倍速が落ちるなど問題があれば切る")] public bool showKitchenMonitor = true; [Header("v2：段階3（18条件 × 種）")] [Tooltip("段階3の置き場所。この下に {YYYYMMDD}_{run_name}/{condition}_s{seed}/ を作る")] public string stage3OutputRoot = "/Users/shimazueiichi/ServiceSim_tmp/stage3"; [Tooltip("すでに書き出してある条件は飛ばす（途中から再開する）")] public bool stage3Resume = true; [Header("スクリーンショット")] [Tooltip("段階1の報告に使う画面の置き場所")] public string screenshotDir = "/Users/shimazueiichi/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/サービスロボット導入シミュレーション/unity/screens"; public int screenshotWidth = 1920; public int screenshotHeight = 1080; /// 条件の数（通路の幅 × 混み具合 × 台数） public int ConditionCount { get { int w = aisleWidthIndices != null ? aisleWidthIndices.Length : 0; int c = crowdLevels != null ? crowdLevels.Length : 0; int r = robotCounts != null ? robotCounts.Length : 0; return w * c * r; } } /// 18条件を順に並べる public List BuildConditions(StoreLayout layout) { List list = new List(); if (aisleWidthIndices == null || crowdLevels == null || robotCounts == null) return list; for (int wi = 0; wi < aisleWidthIndices.Length; wi++) { int widthIndex = aisleWidthIndices[wi]; float widthM = 0f; if (layout != null && layout.aisleWidthOptions != null && widthIndex >= 0 && widthIndex < layout.aisleWidthOptions.Length) widthM = layout.aisleWidthOptions[widthIndex]; for (int ci = 0; ci < crowdLevels.Length; ci++) { for (int ri = 0; ri < robotCounts.Length; ri++) { Condition c = new Condition(); c.aisleWidthIndex = widthIndex; c.aisleWidthM = widthM; c.crowd = crowdLevels[ci]; c.robots = robotCounts[ri]; c.id = ConditionId(widthM, c.crowd, c.robots); list.Add(c); } } } return list; } public static string ConditionId(float aisleWidthM, CrowdLevel crowd, int robots) { int mm = Mathf.RoundToInt(aisleWidthM * 100f); return "w" + mm.ToString("000") + "_" + CrowdName(crowd) + "_r" + robots.ToString(); } public static string CrowdName(CrowdLevel crowd) { switch (crowd) { case CrowdLevel.Empty: return "empty"; case CrowdLevel.Busy: return "busy"; default: return "normal"; } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/ExperimentRunner.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using System.IO; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 条件を回して記録する。1回の Play の中で、条件を順に通せる（段階3の Run All）。 /// 数字と場所は ExperimentPlan の .asset に置く。回し方だけメニューが決める。 /// /// この script は実験だけを扱う。店の運営は ServiceOps、人は GroupManager に任せる。 /// public class ExperimentRunner : MonoBehaviour { /// 時間の進め方 public enum TimeMode { RealTime, FastTimeScale, FixedStep } /// 回す条件1つ [System.Serializable] public class Job { public int aisleWidthIndex; public CrowdLevel crowd; public int robots; public int seed; public string folder; public string conditionId; /// /// 卓の停止点を通路の中心からずらす距離（m）。メニューが決める（C1）。 /// applyDeliveryOffset が false のときは、.asset の値をそのまま使う。 /// true のときも、使うのはこの回だけ。回し終わりに .asset の値へ戻すので、 /// .asset は書き換わらない（run_info.json の delivery_offset_used_m に実際の値が出る）。 /// public bool applyDeliveryOffset; public float deliveryOffset; // ---- サイトの条件で回す（v5 3章）---- /// /// サイトの条件（unity_conditions）で回すか。 /// true なら、店の回し方の数字は serving-robot-params.json から読み、 /// 始め方もサイトと同じ「空の店から peak_min 分だけ来客し、全員が帰るまで」にする。 /// public bool siteRun; /// unity_conditions の何番めか（siteRun のとき） public int conditionIndex = -1; /// 試算の stores の名前（fam_p1 / fam_p5）。報告とフォルダ名に使う public string storeKey = ""; } [Header("参照（Setup が入れる）")] public ExperimentPlan plan; public ServiceSpec service; [Tooltip("サイトの試算の値（v5 3章）。サイトの条件で回すときに読む")] public SimParams simParams; public StoreBuilder store; public NavMeshBaker baker; public PeopleSpawner people; public ServiceOps ops; public GroupManager groups; public JamWatcher jams; [Tooltip("キッチンの屋根のモニター（2026-10-23）。測る回でも出す")] public KitchenMonitor monitor; public RobotSpec robotSpec; public GameObject robotPrefab; public Transform robotsRoot; [Header("回し方（メニューが決める）")] public bool runOnPlay; /// /// 見る用の回か。字幕と描画をこの回だけ出し、時間は1倍速で進める。 /// 設定ファイル（ExperimentPlan）は書き換えない。計測の比べには使わない。 /// public bool viewMode; public TimeMode timeMode = TimeMode.FixedStep; public string runLabel = "v2"; public float captureDeltaTimeOverride; [Tooltip("1回の実時間の上限（秒）。0 なら上限なし。" + "超えたらその回を書き出して止める（段階B。台帳の status は stopped）。" + "シミュレーションの動きは変えない")] public float maxWallSecondsPerRun; [Tooltip("回し始めの Unity Version Control の changeset（段階Bのメニューが入れる）。run_info に残す")] public string unityCs = ""; [Tooltip("回し始めに保留中の変更があったか（段階Bのメニューが入れる）。run_info に残す")] public string pendingNote = ""; [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] int _jobIndex; [SerializeField] int _jobCount; [SerializeField] float _simMinutes; [SerializeField] float _wallSeconds; [SerializeField] int _runsDone; [SerializeField] bool _running; // Play に入るとき、Unity はいちど script を読み直す（Domain Reload）。 // そのときに消えないように、回す条件は .unity に書き出して持たせる。 // メニューが入れた条件が Start() まで残らないと「回す条件がありません」で止まる。 [SerializeField] List _queue = new List(); readonly TripLogger _logger = new TripLogger(); readonly List _robots = new List(); readonly TripLogger.RunInfo _info = new TripLogger.RunInfo(); readonly List _walkerSamples = new List(); /// 計測が始まってからこの回数走っても記録が0なら、取りこぼしとみて止める const int TripRecordAlarmRuns = 3; Job _job; // 停止点は、メニューが決めた値をこの回だけ使う（C1）。 // .asset を書き換えたままにしないよう、もとの値を覚えて回し終わりに戻す。 float _savedDeliveryOffset; bool _deliveryOffsetSaved; // サイトの試算の値も、この回だけ入れて回し終わりに戻す（v5 3章） readonly SiteValues _siteValues = new SiteValues(); SimParams.Condition _condition; /// 来客を受け付け終わる時刻（店の中, 秒）。siteRun のときだけ使う float _arrivalsEndS; /// 全員が帰るのを待つ上限（店の中, 秒）。これを超えたら打ち切る float _hardEndS; /// 全員が帰って終わったか（打ち切りでないか） bool _everyoneLeft; float _endS, _measureStartS, _wallStart, _lastLog, _timeOffset; int _tripSeq; int _runsFinished; // ロボットが走り終わった回数（慣らしも含む） int _runsAfterMeasure; // 計測が始まってから走り終わった回数 bool _stoppedEarly; bool _jobRunning; /// この条件ぶんを書き出したか（途中で止めたときに二重に書かないため。v5 3章） bool _outputsWritten; public bool Running { get { return _running; } } /// 回す条件を1つだけ入れる（段階2のやり方） public void SetSingleJob(Job job) { _queue.Clear(); _queue.Add(job); } /// 回す条件をまとめて入れる（段階3の Run All） public void SetQueue(IList jobs) { _queue.Clear(); if (jobs != null) for (int i = 0; i < jobs.Count; i++) _queue.Add(jobs[i]); } void Start() { if (!runOnPlay) return; if (!Resolve()) return; if (_queue.Count == 0) { Debug.LogError("[ServiceSim] 回す条件がありません"); return; } Application.runInBackground = true; ApplyTimeMode(); // 見る用の回は、描画を止めない（字幕も ServiceSimLabels が出す） if (plan.disableRenderingWhileRunning && !viewMode) DisableCameras(); _jobIndex = 0; _jobCount = _queue.Count; _runsDone = 0; _wallStart = Time.realtimeSinceStartup; _running = true; StartJob(_queue[0]); } bool Resolve() { if (store == null) store = FindObjectOfType(); if (baker == null) baker = FindObjectOfType(); if (people == null) people = FindObjectOfType(); if (ops == null) ops = FindObjectOfType(); if (groups == null) groups = FindObjectOfType(); if (jams == null) jams = FindObjectOfType(); if (monitor == null) monitor = FindObjectOfType(); if (robotsRoot == null && store != null && store.transform.parent != null) robotsRoot = store.transform.parent.Find("Robots"); if (plan == null || service == null || store == null || baker == null || people == null || ops == null || groups == null || jams == null || robotPrefab == null || robotsRoot == null || store.layout == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] ExperimentRunner の参照が足りません。ServiceSim/Setup を実行してください"); return false; } return true; } void ApplyTimeMode() { Time.captureDeltaTime = 0f; switch (timeMode) { case TimeMode.RealTime: Time.timeScale = 1f; break; case TimeMode.FastTimeScale: Time.timeScale = plan.trialTimeScaleFast; break; default: Time.timeScale = 1f; Time.captureDeltaTime = captureDeltaTimeOverride > 0f ? captureDeltaTimeOverride : plan.measureCaptureDeltaTime; break; } } void DisableCameras() { Camera[] cams = FindObjectsOfType(); for (int i = 0; i < cams.Length; i++) cams[i].enabled = false; } // ---------------- 1条件ぶん ---------------- void StartJob(Job job) { _job = job; _logger.Clear(); _info.frameDeltas.Clear(); _info.robotSteps.Clear(); _info.peopleSteps.Clear(); _info.chairPullsByReason.Clear(); _info.chairPulls = 0; _walkerSamples.Clear(); _tripSeq = 0; _runsFinished = 0; _runsAfterMeasure = 0; _stoppedEarly = false; _everyoneLeft = false; _outputsWritten = false; _condition = null; StoreLayout layout = store.layout; layout.aisleWidthIndex = job.aisleWidthIndex; // 停止点は条件の1つ（C1）。メニューが決めた値を、組み立てる前に入れる。 // .asset のもとの値は覚えておき、ぜんぶ終わったら戻す（.asset は書き換えない）。 if (!_deliveryOffsetSaved) { _savedDeliveryOffset = layout.deliveryOffsetFromAisleCenter; _deliveryOffsetSaved = true; } layout.deliveryOffsetFromAisleCenter = job.applyDeliveryOffset ? job.deliveryOffset : _savedDeliveryOffset; job.conditionId = ExperimentPlan.ConditionId(layout.AisleWidth, job.crowd, job.robots); // サイトの条件で回すとき（v5 3章）。 // 建てる前に値を入れる（卓の数・来客のペース・時間の決まりが組み立てと来客に効く）。 // 1つでも読めない値があれば、回さずに止める（Unity の .asset で埋めない） if (job.siteRun && !ApplySiteValues(job)) { AbortRun(); return; } store.Build(); // 建てた卓の数が、試算の stores.tables と違ったら回さない（v5 3章）。 // 店の形（JSON）が合わないときは Unity で埋めずに止める if (job.siteRun && !TablesMatchSite(job)) { AbortRun(); return; } baker.Bake(); // 見る用の回は、床の塗り分けを Build Store と同じに作り直す。 // 計測の回では作らない（見た目だけのものなので、速さを落とさない） if (viewMode) store.PaintFloor(baker, people.spec != null ? people.spec.personRadius : 0.2f); ops.spec = service; ops.robotSpec = robotSpec; ops.store = store; ops.Setup(); people.service = service; people.ops = ops; people.Spawn(job.seed); groups.spec = service; groups.people = people.spec; groups.ops = ops; groups.store = store; groups.spawner = people; // 人の動きに合わせて椅子を引く（B6） groups.bodyRoot = transform; jams.spec = people.spec; jams.ops = ops; jams.store = store; jams.Setup(); // キッチンのモニター（測る回でも出す。切り替えは ExperimentPlan） if (monitor != null) { monitor.store = store; monitor.ops = ops; monitor.groups = groups; monitor.people = people; monitor.show = plan.showKitchenMonitor; } SpawnRobots(job.robots); // 始め方（v5 3章）。 // サイトの条件 … 空の店から、peak_min 分だけ来客し、全員が帰るまで回す // （max_extra_min で打ち切り）。慣らしは無し // それ以外 … これまでどおり、8割埋まった店＋慣らし 15 分 if (job.siteRun) { groups.seedWarmupGroups = false; _arrivalsEndS = service.peakMinutes * 60f; groups.arrivalsEndS = _arrivalsEndS; _hardEndS = _arrivalsEndS + service.maxExtraMin * 60f; _measureStartS = 0f; _endS = _hardEndS; } else { groups.seedWarmupGroups = true; groups.arrivalsEndS = 0f; _arrivalsEndS = 0f; _hardEndS = 0f; _measureStartS = plan.warmupMinutes * 60f; _endS = (plan.warmupMinutes + plan.measureMinutes) * 60f; } groups.Setup(job.crowd, job.seed, people.Targets); ops.SetStaffCount(people.StaffSpawned); _timeOffset = Time.time; _lastLog = 0f; _jobRunning = true; // 回し始めの行に、Unity だけの決まりの切り替えを必ず出す string how = "\n 人のよけ方: " + (people.spec != null && people.spec.staffFirstYield ? "店員優先の版" : "今のよけ方") + " / 同じ通路に2台を集めない: " + (robotSpec != null && robotSpec.oneRobotPerAisle ? "入れた" : "入れない") + " / 戻りの線: " + (robotSpec != null && robotSpec.useReturnLine ? "使う" : "使わない") + " / キッチンのモニター: " + (plan.showKitchenMonitor ? "出す" : "出さない"); Debug.Log("[ServiceSim] 回し始め " + (_jobIndex + 1) + "/" + _jobCount + "：" + job.conditionId + " 種" + job.seed + how + (job.siteRun ? "（サイトの条件。空の店から来客 " + service.peakMinutes + " 分 ＋ 全員が帰るまで（上限 " + service.maxExtraMin + " 分）" + "・スタッフ " + people.StaffSpawned + " 人・ロボット " + job.robots + " 台）" : "（慣らし " + plan.warmupMinutes + " 分 ＋ 計測 " + plan.measureMinutes + " 分）")); } /// /// 合わない値があって回せないとき。書き出さずに Play を抜ける（v5 3章）。 /// .asset に入れた値は、OnDisable と同じようにもとへ戻す /// void AbortRun() { _running = false; _jobRunning = false; RestoreDeliveryOffset(); RestoreSiteValues(); Time.captureDeltaTime = 0f; Time.timeScale = 1f; Debug.LogError("[ServiceSim] 回しませんでした。Console の上の行を見てください"); #if UNITY_EDITOR UnityEditor.EditorApplication.isPlaying = false; #endif } /// /// 建てた卓の数が、試算の stores.{店}.tables と合っているか（v5 3章）。 /// 合わなければ、どちらかが古い。Unity で埋めずに止める /// bool TablesMatchSite(Job job) { JsonStoreLayout js = store.layout as JsonStoreLayout; if (js == null || simParams == null) return true; // ops.Setup() はこのあとなので、建てた数は店の形（JSON）から数えたものを見る int want = Mathf.RoundToInt(simParams.StoreValue(job.storeKey, "tables", -1f)); int got = js.TableCount; if (want < 0 || want == got) return true; Debug.LogError("[ServiceSim] 卓の数が合いません（回しません）：試算 stores." + job.storeKey + ".tables = " + want + " / 建てた店 = " + got + "\n どちらかが古いので、サイトから写し直してください"); return false; } /// /// サイトの試算の値を、この回だけ ServiceSpec / PeopleSpec / RobotSpec に入れる（v5 3章）。 /// 版の番号（店の形の meta.generation ↔ 試算の meta.layout_generation）が合わなければ回さない。 /// 読めない値が1つでもあれば回さない（Unity の .asset で埋めない）。 /// bool ApplySiteValues(Job job) { if (simParams == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] SimParams が入っていません（ServiceSim/Setup を実行してください）"); return false; } JsonStoreLayout js = store.layout as JsonStoreLayout; if (js == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] サイトの条件で回すには、JSON から建てた店（JsonStoreLayout）が要ります。" + "いまの店: " + store.layout); return false; } string storeKey = string.IsNullOrEmpty(job.storeKey) ? js.ParamsStoreKey : job.storeKey; job.storeKey = storeKey; if (!simParams.Load(js.ReadGeneration())) { string why = ""; for (int i = 0; i < simParams.Problems.Count; i++) why += "\n - " + simParams.Problems[i]; Debug.LogError("[ServiceSim] 試算の値を読めません（回しません）" + why); return false; } _condition = job.conditionIndex >= 0 ? simParams.ConditionAt(job.conditionIndex) : null; if (_condition == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] 条件 " + job.conditionIndex + " が unity_conditions にありません"); return false; } if (_condition.store != storeKey) { Debug.LogError("[ServiceSim] 条件の店（" + _condition.store + "）と、建てる店（" + storeKey + "）が違います"); return false; } if (!_siteValues.Apply(simParams, storeKey, _condition, service, people.spec, robotSpec)) { string why = ""; for (int i = 0; i < _siteValues.Problems.Count; i++) why += "\n - " + _siteValues.Problems[i]; Debug.LogError("[ServiceSim] 試算の値が足りません（回しません）" + why); return false; } job.robots = _condition.robots; job.conditionId = _condition.Id; Debug.Log("[ServiceSim] " + _siteValues.Report()); return true; } void SpawnRobots(int count) { ops.ClearRobots(); for (int i = robotsRoot.childCount - 1; i >= 0; i--) Destroy(robotsRoot.GetChild(i).gameObject); _robots.Clear(); // 置き始めは、1台に1つの待機場所へ（v5）。 // 受け渡し口の前に重ねて置くと、はじめからふさぎ合う Vector3 pass = store.PassPoint; IList standby = store.RobotStandbyPoints; for (int i = 0; i < count; i++) { GameObject go = Instantiate(robotPrefab, robotsRoot); go.name = "ServingRobot" + (i + 1).ToString("00"); ServingRobotController c = go.GetComponent(); if (c == null) { Destroy(go); continue; } c.robotId = i + 1; Vector3 start = standby.Count > 0 ? standby[i % standby.Count] : pass + new Vector3(0f, 0f, -0.8f * i); c.PlaceAt(start, Quaternion.LookRotation(Vector3.back, Vector3.up)); c.TripCompleted += OnRunDone; _robots.Add(c); ops.RegisterRobot(c); } } void Update() { if (!_running || !_jobRunning) return; float dt = Time.deltaTime; _wallSeconds = Time.realtimeSinceStartup - _wallStart; _info.frameDeltas.Add(dt); // 実時間の上限（段階B）。超えたら書き出して止める。 // シミュレーションの動きは変えない。回しっぱなしで1回に居座らないための保険 if (maxWallSecondsPerRun > 0f && _wallSeconds >= maxWallSecondsPerRun) { Debug.LogWarning("[ServiceSim] 実時間の上限を超えたので、この回を止めます: " + (_wallSeconds / 60f).ToString("0.0") + " 分 ≥ " + (maxWallSecondsPerRun / 60f).ToString("0.0") + " 分" + "\n 店の中 " + (ops != null ? (ops.NowS / 60f).ToString("0.0") : "?") + " 分" + "\n 書き出してから次へ進みます（台帳の status は stopped）"); StopEarly(); return; } float step = 0f; for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) if (_robots[i] != null) step = Mathf.Max(step, _robots[i].LastStepM); _info.robotSteps.Add(step); // 人の1コマの移動量も記録する（B10）。通路を歩く人のうちいちばん大きいもの float peopleStep = 0f; IReadOnlyList bodies = PersonBody.All; for (int i = 0; i < bodies.Count; i++) { PersonBody b = bodies[i]; if (b == null || !b.walksInAisle) continue; if (b.LastStepM > peopleStep) peopleStep = b.LastStepM; } _info.peopleSteps.Add(peopleStep); ops.Advance(dt); groups.Tick(dt); jams.Tick(dt); _simMinutes = ops.NowS / 60f; if (ops.NowS >= _measureStartS) _walkerSamples.Add(groups.WalkingBodies + people.StaffSpawned); if (_wallSeconds - _lastLog >= 60f) { _lastLog = _wallSeconds; // 「走り」はロボットが走り終わった回数、「記録」は trips.csv に書いた行数。 // 走りがあるのに記録が増えないときは、記録の取りこぼしなのでその場で止める Debug.Log("[ServiceSim] とちゅう " + (_jobIndex + 1) + "/" + _jobCount + "：" + _simMinutes.ToString("0.0") + " / " + (_job.siteRun ? "来客 " + (_arrivalsEndS / 60f).ToString("0") + " 分・上限 " + (_hardEndS / 60f).ToString("0") + " 分" : (_endS / 60f).ToString("0") + " 分") + "、" + "組 " + groups.GroupsArrived + "（待ち " + groups.WaitingGroups + "・帰った " + groups.GroupsDone + "）、" + "走り " + _runsFinished + " 回・記録 " + _logger.RowCount + " 行、" + "椅子 " + ops.chairPulls + " 回、" + "あきらめ " + (ops.gaveUpCount + ops.warpedCount + ops.tableFreedCount) + " 回、" + "立ち往生 " + ops.rescueCalls + " 回、" + "実時間 " + (_wallSeconds / 60f).ToString("0.0") + " 分"); CheckTripsAreRecorded(); } if (ShouldFinish()) FinishJob(); } /// /// 1条件を終える時。 /// サイトの条件（v5 3章）… 来客を受け付け終わって、全員が帰ったら終わり。 /// 帰らないまま max_extra_min を過ぎたら打ち切る /// それ以外 … これまでどおり、慣らし＋計測の長さで終わり /// bool ShouldFinish() { if (!_job.siteRun) return ops.NowS >= _endS; if (ops.NowS >= _arrivalsEndS && !groups.AnyGroupInStore) { _everyoneLeft = true; return true; } return ops.NowS >= _hardEndS; } /// /// 走りがあるのに trips.csv の行が増えないときは、記録の取りこぼし。 /// 気づかないまま何時間も回さないように、その場で止めて知らせる。 /// 慣らしの間に始まった走りは数えないので、計測が始まってから見る。 /// void CheckTripsAreRecorded() { if (ops.NowS < _measureStartS) return; if (_runsAfterMeasure <= 0) return; if (_logger.RowCount > 0) return; // 計測が始まってから走り終わった回数がこれを超えても記録が0なら、おかしい if (_runsAfterMeasure < TripRecordAlarmRuns) return; Debug.LogError("[ServiceSim] 走りが " + _runsAfterMeasure + " 回あるのに trips.csv の行が 0 です。記録を取りこぼしています。" + "\n 止めました。ExperimentRunner.OnRunDone と " + "ServingRobotController.RunStartS を確かめてください" + "\n 店の中 " + (ops.NowS / 60f).ToString("0.0") + " 分 / 計測の始まり " + (_measureStartS / 60f).ToString("0.0") + " 分"); StopEarly(); } /// 途中で止める（書き出しはする） void StopEarly() { _stoppedEarly = true; FinishJob(); AllDone(); } void OnRunDone(ServingRobotController r) { _runsFinished++; if (ops.NowS >= _measureStartS) _runsAfterMeasure++; // 走り始めた時刻はロボットが持っている（ServingRobotController.RunStartS）。 // ここで覚えておくと、走り終わってすぐ次の仕事が入ったとき、 // 「空いている」状態を一度も見ないまま時刻が古いままになり、全部の走りを取りこぼす。 float startS = r.RunStartS >= 0f ? r.RunStartS : ops.NowS - r.TotalS; if (startS < _measureStartS) return; IList batch = ops.LastBatchOf(r); _tripSeq++; TripLogger.Row row = new TripLogger.Row(); row.conditionId = _job.conditionId; row.aisleWidthM = store.layout.AisleWidth; row.crowd = ExperimentPlan.CrowdName(_job.crowd); row.robots = _job.robots; row.seed = _job.seed; row.robotId = r.robotId; row.tripId = _tripSeq; row.tableId = r.TableIds.Count > 0 ? r.TableIds[0] : 0; row.distanceM = r.DistanceM; row.totalS = r.TotalS; row.stoppedS = r.StoppedS; row.nStops = r.StopCount; row.stopDurationsS = ToArray(r.StopDurationsS); row.stuck = r.Stuck; row.timeout = r.TimedOut; row.waitAisleS = r.WaitAisleS; row.maxDecelMps2 = r.MaxDecelMps2; row.minClearanceM = r.MinClearanceM; row.metRobot = r.MetRobot; int[] ids = new int[r.TableIds.Count]; for (int i = 0; i < ids.Length; i++) ids[i] = r.TableIds[i]; row.tableIds = ids; row.dishes = batch.Count; float[] ready = new float[batch.Count], arrived = new float[batch.Count]; int undelivered = 0; for (int i = 0; i < batch.Count; i++) { ready[i] = batch[i].readyS; arrived[i] = batch[i].arrivedS; if (batch[i].arrivedS < 0f) undelivered++; } row.dishReadyS = ready; row.dishArrivedS = arrived; row.undelivered = undelivered; // ---- 往復ごとの測り（v5 3章・設計書2章の4つ）---- // 実際に走れた速さは、止まっていた分を除いた時間で出す（止まり込みの平均は別物） float movingS = r.TotalS - r.StoppedS; row.speedMps = movingS > 0.01f ? r.DistanceM / movingS : 0f; row.stuckCount = r.StuckCount; row.stuckWaitS = r.StuckWaitS; row.viaNarrow = r.LegWasNarrow; SplitStopsByAisle(r, ref row); _logger.Add(row); AddStopRows(r, _tripSeq); } void AddStopRows(ServingRobotController robot, int tripId) { float normal = NormalWidthM(); IReadOnlyList events = robot.StopEvents; for (int i = 0; i < events.Count; i++) { ServingRobotController.StopEvent e = events[i]; TripLogger.StopRow s = new TripLogger.StopRow(); s.conditionId = _job.conditionId; s.seed = _job.seed; s.robotId = robot.robotId; s.tripId = tripId; s.tS = e.startTimeS - _timeOffset; s.x = e.position.x; s.z = e.position.z; s.aisle = AisleNameAt(e.position); s.inNarrow = InNarrowAisle(e.position, normal); s.cause = TripLogger.CauseLabel(e.cause); s.causeDetail = e.causeDetail; s.pathBlocked = e.pathBlocked; s.durationS = e.durationS; s.resolved = TripLogger.ResolveLabel(e.resolve); s.clearanceLeftCm = e.clearanceLeftM * 100f; s.clearanceRightCm = e.clearanceRightM * 100f; s.minGapCm = Mathf.Min(s.clearanceLeftCm, s.clearanceRightCm); // 何で動けなかったかの内訳（B7） s.blockedS = e.blockedS; s.noPathS = e.noPathS; s.yieldS = e.yieldS; s.clearWaitS = e.clearWaitS; s.replans = e.replans; // 道を引いたときの中身（調べるためだけ） s.solveFrom = Xz(e.solveFrom); s.solveTo = Xz(e.solveTo); s.solveStatus = string.IsNullOrEmpty(e.solveStatus) ? "なし" : e.solveStatus; s.solveCorners = e.solveCorners; s.offMeshM = e.offMeshM; _logger.AddStop(s); } } /// /// 止まりを、狭い通路の中と外に分けて数える（v5 3章。⑦の読み分け）。 /// 「狭い」はサイトの決まりのまま、幅が meta.settings.normal_width（1.0 m）未満の通路。 /// ③の通路は 1.2 m なので、ぜんぶ「外」になる。 /// void SplitStopsByAisle(ServingRobotController robot, ref TripLogger.Row row) { float normal = NormalWidthM(); IReadOnlyList events = robot.StopEvents; for (int i = 0; i < events.Count; i++) { if (InNarrowAisle(events[i].position, normal)) { row.stopsInNarrow++; row.stoppedInNarrowS += events[i].durationS; } else { row.stopsOutNarrow++; row.stoppedOutNarrowS += events[i].durationS; } } } /// サイトの「ふだん走らせる道の幅」（m）。JSON に無ければ 0（＝ぜんぶ「外」） float NormalWidthM() { JsonStoreLayout js = store != null ? store.layout as JsonStoreLayout : null; return js != null ? js.NormalWidth : 0f; } bool InNarrowAisle(Vector3 p, float normalWidth) { if (normalWidth <= 0f) return false; IList aisles = store.Aisles; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { if (aisles[i].width >= normalWidth) continue; Bounds b = aisles[i].zone; if (p.x < b.min.x || p.x > b.max.x || p.z < b.min.z || p.z > b.max.z) continue; return true; } return false; } /// 点を "x;z" の1つの欄にする（stops.csv の solve_from / solve_to） static string Xz(Vector3 p) { return p.x.ToString("0.###", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture) + ";" + p.z.ToString("0.###", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture); } string AisleNameAt(Vector3 p) { string wide = ""; IList aisles = store.Aisles; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { Bounds b = aisles[i].zone; if (p.x < b.min.x || p.x > b.max.x || p.z < b.min.z || p.z > b.max.z) continue; if (aisles[i].narrow) return aisles[i].name; if (wide.Length == 0) wide = aisles[i].name; } return wide; } static float[] ToArray(IReadOnlyList list) { if (list == null || list.Count == 0) return new float[0]; float[] a = new float[list.Count]; for (int i = 0; i < a.Length; i++) a[i] = list[i]; return a; } // ---------------- 書き出して次へ ---------------- void FinishJob() { _jobRunning = false; AddGroupRows(); WriteOutputs(_job.folder, _stoppedEarly); _jobIndex++; if (_jobIndex < _queue.Count) { StartJob(_queue[_jobIndex]); return; } AllDone(); } /// /// 1条件ぶんの記録を書き出す（v5 3章で切り出した）。 /// 途中で Play を止めたときも、ここまでの分を同じ形で書き出せるようにするため、 /// 置き場所と「途中で止めたか」を渡す形にした。 /// 書き出しの中で、オブジェクトを探したり消したりしないこと /// （Play を抜ける最中にも呼ばれるため）。 /// void WriteOutputs(string dir, bool stoppedEarly) { _outputsWritten = true; try { Directory.CreateDirectory(dir); TripLogger.SimLike sim = new TripLogger.SimLike(); sim.dishWaitMin.AddRange(ops.dishWaitMin); sim.seatWaitMin.AddRange(ops.seatWaitMin); sim.turnMin.AddRange(ops.turnMin); sim.coldMin = service.coldMin; sim.robotDishes = ops.robotDishes; sim.staffDishes = ops.staffDishes; sim.requeuedDishes = ops.requeuedDishes; sim.groups = groups.GroupsDone; sim.jamCount = jams.JamCount; sim.jamTotalS = jams.TotalJamSeconds; sim.robotBlockedJams = jams.RobotBlockedJamCount; // B9 sim.chairPulls = ops.chairPulls; // B6 sim.robotContacts = ops.Contacts.Count; // 人がロボットをよける sim.robotYieldWaits = ops.robotYieldWaits; sim.robotYieldWaitSeconds = ops.robotYieldWaitSeconds; sim.robotYieldDetours = ops.robotYieldDetours; sim.registerCrowdMax = ops.registerCrowdMax; // レジの前の人数 sim.registerCrowdMean = ops.RegisterCrowdMean; sim.registerPayCount = ops.registerPayCount; sim.registerPayNotAtBackCount = ops.registerPayNotAtBackCount; sim.registerPayOffSpotCount = ops.registerPayOffSpotCount; sim.registerPayMeanOffsetM = ops.RegisterPayMeanOffsetM; sim.registerPayMaxOffsetM = ops.registerPayMaxOffsetM; sim.registerBackIntruderCount = ops.registerBackIntruderCount; sim.registerBackIntruderSeconds = ops.registerBackIntruderSeconds; sim.staffTime.Clear(); foreach (KeyValuePair kv in ops.StaffTime) sim.staffTime.Add(kv); sim.dishParts.Clear(); sim.dishParts.AddRange(ops.DishPartsList); // サイトの試算 v2.7：2分を過ぎて人が拾った皿と、その回の robot_first_wait_s sim.lateStaffDishes = ops.lateStaffDishes; sim.robotFirstWaitS = service.robotFirstWaitSec; // 譲る順番 v6：譲りの記録と、角の範囲（RobotSpec の1か所から写す） sim.yields.Clear(); sim.yields.AddRange(ops.Yields); if (robotSpec != null) { sim.cornerMinX = robotSpec.cornerMinX; sim.cornerMaxX = robotSpec.cornerMaxX; sim.cornerMinZ = robotSpec.cornerMinZ; sim.cornerMaxZ = robotSpec.cornerMaxZ; } sim.jobWaitMean.Clear(); foreach (KeyValuePair kv in ops.JobWaitSum) { int n; ops.JobWaitCount.TryGetValue(kv.Key, out n); sim.jobWaitMean.Add(new KeyValuePair(kv.Key, n > 0 ? kv.Value / n : 0f)); } sim.drinkBarQueued = ops.drinkBarQueued; // B4 sim.drinkBarGaveUp = ops.drinkBarGaveUp; sim.drinkBarWaitMin.Clear(); sim.drinkBarWaitMin.AddRange(ops.drinkBarWaitMin); sim.gaveUp = ops.gaveUpCount; // B1 sim.warped = ops.warpedCount; sim.tableFreed = ops.tableFreedCount; sim.walkersMean = MeanInt(_walkerSamples); sim.measuredMinutes = _job.siteRun ? ops.NowS / 60f : plan.measureMinutes; // ---- サイトと同じ名前で出す値（v5 3章・meta.metrics）---- sim.entryWaitMin.AddRange(ops.entryWaitMin); sim.fullWaitMin.AddRange(ops.fullWaitMin); sim.blockedWaitMin.AddRange(ops.blockedWaitMin); sim.guideWaitMin.AddRange(ops.guideWaitMin); sim.staffWaitMin.AddRange(ops.staffWaitMin); sim.walkKmPerStaff = ops.WalkKmPerStaff; sim.staffUtil = StaffUtil(); sim.robotUtil = ops.RobotUtil; sim.aisleDeferrals = ops.aisleDeferrals; sim.robotStuckDetours = ops.robotStuckDetours; sim.staffFirstYield = people.spec != null && people.spec.staffFirstYield; sim.rescues = ops.rescueCalls; sim.rescuesDone = ops.rescueDone; sim.rescueWaitS = ops.rescueWaitSeconds; sim.pauses = _logger.TotalStopCount(); sim.siteRun = _job.siteRun; sim.siteConditionId = _job.conditionId; sim.siteResult.Clear(); if (_condition != null) foreach (KeyValuePair kv in _condition.siteResult) sim.siteResult.Add(kv); sim.arrivalsMinutes = _job.siteRun ? _arrivalsEndS / 60f : 0f; sim.totalMinutes = ops.NowS / 60f; sim.everyoneLeft = _everyoneLeft; _logger.SetSimLike(sim); _logger.WriteTripsCsv(Path.Combine(dir, "trips.csv")); _logger.WriteStopsCsv(Path.Combine(dir, "stops.csv")); _logger.WriteGroupsCsv(Path.Combine(dir, "groups.csv")); TripLogger.WriteJamsCsv(Path.Combine(dir, "people_jams.csv"), _job.conditionId, _job.seed, jams.Rows); TripLogger.WriteGiveUpsCsv(Path.Combine(dir, "give_ups.csv"), _job.conditionId, _job.seed, ops.GiveUps); // dishes.csv は皿ごとの記録（誰が運んだか・受け渡し口で待った秒数・ // 2分を過ぎて人が拾ったか）。戻した1回ずつは requeues.csv に分けた TripLogger.WriteDishesCsv(Path.Combine(dir, "dishes.csv"), _job.conditionId, _job.seed, ops.DishRows); TripLogger.WriteRequeuesCsv(Path.Combine(dir, "requeues.csv"), _job.conditionId, _job.seed, ops.Requeues); TripLogger.WriteContactsCsv(Path.Combine(dir, "contacts.csv"), _job.conditionId, _job.seed, ops.Contacts); // 誰が誰に譲ったか（譲る順番 v6） TripLogger.WriteYieldsCsv(Path.Combine(dir, "yields.csv"), _job.conditionId, _job.seed, ops.Yields); _logger.WriteSummaryJson(Path.Combine(dir, "summary.json"), plan.runName); _info.runLabel = runLabel; _info.conditionId = _job.conditionId; _info.timeMode = timeMode.ToString(); _info.tripsRequested = 0; _info.tripsDone = _logger.RowCount; _info.robots = _job.robots; _info.seed = _job.seed; _info.aisleWidthM = store.layout.AisleWidth; _info.deliveryOffsetM = store.layout.deliveryOffsetFromAisleCenter; _info.deliveryOffsetUsedM = store.layout.DeliveryOffset(); _info.crowd = ExperimentPlan.CrowdName(_job.crowd); _info.simSeconds = ops.NowS; _info.wallSeconds = _wallSeconds; _info.timeScale = timeMode == TimeMode.FastTimeScale ? plan.trialTimeScaleFast : 1f; _info.captureDeltaTime = Time.captureDeltaTime; // 椅子を引いた回数（B6） _info.chairPulls = ops.chairPulls; _info.chairPullsByReason.Clear(); foreach (KeyValuePair kv in ops.ChairPullsByReason) _info.chairPullsByReason.Add(kv); _info.stoppedEarly = stoppedEarly; _info.oneRobotPerAisle = robotSpec != null && robotSpec.oneRobotPerAisle; _info.yieldOrderEnabled = robotSpec != null && robotSpec.yieldOrderEnabled; _info.unityCs = unityCs; _info.pendingNote = pendingNote; _info.staffFirstYield = people.spec != null && people.spec.staffFirstYield; _info.storeKind = store.layout.name; TripLogger.WriteRunInfoJson(Path.Combine(dir, "run_info.json"), _info); TripLogger.WriteConditionsJson(Path.Combine(dir, "conditions.json"), plan.runName, store.layout, robotSpec, people.spec, plan, plan.BuildConditions(store.layout)); _runsDone++; Debug.Log("[ServiceSim] 書き出し " + (_jobIndex + 1) + "/" + _jobCount + "：" + _job.conditionId + " 種" + _job.seed + "\n 走り " + _runsFinished + " 回 / 記録 " + _logger.RowCount + " 行 / 止まり " + _logger.StopCount + " 回 / 組 " + _logger.GroupRowCount + "\n 椅子を引いた " + ops.chairPulls + " 回 / 人どうしの詰まり " + jams.JamCount + " 回（うちロボットが近くで止まっていた " + jams.RobotBlockedJamCount + " 回）" + "\n 会計 " + ops.registerPayCount + " 回（店員側にいなかった " + ops.registerPayNotAtBackCount + " 回・立つ点から離れた " + ops.registerPayOffSpotCount + " 回・いちばん離れた " + ops.registerPayMaxOffsetM.ToString("0.00") + " m・会計でないのに店員側にいた " + ops.registerBackIntruderCount + " 回）/ レジの前の人数 最大 " + ops.registerCrowdMax + "・平均 " + ops.RegisterCrowdMean.ToString("0.0") + "\n 人がロボットを待った " + ops.robotYieldWaits + " 回・" + ops.robotYieldWaitSeconds.ToString("0") + " 秒 / 回り道 " + ops.robotYieldDetours + " 回 / 近づきすぎ " + ops.Contacts.Count + " 回" + "\n 人のよけ方: " + (people.spec != null && people.spec.staffFirstYield ? "店員優先の版" : "いまの版") + "（店員が止まったロボットを回り道した " + ops.robotStuckDetours + " 回）" + "\n 同じ通路を避けて後に回した " + ops.aisleDeferrals + " 回" + "（同じ通路に2台を集めない: " + (robotSpec != null && robotSpec.oneRobotPerAisle ? "入れた" : "入れない") + "）" + "\n 戻りの線を使えなかった " + ReturnLineFallbacks() + " 回" + "（使えないときは受け渡し口の前へ戻る）" + "\n 立ち往生で呼んだ " + ops.rescueCalls + " 回（動かした " + ops.rescueDone + " 回・待った " + ops.rescueWaitSeconds.ToString("0") + " 秒）" + "\n 入店待ち " + Mean(ops.entryWaitMin).ToString("0.00") + " 分（満席 " + Mean(ops.fullWaitMin).ToString("0.00") + "・片付け待ち " + Mean(ops.blockedWaitMin).ToString("0.00") + "・案内待ち " + Mean(ops.guideWaitMin).ToString("0.00") + "）/ スタッフの歩き " + ops.WalkKmPerStaff.ToString("0.00") + " km・手がふさがり " + (StaffUtil() * 100f).ToString("0") + "%・ロボット " + (ops.RobotUtil * 100f).ToString("0") + "%" + "\n あきらめた " + ops.gaveUpCount + " / 移した " + ops.warpedCount + " / 卓を空けた " + ops.tableFreedCount + " / 戻した皿 " + ops.requeuedDishes + "（届いた " + ops.robotDishes + "）" + "\n " + TripLogger.FrameStatsText(_info) + "\n " + dir); } catch (System.Exception e) { Debug.LogError("[ServiceSim] 書き出しに失敗: " + dir + "\n" + e); } } void AddGroupRows() { IList gs = groups.Groups; for (int i = 0; i < gs.Count; i++) { GroupManager.Group g = gs[i]; TripLogger.GroupRow r = new TripLogger.GroupRow(); r.conditionId = _job.conditionId; r.seed = _job.seed; r.groupId = g.id; r.size = g.size; r.tableId = g.table != null ? g.table.tableId : 0; r.tableSeats = g.table != null ? g.table.seatCount : 0; // 2人席／4人席 r.arriveS = g.arriveS; r.guideStartS = g.guideStartS; r.seatedS = g.seatedS; r.eatEndS = g.eatEndS; r.payStartS = g.payStartS; r.payS = g.payS; r.leftS = g.leftS; r.waitedMin = g.seatedS >= 0f && g.arriveS >= 0f ? (g.seatedS - g.arriveS) / 60f : -1f; r.warmup = g.warmup; r.state = g.state.ToString(); _logger.AddGroup(r); } } /// /// staff_util：スタッフの手がふさがっていた割合（v5 3章）。 /// ops.StaffTime が仕事ごとの秒を持っているので、「待機」以外の割合で出す。 /// float StaffUtil() { float total = 0f, idle = 0f; foreach (KeyValuePair kv in ops.StaffTime) { total += kv.Value; if (kv.Key == "待機") idle += kv.Value; } return total > 0.01f ? (total - idle) / total : 0f; } /// /// 戻りの線が使えず、今までどおり受け渡し口の前へ戻った回数（v5）。 /// 0 でなければ、線が通れる床に乗っていないか、出ていく線・ドリンクバーの列に近すぎる /// int ReturnLineFallbacks() { int n = 0; for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) if (_robots[i] != null) n += _robots[i].ReturnLineFallbacks; return n; } static float Mean(List v) { if (v == null || v.Count == 0) return 0f; float s = 0f; for (int i = 0; i < v.Count; i++) s += v[i]; return s / v.Count; } static float MeanInt(List v) { if (v == null || v.Count == 0) return 0f; long s = 0; for (int i = 0; i < v.Count; i++) s += v[i]; return (float)s / v.Count; } /// /// メニューが決めた停止点を、.asset のもとの値へ戻す（C1）。 /// 書き出しが終わったあとに呼ぶ。.asset を書き換えたままにしないため。 /// void RestoreDeliveryOffset() { if (!_deliveryOffsetSaved) return; _deliveryOffsetSaved = false; if (store != null && store.layout != null) store.layout.deliveryOffsetFromAisleCenter = _savedDeliveryOffset; } /// /// サイトの試算から入れた値を、.asset のもとの値へ戻す（v5 3章）。 /// 停止点（C1）と同じ扱い。.asset を書き換えたままにしないため /// void RestoreSiteValues() { _siteValues.Restore(); } void AllDone() { _running = false; RestoreDeliveryOffset(); RestoreSiteValues(); Time.captureDeltaTime = 0f; Time.timeScale = 1f; Debug.Log("[ServiceSim] ぜんぶ終わりました。" + _runsDone + " / " + _jobCount + " 条件、" + "実時間 " + (_wallSeconds / 60f).ToString("0.0") + " 分"); #if UNITY_EDITOR UnityEditor.EditorApplication.isPlaying = false; #endif } /// /// 途中で Play を止めたとき、そこまでの記録を書き出す（v5 3章）。 /// /// 回している最中に止めると、これまでは何も残らなかった。 /// 詰まった回でも give_ups.csv と summary.json を見られるように、同じ形で書き出す。 /// ・置き場所は、ふだんのフォルダ名に _stopped を付けたもの /// ・run_info.json の stopped_early が true、summary.json の /// site_run.everyone_left は false のまま /// 書き出しに失敗しても Play を抜けられるよう、まるごと try/catch で包む。 /// Play を抜ける最中なので、ここから新しくオブジェクトを探したり消したりしない。 /// void WriteOnStop() { if (!_running || !_jobRunning || _outputsWritten || _job == null) return; try { _stoppedEarly = true; _jobRunning = false; AddGroupRows(); WriteOutputs(_job.folder + "_stopped", true); Debug.LogWarning("[ServiceSim] 途中で止めました。ここまでの記録を書き出しました" + "（計測には使えません）\n 店の中 " + (ops != null ? (ops.NowS / 60f).ToString("0.0") : "?") + " 分\n " + _job.folder + "_stopped"); } catch (System.Exception e) { Debug.LogError("[ServiceSim] 途中で止めたときの書き出しに失敗しました\n" + e); } } void OnApplicationQuit() { WriteOnStop(); } void OnDisable() { // 回している最中に止めたときは、ここまでの記録を書き出す（v5 3章） WriteOnStop(); // 途中で Play を抜けたときも、停止点とサイトの値を .asset のもとの値へ戻す RestoreDeliveryOffset(); RestoreSiteValues(); Time.captureDeltaTime = 0f; if (_running) Time.timeScale = 1f; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/SimParams.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: edb06b3fbd714f289d7487e59b3a49b3, type: 3} m_Name: SimParams m_EditorClassIdentifier: paramsJson: {fileID: 4900000, guid: 7c1a9b5e4d2f4a6ca1b3e8d0f5c27a94, type: 3} fetchedAt: 2026-10-23 17:00:00 JST（版 82023936eb99） sourceUrl: https://pixelstomotors.com/sim/serving-robot-params.json ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/SiteValues.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// サイトの試算の値（SimParams）を、その回だけ ServiceSpec / PeopleSpec / RobotSpec に入れる。 /// /// 2026-10-22 にエイイチと決めた「何について正か」（unity_design_v0.md の 0 章）: /// 条件（スタッフ・来客・ロボットの台数）と、店の回し方の決まりと時間は **サイトが正**。 /// .asset に手で写した値は使わない。 /// /// .asset を書き換えたままにしないため、入れる前の値を覚えて、回し終わりに戻す /// （停止点（C1）と同じやり方）。実際に使った値は report で報告に出す。 /// /// role の扱いは SimParams と同じ。unity_measures（robot_speed・pause_rate・pause_s・ /// stuck_rate）は読まない。ロボットの速さと止まり方は、今の RobotSpec とセンサーのまま。 /// /// v2.7（2026-10-23）で、料理の割り当ての決まりが変わった。 /// common.robot_first_wait_s（role=site_rule）を ServiceSpec.robotFirstWaitSec に入れる。 /// 読めなければ Problems に残して回さない（値を手で写さないため）。 /// 決まりの中身は ServiceOps.PutDish と ReleaseDishesToStaff を見る。 /// public class SiteValues { /// サイトに値はあるが、Unity では形にしていないもの（報告に出す） public static readonly string[] NotModelled = { "common.load_s（15 秒）: 下げ膳だけで使う値。上げ膳（mode=serve）ではサイトも 0 秒なので、" + "PeopleSpec.staffDwellAtPassSec を 0 にして回す", "common.guest_load_s（下げ膳で客が皿を載せる 20 秒）: 今回の条件は mode=serve（上げ膳だけ）なので使わない", "common.dish_extra_m（0 分）: 0 なので差は出ない", "stores.extra_orders（0）・stores.extra_cook: 追加注文が 0 なので使わない", "stores.staff_all・stores.arrivals・stores.dist_m・stores.dist_list: 条件の範囲と道のりの確かめに使う値（回し方には入れない）", }; readonly List _lines = new List(); readonly List _problems = new List(); ServiceSpec _service; PeopleSpec _people; RobotSpec _robot; bool _saved; // ---- 入れる前の値 ---- int _sArrivals, _sTrays, _sBusTrips; bool _sFragileByRobot; float _sPeak, _sGuide, _sPay, _sCall, _sPlace, _sClear, _sWipe, _sRescue, _sMaxExtra; float _sRobotFirstWait; float _sCold, _sCallRate, _sFragilePerGroup; Vector3 _sFragileCook, _sEat, _sDish1, _sDish2; int _pStaffCount; float _pStaffSpeed, _pDwellAtPass; float _rTableDwell; /// 実際に入れた値（報告に出す） public IList Lines { get { return _lines; } } /// 足りない・読めない値（1つでもあれば回さない） public IList Problems { get { return _problems; } } public bool Ok { get { return _problems.Count == 0; } } /// /// その条件の値を入れる。storeKey は "fam_p1" / "fam_p5"。 /// 戻り値 false なら、足りない値があるので回してはいけない。 /// public bool Apply(SimParams p, string storeKey, SimParams.Condition cond, ServiceSpec service, PeopleSpec people, RobotSpec robot) { _lines.Clear(); _problems.Clear(); if (p == null) { _problems.Add("SimParams が入っていません"); return false; } if (cond == null) { _problems.Add("条件（unity_conditions の1件）が選ばれていません"); return false; } if (service == null || people == null || robot == null) { _problems.Add("ServiceSpec / PeopleSpec / RobotSpec が入っていません"); return false; } if (p.Store(storeKey) == null) { _problems.Add("stores." + storeKey + " がありません"); return false; } Save(service, people, robot); // ---- 条件（unity_conditions）---- service.arrivalsPerHour = cond.arrivalsPerHour; service.trays = Mathf.Max(1, cond.trays); service.fragileByRobot = cond.fragileBy == "any"; people.staffCount = cond.staff; Line("条件 arrivals_per_h", cond.arrivalsPerHour + " 組/時"); Line("条件 trays", service.trays + " 卓/往復"); Line("条件 fragile_by", cond.fragileBy + "（倒れやすい物をロボットが運ぶ: " + (service.fragileByRobot ? "はい" : "いいえ") + "）"); Line("条件 staff", cond.staff + " 人"); Line("条件 robots", cond.robots + " 台"); Line("条件 mode", cond.mode); if (cond.mode != "serve") _problems.Add("mode が serve ではありません（" + cond.mode + "）。Unity は上げ膳だけを作っています"); // ---- common（role=site_rule のものだけ）---- service.guideSec = Rule(p, "guide_s", service.guideSec); service.paySec = Rule(p, "pay_s", service.paySec); service.callSec = Rule(p, "call_s", service.callSec); service.staffPlaceSec = Rule(p, "staff_place_s", service.staffPlaceSec); service.robotFirstWaitSec = Rule(p, "robot_first_wait_s", service.robotFirstWaitSec); service.clearSec = Rule(p, "clear_s", service.clearSec); service.wipeSec = Rule(p, "wipe_s", service.wipeSec); service.rescueSec = Rule(p, "rescue_s", service.rescueSec); service.maxExtraMin = Rule(p, "max_extra_min", service.maxExtraMin); service.coldMin = Rule(p, "cold_min", service.coldMin); people.staffSpeed = Rule(p, "staff_speed", people.staffSpeed); robot.tableDwellSec = Rule(p, "robot_handoff_s", robot.tableDwellSec); // 上げ膳（mode=serve）では、サイトはロボットに載せる時間を 0 秒にしている // （common.load_s 15 秒は下げ膳だけで使う値）。そこにそろえる people.staffDwellAtPassSec = 0f; Line("受け渡し口で載せる時間", "0 秒（上げ膳なので load_s は使わない）"); float[] fc = p.SiteRuleArray("fragile_cook", null); if (fc != null && fc.Length >= 3) { service.fragileCookMin = new Vector3(fc[0], fc[1], fc[2]); Line("common.fragile_cook", Tri(service.fragileCookMin) + " 分"); } else _problems.Add("common.fragile_cook を読めません"); // ---- stores.{storeKey} ---- service.peakMinutes = StoreValue(p, storeKey, "peak_min", service.peakMinutes); service.callRate = StoreValue(p, storeKey, "call_rate", service.callRate); service.fragilePerGroup = StoreValue(p, storeKey, "fragile", service.fragilePerGroup); service.busTrips = Mathf.RoundToInt( StoreValue(p, storeKey, "bus_trips", service.busTrips)); service.eatMin = Triangle(p, storeKey, "eat_min", service.eatMin); service.firstDish1CookMin = TriangleAt(p, storeKey, "first_dishes", 0, service.firstDish1CookMin); service.firstDish2CookMin = TriangleAt(p, storeKey, "first_dishes", 1, service.firstDish2CookMin); // 卓の数は店の形の JSON から建てている。数が合わなければ、どちらかが古い int tables = Mathf.RoundToInt(StoreValue(p, storeKey, "tables", 0f)); Line("stores.tables", tables + " 卓（店の形の JSON と合うかは建てたあとに確かめる）"); _saved = true; return Ok; } /// 入れる前の値に戻す（回し終わり・Play を抜けたとき） public void Restore() { if (!_saved) return; _saved = false; if (_service != null) { _service.arrivalsPerHour = _sArrivals; _service.trays = _sTrays; _service.busTrips = _sBusTrips; _service.fragileByRobot = _sFragileByRobot; _service.peakMinutes = _sPeak; _service.guideSec = _sGuide; _service.paySec = _sPay; _service.callSec = _sCall; _service.staffPlaceSec = _sPlace; _service.robotFirstWaitSec = _sRobotFirstWait; _service.clearSec = _sClear; _service.wipeSec = _sWipe; _service.rescueSec = _sRescue; _service.maxExtraMin = _sMaxExtra; _service.coldMin = _sCold; _service.callRate = _sCallRate; _service.fragilePerGroup = _sFragilePerGroup; _service.fragileCookMin = _sFragileCook; _service.eatMin = _sEat; _service.firstDish1CookMin = _sDish1; _service.firstDish2CookMin = _sDish2; } if (_people != null) { _people.staffCount = _pStaffCount; _people.staffSpeed = _pStaffSpeed; _people.staffDwellAtPassSec = _pDwellAtPass; } if (_robot != null) _robot.tableDwellSec = _rTableDwell; } void Save(ServiceSpec service, PeopleSpec people, RobotSpec robot) { if (_saved) return; // 条件を続けて回すときは、いちばん最初の値を覚えておく _service = service; _people = people; _robot = robot; _sArrivals = service.arrivalsPerHour; _sTrays = service.trays; _sBusTrips = service.busTrips; _sFragileByRobot = service.fragileByRobot; _sPeak = service.peakMinutes; _sGuide = service.guideSec; _sPay = service.paySec; _sCall = service.callSec; _sPlace = service.staffPlaceSec; _sRobotFirstWait = service.robotFirstWaitSec; _sClear = service.clearSec; _sWipe = service.wipeSec; _sRescue = service.rescueSec; _sMaxExtra = service.maxExtraMin; _sCold = service.coldMin; _sCallRate = service.callRate; _sFragilePerGroup = service.fragilePerGroup; _sFragileCook = service.fragileCookMin; _sEat = service.eatMin; _sDish1 = service.firstDish1CookMin; _sDish2 = service.firstDish2CookMin; _pStaffCount = people.staffCount; _pStaffSpeed = people.staffSpeed; _pDwellAtPass = people.staffDwellAtPassSec; _rTableDwell = robot.tableDwellSec; } // ---------------- 読み出し（読めなければ問題に残す）---------------- float Rule(SimParams p, string key, float fallback) { int before = p.Problems.Count; float v = p.SiteRule(key, float.NaN); if (float.IsNaN(v) || p.Problems.Count > before) { _problems.Add("common." + key + " を読めません（role が site_rule か確かめてください）"); return fallback; } Line("common." + key, v.ToString("0.###")); return v; } float StoreValue(SimParams p, string storeKey, string key, float fallback) { float v = p.StoreValue(storeKey, key, float.NaN); if (float.IsNaN(v)) { _problems.Add("stores." + storeKey + "." + key + " を読めません"); return fallback; } Line("stores." + key, v.ToString("0.###")); return v; } Vector3 Triangle(SimParams p, string storeKey, string key, Vector3 fallback) { Vector3 v = p.StoreTriangle(storeKey, key, new Vector3(float.NaN, 0f, 0f)); if (float.IsNaN(v.x)) { _problems.Add("stores." + storeKey + "." + key + " を読めません"); return fallback; } Line("stores." + key, Tri(v) + " 分"); return v; } Vector3 TriangleAt(SimParams p, string storeKey, string key, int index, Vector3 fallback) { Vector3 v = p.StoreTriangleAt(storeKey, key, index, new Vector3(float.NaN, 0f, 0f)); if (float.IsNaN(v.x)) { _problems.Add("stores." + storeKey + "." + key + "[" + index + "] を読めません"); return fallback; } Line("stores." + key + "[" + index + "]", Tri(v) + " 分"); return v; } static string Tri(Vector3 v) { return v.x.ToString("0.###") + " / " + v.y.ToString("0.###") + " / " + v.z.ToString("0.###"); } void Line(string key, string value) { _lines.Add(key + " = " + value); } /// 報告に出す覚え書き public string Report() { System.Text.StringBuilder sb = new System.Text.StringBuilder(); sb.AppendLine("サイトの試算から入れた値（この回だけ。.asset は回し終わりに戻す）"); for (int i = 0; i < _lines.Count; i++) sb.AppendLine(" " + _lines[i]); sb.AppendLine(" Unity が読まない値（unity_measures）: " + string.Join(" / ", SimParams.UnityMeasureKeys)); sb.AppendLine(" サイトにあるが Unity で形にしていないもの:"); for (int i = 0; i < NotModelled.Length; i++) sb.AppendLine(" - " + NotModelled[i]); if (_problems.Count > 0) { sb.AppendLine(" 読めなかった値: " + _problems.Count + " 件"); for (int i = 0; i < _problems.Count; i++) sb.AppendLine(" - " + _problems[i]); } return sb.ToString().TrimEnd(); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Experiment/TripLogger.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.IO; using System.Text; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// trips.csv・conditions.json・summary.json を書く。 /// この script は実験だけを扱う。店・ロボット・人は動かさない。 /// 1往復ぶんの値は ExperimentRunner が Row に詰めて渡す。 /// public class TripLogger { /// trips.csv の1行 public struct Row { public string conditionId; public float aisleWidthM; public string crowd; public int robots; public int seed; public int robotId; public int tripId; public int tableId; public float distanceM; public float totalS; public float stoppedS; public int nStops; public float[] stopDurationsS; public bool stuck; public bool timeout; public float waitAisleS; public float maxDecelMps2; public float minClearanceM; public bool metRobot; // v2：1行＝ロボットの1走り public int[] tableIds; // 回った卓 public int dishes; // 載せた料理の数 public float[] dishReadyS; // 各料理ができた時刻 public float[] dishArrivedS; // 各料理が届いた時刻（-1 は届かなかった） public int undelivered; // 届けられず受け渡し口に戻した数 // ---- 往復ごとの測り（v5 3章・設計書2章の4つ）---- /// その往復で実際に走れた速さ（m/秒）＝ distance_m /（total_s − stopped_s） public float speedMps; /// 動けなくなってスタッフを呼んだ回数と、スタッフを待った秒数 public int stuckCount; public float stuckWaitS; /// その往復でサイトの道順が 0.8 m の道を使ったか（routes の use が narrow） public bool viaNarrow; /// 止まりの回数と秒数を、狭い通路の中と外に分けたもの（⑦の読み分け用） public int stopsInNarrow, stopsOutNarrow; public float stoppedInNarrowS, stoppedOutNarrowS; } /// groups.csv の1行（1組ぶん） public struct GroupRow { public string conditionId; public int seed; public int groupId; public int size; public int tableId; /// 座った卓の大きさ（2 なら2人席、4 なら4人席。0 は座れなかった） public int tableSeats; public float arriveS, guideStartS, seatedS, eatEndS, payS, leftS; /// 会計を始めた時刻（食べ終わって会計待ちに入った時刻, 秒） public float payStartS; public float waitedMin; public bool warmup; public string state; } /// stops.csv の1行（止まり1回ぶん） public struct StopRow { public string conditionId; public int seed; public int robotId; public int tripId; public float tS; // 店の中の時刻 public float x, z; public string aisle; // 通路の名前 /// /// サイトの決まりで「狭い通路」（幅が meta.settings.normal_width 未満）の中で /// 止まったか（v5 3章。⑦の読み分け。③は 1.2 m なのでいつも 0） /// public bool inNarrow; public string cause; public string causeDetail; public bool pathBlocked; // 行き先への道が引けていなかったか public float durationS; public string resolved; public float clearanceLeftCm; public float clearanceRightCm; public float minGapCm; // 止まっている間、何で動けなかったかの内訳（秒）。B7 を調べるため public float blockedS; public float noPathS; public float yieldS; public float clearWaitS; public int replans; // 道を引いたときの中身（調べるためだけ。動きは変えない） /// 寄せたあとの出発点・行き先（"x;z"） public string solveFrom, solveTo; /// CalculatePath の結果と、引けた角の数 public string solveStatus; public int solveCorners; /// ロボットの位置から、いちばん近い焼いた面までの距離（m）。-1 は見つからない public float offMeshM; } /// /// 止まった原因の名前。観察シート（serving-robot-observation.html）の /// 「止まった原因」の選択肢にそろえる。Unity にしかない原因は足した。 /// public static string CauseLabel(ServingRobotController.StopCause cause) { switch (cause) { case ServingRobotController.StopCause.Guest: return "お客さんとすれ違った"; case ServingRobotController.StopCause.Staff: return "スタッフとすれ違った"; case ServingRobotController.StopCause.PersonStanding: return "人が立ち止まっていた"; case ServingRobotController.StopCause.Chair: return "椅子・荷物・ベビーカー"; case ServingRobotController.StopCause.NoPath: return "通路の幅が足りない"; case ServingRobotController.StopCause.OtherRobot: return "もう1台のロボット"; case ServingRobotController.StopCause.AisleQueue: return "通路の順番待ち"; default: return "分からない"; } } /// どう動き出したかの名前 public static string ResolveLabel(ServingRobotController.StopResolve r) { switch (r) { case ServingRobotController.StopResolve.SelfResume: return "自分で動き出した"; case ServingRobotController.StopResolve.Replanned: return "経路を引き直した"; case ServingRobotController.StopResolve.Stuck: return "動けなくなった"; default: return "入口で待った"; } } readonly List _rows = new List(); readonly List _stops = new List(); public int StopCount { get { return _stops.Count; } } /// /// 一時停止の回数の合計（pauses）。 /// 往復ごとの n_stops（自分で動き出した止まり）を足す。 /// 通路の入口で待った分と、動けなくなった分は入らない /// public int TotalStopCount() { int n = 0; for (int i = 0; i < _rows.Count; i++) n += _rows[i].nStops; return n; } public IReadOnlyList Stops { get { return _stops; } } public void AddStop(StopRow row) { _stops.Add(row); } public int RowCount { get { return _rows.Count; } } public IReadOnlyList Rows { get { return _rows; } } public void Add(Row row) { _rows.Add(row); } public void Clear() { _rows.Clear(); _stops.Clear(); _groups.Clear(); } // ---------------- trips.csv ---------------- public const string Header = "condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id," + "distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s," + "max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot," + "table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered," + // v5 3章：往復ごとの測り（設計書2章の4つ）。⑦は狭い通路の中と外を分ける "speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow," + "stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s"; public void WriteTripsCsv(string path) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(Header).Append('\n'); for (int i = 0; i < _rows.Count; i++) AppendRow(sb, _rows[i]); File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } static void AppendRow(StringBuilder sb, Row r) { sb.Append(r.conditionId).Append(',') .Append(F(r.aisleWidthM)).Append(',') .Append(r.crowd).Append(',') .Append(r.robots).Append(',') .Append(r.seed).Append(',') .Append(r.robotId).Append(',') .Append(r.tripId).Append(',') .Append(r.tableId).Append(',') .Append(F(r.distanceM)).Append(',') .Append(F(r.totalS)).Append(',') .Append(F(r.stoppedS)).Append(',') .Append(r.nStops).Append(',') .Append(Join(r.stopDurationsS)).Append(',') .Append(r.stuck ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.timeout ? 1 : 0).Append(',') .Append(F(r.waitAisleS)).Append(',') .Append(F(r.maxDecelMps2)).Append(',') .Append(F(r.minClearanceM)).Append(',') .Append(r.metRobot ? 1 : 0).Append(',') .Append(JoinInt(r.tableIds)).Append(',') .Append(r.dishes).Append(',') .Append(Join(r.dishReadyS)).Append(',') .Append(Join(r.dishArrivedS)).Append(',') .Append(r.undelivered).Append(',') .Append(F(r.speedMps)).Append(',') .Append(r.stuckCount).Append(',') .Append(F(r.stuckWaitS)).Append(',') .Append(r.viaNarrow ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.stopsInNarrow).Append(',') .Append(r.stopsOutNarrow).Append(',') .Append(F(r.stoppedInNarrowS)).Append(',') .Append(F(r.stoppedOutNarrowS)) .Append('\n'); } static string Join(float[] values) { if (values == null || values.Length == 0) return ""; StringBuilder sb = new StringBuilder(); for (int i = 0; i < values.Length; i++) { if (i > 0) sb.Append(';'); sb.Append(F(values[i])); } return sb.ToString(); } static string JoinInt(int[] values) { if (values == null || values.Length == 0) return ""; StringBuilder sb = new StringBuilder(); for (int i = 0; i < values.Length; i++) { if (i > 0) sb.Append(';'); sb.Append(values[i]); } return sb.ToString(); } static string F(float v) { return v.ToString("0.####", CultureInfo.InvariantCulture); } // ---------------- groups.csv ---------------- readonly List _groups = new List(); public int GroupRowCount { get { return _groups.Count; } } public void AddGroup(GroupRow r) { _groups.Add(r); } /// table_seats は座った卓の大きさ（2＝2人席・4＝4人席・0＝座れなかった） public const string GroupHeader = "condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s," + "eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state"; public void WriteGroupsCsv(string path) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(GroupHeader).Append('\n'); for (int i = 0; i < _groups.Count; i++) { GroupRow r = _groups[i]; sb.Append(r.conditionId).Append(',').Append(r.seed).Append(',') .Append(r.groupId).Append(',').Append(r.size).Append(',').Append(r.tableId).Append(',') .Append(r.tableSeats).Append(',') .Append(F(r.arriveS)).Append(',').Append(F(r.guideStartS)).Append(',') .Append(F(r.seatedS)).Append(',').Append(F(r.eatEndS)).Append(',') .Append(F(r.payStartS)).Append(',') .Append(F(r.payS)).Append(',').Append(F(r.leftS)).Append(',') .Append(F(r.waitedMin)).Append(',').Append(r.warmup ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.state).Append('\n'); } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- people_jams.csv ---------------- public const string JamHeader = "condition_id,seed,t_s,x,z,aisle,people,duration_s,resolved,robot_blocked,robot_id"; public static void WriteJamsCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(JamHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { JamWatcher.JamRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',').Append(F(r.x)).Append(',').Append(F(r.z)).Append(',') .Append(r.aisle).Append(',').Append(r.people).Append(',') .Append(F(r.durationS)).Append(',').Append(r.resolved).Append(',') .Append(r.robotBlocked ? 1 : 0).Append(',').Append(r.robotId).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- give_ups.csv（B1）---------------- public const string GiveUpHeader = "condition_id,seed,t_s,who,job,table_id,to_x,to_z,x,z,aisle,waited_s,action"; /// あきらめた・移した・卓を空けたことを1回1行で書く public static void WriteGiveUpsCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(GiveUpHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { GiveUpRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',').Append(r.who).Append(',').Append(r.job).Append(',') .Append(r.tableId).Append(',') .Append(F(r.toX)).Append(',').Append(F(r.toZ)).Append(',') .Append(F(r.x)).Append(',').Append(F(r.z)).Append(',') .Append(r.aisle).Append(',').Append(F(r.waitedS)).Append(',') .Append(r.action).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- contacts.csv（人がロボットに近づきすぎた）---------------- public const string ContactHeader = "condition_id,seed,t_s,x,z,aisle,place,who,careless,robot_id,gap_cm"; /// 人がロボットの外周の近くまで来た1回を1行で書く public static void WriteContactsCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(ContactHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { ContactRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',').Append(F(r.x)).Append(',').Append(F(r.z)).Append(',') .Append(r.aisle).Append(',').Append(r.place).Append(',') .Append(r.who).Append(',') .Append(r.careless ? 1 : 0).Append(',').Append(r.robotId).Append(',') .Append(F(r.gapM * 100f)).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- 往復のまとめ（段階Bの台帳が写す・2026-10-23）---------------- /// 止まっていた秒数の合計（stops.csv の duration_s の合計） float StopSecondsTotal() { float s = 0f; for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) s += _stops[i].durationS; return s; } /// /// 往復のまとめを summary.json に出す（段階Bの台帳が写す）。 /// /// robot_speed_mps は、サイトの common.robot_speed（role=unity_measures /// ＝「Unity で測ってサイトに戻すための仮の値」）と同じ意味で Unity が測った値。 /// 走れた速さ ＝ 走った距離の合計 ÷（かかった秒数 − 止まっていた秒数） /// pause_s_mean は、サイトの common.pause_s（同じ role）と同じ意味で、 /// 自分で動き出した止まり1回の長さの平均（秒）。 /// /// サイトの pause_rate・stuck_rate は「hop_m（3 m）進むごとの起きやすさ」だが、 /// hop_m は role=site_only（試算の中だけの設定）で Unity は読まない決まりなので、 /// ここでは出さない。かわりに、割り出すのに要る素の数を出す /// （pauses ＝ stops.count、stuck_count、distance_m_total）。 /// void AppendTripSummary(StringBuilder sb) { int trips = _rows.Count; int timeouts = 0, stuckTrips = 0; float distance = 0f, total = 0f, stopped = 0f; for (int i = 0; i < _rows.Count; i++) { Row r = _rows[i]; if (r.timeout) timeouts++; if (r.stuck) stuckTrips++; distance += r.distanceM; total += r.totalS; stopped += r.stoppedS; } float moving = Mathf.Max(0f, total - stopped); // 自分で動き出した止まりの長さの平均（pause_s と同じ意味） float pauseSum = 0f; int pauseN = 0; for (int i = 0; i < _rows.Count; i++) { float[] d = _rows[i].stopDurationsS; if (d == null) continue; for (int k = 0; k < d.Length; k++) { pauseSum += d[k]; pauseN++; } } sb.Append(" \"trips\": {"); sb.Append("\"trips\": ").Append(trips).Append(", "); sb.Append("\"timeouts\": ").Append(timeouts).Append(", "); sb.Append("\"stuck_trips\": ").Append(stuckTrips).Append(", "); sb.Append("\"distance_m_total\": ").Append(F(distance)).Append(", "); sb.Append("\"total_s\": ").Append(F(total)).Append(", "); sb.Append("\"stopped_s\": ").Append(F(stopped)).Append(", "); sb.Append("\"robot_speed_mps\": ") .Append(F(moving > 0.001f ? distance / moving : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"pause_s_mean\": ") .Append(F(pauseN > 0 ? pauseSum / pauseN : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"pause_count\": ").Append(pauseN).Append(", "); sb.Append("\"pause_rate_note\": ") .Append(Str("hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。" + "割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）")).Append(", "); sb.Append("\"stuck_rate_note\": ") .Append(Str("同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）")); sb.Append("},\n"); } // ---------------- summary に出す譲り合いと角の止まり（2026-10-23）---------------- /// /// 譲った回数を summary に出す。譲った側の種類ごと（ロボット・スタッフ・客）と、 /// そのうち相手の道から横へどけた回数・角で起きた回数・待った秒数の合計。 /// void AppendYields(StringBuilder sb) { int all = 0, robot = 0, staff = 0, guest = 0, stepped = 0, inCorner = 0, passed = 0; float waited = 0f, staffWaited = 0f; if (_sim != null) { for (int i = 0; i < _sim.yields.Count; i++) { YieldRow y = _sim.yields[i]; all++; if (y.rank == RobotSpec.RankRobot) robot++; else if (y.rank == RobotSpec.RankStaff) { staff++; staffWaited += y.waitedS; } else guest++; if (y.steppedAside) stepped++; if (y.inCorner) inCorner++; if (y.passed) passed++; waited += y.waitedS; } } sb.Append("\"yields\": ").Append(all).Append(", "); sb.Append("\"yields_by_robot\": ").Append(robot).Append(", "); sb.Append("\"yields_by_staff\": ").Append(staff).Append(", "); sb.Append("\"yields_by_guest\": ").Append(guest).Append(", "); sb.Append("\"yields_stepped_aside\": ").Append(stepped).Append(", "); sb.Append("\"yields_in_corner\": ").Append(inCorner).Append(", "); sb.Append("\"yields_passed\": ").Append(passed).Append(", "); sb.Append("\"yield_wait_s\": ").Append(F(waited)).Append(", "); sb.Append("\"yield_wait_mean_s\": ").Append(F(all > 0 ? waited / all : 0f)).Append(", "); // スタッフが譲った回数・合計秒数と、スタッフの時間に占める割合（v6b）。 // 分母はスタッフの時間の合計（staff_time_s の全部。待機もふくむ // ＝ スタッフの人数 × 回した秒数） float staffTotal = 0f; if (_sim != null) for (int i = 0; i < _sim.staffTime.Count; i++) staffTotal += _sim.staffTime[i].Value; sb.Append("\"staff_yields\": ").Append(staff).Append(", "); sb.Append("\"staff_yield_wait_s\": ").Append(F(staffWaited)).Append(", "); sb.Append("\"staff_yield_mean_s\": ") .Append(F(staff > 0 ? staffWaited / staff : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"staff_yield_share_of_staff_time\": ") .Append(F(staffTotal > 0.001f ? staffWaited / staffTotal : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"staff_time_total_s\": ").Append(F(staffTotal)).Append(", "); } /// /// 受け渡し口と客席をつなぐ角（RobotSpec の範囲）での、ロボットの止まりの /// 回数・秒数と、止まり全体に対する割合を summary に出す。 /// 1311・1536 の「止まった時間の約3分の1がこの角」と比べるため /// void AppendCornerStops(StringBuilder sb) { int n = 0, allN = 0; float secs = 0f, allSecs = 0f; bool haveRange = _sim != null && _sim.cornerMaxX > _sim.cornerMinX; for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) { StopRow r = _stops[i]; allN++; allSecs += r.durationS; if (!haveRange) continue; if (r.x < _sim.cornerMinX || r.x > _sim.cornerMaxX) continue; if (r.z < _sim.cornerMinZ || r.z > _sim.cornerMaxZ) continue; n++; secs += r.durationS; } sb.Append("\"corner_stops\": ").Append(n).Append(", "); sb.Append("\"corner_stop_s\": ").Append(F(secs)).Append(", "); sb.Append("\"corner_stop_count_share\": ") .Append(F(allN > 0 ? (float)n / allN : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"corner_stop_time_share\": ") .Append(F(allSecs > 0.001f ? secs / allSecs : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"corner_range\": \"x ") .Append(F(_sim != null ? _sim.cornerMinX : 0f)).Append("-") .Append(F(_sim != null ? _sim.cornerMaxX : 0f)).Append(" / z ") .Append(F(_sim != null ? _sim.cornerMinZ : 0f)).Append("-") .Append(F(_sim != null ? _sim.cornerMaxZ : 0f)).Append("\", "); } // ---------------- yields.csv（誰が誰に譲ったか・2026-10-23）---------------- public const string YieldHeader = "condition_id,seed,t_s,who,rank,to_whom,x,z,aisle,place,in_corner," + "waited_s,stepped_aside,passed"; /// /// 譲り1回を1行で書く（yields.csv）。 /// rank は譲った側の順番（0=ロボット・1=スタッフ・2=客）、 /// stepped_aside は相手の道から横へ 0.6 m 以上どけたか、 /// passed は相手が通り過ぎて終わったか（0 なら待ちすぎてやめた）。 /// public static void WriteYieldsCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(YieldHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { YieldRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',').Append(r.who).Append(',') .Append(r.rank).Append(',').Append(r.toWhom).Append(',') .Append(F(r.x)).Append(',').Append(F(r.z)).Append(',') .Append(r.aisle).Append(',').Append(r.place).Append(',') .Append(r.inCorner ? 1 : 0).Append(',') .Append(F(r.waitedS)).Append(',') .Append(r.steppedAside ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.passed ? 1 : 0).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- dishes.csv（皿ごと・サイトの試算 v2.7）---------------- public const string DishHeader = "condition_id,seed,dish_id,table_id,group_id,fragile," + "ready_s,first_taken_s,arrived_s,carried_by,pass_wait_s,carry_s,requeue_lost_s," + "requeued,staff_from_start,robot_wait_expired,late_staff_pickup,deferred_for_aisle"; /// /// 届いた料理1皿を1行で書く（dishes.csv）。 /// carried_by は「ロボット」か「スタッフ」、pass_wait_s は受け渡し口で待った秒数、 /// late_staff_pickup は robot_first_wait_s を過ぎて人が拾った皿（1 なら該当）。 /// public static void WriteDishesCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(DishHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { DishRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(r.dishId).Append(',').Append(r.tableId).Append(',') .Append(r.groupId).Append(',').Append(r.fragile ? 1 : 0).Append(',') .Append(F(r.readyS)).Append(',').Append(F(r.firstTakenS)).Append(',') .Append(F(r.arrivedS)).Append(',') .Append(r.byRobot ? "ロボット" : "スタッフ").Append(',') .Append(F(r.passWaitS)).Append(',').Append(F(r.carryS)).Append(',') .Append(F(r.requeueS)).Append(',').Append(r.requeued).Append(',') .Append(r.staffFromStart ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.robotWaitExpired ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.lateStaffPickup ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.deferredForAisle ? 1 : 0).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- requeues.csv（B8）---------------- public const string RequeueHeader = "condition_id,seed,t_s,dish_id,table_id,robot_id,fragile,ready_s,waited_s,requeued_so_far,why"; /// 届けられずに受け渡し口へ戻した1回を1行で書く public static void WriteRequeuesCsv(string path, string conditionId, int seed, IReadOnlyList rows) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(RequeueHeader).Append('\n'); if (rows != null) { for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { RequeueRow r = rows[i]; sb.Append(conditionId).Append(',').Append(seed).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',').Append(r.dishId).Append(',').Append(r.tableId).Append(',') .Append(r.robotId).Append(',').Append(r.fragile ? 1 : 0).Append(',') .Append(F(r.readyS)).Append(',').Append(F(r.tS - r.readyS)).Append(',') .Append(r.requeuedSoFar).Append(',').Append(r.why).Append('\n'); } } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- stops.csv ---------------- public const string StopHeader = "condition_id,seed,robot_id,trip_id,t_s,x,z,aisle,in_narrow,cause,cause_detail,path_blocked," + "duration_s,resolved,clearance_left_cm,clearance_right_cm,min_gap_cm," + "blocked_s,no_path_s,yield_s,clear_wait_s,replans," + // 道が引けない原因を追うための列（記録だけ。動きは変えない） "solve_from,solve_to,solve_status,solve_corners,off_mesh_m"; public void WriteStopsCsv(string path) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append(StopHeader).Append('\n'); for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) { StopRow r = _stops[i]; sb.Append(r.conditionId).Append(',') .Append(r.seed).Append(',') .Append(r.robotId).Append(',') .Append(r.tripId).Append(',') .Append(F(r.tS)).Append(',') .Append(F(r.x)).Append(',') .Append(F(r.z)).Append(',') .Append(r.aisle).Append(',') .Append(r.inNarrow ? 1 : 0).Append(',') .Append(r.cause).Append(',') .Append(r.causeDetail).Append(',') .Append(r.pathBlocked ? 1 : 0).Append(',') .Append(F(r.durationS)).Append(',') .Append(r.resolved).Append(',') .Append(F(r.clearanceLeftCm)).Append(',') .Append(F(r.clearanceRightCm)).Append(',') .Append(F(r.minGapCm)).Append(',') .Append(F(r.blockedS)).Append(',') .Append(F(r.noPathS)).Append(',') .Append(F(r.yieldS)).Append(',') .Append(F(r.clearWaitS)).Append(',') .Append(r.replans).Append(',') .Append(r.solveFrom).Append(',') .Append(r.solveTo).Append(',') .Append(r.solveStatus).Append(',') .Append(r.solveCorners).Append(',') .Append(F(r.offMeshM)) .Append('\n'); } File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } // ---------------- run_info.json（1回ぶんの回し方とコマの粗さ）---------------- /// 1回ぶんの回し方と、コマの粗さの記録 public class RunInfo { public string runLabel = ""; public string conditionId = ""; public string timeMode = ""; public string storeKind = ""; public string crowd = ""; public int tripsRequested; public int tripsDone; public int robots; public int seed; public float aisleWidthM; /// 卓の停止点を通路の中心からずらす距離（m）。.asset に入れた値（C1） public float deliveryOffsetM; /// そのうち、実際に使った分（通路が狭いときは NavMesh に乗る範囲に抑える） public float deliveryOffsetUsedM; public float simSeconds; public float wallSeconds; public float timeScale; public float captureDeltaTime; public bool stoppedEarly; /// /// 同じ通路に2台を集めない決まり（v5・A）で回したか。 /// Unity だけの決まりなので、どちらで回したかを残す /// public bool oneRobotPerAisle; /// 譲る順番の決まりで回したか（v6。RobotSpec.yieldOrderEnabled） public bool yieldOrderEnabled; /// 回し始めの Unity Version Control の changeset（段階B。メニューが入れる） public string unityCs = ""; /// /// 回し始めに保留中の変更があったか（段階B）。 /// あれば「保留あり N 件」。status に関係なく残す（依頼 v7 の 2） /// public string pendingNote = ""; /// 店員優先の版で回したか（v5。人のよけ方の切り替え） public bool staffFirstYield; /// 1コマの時間（秒）。Time.deltaTime をそのまま public readonly List frameDeltas = new List(); /// 1コマでロボットが進んだ距離（m）。台のうちいちばん大きいもの public readonly List robotSteps = new List(); /// /// 1コマで人が進んだ距離（m）。通路を歩く人のうちいちばん大きいもの（B10）。 /// スタッフは 1.0 m/秒 なので、1コマ 0.05 秒だと 0.05 m でちょうど境目になる。 /// public readonly List peopleSteps = new List(); /// 椅子を引いた回数（B6） public int chairPulls; /// 椅子を引いたきっかけごとの回数（B6） public readonly List> chairPullsByReason = new List>(); } /// コマの粗さを1行にまとめる（Console 用） public static string FrameStatsText(RunInfo info) { if (info == null || info.frameDeltas.Count == 0) return "コマの記録なし"; int over = 0; for (int i = 0; i < info.robotSteps.Count; i++) if (info.robotSteps[i] > 0.05f) over++; return "コマ " + info.frameDeltas.Count + " / 1コマの時間 中央 " + F(Percentile(info.frameDeltas, 0.5f)) + "s・90% " + F(Percentile(info.frameDeltas, 0.9f)) + "s・最大 " + F(Percentile(info.frameDeltas, 1f)) + "s" + " / 1コマで進む距離 最大 " + F(Percentile(info.robotSteps, 1f)) + "m・90% " + F(Percentile(info.robotSteps, 0.9f)) + "m" + " / 0.05 m を超えたコマ ロボット " + over + "（" + (info.robotSteps.Count > 0 ? (100f * over / info.robotSteps.Count).ToString("0.0") : "0") + "%）・人 " + CountOver(info.peopleSteps, 0.05f) + "（" + (info.peopleSteps.Count > 0 ? (100f * CountOver(info.peopleSteps, 0.05f) / info.peopleSteps.Count).ToString("0.0") : "0") + "%）"; } public static void WriteRunInfoJson(string path, RunInfo info) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("{\n"); sb.Append(" \"run_label\": ").Append(Str(info.runLabel)).Append(",\n"); sb.Append(" \"written_at\": ").Append(Str(DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss"))).Append(",\n"); sb.Append(" \"condition_id\": ").Append(Str(info.conditionId)).Append(",\n"); sb.Append(" \"store_kind\": ").Append(Str(info.storeKind)).Append(",\n"); sb.Append(" \"time_mode\": ").Append(Str(info.timeMode)).Append(",\n"); sb.Append(" \"time_scale\": ").Append(F(info.timeScale)).Append(",\n"); sb.Append(" \"capture_delta_time\": ").Append(F(info.captureDeltaTime)).Append(",\n"); sb.Append(" \"aisle_width_m\": ").Append(F(info.aisleWidthM)).Append(",\n"); sb.Append(" \"delivery_offset_m\": ").Append(F(info.deliveryOffsetM)).Append(",\n"); sb.Append(" \"delivery_offset_used_m\": ").Append(F(info.deliveryOffsetUsedM)).Append(",\n"); sb.Append(" \"crowd\": ").Append(Str(info.crowd)).Append(",\n"); sb.Append(" \"robots\": ").Append(info.robots).Append(",\n"); sb.Append(" \"seed\": ").Append(info.seed).Append(",\n"); sb.Append(" \"trips_requested\": ").Append(info.tripsRequested).Append(",\n"); sb.Append(" \"trips_done\": ").Append(info.tripsDone).Append(",\n"); sb.Append(" \"stopped_early\": ").Append(info.stoppedEarly ? "true" : "false").Append(",\n"); sb.Append(" \"one_robot_per_aisle\": ") .Append(info.oneRobotPerAisle ? "true" : "false").Append(",\n"); sb.Append(" \"yield_order_enabled\": ") .Append(info.yieldOrderEnabled ? "true" : "false").Append(",\n"); sb.Append(" \"unity_cs\": ").Append(Str(info.unityCs)).Append(",\n"); sb.Append(" \"pending_changes\": ").Append(Str(info.pendingNote)).Append(",\n"); sb.Append(" \"staff_first_yield\": ") .Append(info.staffFirstYield ? "true" : "false").Append(",\n"); sb.Append(" \"sim_seconds\": ").Append(F(info.simSeconds)).Append(",\n"); sb.Append(" \"wall_seconds\": ").Append(F(info.wallSeconds)).Append(",\n"); sb.Append(" \"speedup\": ").Append(F(info.wallSeconds > 0.01f ? info.simSeconds / info.wallSeconds : 0f)).Append(",\n"); sb.Append(" \"frame_delta_s\": "); AppendStats(sb, info.frameDeltas); sb.Append(",\n"); sb.Append(" \"robot_step_m\": "); AppendStats(sb, info.robotSteps); sb.Append(",\n"); sb.Append(" \"people_step_m\": "); AppendStats(sb, info.peopleSteps); sb.Append(",\n"); // すり抜けの確かめ（検査3）。ロボットと人を分けて出す int over = CountOver(info.robotSteps, 0.05f); int overPeople = CountOver(info.peopleSteps, 0.05f); sb.Append(" \"frames_over_005m\": ").Append(over).Append(",\n"); sb.Append(" \"frames_over_005m_ratio\": ") .Append(F(info.robotSteps.Count > 0 ? (float)over / info.robotSteps.Count : 0f)).Append(",\n"); sb.Append(" \"people_frames_over_005m\": ").Append(overPeople).Append(",\n"); sb.Append(" \"people_frames_over_005m_ratio\": ") .Append(F(info.peopleSteps.Count > 0 ? (float)overPeople / info.peopleSteps.Count : 0f)).Append(",\n"); // 椅子を引いた回数（B6） sb.Append(" \"chair_pulls\": ").Append(info.chairPulls).Append(",\n"); sb.Append(" \"chair_pulls_by_reason\": {"); for (int i = 0; i < info.chairPullsByReason.Count; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(Str(info.chairPullsByReason[i].Key)).Append(": ") .Append(info.chairPullsByReason[i].Value); } sb.Append("}\n"); sb.Append("}\n"); File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } /// しきい値を超えたコマの数 static int CountOver(List values, float limit) { if (values == null) return 0; int n = 0; for (int i = 0; i < values.Count; i++) if (values[i] > limit) n++; return n; } static void AppendStats(StringBuilder sb, List values) { if (values == null || values.Count == 0) { sb.Append("null"); return; } float sum = 0f; for (int i = 0; i < values.Count; i++) sum += values[i]; sb.Append("{\"count\": ").Append(values.Count); sb.Append(", \"mean\": ").Append(F(sum / values.Count)); sb.Append(", \"min\": ").Append(F(Percentile(values, 0f))); sb.Append(", \"p50\": ").Append(F(Percentile(values, 0.5f))); sb.Append(", \"p90\": ").Append(F(Percentile(values, 0.9f))); sb.Append(", \"p99\": ").Append(F(Percentile(values, 0.99f))); sb.Append(", \"max\": ").Append(F(Percentile(values, 1f))); sb.Append("}"); } // ---------------- conditions.json ---------------- /// /// 18条件の中身と、設定ファイル（.asset）の値すべてを書く。 /// 値は実行したときのものを JsonUtility でそのまま出す。 /// public static void WriteConditionsJson(string path, string runName, StoreLayout layout, RobotSpec robotSpec, PeopleSpec peopleSpec, ExperimentPlan plan, List conditions) { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("{\n"); sb.Append(" \"run_name\": ").Append(Str(runName)).Append(",\n"); sb.Append(" \"written_at\": ").Append(Str(DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss"))).Append(",\n"); sb.Append(" \"unity_version\": ").Append(Str(Application.unityVersion)).Append(",\n"); sb.Append(" \"trips_csv_columns\": ").Append(Str(Header)).Append(",\n"); sb.Append(" \"settings\": {\n"); sb.Append(" \"store_layout\": ").Append(Dump(layout)).Append(",\n"); sb.Append(" \"robot_spec\": ").Append(Dump(robotSpec)).Append(",\n"); sb.Append(" \"people_spec\": ").Append(Dump(peopleSpec)).Append(",\n"); sb.Append(" \"experiment_plan\": ").Append(Dump(plan)).Append("\n"); sb.Append(" },\n"); // 組み立てた形から出る値（conditions.json だけ見れば店の大きさが分かるように） sb.Append(" \"derived\": {\n"); if (layout != null) { StorePlan sp = layout.NewPlan(); sb.Append(" \"store_kind\": ").Append(Str(layout.StoreKindName)).Append(",\n"); sb.Append(" \"aisle_width_m\": ").Append(F(layout.AisleWidth)).Append(",\n"); if (sp != null) { sb.Append(" \"floor_min_x\": ").Append(F(sp.floor.xMin)).Append(",\n"); sb.Append(" \"floor_max_x\": ").Append(F(sp.floor.xMax)).Append(",\n"); sb.Append(" \"floor_min_z\": ").Append(F(sp.floor.zMin)).Append(",\n"); sb.Append(" \"floor_max_z\": ").Append(F(sp.floor.zMax)).Append(",\n"); sb.Append(" \"outer_size_x_m\": ").Append(F(sp.floor.SizeX)).Append(",\n"); sb.Append(" \"outer_size_z_m\": ").Append(F(sp.floor.SizeZ)).Append(",\n"); sb.Append(" \"table_count\": ").Append(sp.seats.Count).Append(",\n"); sb.Append(" \"aisle_count\": ").Append(sp.aisles.Count).Append(",\n"); sb.Append(" \"narrow_aisle_count\": ").Append(sp.NarrowAisleCount).Append("\n"); } else { sb.Append(" \"plan\": null\n"); } } sb.Append(" },\n"); sb.Append(" \"conditions\": [\n"); if (conditions != null) { for (int i = 0; i < conditions.Count; i++) { ExperimentPlan.Condition c = conditions[i]; sb.Append(" {"); sb.Append("\"condition_id\": ").Append(Str(c.id)).Append(", "); sb.Append("\"aisle_width_m\": ").Append(F(c.aisleWidthM)).Append(", "); sb.Append("\"aisle_width_index\": ").Append(c.aisleWidthIndex).Append(", "); sb.Append("\"crowd\": ").Append(Str(ExperimentPlan.CrowdName(c.crowd))).Append(", "); sb.Append("\"walkers\": ").Append(peopleSpec != null ? peopleSpec.WalkerCount(c.crowd) : 0).Append(", "); sb.Append("\"robots\": ").Append(c.robots).Append(", "); sb.Append("\"trips\": ").Append(plan != null ? plan.tripsPerCondition : 0).Append(", "); sb.Append("\"seeds\": ").Append(IntArray(plan != null ? plan.seeds : null)).Append(", "); sb.Append("\"aisle_yielding\": ").Append(robotSpec != null && robotSpec.aisleYielding ? "true" : "false"); sb.Append('}'); if (i < conditions.Count - 1) sb.Append(','); sb.Append('\n'); } } sb.Append(" ]\n"); sb.Append("}\n"); File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } static string Dump(ScriptableObject asset) { if (asset == null) return "null"; return JsonUtility.ToJson(asset, false); } static string IntArray(int[] values) { if (values == null || values.Length == 0) return "[]"; StringBuilder sb = new StringBuilder("["); for (int i = 0; i < values.Length; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(values[i]); } return sb.Append(']').ToString(); } static string Str(string s) { if (s == null) return "null"; StringBuilder sb = new StringBuilder("\""); for (int i = 0; i < s.Length; i++) { char c = s[i]; if (c == '"' || c == '\\') sb.Append('\\').Append(c); else if (c == '\n') sb.Append("\\n"); else if (c == '\r') sb.Append("\\r"); else if (c == '\t') sb.Append("\\t"); else sb.Append(c); } return sb.Append('"').ToString(); } // ---------------- summary.json ---------------- /// 条件ごとにまとめる /// 試算（haizen_sim.py）と同じ意味の数字。名前も同じにする public class SimLike { public List dishWaitMin = new List(); public List seatWaitMin = new List(); public List turnMin = new List(); public float coldMin = 3f; public int robotDishes, staffDishes, requeuedDishes, groups; /// あきらめた・移した・卓を空けた回数（B1） public int gaveUp, warped, tableFreed; /// 人どうしの詰まりのうち、近くでロボットが止まっていたもの（B9） public int robotBlockedJams; /// 人がロボットに近づきすぎた回数・待った回数と秒数・回り道した回数 public int robotContacts, robotYieldWaits, robotYieldDetours; public float robotYieldWaitSeconds; /// レジの前にいた人数（いちばん多いとき・平均） public int registerCrowdMax; public float registerCrowdMean; /// 会計の回数と、そのうちスタッフが店員側にいなかった回数（0 になるはず） public int registerPayCount, registerPayNotAtBackCount; /// 立つ点から離れて会計した回数（0 になるはず）と、その距離 public int registerPayOffSpotCount; public float registerPayMeanOffsetM, registerPayMaxOffsetM; /// 会計でないスタッフが店員側にいた回数と秒数（どちらも 0 になるはず） public int registerBackIntruderCount; public float registerBackIntruderSeconds; /// スタッフの時間の使い方（仕事の名前 → 秒） public readonly List> staffTime = new List>(); /// 仕事が板に出てから取られるまでの秒数の平均（仕事の名前 → 秒） public readonly List> jobWaitMean = new List>(); /// 届いた料理の、届くまでの内訳（ロボット・スタッフ別に分ける） public readonly List dishParts = new List(); /// /// 2分を過ぎて人が拾った皿の数（サイトの試算 v2.7）。 /// ロボットだけを待つ時間（robot_first_wait_s）を過ぎてからスタッフが運んだ皿 /// public int lateStaffDishes; /// その回に使った robot_first_wait_s（秒）。サイトから読んだ値 public float robotFirstWaitS; // ---- 譲り合い（2026-10-23・譲る順番 v6）---- /// 誰が誰に譲った1回ずつ（yields.csv と同じもの） public readonly List yields = new List(); /// /// 受け渡し口と客席をつなぐ角の範囲（RobotSpec の1か所から写す）。 /// 角での止まりの回数・秒数を summary に出すのに使う /// public float cornerMinX, cornerMaxX, cornerMinZ, cornerMaxZ; /// 椅子を引いた回数（B6） public int chairPulls; /// ドリンクバー：並んだ回数・あきらめた回数・並んで待った分（B4） public int drinkBarQueued, drinkBarGaveUp; public readonly List drinkBarWaitMin = new List(); public int jamCount; public float jamTotalS; public float walkersMean; public float measuredMinutes; // ---- サイトと同じ名前で出す値（v5 3章・meta.metrics）---- /// 入店待ちの内訳のもと（分）。分け方はサイトの試算と同じ public readonly List entryWaitMin = new List(); public readonly List fullWaitMin = new List(); public readonly List blockedWaitMin = new List(); public readonly List guideWaitMin = new List(); public readonly List staffWaitMin = new List(); /// walk_km_per_staff・staff_util・robot_util public float walkKmPerStaff, staffUtil, robotUtil; /// /// 同じ通路に2台を集めないために、料理を後に回した回数（v5・A） /// public int aisleDeferrals; /// /// 店員優先の版の逃げ道：相手が止まったままで店員が回り道した回数（v5） /// public int robotStuckDetours; /// 店員優先の版で回したか（v5） public bool staffFirstYield; /// rescues：立ち往生でスタッフを呼んだ回数（着いて動かした回数も残す） public int rescues, rescuesDone; public float rescueWaitS; /// pauses：一時停止の回数（自分で動き出した止まりの合計） public int pauses; /// サイトの条件で回したか（v5 3章）と、その条件の名前 public bool siteRun; public string siteConditionId = ""; /// /// サイトの試算の答え（unity_conditions の site_result）。 /// 同じ summary.json に入れておけば、並べた表をあとから手で写さずに作れる /// public readonly List> siteResult = new List>(); /// 来客を受け付けた分と、全員が帰るまでの分（打ち切りなら everyoneLeft が false） public float arrivalsMinutes, totalMinutes; public bool everyoneLeft; } SimLike _sim; public void SetSimLike(SimLike s) { _sim = s; } public void WriteSummaryJson(string path, string runName) { // 条件ごとに行を分ける（出てきた順を保つ） List order = new List(); Dictionary> byCondition = new Dictionary>(); for (int i = 0; i < _rows.Count; i++) { string id = _rows[i].conditionId; if (!byCondition.ContainsKey(id)) { byCondition[id] = new List(); order.Add(id); } byCondition[id].Add(_rows[i]); } StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.Append("{\n"); sb.Append(" \"run_name\": ").Append(Str(runName)).Append(",\n"); sb.Append(" \"written_at\": ").Append(Str(DateTime.Now.ToString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss"))).Append(",\n"); sb.Append(" \"note\": ").Append(Str( "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。" + "stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、" + "通路の入口で待った秒数も入る。" + "pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。" + "site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。" + "入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、" + "blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、" + "full_wait は seat_wait − blocked_wait、" + "staff_wait は blocked_wait + guide_wait。" + "pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。")) .Append(",\n"); if (_sim != null) { sb.Append(" \"sim_like\": {"); sb.Append("\"dish_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.dishWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"dish_wait_p90\": ").Append(F(Percentile(_sim.dishWaitMin, 0.9f))).Append(", "); sb.Append("\"cold_share\": ").Append(F(Share(_sim.dishWaitMin, _sim.coldMin))).Append(", "); sb.Append("\"seat_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.seatWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"turn_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.turnMin))).Append(", "); sb.Append("\"robot_share\": ").Append(F(_sim.robotDishes + _sim.staffDishes > 0 ? (float)_sim.robotDishes / (_sim.robotDishes + _sim.staffDishes) : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"robot_dishes\": ").Append(_sim.robotDishes).Append(", "); sb.Append("\"staff_dishes\": ").Append(_sim.staffDishes).Append(", "); sb.Append("\"requeued_dishes\": ").Append(_sim.requeuedDishes).Append(", "); // サイトの試算 v2.7：2分（robot_first_wait_s）を過ぎて人が拾った皿 sb.Append("\"late_staff_dishes\": ").Append(_sim.lateStaffDishes).Append(", "); sb.Append("\"late_staff_share\": ").Append(F(_sim.robotDishes + _sim.staffDishes > 0 ? (float)_sim.lateStaffDishes / (_sim.robotDishes + _sim.staffDishes) : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"robot_first_wait_s\": ").Append(F(_sim.robotFirstWaitS)).Append(", "); // 譲る順番 v6：譲った回数（譲った側の種類ごと）と、角での止まり AppendYields(sb); AppendCornerStops(sb); sb.Append("\"groups\": ").Append(_sim.groups).Append(", "); sb.Append("\"people_jams\": ").Append(_sim.jamCount).Append(", "); sb.Append("\"robot_blocked_jams\": ").Append(_sim.robotBlockedJams).Append(", "); sb.Append("\"robot_blocked_jam_share\": ").Append(F(_sim.jamCount > 0 ? (float)_sim.robotBlockedJams / _sim.jamCount : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"chair_pulls\": ").Append(_sim.chairPulls).Append(", "); sb.Append("\"robot_contacts\": ").Append(_sim.robotContacts).Append(", "); sb.Append("\"robot_yield_waits\": ").Append(_sim.robotYieldWaits).Append(", "); sb.Append("\"robot_yield_wait_s\": ").Append(F(_sim.robotYieldWaitSeconds)).Append(", "); sb.Append("\"robot_yield_detours\": ").Append(_sim.robotYieldDetours).Append(", "); sb.Append("\"register_crowd_max\": ").Append(_sim.registerCrowdMax).Append(", "); sb.Append("\"register_crowd_mean\": ").Append(F(_sim.registerCrowdMean)).Append(", "); sb.Append("\"register_pay_count\": ").Append(_sim.registerPayCount).Append(", "); sb.Append("\"register_pay_not_at_back\": ").Append(_sim.registerPayNotAtBackCount).Append(", "); sb.Append("\"register_pay_off_spot\": ").Append(_sim.registerPayOffSpotCount).Append(", "); sb.Append("\"register_pay_offset_mean_m\": ").Append(F(_sim.registerPayMeanOffsetM)).Append(", "); sb.Append("\"register_pay_offset_max_m\": ").Append(F(_sim.registerPayMaxOffsetM)).Append(", "); sb.Append("\"register_back_intruders\": ").Append(_sim.registerBackIntruderCount).Append(", "); sb.Append("\"register_back_intruder_s\": ").Append(F(_sim.registerBackIntruderSeconds)).Append(", "); sb.Append("\"drink_bar_queued\": ").Append(_sim.drinkBarQueued).Append(", "); sb.Append("\"drink_bar_gave_up\": ").Append(_sim.drinkBarGaveUp).Append(", "); sb.Append("\"drink_bar_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.drinkBarWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"drink_bar_wait_p90\": ").Append(F(Percentile(_sim.drinkBarWaitMin, 0.9f))).Append(", "); sb.Append("\"gave_up\": ").Append(_sim.gaveUp).Append(", "); sb.Append("\"warped\": ").Append(_sim.warped).Append(", "); sb.Append("\"table_freed\": ").Append(_sim.tableFreed).Append(", "); sb.Append("\"people_jam_total_s\": ").Append(F(_sim.jamTotalS)).Append(", "); sb.Append("\"walkers_mean\": ").Append(F(_sim.walkersMean)).Append(", "); sb.Append("\"measured_minutes\": ").Append(F(_sim.measuredMinutes)); sb.Append("},\n"); AppendSiteMetrics(sb); // スタッフの時間の使い方（割合も出す） float staffTotal = 0f; for (int i = 0; i < _sim.staffTime.Count; i++) staffTotal += _sim.staffTime[i].Value; sb.Append(" \"staff_time_s\": {"); for (int i = 0; i < _sim.staffTime.Count; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(Str(_sim.staffTime[i].Key)).Append(": ").Append(F(_sim.staffTime[i].Value)); } sb.Append("},\n"); // 料理ができてから届くまでの内訳（受け渡し口で待った／運んでいた／戻されて失った） sb.Append(" \"dish_wait_parts\": {"); AppendDishParts(sb, "robot", true); sb.Append(", "); AppendDishParts(sb, "staff", false); sb.Append(", "); AppendDishParts(sb, "all", null); sb.Append("},\n"); sb.Append(" \"job_wait_mean_s\": {"); for (int i = 0; i < _sim.jobWaitMean.Count; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(Str(_sim.jobWaitMean[i].Key)).Append(": ").Append(F(_sim.jobWaitMean[i].Value)); } sb.Append("},\n"); sb.Append(" \"staff_time_share\": {"); for (int i = 0; i < _sim.staffTime.Count; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(Str(_sim.staffTime[i].Key)).Append(": ") .Append(F(staffTotal > 0.01f ? _sim.staffTime[i].Value / staffTotal : 0f)); } sb.Append("},\n"); } // 止まり全体のまとめ（B7 の前後を並べるため） sb.Append(" \"stops\": {"); sb.Append("\"count\": ").Append(_stops.Count).Append(", "); sb.Append("\"stuck_count\": ").Append(StuckStopCount()).Append(", "); sb.Append("\"partial_path_count\": ").Append(PartialPathStopCount()).Append(", "); sb.Append("\"stop_s_total\": ").Append(F(StopSecondsTotal())); sb.Append("},\n"); // 往復のまとめ（段階Bの台帳が写す） AppendTripSummary(sb); sb.Append(" \"stop_causes\": [\n"); AppendCauseSummary(sb); sb.Append(" ],\n"); sb.Append(" \"conditions\": [\n"); for (int i = 0; i < order.Count; i++) { List rows = byCondition[order[i]]; AppendConditionSummary(sb, order[i], rows); if (i < order.Count - 1) sb.Append(','); sb.Append('\n'); } sb.Append(" ]\n"); sb.Append("}\n"); File.WriteAllText(path, sb.ToString(), new UTF8Encoding(false)); } /// /// サイトと同じ名前・同じ定義で出す欄（v5 3章・meta.metrics）。 /// site_result と並べるときは、この欄だけを見れば足りるようにする。 /// /// 入店待ちの分け方は、サイトの試算（haizen_sim.py）と同じ: /// seat_wait 店に来てから案内が始まるまで /// blocked_wait そのうち、卓は空いたのに片付けが終わらず待った分 /// （片付け待ちの卓の数だけ、待っている列の前から順に足す。サイトの _acc と同じ） /// full_wait seat_wait − blocked_wait /// guide_wait 案内の仕事が板に出てから、スタッフが取るまで /// staff_wait blocked_wait ＋ guide_wait /// entry_wait 店に来てから卓に着くまで（案内の歩きと guide_s を含む） /// void AppendSiteMetrics(StringBuilder sb) { sb.Append(" \"site_metrics\": {"); sb.Append("\"entry_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.entryWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"full_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.fullWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"staff_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.staffWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"blocked_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.blockedWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"guide_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.guideWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"seat_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.seatWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"dish_wait_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.dishWaitMin))).Append(", "); sb.Append("\"dish_wait_p90\": ").Append(F(Percentile(_sim.dishWaitMin, 0.9f))).Append(", "); sb.Append("\"cold_share\": ").Append(F(Share(_sim.dishWaitMin, _sim.coldMin))).Append(", "); sb.Append("\"turn_mean\": ").Append(F(Mean(_sim.turnMin))).Append(", "); sb.Append("\"walk_km_per_staff\": ").Append(F(_sim.walkKmPerStaff)).Append(", "); sb.Append("\"staff_util\": ").Append(F(_sim.staffUtil)).Append(", "); sb.Append("\"robot_util\": ").Append(F(_sim.robotUtil)).Append(", "); sb.Append("\"robot_share\": ").Append(F(_sim.robotDishes + _sim.staffDishes > 0 ? (float)_sim.robotDishes / (_sim.robotDishes + _sim.staffDishes) : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"rescues\": ").Append(_sim.rescues).Append(", "); sb.Append("\"pauses\": ").Append(_sim.pauses).Append(", "); sb.Append("\"groups\": ").Append(_sim.groups); sb.Append("},\n"); sb.Append(" \"site_run\": {"); sb.Append("\"site_run\": ").Append(_sim.siteRun ? "true" : "false").Append(", "); sb.Append("\"condition_id\": ").Append(Str(_sim.siteConditionId)).Append(", "); sb.Append("\"arrivals_minutes\": ").Append(F(_sim.arrivalsMinutes)).Append(", "); sb.Append("\"total_minutes\": ").Append(F(_sim.totalMinutes)).Append(", "); sb.Append("\"everyone_left\": ").Append(_sim.everyoneLeft ? "true" : "false").Append(", "); sb.Append("\"aisle_deferrals\": ").Append(_sim.aisleDeferrals).Append(", "); sb.Append("\"staff_first_yield\": ").Append(_sim.staffFirstYield ? "true" : "false").Append(", "); sb.Append("\"robot_stuck_detours\": ").Append(_sim.robotStuckDetours).Append(", "); sb.Append("\"rescues_done\": ").Append(_sim.rescuesDone).Append(", "); sb.Append("\"rescue_wait_s\": ").Append(F(_sim.rescueWaitS)).Append(", "); // 逃がし弁（0 回に近いことを確かめる。仕組みは消さない） sb.Append("\"gave_up\": ").Append(_sim.gaveUp).Append(", "); sb.Append("\"warped\": ").Append(_sim.warped).Append(", "); sb.Append("\"table_freed\": ").Append(_sim.tableFreed); sb.Append("},\n"); // サイトの試算の答え（並べる表のもと） sb.Append(" \"site_result\": {"); for (int i = 0; i < _sim.siteResult.Count; i++) { if (i > 0) sb.Append(", "); sb.Append(Str(_sim.siteResult[i].Key)).Append(": ").Append(F(_sim.siteResult[i].Value)); } sb.Append("},\n"); } /// /// 原因ごとの回数と秒数の合計。 /// stuck_count は「動けなくなった」で終わった止まり（止まりの上限に達した回数）。 /// partial_path_count は「途中までの経路」に縛られて引き直して出た止まり（B7）。 /// この2つを、停止点を変えた2回で並べれば「椅子が原因で上限に達した回数」の差が出る。 /// void AppendCauseSummary(StringBuilder sb) { string stuckLabel = ResolveLabel(ServingRobotController.StopResolve.Stuck); List order = new List(); Dictionary count = new Dictionary(); Dictionary secs = new Dictionary(); Dictionary longest = new Dictionary(); Dictionary blocked = new Dictionary(); Dictionary stuck = new Dictionary(); Dictionary partial = new Dictionary(); Dictionary noPath = new Dictionary(); for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) { string c = _stops[i].cause; if (!count.ContainsKey(c)) { order.Add(c); count[c] = 0; secs[c] = 0f; longest[c] = 0f; blocked[c] = 0; stuck[c] = 0; partial[c] = 0; noPath[c] = 0f; } count[c]++; secs[c] += _stops[i].durationS; if (_stops[i].durationS > longest[c]) longest[c] = _stops[i].durationS; if (_stops[i].pathBlocked) blocked[c]++; if (_stops[i].resolved == stuckLabel) stuck[c]++; if (HasPartialPathMark(_stops[i].causeDetail)) partial[c]++; noPath[c] += _stops[i].noPathS; } for (int i = 0; i < order.Count; i++) { string c = order[i]; sb.Append(" {\"cause\": ").Append(Str(c)) .Append(", \"count\": ").Append(count[c]) .Append(", \"total_s\": ").Append(F(secs[c])) .Append(", \"mean_s\": ").Append(F(count[c] > 0 ? secs[c] / count[c] : 0f)) .Append(", \"longest_s\": ").Append(F(longest[c])) .Append(", \"path_blocked_count\": ").Append(blocked[c]) .Append(", \"stuck_count\": ").Append(stuck[c]) .Append(", \"partial_path_count\": ").Append(partial[c]) .Append(", \"no_path_total_s\": ").Append(F(noPath[c])) .Append('}'); if (i < order.Count - 1) sb.Append(','); sb.Append('\n'); } } /// /// 届くまでの内訳を1つぶん書く。byRobot が null なら全部。 /// 秒は「分」に直して出す（dish_wait_mean と同じ単位にそろえる）。 /// void AppendDishParts(StringBuilder sb, string name, bool? byRobot) { int n = 0, requeued = 0; float pass = 0f, carry = 0f, requeue = 0f; if (_sim != null) { for (int i = 0; i < _sim.dishParts.Count; i++) { ServiceOps.DishParts p = _sim.dishParts[i]; if (byRobot.HasValue && p.byRobot != byRobot.Value) continue; n++; pass += p.passWaitS; carry += p.carryS; requeue += p.requeueS; requeued += p.requeued; } } float d = n > 0 ? n : 1f; sb.Append(Str(name)).Append(": {"); sb.Append("\"dishes\": ").Append(n).Append(", "); sb.Append("\"pass_wait_mean_min\": ").Append(F(pass / d / 60f)).Append(", "); sb.Append("\"carry_mean_min\": ").Append(F(carry / d / 60f)).Append(", "); sb.Append("\"requeue_lost_mean_min\": ").Append(F(requeue / d / 60f)).Append(", "); sb.Append("\"total_mean_min\": ").Append(F((pass + carry + requeue) / d / 60f)).Append(", "); sb.Append("\"requeued_per_dish\": ").Append(F(requeued / d)).Append(", "); sb.Append("\"requeued_total\": ").Append(requeued); sb.Append("}"); } /// この止まりが「途中までの経路」に縛られたものか（B7） static bool HasPartialPathMark(string causeDetail) { return !string.IsNullOrEmpty(causeDetail) && causeDetail.Contains(ServingRobotController.PartialPathMark); } /// 「動けなくなった」で終わった止まりの数（止まりの上限に達した回数） int StuckStopCount() { string label = ResolveLabel(ServingRobotController.StopResolve.Stuck); int n = 0; for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) if (_stops[i].resolved == label) n++; return n; } /// 「途中までの経路」から引き直して出た止まりの数（B7） int PartialPathStopCount() { int n = 0; for (int i = 0; i < _stops.Count; i++) if (HasPartialPathMark(_stops[i].causeDetail)) n++; return n; } static void AppendConditionSummary(StringBuilder sb, string id, List rows) { List speeds = new List(); List stopped = new List(); List pauses = new List(); List waits = new List(); int stuckCount = 0, timeoutCount = 0, pausedCount = 0, metRobotCount = 0; float aisleWidth = 0f; int robots = 0; string crowd = ""; for (int i = 0; i < rows.Count; i++) { Row r = rows[i]; aisleWidth = r.aisleWidthM; robots = r.robots; crowd = r.crowd; float moving = r.totalS - r.stoppedS; if (moving > 0.01f) speeds.Add(r.distanceM / moving); stopped.Add(r.stoppedS); waits.Add(r.waitAisleS); if (r.stopDurationsS != null) for (int k = 0; k < r.stopDurationsS.Length; k++) pauses.Add(r.stopDurationsS[k]); if (r.stuck) stuckCount++; if (r.timeout) timeoutCount++; if (r.nStops >= 1) pausedCount++; if (r.metRobot) metRobotCount++; } int n = rows.Count; sb.Append(" {"); sb.Append("\"condition_id\": ").Append(Str(id)).Append(", "); sb.Append("\"aisle_width_m\": ").Append(F(aisleWidth)).Append(", "); sb.Append("\"crowd\": ").Append(Str(crowd)).Append(", "); sb.Append("\"robots\": ").Append(robots).Append(", "); sb.Append("\"trips\": ").Append(n).Append(", "); sb.Append("\"robot_speed_mps_median\": ").Append(F(Percentile(speeds, 0.5f))).Append(", "); sb.Append("\"stopped_s_median\": ").Append(F(Percentile(stopped, 0.5f))).Append(", "); sb.Append("\"stopped_s_p90\": ").Append(F(Percentile(stopped, 0.9f))).Append(", "); sb.Append("\"pause_s_median\": ").Append(F(Percentile(pauses, 0.5f))).Append(", "); sb.Append("\"pause_s_p90\": ").Append(F(Percentile(pauses, 0.9f))).Append(", "); sb.Append("\"pause_count\": ").Append(pauses.Count).Append(", "); sb.Append("\"wait_aisle_s_median\": ").Append(F(Percentile(waits, 0.5f))).Append(", "); sb.Append("\"stuck_rate\": ").Append(F(n > 0 ? stuckCount / (float)n : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"stuck_count\": ").Append(stuckCount).Append(", "); sb.Append("\"timeout_rate\": ").Append(F(n > 0 ? timeoutCount / (float)n : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"timeout_count\": ").Append(timeoutCount).Append(", "); sb.Append("\"pause_rate\": ").Append(F(n > 0 ? pausedCount / (float)n : 0f)).Append(", "); sb.Append("\"met_robot_rate\": ").Append(F(n > 0 ? metRobotCount / (float)n : 0f)); sb.Append('}'); } static float Mean(List v) { if (v == null || v.Count == 0) return -1f; float s = 0f; for (int i = 0; i < v.Count; i++) s += v[i]; return s / v.Count; } static float Share(List v, float over) { if (v == null || v.Count == 0) return -1f; int n = 0; for (int i = 0; i < v.Count; i++) if (v[i] > over) n++; return (float)n / v.Count; } /// 小さい順に並べて p の位置の値を返す（0〜1）。空なら -1 public static float Percentile(List values, float p) { if (values == null || values.Count == 0) return -1f; List v = new List(values); v.Sort(); if (v.Count == 1) return v[0]; float pos = Mathf.Clamp01(p) * (v.Count - 1); int lo = Mathf.FloorToInt(pos); int hi = Mathf.Min(lo + 1, v.Count - 1); float t = pos - lo; return Mathf.Lerp(v[lo], v[hi], t); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/LABEL_RULES.md ```markdown # ServiceSim 表示のルール ## 対象 Scene ビューに出す文字、store_report、Console。 CSV に書く値の言葉は対象外（過去の記録と比べられなくなるため。変えるときは対応表を作ってから別に行う）。 ## 場所の名前 - 動かないものにだけ付ける：入口・風除室・待合・レジ・レジの内側・厨房・受け渡し口・返却口・パントリー・ドリンクバー・トイレ - 待機の点には付けない（待機は吹き出しで表す） - その場所の床の真ん中に固定する - 文は場所の名前だけ。人数や状態は書かない - 薄い白の背景（不透明度55%）＋1点の枠、10点、濃い灰の字、中央そろえ ## 吹き出し - 動くもの（スタッフ・ロボット・客）にだけ付ける。椅子など動かないものには付けない - 実際にいる位置に付いて動く - 文は「誰×数 状態」。1つでも ×1 を付ける 例：スタッフ×1 会計、ロボット×2 待機、客×3組 席待ち - 数え方：スタッフとロボットは数、客は組 - 状態は1つだけ。いま何をしているかを書く。秒数・番号・行き先の卓は書かない - 同じ場所で同じ状態のものは1つにまとめ、数で表す - 濃い半透明の帯＋左端の色の帯、13点、白い字。左端の色は本体の色に合わせる ## 言葉（表に無い言い方は使わない） | 意味 | 使う言葉 | 使わない言葉 | |---|---|---| | 店で働く人 | スタッフ | 店員 | | 仕事がなく止まっている | 待機 | 待ち、パントリーで待つ | | ロボットをよけて止まっている | ロボット待ち | 待つ | | 席が空くのを待っている客 | 席待ち | 待合（状態には使わない。場所の名前だけ）、外で待つ | | 店の外で席が空くのを待っている客 | 店外で席待ち | 外で待つ | | 帰ってしまった客 | あきらめた | あきらめ | | 料理を運ぶ仕事 | 配膳 | 料理、料理を運ぶ | | ロボットが止まり、自分で動き出す | 一時停止 | 停止 | | ロボットが動けず、人の助けが要る | 立ち往生 | 動けない | | 客席の机 | 卓 | テーブル | | レジの両側 | 客側／スタッフ側 | お客さん側、店員側 | ## 形と色で表す状態 見た目は、あとで天井の角のカメラの映像から人とロボットを見分ける学習に使う。 本物に近い形にするが、**測る数字は変えない**。見た目を足すときは、当たり判定（Collider）を 持たせない。NavMesh はコライダーの形で焼き、ロボットの前のセンサーもコライダーを見るので、 当たり判定さえ持たなければ、通れる床も卓までの道のりも変わらない。 ### ベンチ - **当たり判定の箱はそのまま**：大きさ・位置・高さ 1.1 m を変えない。NavMesh と 前のセンサーはこの箱だけを見る。**見た目（Renderer）だけを消す** - そのうえに、当たり判定を持たない見た目を2つ置く。どちらもベンチの箱の中に収め、 **互いに重ねない** - **座面**：高さ 0.45 m（JSON の meta.heights.bench_seat）。背もたれの板を除いた部分 - **背もたれ**：**机と反対側**のふちに薄く（0.08 m）、高さ 1.1 m - 色と素材は、差し替えられるよう1か所にまとめる - 座面 Mat_BenchSeat ／ 背もたれ Mat_BenchBack - 仕切り（Divider）は今までどおり、箱をそのまま見せる ### 立っている人（スタッフ・歩く客・待合の客） - **形**：座っている客と同じ作りの「胴＋頭」にする - 胴：床から立ち上がるカプセル。半径は今までどおり 0.2 m - 頭：胴の上の球（半径 0.11 m）。頭の先が背の高さになる - **背の高さは変えない**（PeopleSpec.personHeight 1.7 m） - **色も変えない**：スタッフ 青（Mat_Staff）／歩く客 黄（Mat_Guest）／待合の客 紫（Mat_WaitingGuest） - **取り替えるのは見た目（Renderer）だけ**。当たり判定（CapsuleCollider の半径・高さ・中心）、 NavMeshAgent の半径と高さ、PersonBody、人がロボットをよける処理には触れない - Tag も変えない（スタッフ SimStaff ／ 歩く客・待合の客 SimGuest） ### 座っている客 - **出す・消す**：客が席に着いたら、その席に「座っている客」の形を出す。立ち上がったら消す。 ドリンクバー・トイレ・会計で立つときも消し、戻って座ったらまた出す。 席にいる人数は「組の人数 − 立って歩いている人 − 会計に立っている人」 - **色**：立っている客と同じ黄色（Mat_Guest） - **形**：座面（0.45 m）に腰かけて見えるように、胴と頭を分ける - 胴：座面の高さ 0.45 m から立ち上がる。半径は立っている客と同じ 0.2 m - 頭：胴の上に小さい球（半径 0.11 m）。**頭の先が背もたれ（1.1 m）より少し上に出る** - **高さ 1.35 m**（頭の先。床から）：背もたれ 1.1 m より 0.25 m 高く、 仕切り（1.2 m）よりも高いので、真上から見ても隠れない。 立っている客（1.7 m）より低いので、座っていることが分かる。 店の形の JSON（meta.heights）の高さを変えたら、この値も見直す - **見た目だけ**：当たり判定（Collider）・PersonBody・NavMeshAgent を持たない。 次のどれにも入れない（入れると止まる回数が変わり、計測が前と比べられなくなる） - NavMesh（コライダーの形で焼く。焼くのは店の下だけで、人は別の親の下に置く） - ロボットの前のセンサー（コライダーを見る） - 人がロボットをよける処理・人どうしの詰まりの記録・歩く人の数 ### 種類の印（Layer / Tag） - あとで映像から見分けるために、**Tag** を付ける。いまは付けるだけで、何にも使わない | もの | Tag | |---|---| | ロボット | SimRobot | | スタッフ | SimStaff | | 立っている客（歩く客・待合の客） | SimGuest | | 座っている客 | SimSeatedGuest | | ベンチ（当たりの箱・座面・背もたれ） | SimBench | | 机（卓の天板） | SimTable | | 椅子 | SimChair | - Layer は使わない。Layer は物理の問い合わせに効くことがあるが、Tag は何にも効かないため - Tag は ProjectSettings/TagManager.asset に増える（Assets/ServiceSim の外に出る唯一のもの） ## 床の色（2026-10-23 に決め直した） - 床の色は **サイトの JSON から決める**（Unity の NavMesh の形からは決めない）。 使っていない NavMesh の形を塗ると、ロボットが道順で入る細い通路が塗られず、 「入れない」ように見えてしまうため - **水色＝ロボットがふだん走る床** サイトの道順（routes）に沿って、ロボットの体（半径 0.25 m）が通る範囲。 `use = narrow` の道も「床」として塗る - **濃い水色＝細い通路（狭い道で入る）** 店の形の `aisles` の区画（区画いっぱいが、体が通る範囲）。 狭い道が狭いのは通路の中だけなので、通路の外まで濃い水色にはしない （そうすると⑦はほとんどの床が「細い通路」になる。水色 8.6 / 濃い水色 79.1 m2。 　区画で分けると 水色 64.1 / 濃い水色 23.5 m2） - どちらも、**ロボットの体が通る範囲いっぱいまで**塗る（道の中心線だけにしない） - 置いてあるもの（壁・卓・椅子・ベンチ・カウンター・通れない部屋）の下は塗らない - 2つが重なるところは、濃い水色（細い通路）を出す - 凡例の言葉は「ロボットがふだん走る床」「細い通路（狭い道で入る）」 - 塗りは当たりを持たない板なので、NavMesh・前のセンサー・人がよける処理には入らない ## キッチンのモニター（2026-10-23。画面に貼り付けるパネルに変えた） - **Scene ビューの画面に貼り付ける**パネル1つ。店の上に浮かべない （浮かべると通路やほかの札に重なるため）。 カメラを回してもズームしても、**画面の上の位置は変わらない** - 置き場所は、はじめは画面の**左上**。見出し「キッチンのモニター」を掴んで動かせる。 動かした位置は次に Unity を開いたときも覚えておく（EditorPrefs）。 画面の外に出たら、画面の中に戻す - 見出しを押すと、たためる・開ける（たたんだときは見出しだけ） - 字の大きさは、**場所の名前の札（「パントリー」など）と同じ**。文は左寄せの複数行 - 帯は、ほかの吹き出しと同じ濃い半透明。左端の色の線は付けない（2026-10-23 に外した） - 出すもの（言葉と数字は**記録と同じもの**だけ。表に無い言い方は使わない） 1. ロボット：台ごとに「仕事」と、止まっているときは「止まりの理由」 （一時停止・立ち往生・通路の順番待ち・もう1台のロボット・通路の幅が足りない ほか） 2. スタッフ：仕事ごとの人数（案内・配膳・呼び出し・会計・片付け・立ち往生・待機） 3. **ロボット待ち**：いまロボットをよけて止まっている スタッフと客の**人数** （入口で待つ・通路の中で下がる の2つ。回り道は「回り道」として別に出す）。 ここだけは客も**人数**で数える（立っている1人の状態なので。組では数えない） 4. 店の様子：組（来た・席待ち・帰った）／受け渡し口の皿／ 逃がし弁（あきらめた・移した・卓を空けた）／立ち往生の回数 5. **受け渡し口でロボットを待っている皿**：料理ができてから `robot_first_wait_s`（サイトの試算 v2.7 で 120 秒）のあいだは、ロボットだけが運ぶ。 そのあいだ、まだ誰も持っていない皿の数。 言葉と数字は記録と同じ（dishes.csv の `pass_wait_s`・`late_staff_pickup`、 summary.json の `late_staff_dishes` と同じ皿を数えている）。 はじめからスタッフも運べる皿（`fragile_by=staff` の倒れやすい料理・ロボット0台）は **数えない**（待つ決まりが当てはまらないため） - 数え方はほかの札と同じ（スタッフとロボットは数、客は組）。 ただし「ロボット待ち」だけは、上のとおり客も人数で数える - **測る回でも出す**。頭の上の字幕は測る回では切る（B11）が、 **このパネル1つだけは出す** - 文を作り直すのは店の中の 0.5 秒ごと（毎コマ作らない） - 切り替え：ExperimentPlan.showKitchenMonitor（1か所） - 画面に貼り付けた表示なので、ほかの札の重なり避けには入れない （重なったらパネルを動かす）。カメラから書き出す画（top_*.png）にも写らない ## 人のよけ方の版（2026-10-23） - 2つの版を切り替えで選ぶ。どちらで回したかを run_info に残す - **いまの版**（既定）：人は 20 秒まで待って、だめなら進む - **店員優先の版**：店員はロボットが通り過ぎるまで待つ（20 秒で諦めない）。 ただし相手が別の理由で止まったまま 60 秒たったら、店員も回り道する（逃げ道・回数を記録）。 客は長くて 5 秒止まり、そのあと回り道、無ければロボットの横を 10 cm まで詰めて通る - 卓の前に止まっているロボット（配膳・下げ膳）も、人にとっては「よけて通る物」 - 立ち往生を助けに行く店員は、その台だけはよけない（前からの決まり） - 5 秒・10 cm・60 秒と切り替えは PeopleSpec の1か所（「店員優先の版」の欄） ## 共通 - 描き方は1つ：Scene ビューの GUI（Handles.BeginGUI 内）。画面に正対し、ズームしても大きさが変わらない - 床に寝かせた文字、画面の決まった位置に出す文字、凡例は使わない - 重なり避けは全部で共用する。先に場所の名前、その上に吹き出し - 計測の回では何も出さない。見る用の回と Build Store のあとは出す - 新しい表示を足すときは、先にこのファイルを直してから作る ``` ### Assets/ServiceSim/People/PeopleSpec.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 485ae95cc6b11479eaf59a14275b67cb, type: 3} m_Name: PeopleSpec m_EditorClassIdentifier: personRadius: 0.2 personHeight: 1.7 seatedBodyHeight: 1.35 seatedSeatHeight: 0.45 staffCount: 2 staffSpeed: 1 staffTaskWeights: - 1 - 1 - 1 - 1 - 1 staffDwellAtPassSec: 3 staffDwellAtTableSec: 5 staffDwellAtReturnSec: 5 staffDwellAtPantrySec: 5 staffDwellAtWaitingSec: 5 staffDwellAtRegisterSec: 30 guestCountByCrowd: 010000000400000008000000 guestSpeed: 0.8 guestTripWeights: - 1 - 1 - 1 guestDwellAtPoiSec: 10 guestDwellAtRegisterSec: 20 guestDwellAtTableSec: 30 warmupOccupancy: 0.8 jamNarrowAfterSec: 1 jamNarrowRadius: 0.12 jamBackOffAfterSec: 3 jamStuckSpeed: 0.05 waitingCountByCrowd: 000000000200000005000000 waitingShuffleSec: 25 chairPullHoldSec: 30 chairPullDistance: 0.3 chairPullIdleMeanIntervalSec: 1800 guestGiveUpSec: 60 guestWarpHomeSec: 60 staffGiveUpSec: 60 staffGiveUpMaxTries: 3 registerBackArea: 3 avoidancePriority: 50 avoidanceQuality: 3 acceleration: 2 angularSpeedDegPerSec: 360 stoppingDistance: 0.3 robotYieldEnabled: 1 robotAisleLookAheadM: 3 robotAisleMarginM: 0.3 robotDetourExtraMaxM: 5 robotFaceToFaceM: 1.5 robotKeepClearM: 0.3 robotSideStepM: 0.5 robotBackOffSearchM: 4 robotPassedClearM: 0.5 robotYieldMaxSec: 20 robotCarelessChance: 0.02 robotContactGapM: 0.1 robotNudgeSpeedMps: 0.5 staffFirstYield: 1 staffFirstGuestStopSec: 5 staffFirstSqueezeGapM: 0.1 staffFirstRobotStuckSec: 60 ``` ### Assets/ServiceSim/People/PeopleSpec.cs ```csharp using UnityEngine; using UnityEngine.AI; namespace ServiceSim { /// 混み具合の3段階 public enum CrowdLevel { Empty = 0, // 空いている Normal = 1, // 普通 Busy = 2 // 混雑 } /// スタッフの仕事 public enum StaffTask { Serve = 0, // 料理を運ぶ（受け渡し口 → 卓 → 受け渡し口） Clear = 1, // 下げ膳（卓 → 返却口） Pantry = 2, // パントリーに立ち寄る Guide = 3, // 待合の客を卓へ案内する Register = 4 // レジ } /// 歩く客の行き先 public enum GuestTrip { Toilet = 0, // 卓 → トイレ → 卓 DrinkBar = 1, // 卓 → ドリンクバー → 卓 Exit = 2 // 卓 → レジ → 入口から出る } /// /// 人の数字。人に関する数字はすべてこの .asset に置く。 /// [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/People Spec", fileName = "PeopleSpec")] public class PeopleSpec : ScriptableObject { [Header("体の大きさ（箱と円柱で作る）")] [Tooltip("体の半径（m）")] public float personRadius = 0.2f; [Tooltip("身長（m）")] public float personHeight = 1.7f; [Tooltip("座っている客の形の高さ（m・床から頭の先まで）。見た目だけ。" + "背もたれ（1.1 m）より少し上に出し、仕切り（1.2 m）よりも高くして、" + "真上から見ても隠れないようにする。立っている客（1.7 m）より低くする")] public float seatedBodyHeight = 1.35f; [Tooltip("座っている客の形が腰かける高さ（m）。店の形の JSON の " + "meta.heights.bench_seat / chair（0.45 m）に合わせる。見た目だけ")] public float seatedSeatHeight = 0.45f; [Header("スタッフ")] [Tooltip("スタッフの人数")] public int staffCount = 2; [Tooltip("スタッフの歩く速さ（m/秒）")] public float staffSpeed = 1.0f; [Tooltip("仕事を選ぶ重み。[料理を運ぶ, 下げ膳, パントリー, 案内, レジ]。初期値は同じ割合")] public float[] staffTaskWeights = { 1f, 1f, 1f, 1f, 1f }; [Tooltip("受け渡し口で料理を取る時間（秒）")] public float staffDwellAtPassSec = 3f; [Tooltip("卓で料理を出す・下げる時間（秒）")] public float staffDwellAtTableSec = 5f; [Tooltip("返却口に皿を戻す時間（秒）")] public float staffDwellAtReturnSec = 5f; [Tooltip("パントリーに立ち寄る時間（秒）")] public float staffDwellAtPantrySec = 5f; [Tooltip("待合で客に声をかける時間（秒）")] public float staffDwellAtWaitingSec = 5f; [Tooltip("レジにいる時間（秒）")] public float staffDwellAtRegisterSec = 30f; [Header("歩く客")] [Tooltip("混み具合ごとの、歩く客の人数。[空いている, 普通, 混雑]")] public int[] guestCountByCrowd = { 1, 4, 8 }; [Tooltip("歩く客の速さ（m/秒）")] public float guestSpeed = 0.8f; [Tooltip("行き先を選ぶ重み。[トイレ, ドリンクバー, 帰る]")] public float[] guestTripWeights = { 1f, 1f, 1f }; [Tooltip("トイレ・ドリンクバーで過ごす時間（秒）")] public float guestDwellAtPoiSec = 10f; [Tooltip("レジで支払う時間（秒）")] public float guestDwellAtRegisterSec = 20f; [Tooltip("卓に戻って座っている時間（秒）")] public float guestDwellAtTableSec = 30f; [Header("慣らし（始めの埋まり方）")] [Tooltip("始めるときに、食事の途中の組で埋めておく卓の割合")] public float warmupOccupancy = 0.8f; [Header("人どうしのすれ違い")] [Tooltip("前に進めない状態がこの秒数続いたら、体を横に向ける（半径を細める）")] public float jamNarrowAfterSec = 1.0f; [Tooltip("体を横に向けたときの半径（m）")] public float jamNarrowRadius = 0.12f; [Tooltip("それでも抜けられないとき、下がるまでの秒数")] public float jamBackOffAfterSec = 3.0f; [Tooltip("これより遅ければ「前に進めない」とみなす（m/秒）")] public float jamStuckSpeed = 0.05f; [Header("待合に立つ客")] [Tooltip("混み具合ごとの、待合に立つ客の人数。[空いている, 普通, 混雑]")] public int[] waitingCountByCrowd = { 0, 2, 5 }; [Tooltip("待合で立ち止まったまま、位置を少し変えるまでの時間（秒）")] public float waitingShuffleSec = 25f; [Header("椅子を引く（人の動きに合わせて引く）")] [Tooltip("引いた椅子をそのままにしておく時間（秒）。座る・立つときに引いて、この秒数で戻す")] public float chairPullHoldSec = 30f; [Tooltip("椅子を通路側へ引く距離（m）")] public float chairPullDistance = 0.3f; [Tooltip("食事中に何もなく引く分の、1卓あたりの平均の間隔（秒）。" + "座る・立つときの引きとは別。0 以下なら引かない")] public float chairPullIdleMeanIntervalSec = 1800f; [Header("あきらめて、やり直す（B1）")] [Tooltip("客：行き先へ向かってこの秒数で着けなければ、あきらめて席に戻る")] public float guestGiveUpSec = 60f; [Tooltip("客：席に戻るのにもこの秒数で着けなければ、席の位置へ移して座らせる")] public float guestWarpHomeSec = 60f; [Tooltip("スタッフ：行き先へ向かってこの秒数で着けなければ、仕事を板に戻す")] public float staffGiveUpSec = 60f; [Tooltip("スタッフ：同じ仕事をこの回数あきらめたら、その場所へ移して仕事を済ませる")] public int staffGiveUpMaxTries = 3; [Header("よけ方（人の側がよける）")] [Tooltip("レジの内側（店員側）に使う NavMesh の区画の番号。" + "客の NavMeshAgent はこの区画を外して歩くので、店員側に入れない。" + "0=Walkable・1=Not Walkable・2=Jump は使えないので 3 以上にする")] public int registerBackArea = 3; [Tooltip("人の譲り合いの優先度。ロボットより大きくして、人がよけるようにする")] public int avoidancePriority = 50; [Tooltip("自動でよける機能の質。人はこれを使ってよい")] public ObstacleAvoidanceType avoidanceQuality = ObstacleAvoidanceType.GoodQualityObstacleAvoidance; [Tooltip("人の加速（m/秒^2）")] public float acceleration = 2.0f; [Tooltip("人の向きを変える速さ（度/秒）")] public float angularSpeedDegPerSec = 360f; [Tooltip("行き先にこれだけ近づいたら着いたとみなす（m）")] public float stoppingDistance = 0.3f; [Header("ロボットをよける（人の側がよける。値はすべて仮）")] [Tooltip("人がロボットをよけるか。切ると前のとおり気にせず歩く（比べるときに使う）")] public bool robotYieldEnabled = true; [Tooltip("細い通路に入る前に、経路の先をどこまで見るか（m）")] public float robotAisleLookAheadM = 3.0f; [Tooltip("通路の中にロボットがいるとみなす、通路のまわりの余白（m）")] public float robotAisleMarginM = 0.3f; [Tooltip("回り道してよい遠回りの上限（m）。これを超えるなら入口で待つ")] public float robotDetourExtraMaxM = 5.0f; [Tooltip("細い通路の中で向かい合ったとき、これを下回ったら下がってよける（m。外周どうしの空き）")] public float robotFaceToFaceM = 1.5f; [Tooltip("広い通路ですれ違うときに空ける距離（m。ロボットの外周から）")] public float robotKeepClearM = 0.3f; [Tooltip("ロボットの通り道からはずれるときの、横にずれる距離（m）")] public float robotSideStepM = 0.5f; [Tooltip("下がる先（よけ場所）を探す距離（m）")] public float robotBackOffSearchM = 4.0f; [Tooltip("ロボットが通り過ぎたとみなす、向かい合う距離からの余裕（m）")] public float robotPassedClearM = 0.5f; [Tooltip("待つ・下がる・回り道をあきらめて進むまでの秒数（秒）。B1 のあきらめより短くする")] public float robotYieldMaxSec = 20f; [Tooltip("上のよけ方を守らない割合（1回の行動につき）。スマホを見ている客などの代わり")] public float robotCarelessChance = 0.02f; [Tooltip("ロボットの外周からこの距離まで近づいたら contacts.csv に残す（m）")] public float robotContactGapM = 0.1f; [Tooltip("よけるときの横移動の速さ（m/秒）")] public float robotNudgeSpeedMps = 0.5f; [Header("店員優先の版（Unity だけの仮の値。切り替えで選ぶ）")] [Tooltip("店員優先の版で回すか。**2026-10-23 に既定を on にした**（譲る順番 v6）。" + "on にすると、店員はロボットが通り過ぎるまで必ず待ち（20 秒で諦めない）、" + "客は長くて staffFirstGuestStopSec だけ止まって、回り道か横を詰めて通る。" + "どく先の決まり（道から横へ 0.6 m）と譲る順番は RobotSpec の1か所にある")] public bool staffFirstYield = true; [Tooltip("店員優先の版：客がロボットの前で止まる上限（秒）。" + "過ぎたら、別の道があれば回り道、なければ横を詰めて通る")] public float staffFirstGuestStopSec = 5f; [Tooltip("店員優先の版：客が横を詰めて通るときの、ロボットの外周からのすき間（m）")] public float staffFirstSqueezeGapM = 0.10f; [Tooltip("店員優先の版：相手のロボットが別の理由で止まったままこの秒数たったら、" + "店員も回り道をする（逃げ道。回数を記録する）")] public float staffFirstRobotStuckSec = 60f; // ---- 読み出し ---- public int GuestCount(CrowdLevel crowd) { return Pick(guestCountByCrowd, crowd); } public int WaitingCount(CrowdLevel crowd) { return Pick(waitingCountByCrowd, crowd); } /// 通路を歩く人の数（スタッフ＋歩く客）。待合に立つ客は数えない public int WalkerCount(CrowdLevel crowd) { return staffCount + GuestCount(crowd); } static int Pick(int[] values, CrowdLevel crowd) { if (values == null || values.Length == 0) return 0; int i = Mathf.Clamp((int)crowd, 0, values.Length - 1); return values[i]; } /// 重みで仕事を選ぶ public StaffTask PickStaffTask(System.Random rng) { int i = PickWeighted(staffTaskWeights, 5, rng); return (StaffTask)i; } /// 重みで行き先を選ぶ public GuestTrip PickGuestTrip(System.Random rng) { int i = PickWeighted(guestTripWeights, 3, rng); return (GuestTrip)i; } static int PickWeighted(float[] weights, int count, System.Random rng) { float total = 0f; for (int i = 0; i < count; i++) total += WeightAt(weights, i); if (total <= 0f) return rng.Next(count); float r = (float)rng.NextDouble() * total; for (int i = 0; i < count; i++) { r -= WeightAt(weights, i); if (r <= 0f) return i; } return count - 1; } static float WeightAt(float[] weights, int i) { if (weights == null || i >= weights.Length) return 0f; return Mathf.Max(0f, weights[i]); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/People/PersonRobotYield.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using UnityEngine.AI; namespace ServiceSim { /// /// 人がロボットをよける。スタッフと歩く客に付ける。 /// /// 実際の店で、人はロボットに自分から当たりに行かない。いまは人がロボットを /// 気にせず歩き、細い通路でロボットを両側からはさんで押し合う場面が出ていたので、 /// 人の側がよけるようにする。 /// /// 0. 譲る順番で、道から横へどく（2026-10-23。譲る順番 v6）： /// 順番は ロボット＞スタッフ＞客（RobotSpec の1か所）。 /// **スタッフはロボットが近づいたら必ず譲り、その場で下がるのではなく /// ロボットの道（サイトの routes の線）から横へ 0.6 m 以上どいた、 /// 通れる床の点で待つ**。無ければ来た道を戻って通路の外で待つ。 /// 細い通路の中だけでなく **どこでも** 見る（受け渡し口と客席をつなぐ角 /// （x 10.5〜13.5・z 3.5〜5.8）は通路の外なので、下の 1・2 では何も起きず /// 向かい合って溜まっていた。前の2回（1311・1536）で、ロボットが止まった /// 時間の約3分の1がこの角）。 /// 客は 4 のとおり、今までどおり（店員優先の版）。 /// 1. 先を見て待つ・回り道する：細い通路に入る前に、その通路の中にロボットがいたら /// 入らない。回り道で行けて遠回りが少しなら回り道、なければ通路の入口の /// ロボットの通り道からはずれた場所で待つ /// 2. 向かい合ったら下がる：細い通路の中で向かい合って近づいたら、 /// 近くの交差点か、壁ぞいの卓のすき間（よけ場所）に下がって、通り過ぎてから進む /// 3. 間を空ける：広い通路ですれ違うときは、ロボットの外周から少し空ける /// 4. まれな不注意：1回の行動につき決めた割合だけ、上を守らない人を混ぜる /// /// ロボットのふるまいは変えない（NavMesh も経路も触らない）。 /// この script は人だけを扱う。 /// 数字は PeopleSpec の .asset に置く。ただし **譲る順番と、道から横へどく距離・ /// 待つ上限は RobotSpec の1か所**（ロボットどうしの譲り合いと同じ値を使うため）。 /// [RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))] public class PersonRobotYield : MonoBehaviour { /// いまのよけ方 public enum Mode { Clear, // ふつうに歩いている WaitAtEntrance, // 細い通路の入口で待っている Detour, // 回り道している BackOff, // 通路の中で下がってよけている StepAside // ロボットの道から横へどいて待っている（2026-10-23） } [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] Mode _mode = Mode.Clear; [SerializeField] bool _careless; [SerializeField] float _modeS; PeopleSpec _spec; StoreBuilder _store; ServiceOps _ops; NavMeshAgent _agent; PersonBody _body; System.Random _rng; Vector3 _ownerDest; bool _hasOwnerDest; Vector3 _goal; // 待つ・下がる・回り道の行き先 int _aisle = -1; // 相手のいる（または入ろうとしている）細い通路 bool _contactOpen; NavMeshPath _path; // ---- 店員優先の版（v5）---- /// 客が「横を詰めて通る」と決めた最中か（すき間を staffFirstSqueezeGapM にする） bool _squeeze; /// /// この台だけはよけない（v5 3章）。 /// 立ち往生したロボットを動かしに行くスタッフは、その台に近づかないと仕事ができないので、 /// その台について「横に空ける・下がる・入口で待つ・回り道する」をしない。 /// ほかの台はこれまでどおりよける。入れるのは StaffAgent（仕事を始めるとき）。 /// public ServingRobotController ignoreRobot; // ---- 譲りの記録（yields.csv・2026-10-23）---- float _yieldStartS = -1f; Vector3 _yieldAt; ServingRobotController _yieldTo; bool _yieldStepped; List _sideCandidates; /// よけている最中か（GuestAgent・StaffAgent が「着いた」と間違えないように読む） public bool Intervening { get { return _mode != Mode.Clear; } } /// /// 譲る順番と、横へどく距離の決まり（RobotSpec の1か所）。 /// 相手のロボットの .asset から読む。無ければ null（新しい決まりを使わない） /// static RobotSpec RulesOf(ServingRobotController r) { return r != null ? r.spec : null; } /// この人の譲る順番（0=ロボット・1=スタッフ・2=客） int MyRank { get { return RobotSpec.RankOf(_body != null ? _body.kind : PersonKind.Guest); } } /// この人は店員か（店員優先の版で、待ち方を分ける） bool IsStaff { get { if (_body == null) _body = GetComponent(); return _body != null && _body.kind == PersonKind.Staff; } } /// 店員優先の版で回しているか bool StaffFirst { get { return _spec != null && _spec.staffFirstYield; } } /// /// 待つのをやめる秒数。店員優先の版では /// 店員 … 諦めない（相手が止まったままのときだけ、下の逃げ道で回り道する） /// 客 … staffFirstGuestStopSec（5 秒） /// それ以外は、これまでどおり robotYieldMaxSec（20 秒） /// float WaitLimitSec { get { if (!StaffFirst) return _spec.robotYieldMaxSec; return IsStaff ? float.MaxValue : _spec.staffFirstGuestStopSec; } } /// /// 相手のロボットが別の理由で止まったまま staffFirstRobotStuckSec（60 秒）たったか。 /// 店員優先の版の逃げ道（回り道する） /// bool RobotStuckTooLong(ServingRobotController r) { if (!StaffFirst || !IsStaff || r == null) return false; if (_spec.staffFirstRobotStuckSec <= 0f) return false; return r.StoppedNowS >= _spec.staffFirstRobotStuckSec; } /// よける相手として見るか（ignoreRobot だけは見ない） bool Watches(ServingRobotController r) { return r != null && r != ignoreRobot; } /// いまのよけ方（字幕が読む） public Mode CurrentMode { get { return _mode; } } /// この行動では1〜3を守らない人か（字幕と記録が読む） public bool Careless { get { return _careless; } } /// よけ始めてからの秒数（字幕が読む） public float ModeSeconds { get { return _modeS; } } void Awake() { _agent = GetComponent(); _body = GetComponent(); _path = new NavMeshPath(); } /// 置いたあとに呼ぶ。人を出す側（PeopleSpawner・GroupManager）が入れる public void Configure(PeopleSpec spec, StoreBuilder store, ServiceOps ops, int seed) { _spec = spec; _store = store; _ops = ops; if (_rng == null) _rng = new System.Random(seed); if (_agent == null) _agent = GetComponent(); if (_body == null) _body = GetComponent(); if (_path == null) _path = new NavMeshPath(); _yieldStartS = -1f; // 使い回しの人で、前の譲りが残らないように _yieldTo = null; _yieldStepped = false; Release(); _hasOwnerDest = false; _contactOpen = false; _squeeze = false; } void Update() { if (_spec == null || _agent == null || _store == null) return; if (!Application.isPlaying) return; if (!_agent.isActiveAndEnabled || !_agent.isOnNavMesh) return; float dt = Time.deltaTime; if (dt <= 0f) return; TrackOwnerDestination(); // 近づきすぎは、不注意の人もふくめて数える（記録は止めない） LogContactIfClose(); if (!_spec.robotYieldEnabled || _careless) { if (Intervening) Release(); return; } _modeS += dt; switch (_mode) { case Mode.Clear: UpdateClear(); break; case Mode.WaitAtEntrance: UpdateWait(dt); break; case Mode.Detour: UpdateDetour(); break; case Mode.BackOff: UpdateBackOff(dt); break; case Mode.StepAside: UpdateStepAside(dt); break; } } // ---------------- 行動の切り替わりを見る（不注意のくじを引き直す）---------------- /// /// 持ち主（GuestAgent・StaffAgent）が行き先を変えたら「次の行動」とみなし、 /// 不注意かどうかを引き直す（1回の行動につき robotCarelessChance）。 /// void TrackOwnerDestination() { if (Intervening) return; // よけている最中は自分が行き先を持っている Vector3 d = _agent.destination; if (_hasOwnerDest && (d - _ownerDest).sqrMagnitude < 0.01f) return; _ownerDest = d; _hasOwnerDest = true; _squeeze = false; // 次の行動では、もういちどふつうに空ける _careless = _rng != null && _rng.NextDouble() < _spec.robotCarelessChance; } // ---------------- ふつうに歩いているとき ---------------- void UpdateClear() { // 0. 譲る順番（2026-10-23）。スタッフはロボットに必ず譲る。 // 細い通路の中だけでなく **どこでも** 見る // （受け渡し口と客席をつなぐ角は通路の外なので、前の決まりでは何も起きず溜まっていた） ServingRobotController near; if (ShouldStepAsideFor(out near)) { BeginStepAside(near); return; } int here = NarrowAisleAt(transform.position, 0f); if (here >= 0) { // 2. 細い通路の中。向かい合って近づいたら下がる。 // 通路の中では横に押さない（壁に押し付けることになる） ServingRobotController r = FacingRobotInAisle(here); if (r != null && GapTo(r) < _spec.robotFaceToFaceM) BeginBackOff(here, r); return; } // 3. 広い通路では、ロボットの外周から少し空ける KeepClear(); // 1. これから入る細い通路にロボットがいたら、入らない int next = AisleAboutToEnter(); if (next < 0) return; if (RobotInAisle(next) == null) return; if (TryDetour(next)) return; BeginWait(next); } /// /// 3. 広い通路ですれ違うとき、ロボットの外周から robotKeepClearM 空ける。 /// NavMeshAgent.Move で横にずらすだけなので、経路も NavMesh も変えない。 /// void KeepClear() { ServingRobotController r = NearestRobot(); if (r == null) return; // 客が「横を詰めて通る」と決めたら、空けるすき間を小さくする（店員優先の版） float keep = _squeeze && StaffFirst ? _spec.staffFirstSqueezeGapM : _spec.robotKeepClearM; float need = _spec.personRadius + RobotRadius(r) + keep; Vector3 d = transform.position - r.transform.position; d.y = 0f; float dist = d.magnitude; if (dist >= need || dist < 0.0001f) return; float step = Mathf.Min(_spec.robotNudgeSpeedMps * Time.deltaTime, need - dist); _agent.Move(d / dist * step); } // ---------------- 0. 譲る順番で、道から横へどく（2026-10-23）---------------- /// /// いま横へどくべきか。相手のロボットを返す。 /// /// 決まり（RobotSpec の1か所）: /// ・譲る順番は ロボット＞スタッフ＞客。順番が後ろなら譲る /// ・いまは **スタッフだけ** この新しいどき方をする。 /// 客は今までどおり店員優先の版のまま（長くて5秒止まり、回り道か横を詰めて通る） /// ・立ち往生を助けに行くスタッフ（ignoreRobot）は、その台には譲らない（Watches で外す） /// /// 譲る条件は **次の両方**（v6b。2026-10-23）: /// 1. ロボットが**動いていて**、自分がその「これから進む道」 /// （サイトの routes の線の、ロボットの今の位置から先 yieldPathAheadM＝2.0 m 分）から /// 横に yieldSideClearM＋体の半径（0.6＋0.2 m）以内にいる /// 2. ロボットが自分の方へ**近づいている** /// /// 離れていくロボット・止まっているロボットには譲らない /// （止まっている台は、今までどおり「よけて通る物」）。 /// /// v6（cs:138）は「外周から 1.5 m に近づいたら譲る」だったため、ただのすれ違いでも /// 譲ってしまい、③の回（2227）でスタッフが 13,173 回・合計 19,535 秒（約5.4時間） /// 譲った。そのうち 9 割以上は 0.2 秒未満の「近くにいただけ」で、 /// 案内・片付けが遅れて入店待ちが 4.3 分 → 11.4 分に伸びていた。 /// bool ShouldStepAsideFor(out ServingRobotController robot) { robot = null; if (!IsStaff) return false; // 客は 4 のとおり今までどおり if (MyRank <= RobotSpec.RankRobot) return false; // 順番が前なら譲らない IReadOnlyList all = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { ServingRobotController r = all[i]; if (!Watches(r)) continue; RobotSpec rules = RulesOf(r); if (rules == null || !rules.yieldOrderEnabled) continue; if (!InRobotPathAhead(r, rules, 0f, 0f)) continue; if (!ApproachingMe(r, rules)) continue; robot = r; return true; } return false; } /// /// 自分が、そのロボットの「これから進む道」の上にいるか（v6b）。 /// extraClearM・extraAheadM は、いちど譲り始めたあとに /// すぐ解けないようにする余裕（ゆるめる分）。 /// bool InRobotPathAhead(ServingRobotController r, RobotSpec rules, float extraClearM, float extraAheadM) { if (r == null || rules == null) return false; if (_pathAhead == null) _pathAhead = new List(); r.PathAhead(rules.yieldPathAheadM + extraAheadM, _pathAhead); float clear = rules.yieldSideClearM + _spec.personRadius + extraClearM; return YieldSide.LateralDistanceToPath(_pathAhead, transform.position) <= clear; } /// /// そのロボットが動いていて、自分の方へ近づいているか（v6b）。 /// 止まっている台・離れていく台には譲らない /// bool ApproachingMe(ServingRobotController r, RobotSpec rules) { if (r == null || rules == null) return false; // 動いていない台には譲らない（今までどおり「よけて通る物」） float eps = r.spec != null ? r.spec.stoppedSpeedEpsilon : 0.02f; if (r.SpeedMps <= eps) return false; Vector3 toMe = Flat(transform.position - r.transform.position); if (toMe.sqrMagnitude < 0.0001f) return true; // 重なっている Vector3 going = Flat(r.transform.forward); if (going.sqrMagnitude < 0.0001f) return false; return Vector3.Dot(going.normalized, toMe.normalized) > 0f; } List _pathAhead; /// /// 横へどいて待ち始める。 /// 行き先は、相手の道（サイトの routes の線）から yieldSideClearM（0.6 m）以上 /// 横へどいた、通れる床の点。無ければ来た道を戻って通路の外で待つ。 /// void BeginStepAside(ServingRobotController r) { RobotSpec rules = RulesOf(r); if (rules == null) return; _mode = Mode.StepAside; _modeS = 0f; _aisle = NarrowAisleAt(transform.position, 0f); Vector3 goal; bool stepped = TrySidePoint(r, rules, out goal); if (!stepped) goal = BackAwayPoint(r, rules); _goal = goal; _yieldStepped = stepped; BeginYieldRecord(r); if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWait(); PeopleNav.Go(_agent, _goal); } /// /// 相手の道から横へ yieldSideClearM 以上どいた、通れる床の点。 /// 近い順に試し、NavMesh へ寄せたあとも横の距離が足りているものだけを使う /// bool TrySidePoint(ServingRobotController r, RobotSpec rules, out Vector3 point) { point = transform.position; Vector3 a, b; if (!r.CurrentLegSegment(out a, out b)) return false; if (_sideCandidates == null) _sideCandidates = new List(); float clear = rules.yieldSideClearM + _spec.personRadius; YieldSide.Candidates(a, b, transform.position, clear, rules.yieldSideSearchM, rules.yieldSideStepM, _sideCandidates); NavMeshHit hit; for (int i = 0; i < _sideCandidates.Count; i++) { if (!NavMesh.SamplePosition(_sideCandidates[i], out hit, rules.yieldSideStepM, PeopleNav.Filter)) continue; if (!YieldSide.FarEnough(a, b, hit.position, clear)) continue; point = hit.position; return true; } return false; } /// /// 横へどく点が無かったとき：来た道を戻って通路の外で待つ。 /// 細い通路の中なら、その通路のロボットと反対側の出口の外へ。 /// 通路の外なら、自分の来た向きへ下がって、相手の道から離れた点へ /// Vector3 BackAwayPoint(ServingRobotController r, RobotSpec rules) { Vector3 rp = r.transform.position; rp.y = 0f; if (_aisle >= 0) return Snap(AisleExitAwayFrom(_aisle, rp)); Vector3 a, b; bool hasLine = r.CurrentLegSegment(out a, out b); float clear = rules.yieldSideClearM + _spec.personRadius; // 来た向き（進む向きの逆）へ、刻みながら下がる Vector3 ahead = Flat(_agent.desiredVelocity); if (ahead.sqrMagnitude < 0.0004f) ahead = Flat(transform.forward); if (ahead.sqrMagnitude < 0.0004f) ahead = Flat(transform.position - rp); if (ahead.sqrMagnitude < 0.0004f) return transform.position; Vector3 back = -ahead.normalized; float step = Mathf.Max(0.05f, rules.yieldSideStepM); Vector3 best = transform.position; NavMeshHit hit; for (float d = step; d <= rules.yieldSideSearchM + 0.0001f; d += step) { Vector3 p = transform.position + back * d; if (!NavMesh.SamplePosition(p, out hit, step, PeopleNav.Filter)) continue; best = hit.position; if (!hasLine) continue; if (YieldSide.FarEnough(a, b, hit.position, clear)) return hit.position; } return best; } void UpdateStepAside(float dt) { if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWaitSeconds(dt); ServingRobotController r = _yieldTo; if (!Watches(r)) { Release(true); return; } RobotSpec rules = RulesOf(r); if (rules == null) { Release(true); return; } // 通り過ぎたか（v6b）。譲り始めた見方と同じで、 // 「これから進む道の上から外れた」か「もう近づいてこない」で終わる。 // すぐ解けて入り直すのを防ぐため、robotPassedClearM だけゆるめて見る bool stillInPath = InRobotPathAhead(r, rules, _spec.robotPassedClearM, _spec.robotPassedClearM); if (!stillInPath || !ApproachingMe(r, rules)) { Release(true); return; } // 相手が別の理由で止まったままなら、店員も回り道する（前からの逃げ道） if (RobotStuckTooLong(r)) { if (_ops != null) _ops.AddRobotStuckDetour(); int blocked = _aisle; Release(false); if (blocked >= 0) TryDetour(blocked); return; } if (rules.yieldSideWaitMaxSec > 0f && _modeS >= rules.yieldSideWaitMaxSec) Release(false); } // ---------------- 譲りの記録（yields.csv）---------------- void BeginYieldRecord(ServingRobotController r) { _yieldStartS = _ops != null ? _ops.NowS : 0f; _yieldAt = transform.position; _yieldTo = r; } /// 譲り終わったので1行残す。passed は相手が通り過ぎて終わったか void EndYieldRecord(bool passed) { if (_yieldStartS < 0f) { _yieldTo = null; return; } if (_ops != null) _ops.AddYield(_yieldStartS, _yieldAt, WhoName(), MyRank, _yieldTo != null ? "ロボット" + _yieldTo.robotId + "号機" : "", _modeS, _yieldStepped, passed); _yieldStartS = -1f; _yieldTo = null; _yieldStepped = false; } // ---------------- 1. 入口で待つ ---------------- void BeginWait(int aisle) { _aisle = aisle; _mode = Mode.WaitAtEntrance; _modeS = 0f; _goal = SideStepPoint(aisle); _yieldStepped = false; // 入口で横にずれるだけ（道から 0.6 m ではない） BeginYieldRecord(RobotInAisle(aisle)); if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWait(); PeopleNav.Go(_agent, _goal); } void UpdateWait(float dt) { if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWaitSeconds(dt); ServingRobotController r = RobotInAisle(_aisle); if (r == null) { Release(); return; } // 店員優先の版の逃げ道：相手が別の理由で止まったままなら、店員も回り道する if (RobotStuckTooLong(r)) { if (_ops != null) _ops.AddRobotStuckDetour(); int blocked = _aisle; Release(false); if (!TryDetour(blocked)) _squeeze = true; // 回り道が無ければ、詰めて通る return; } if (_modeS >= WaitLimitSec) { // 待ちすぎた。客は回り道、無ければ横を詰めて通る（店員優先の版） int blocked = _aisle; Release(false); if (StaffFirst && !IsStaff && !TryDetour(blocked)) _squeeze = true; } } // ---------------- 1. 回り道 ---------------- /// /// ふさがれた通路のかわりに、別の細い通路を通って行けるか。 /// 遠回りが robotDetourExtraMaxM 以内で、その通路にロボットがいなければ通る。 /// bool TryDetour(int blocked) { if (!_hasOwnerDest) return false; if (_spec.robotDetourExtraMaxM <= 0f) return false; float direct = PathLength(transform.position, _ownerDest); if (direct < 0f) return false; IList aisles = _store.Aisles; int best = -1; float bestExtra = float.MaxValue; Vector3 bestPoint = Vector3.zero; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { if (i == blocked || !aisles[i].narrow) continue; if (RobotInAisle(i) != null) continue; Vector3 via = new Vector3(aisles[i].zone.center.x, 0f, aisles[i].zone.center.z); float a = PathLength(transform.position, via); if (a < 0f) continue; float b = PathLength(via, _ownerDest); if (b < 0f) continue; float extra = a + b - direct; if (extra > _spec.robotDetourExtraMaxM) continue; if (extra >= bestExtra) continue; best = i; bestExtra = extra; bestPoint = via; } if (best < 0) return false; _aisle = best; _mode = Mode.Detour; _modeS = 0f; _goal = bestPoint; _yieldStepped = false; // 回り道（どくのではなく別の道を通る） BeginYieldRecord(RobotInAisle(blocked)); if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldDetour(); PeopleNav.Go(_agent, _goal); return true; } void UpdateDetour() { // 回り道の通路にロボットが入ってきたら、やめて考え直す if (RobotInAisle(_aisle) != null) { Release(false); return; } if (_modeS >= Mathf.Min(WaitLimitSec, _spec.robotYieldMaxSec)) { Release(false); return; } Vector3 a = transform.position; a.y = 0f; Vector3 b = _goal; b.y = 0f; if (Vector3.Distance(a, b) <= _spec.stoppingDistance + 0.1f) Release(); } // ---------------- 2. 通路の中で下がってよける ---------------- void BeginBackOff(int aisle, ServingRobotController r) { _aisle = aisle; _mode = Mode.BackOff; _modeS = 0f; _goal = FindRefuge(aisle, r); _yieldStepped = false; // よけ場所へ下がる（道から 0.6 m ではない） BeginYieldRecord(r); if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWait(); PeopleNav.Go(_agent, _goal); } void UpdateBackOff(float dt) { if (_ops != null) _ops.AddRobotYieldWaitSeconds(dt); ServingRobotController r = NearestRobotInAisle(_aisle); if (r == null) { Release(); return; } // 通り過ぎたか（よけ場所から離れていったか） if (GapTo(r) > _spec.robotFaceToFaceM + _spec.robotPassedClearM) { Release(); return; } // 店員優先の版の逃げ道：相手が別の理由で止まったままなら、店員も回り道する if (RobotStuckTooLong(r)) { if (_ops != null) _ops.AddRobotStuckDetour(); int blocked = _aisle; Release(false); if (!TryDetour(blocked)) _squeeze = true; return; } if (_modeS >= WaitLimitSec) { int blocked = _aisle; Release(false); if (StaffFirst && !IsStaff && !TryDetour(blocked)) _squeeze = true; } } /// /// 下がる先。壁ぞいの卓のすき間など、店が持っている「よけ場所」のうち /// いちばん近いもの。無ければ、その通路のロボットと反対側の出口。 /// ロボットの側（いまより近づく方向）には行かない。 /// Vector3 FindRefuge(int aisle, ServingRobotController r) { Vector3 me = transform.position; me.y = 0f; Vector3 rp = r.transform.position; rp.y = 0f; float toRobot = Vector3.Distance(me, rp); IList refuges = _store.Refuges; Vector3 best = Vector3.zero; float bestD = float.MaxValue; for (int i = 0; i < refuges.Count; i++) { Vector3 p = refuges[i]; p.y = 0f; float d = Vector3.Distance(me, p); if (d > _spec.robotBackOffSearchM) continue; if (Vector3.Distance(p, rp) < toRobot) continue; // ロボットの側へは下がらない if (d >= bestD) continue; best = refuges[i]; bestD = d; } if (bestD < float.MaxValue) return Snap(best); return Snap(AisleExitAwayFrom(aisle, rp)); } /// その通路の、ロボットと反対側の出口のすぐ外 Vector3 AisleExitAwayFrom(int aisle, Vector3 robotPos) { StoreBuilder.AisleInfo a = _store.Aisles[aisle]; Bounds z = a.zone; bool northSouth = z.size.z >= z.size.x; float out1 = _spec.robotSideStepM; if (northSouth) { bool goNorth = robotPos.z < z.center.z; float zz = goNorth ? z.max.z + out1 : z.min.z - out1; float sign = transform.position.x >= z.center.x ? 1f : -1f; return new Vector3(z.center.x + sign * out1, 0f, zz); } bool goEast = robotPos.x < z.center.x; float xx = goEast ? z.max.x + out1 : z.min.x - out1; float signZ = transform.position.z >= z.center.z ? 1f : -1f; return new Vector3(xx, 0f, z.center.z + signZ * out1); } /// 通路の入口で、ロボットの通り道からはずれた場所 Vector3 SideStepPoint(int aisle) { Bounds z = _store.Aisles[aisle].zone; bool northSouth = z.size.z >= z.size.x; Vector3 p = transform.position; if (northSouth) { float d = p.x - z.center.x; float sign = Mathf.Abs(d) < 0.01f ? 1f : Mathf.Sign(d); p += new Vector3(sign * _spec.robotSideStepM, 0f, 0f); } else { float d = p.z - z.center.z; float sign = Mathf.Abs(d) < 0.01f ? 1f : Mathf.Sign(d); p += new Vector3(0f, 0f, sign * _spec.robotSideStepM); } return Snap(p); } /// よけるのをやめて、持ち主の行き先へ戻る（相手が通り過ぎたとき） void Release() { Release(true); } /// /// よけるのをやめて、持ち主の行き先へ戻る。 /// passed は相手が通り過ぎて終わったか（false なら待ちすぎてやめた）。 /// 譲っていたときは yields.csv に1行残す /// void Release(bool passed) { EndYieldRecord(passed); _mode = Mode.Clear; _modeS = 0f; _aisle = -1; if (_hasOwnerDest) PeopleNav.Go(_agent, _ownerDest); } // ---------------- 通路とロボットを見る ---------------- /// その点が入っている細い通路。無ければ -1 int NarrowAisleAt(Vector3 p, float margin) { IList aisles = _store.Aisles; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { if (!aisles[i].narrow) continue; if (ContainsXZ(aisles[i].zone, p, margin)) return i; } return -1; } /// /// これから入る細い通路。いまの経路を少し先まで見て、 /// 「いま入っていない細い通路」に入るならその番号を返す。 /// int AisleAboutToEnter() { if (_agent.pathPending) return -1; Vector3[] corners = _agent.path != null ? _agent.path.corners : null; if (corners == null || corners.Length == 0) return -1; float budget = _spec.robotAisleLookAheadM; const float Step = 0.25f; Vector3 from = transform.position; for (int i = 0; i < corners.Length && budget > 0f; i++) { Vector3 to = corners[i]; Vector3 d = to - from; d.y = 0f; float len = d.magnitude; if (len > 0.0001f) { Vector3 dir = d / len; for (float t = Step; t <= Mathf.Min(len, budget); t += Step) { int a = NarrowAisleAt(from + dir * t, 0f); if (a >= 0 && !ContainsXZ(_store.Aisles[a].zone, transform.position, 0f)) return a; } } budget -= len; from = to; } return -1; } /// その通路の中にいるロボット（向かってくる・止まっているを問わない） ServingRobotController RobotInAisle(int aisle) { if (aisle < 0 || aisle >= _store.Aisles.Count) return null; Bounds z = _store.Aisles[aisle].zone; IReadOnlyList all = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { ServingRobotController r = all[i]; if (!Watches(r)) continue; if (ContainsXZ(z, r.transform.position, _spec.robotAisleMarginM)) return r; } return null; } ServingRobotController NearestRobotInAisle(int aisle) { if (aisle < 0 || aisle >= _store.Aisles.Count) return null; Bounds z = _store.Aisles[aisle].zone; ServingRobotController best = null; float bestD = float.MaxValue; IReadOnlyList all = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { ServingRobotController r = all[i]; if (!Watches(r)) continue; if (!ContainsXZ(z, r.transform.position, _spec.robotAisleMarginM)) continue; float d = Flat(r.transform.position - transform.position).magnitude; if (d >= bestD) continue; best = r; bestD = d; } return best; } /// その通路の中で、自分の進む先にいるロボット（向かい合っている） ServingRobotController FacingRobotInAisle(int aisle) { ServingRobotController r = NearestRobotInAisle(aisle); if (r == null) return null; Vector3 ahead = Flat(_agent.desiredVelocity); if (ahead.sqrMagnitude < 0.0004f) ahead = Flat(transform.forward); if (ahead.sqrMagnitude < 0.0004f) return r; // 向きが分からないときは相手とみなす Vector3 toRobot = Flat(r.transform.position - transform.position); return Vector3.Dot(ahead.normalized, toRobot.normalized) > 0f ? r : null; } ServingRobotController NearestRobot() { ServingRobotController best = null; float bestD = float.MaxValue; IReadOnlyList all = ServingRobotController.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { ServingRobotController r = all[i]; if (!Watches(r)) continue; float d = Flat(r.transform.position - transform.position).magnitude; if (d >= bestD) continue; best = r; bestD = d; } return best; } /// ロボットの外周から自分の外周までの空き（m）。負なら重なっている float GapTo(ServingRobotController r) { float d = Flat(r.transform.position - transform.position).magnitude; return d - RobotRadius(r) - _spec.personRadius; } float RobotRadius(ServingRobotController r) { return r != null && r.spec != null ? r.spec.Radius : 0.25f; } // ---------------- 近づきすぎの記録 ---------------- /// /// ロボットの外周 robotContactGapM 以内に近づいた回数を残す（接触に近い）。 /// 1回の近づきで1行。いちど離れるまで同じ近づきを数えない。 /// void LogContactIfClose() { ServingRobotController r = NearestRobot(); if (r == null) { _contactOpen = false; return; } float gap = GapTo(r); if (!_contactOpen && gap <= _spec.robotContactGapM) { _contactOpen = true; if (_ops != null) _ops.AddRobotContact(transform.position, WhoName(), _careless, r.robotId, gap); } else if (_contactOpen && gap > _spec.robotContactGapM + _spec.robotKeepClearM) { _contactOpen = false; } } string WhoName() { string kind = _body != null ? _body.KindName() : "人"; return kind + ":" + name; } // ---------------- 小さな道具 ---------------- float PathLength(Vector3 from, Vector3 to) { if (_path == null) _path = new NavMeshPath(); NavMeshQueryFilter f = PeopleNav.Filter; NavMeshHit hit; Vector3 a = from, b = to; if (NavMesh.SamplePosition(a, out hit, 1.5f, f)) a = hit.position; if (NavMesh.SamplePosition(b, out hit, 1.5f, f)) b = hit.position; if (!NavMesh.CalculatePath(a, b, f, _path)) return -1f; if (_path.status != NavMeshPathStatus.PathComplete) return -1f; float len = 0f; Vector3[] c = _path.corners; for (int i = 1; i < c.Length; i++) len += Vector3.Distance(c[i - 1], c[i]); return len; } static Vector3 Snap(Vector3 p) { NavMeshHit hit; if (NavMesh.SamplePosition(p, out hit, 1.5f, PeopleNav.Filter)) return hit.position; return p; } static Vector3 Flat(Vector3 v) { v.y = 0f; return v; } static bool ContainsXZ(Bounds b, Vector3 p, float margin) { return p.x >= b.min.x - margin && p.x <= b.max.x + margin && p.z >= b.min.z - margin && p.z <= b.max.z + margin; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/People/StaffAgent.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using UnityEngine.AI; namespace ServiceSim { /// /// スタッフ1人。確率で仕事を選ぶのではなく、そのときに起きている仕事を /// 仕事板（ServiceOps）から優先度の順に取って片付ける。 /// 優先0：立ち往生したロボットを動かす（v5 3章・サイトの決まりで「ほかの仕事より先」） /// 優先1：案内・料理を運ぶ・呼び出し・会計　／　優先2：片付け /// 手が空いているときはパントリーの前で待つ。 /// /// この script は人だけを扱う。どの仕事が要るかは ServiceOps が決める。 /// 数字は ServiceSpec と PeopleSpec の .asset に置く。 /// [RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))] public class StaffAgent : MonoBehaviour { /// 行き先1つぶん struct Step { public Vector3 point; public float dwellSec; public bool handDish; // ここで料理が届く } [Header("設定")] public PeopleSpec spec; public ServiceSpec service; [Tooltip("仕事板")] public ServiceOps ops; [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] string _jobText = "待機"; [SerializeField] int _step; [SerializeField] float _stepS; // いまの行き先へ歩き始めてからの秒数 static readonly List _all = new List(); /// いまシーンにいるスタッフの一覧（読むだけ。キッチンのモニターが読む） public static IReadOnlyList All { get { return _all; } } void OnEnable() { if (!_all.Contains(this)) _all.Add(this); } void OnDisable() { _all.Remove(this); } NavMeshAgent _agent; PersonBody _body; // 歩いた距離を数えるのに使う PersonRobotYield _yield; // ロボットをよけている最中は「着いた」と見ない PeopleTargets _targets; StaffJob _job; readonly List _steps = new List(); float _timer; bool _dwelling; bool _idleParked; Vector3 _pending; bool _needsDestination; /// いまの仕事（頭の上の字幕が読む） public StaffJob CurrentJob { get { return _job; } } public string JobText { get { return _jobText; } } public int Step_ { get { return _step; } } /// いま向かっている点（頭の上の字幕が読む） public Vector3 TargetPoint { get { return _step >= 0 && _step < _steps.Count ? _steps[_step].point : transform.position; } } void Awake() { _agent = GetComponent(); _yield = GetComponent(); } /// ロボットをよけている最中か（行き先がよけ場所にすり替わっている） bool Yielding { get { if (_yield == null) _yield = GetComponent(); return _yield != null && _yield.Intervening; } } /// 何人目のスタッフか（待つ点を1人に1つ割り当てるのに使う） public int staffIndex; /// 手の空いたときに待つ点。無ければパントリーの前 Vector3 StandbyPoint { get { if (_targets == null) return transform.position; int n = _targets.staffStandby.Count; if (n == 0) return _targets.pantry; return _targets.staffStandby[((staffIndex % n) + n) % n]; } } public void Configure(PeopleSpec peopleSpec, ServiceSpec serviceSpec, ServiceOps serviceOps, PeopleTargets targets, int seed, int index) { staffIndex = index; spec = peopleSpec; service = serviceSpec; ops = serviceOps; _targets = targets; if (_agent == null) _agent = GetComponent(); ApplySpec(); _job = null; _steps.Clear(); _step = 0; _stepS = 0f; _dwelling = false; _idleParked = false; SetIgnoredRobot(null); _jobText = "待機"; } void ApplySpec() { if (_agent == null || spec == null) return; _agent.radius = spec.personRadius; _agent.height = spec.personHeight; _agent.speed = spec.staffSpeed; _agent.acceleration = spec.acceleration; _agent.angularSpeed = spec.angularSpeedDegPerSec; _agent.stoppingDistance = spec.stoppingDistance; _agent.obstacleAvoidanceType = spec.avoidanceQuality; _agent.avoidancePriority = spec.avoidancePriority; _agent.autoRepath = true; // 人は人用の NavMesh（半径 0.2 m）を歩く。ロボットは 0.25 m のまま PeopleNav.ApplyAgentType(_agent); // スタッフはレジの内側（店員側）に入れる _agent.areaMask = NavMesh.AllAreas; } void Update() { if (_agent == null || spec == null || service == null || ops == null || _targets == null) return; // 行き先に着けないまま時間が過ぎたら、仕事を板に戻す（B1）。 // NavMesh に乗れないときも時間が進むように、下で戻る前に数える if (_job != null && !_dwelling) { _stepS += Time.deltaTime; if (GiveUpIfLate()) return; } // 時間の使い方を残す（案内・料理・呼び出し・会計・片付け・パントリーで待つ） ops.AddStaffTime(_job != null ? JobKindName(_job.kind) : "待機", Time.deltaTime); // 歩いた距離を残す（walk_km_per_staff）。「移した」ぶんの跳びは ServiceOps 側で落とす if (_body == null) _body = GetComponent(); if (_body != null) ops.AddStaffWalk(_body.LastStepM); if (!PeopleNav.EnsureReady(transform, _agent)) return; if (_needsDestination && !PeopleNav.Go(_agent, _pending)) return; _needsDestination = false; if (_job == null) { Idle(); return; } if (_dwelling) { _timer += Time.deltaTime; if (_timer < _steps[_step].dwellSec) return; _dwelling = false; Deliver(_steps[_step]); _step++; if (_step >= _steps.Count) { Done(); return; } Go(_steps[_step].point); return; } // ロボットをよけている最中は、行き先がよけ場所にすり替わっているので // 「着いた」と見てはいけない if (Yielding) return; // 立ち往生を動かしに行くときは、相手が動いたら行き先を追いかけ、 // 着いたかどうかもその点との距離で見る（v5 3章） if (IsRescueStep()) { if (!UpdateRescueStep()) return; } else { if (_agent.pathPending) return; if (_agent.remainingDistance > _agent.stoppingDistance + 0.05f) return; } if (_steps[_step].dwellSec > 0f) { _dwelling = true; _timer = 0f; return; } Deliver(_steps[_step]); _step++; if (_step >= _steps.Count) { Done(); return; } Go(_steps[_step].point); } /// 手が空いているとき。次の仕事を取り、無ければパントリーの前で待つ void Idle() { StaffJob job = ops.TakeNextJob(); if (job == null) { if (!_idleParked) { _idleParked = true; _jobText = "待機"; Go(StandbyPoint); } return; } _idleParked = false; Begin(job); } /// 仕事の名前（時間の使い方の記録に使う） public static string JobKindName(StaffJobKind kind) { switch (kind) { case StaffJobKind.Guide: return "案内"; case StaffJobKind.Serve: return "料理"; case StaffJobKind.Call: return "呼び出し"; case StaffJobKind.Pay: return "会計"; case StaffJobKind.Clear: return "片付け"; case StaffJobKind.Rescue: return "立ち往生"; } return "そのほか"; } void Begin(StaffJob job) { _job = job; _steps.Clear(); _step = 0; _dwelling = false; _timer = 0f; switch (job.kind) { case StaffJobKind.Guide: _jobText = "案内"; Add(_targets.waiting, service.guideSec, false); Add(TablePoint(job), 0f, false); break; case StaffJobKind.Serve: _jobText = "料理を運ぶ"; Add(_targets.foodPass, 0f, false); Add(TablePoint(job), service.staffPlaceSec, true); Add(_targets.foodPass, 0f, false); break; case StaffJobKind.Call: _jobText = "呼び出し"; Add(TablePoint(job), service.callSec, false); break; case StaffJobKind.Pay: // スタッフはレジの内側（客と反対側。太い通路からだけ入れる）に立つ _jobText = "会計"; Add(_targets.registerBack, service.paySec, false); break; case StaffJobKind.Clear: // 皿をまとめ、返却口へ運び、戻って拭いて、もう一度運ぶ（bus_trips ぶん） _jobText = "片付け"; Add(TablePoint(job), service.clearSec, false); int trips = Mathf.Max(1, service.busTrips); for (int i = 0; i < trips; i++) { Add(_targets.dishReturn, 0f, false); if (i < trips - 1) Add(TablePoint(job), 0f, false); } Add(TablePoint(job), service.wipeSec, false); break; case StaffJobKind.Rescue: // 動けなくなったロボットの手前 0.8 m まで歩いて行き、rescue_s のあいだ動かす。 // そのあいだ、この台についてはよけない（よけると近づけない） _jobText = "立ち往生を動かす"; SetIgnoredRobot(job.robot); Add(RescueStandPoint(job.robot), service.rescueSec, false); break; } if (_steps.Count == 0) { Done(); return; } Go(_steps[0].point); } // ---------------- 立ち往生を動かしに行く（v5 3章）---------------- /// /// 動けなくなったロボットの **手前** に立つ点（Rescue の行き先）。 /// /// ロボットの位置そのものを行き先にすると、着けません。 /// 人がロボットをよける処理が、ロボットの中心から /// 人の半径 0.2 ＋ ロボットの半径 0.25 ＋ robotKeepClearM 0.3 ＝ 0.75 m /// まで押しのけるのに、着いたとみなすのは 0.35 m（stoppingDistance ＋ 0.05）だからです。 /// そこで、ロボットから **自分がいる側へ 0.8 m** 離れた点を行き先にします。 /// この台についてはよけないので（ignoreRobot）、押しのけずにそこまで行けます。 /// Vector3 RescueStandPoint(ServingRobotController robot) { if (robot == null) return transform.position; Vector3 r = robot.transform.position; r.y = 0f; Vector3 me = transform.position; me.y = 0f; Vector3 d = me - r; if (d.sqrMagnitude < 0.0001f) d = transform.forward; // 重なっているときは向いている方 d.y = 0f; if (d.sqrMagnitude < 0.0001f) d = Vector3.forward; return r + d.normalized * RescueStandM; } /// ロボットの中心からこれだけ手前に立って動かす（m） const float RescueStandM = 0.8f; /// /// 「この台はよけない」を入れ替える（v5 3章）。 /// 立ち往生の仕事を始めたらその台、やめたり終わったら null（ほかの台はいつもよける）。 /// void SetIgnoredRobot(ServingRobotController robot) { if (_yield == null) _yield = GetComponent(); if (_yield != null) _yield.ignoreRobot = robot; } /// 行き先を引き直す目安（m）。これ以上ずれたら引き直す const float RescueRetargetM = 0.25f; /// いまの行き先が「立ち往生を動かす」か bool IsRescueStep() { return _job != null && _job.kind == StaffJobKind.Rescue && _job.robot != null && _step >= 0 && _step < _steps.Count; } /// /// 立ち往生の行き先を、相手の位置に合わせて追いかける。 /// 戻り値 true なら、その点に着いた（このあと rescue_s のあいだ動かす）。 /// bool UpdateRescueStep() { Vector3 want = RescueStandPoint(_job.robot); // 相手が動いたら行き先を引き直す（引き直しすぎると経路が落ち着かないので目安を置く） Step s = _steps[_step]; if ((Flat(s.point) - Flat(want)).magnitude > RescueRetargetM) { s.point = want; _steps[_step] = s; _pending = want; _needsDestination = !PeopleNav.Go(_agent, want); } // 着いたかどうかは、その点との距離で見る（経路の残りは引き直しの直後に当てにならない） float gap = (Flat(transform.position) - Flat(_steps[_step].point)).magnitude; return gap <= _agent.stoppingDistance + 0.05f; } static Vector3 Flat(Vector3 v) { v.y = 0f; return v; } Vector3 TablePoint(StaffJob job) { if (ops == null || job.tableIndex < 0 || job.tableIndex >= ops.Tables.Count) return _targets.foodPass; return ops.Tables[job.tableIndex].deliveryPoint; } void Add(Vector3 point, float dwellSec, bool handDish) { Step s = new Step(); s.point = point; s.dwellSec = dwellSec; s.handDish = handDish; _steps.Add(s); } bool _wasInRegisterBack; /// /// 会計でないスタッフが店員側（レジの内側）に入っていないかを見る。 /// 店員側は1人ぶんなので、会計の仕事を持っていないスタッフは入らない。 /// void WatchRegisterBack() { if (ops == null || ops.store == null) { _wasInRegisterBack = false; return; } PlanRect back = ops.store.RegisterBackRect; bool paying = _job != null && _job.kind == StaffJobKind.Pay; bool inside = !back.IsEmpty && back.Contains(transform.position); if (inside && !paying) { ops.AddRegisterBackIntruder(Time.deltaTime, !_wasInRegisterBack); _wasInRegisterBack = true; return; } _wasInRegisterBack = inside && !paying; } /// /// 会計を済ませたとき、店員側（レジの内側）に立っていたかを残す。 /// 0 にならなければ、スタッフが客側に立ってしまっている。 /// void RecordPayPlace() { if (ops == null || ops.store == null || _targets == null) return; PlanRect back = ops.store.RegisterBackRect; bool atBack = !back.IsEmpty && back.Expand(0.1f).Contains(transform.position); // 立つ点と、実際に立った位置の距離 Vector3 a = transform.position; a.y = 0f; Vector3 b = _targets.registerBack; b.y = 0f; ops.AddRegisterPay(atBack, Vector3.Distance(a, b)); } void Deliver(Step s) { // 会計を済ませた瞬間に、店員側に立っていたかを残す if (_job != null && _job.kind == StaffJobKind.Pay) RecordPayPlace(); // rescue_s のあいだ動かし終わった。ロボットは止まっていた所から走りを続ける。 // robot が null なのは、待っているあいだにその往復が打ち切られたとき（何もしない） if (_job != null && _job.kind == StaffJobKind.Rescue) { if (_job.robot != null) _job.robot.Rescued(); return; } if (!s.handDish || _job == null || _job.dish == null) return; ops.DishArrived(_job.dish, false); } void Done() { StaffJob job = _job; _job = null; _steps.Clear(); _step = 0; _stepS = 0f; _jobText = "待機"; SetIgnoredRobot(null); // よけない台を元に戻す（v5 3章） if (job != null) { job.tries = 0; ops.FinishJob(job); } } void Go(Vector3 point) { _pending = point; _needsDestination = true; _stepS = 0f; if (PeopleNav.EnsureReady(transform, _agent) && PeopleNav.Go(_agent, point)) _needsDestination = false; } // ---------------- あきらめて、やり直す（B1）---------------- /// /// 行き先に着けないまま spec.staffGiveUpSec が過ぎたとき。 /// ・まだ staffGiveUpMaxTries 回未満なら、仕事を板に戻して別の仕事を取る /// ・その回数に達したら、その場所へ移して仕事を続ける（店が通れないしるし） /// bool GiveUpIfLate() { if (spec.staffGiveUpSec <= 0f || _stepS < spec.staffGiveUpSec) return false; StaffJob job = _job; Vector3 to = _step >= 0 && _step < _steps.Count ? _steps[_step].point : transform.position; // あきらめた回数は **仕事ごと** に数える（v5 3章）。 // 人ごとに数えていたときは、仕事が人から人へ回ると誰も上限に届かず、 // 「3回で移す」逃がし弁が働かないまま回り続けた int tries = ++job.tries; int max = Mathf.Max(1, spec.staffGiveUpMaxTries); if (tries >= max) { // 何度やっても着けない。その場所へ移して仕事を済ませる ops.AddGiveUp("スタッフ", _jobText, job != null ? job.tableId : 0, to, transform.position, _stepS, "移した"); job.tries = 0; PlaceAt(to); _stepS = 0f; return false; // 移したので、このコマの続きで着いた扱いにする } // 仕事を板に戻して、別の仕事を取る ops.AddGiveUp("スタッフ", _jobText, job != null ? job.tableId : 0, to, transform.position, _stepS, "あきらめた"); _job = null; _steps.Clear(); _step = 0; _dwelling = false; _stepS = 0f; _jobText = "待機"; SetIgnoredRobot(null); // よけない台を元に戻す（v5 3章） ops.AbandonJob(job); return true; } /// 体をその場所に移す（どうしても着けないとき） void PlaceAt(Vector3 p) { transform.position = p; if (Application.isPlaying && _agent != null && _agent.enabled && _agent.isOnNavMesh) _agent.Warp(p); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Robot/RobotSpec.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 6b50de1a9617a4ad5b687f834c80800b, type: 3} m_Name: RobotSpec m_EditorClassIdentifier: diameter: 0.5 height: 1.2 maxSpeed: 0.6 acceleration: 1 deceleration: 1 turnSpeedDegPerSec: 180 sensorRange: 0.6 sensorWidth: 0.5 sensorHeight: 1.2 resumeAfterClearSec: 1 replanAfterStoppedSec: 10 stuckAfterStoppedSec: 60 stuckRecoveryWaitSec: 15 maxTripSec: 600 aisleYielding: 1 aisleWaitMaxSec: 20 aisleWaitSetbackM: 0.9 aisleWaitSideM: 0.6 robotYieldAfterSec: 2 robotYieldMaxSec: 20 robotYieldClearM: 0.6 robotYieldBackM: 0.9 useReturnLine: 1 passReturnOffsetM: 1 passReturnSeparationM: 1 passReturnKeepAwayM: 0.6 passReturnCheckStepM: 0.05 oneRobotPerAisle: 1 tableDwellSec: 25 arriveRadius: 0.25 cornerReachDistance: 0.12 stoppedSpeedEpsilon: 0.02 clearanceProbeHeight: 0.3 clearanceProbeRange: 3 pathBlockSearchRadius: 2 avoidancePriority: 0 repathRetrySec: 1 noPathForceReplanSec: 10 escapeToAisleEntranceOnPartialPath: 1 followSiteRoutes: 1 waypointReachDistance: 0.25 routePointSnapM: 0.1 ``` ### Assets/ServiceSim/Robot/RobotSpec.cs ```csharp using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 配膳ロボットの数字。ロボットに関する数字はすべてこの .asset に置く。 /// [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/Robot Spec", fileName = "RobotSpec")] public class RobotSpec : ScriptableObject { [Header("大きさ")] [Tooltip("直径（m）")] public float diameter = 0.5f; [Tooltip("高さ（m）")] public float height = 1.2f; [Header("走り")] [Tooltip("最高速度（m/秒）")] public float maxSpeed = 0.6f; [Tooltip("加速（m/秒^2）")] public float acceleration = 1.0f; [Tooltip("減速（m/秒^2）")] public float deceleration = 1.0f; [Tooltip("向きを変える速さ（度/秒）。仮の値には無かったので追加した")] public float turnSpeedDegPerSec = 180f; [Header("前のセンサー")] [Tooltip("進む向きの前、どこまで見るか（m）")] public float sensorRange = 0.6f; [Tooltip("センサーの幅（m）。ロボットの直径に合わせる")] public float sensorWidth = 0.5f; [Tooltip("センサーの高さ（m）")] public float sensorHeight = 1.2f; [Header("止まる・動き出す")] [Tooltip("前がこの秒数だけ空いたら動き出す（秒）")] public float resumeAfterClearSec = 1.0f; [Tooltip("止まってこの秒数たったら経路を引き直す（秒）")] public float replanAfterStoppedSec = 10f; [Tooltip("この秒数動けなかったら「動けなくなった」と記録する（秒）")] public float stuckAfterStoppedSec = 60f; [Tooltip("使っていない（v5 3章で、受け渡し口へ移すのをやめた）。" + "動けなくなったらスタッフを呼び、ServiceSpec.rescueSec（サイトの rescue_s）動かしてもらう")] public float stuckRecoveryWaitSec = 15f; [Tooltip("1往復がこの秒数を超えたら、受け渡し口へ置き直して往復を打ち切る（秒）。無限に止まらないための保険")] public float maxTripSec = 600f; [Header("通路の譲り合い")] [Tooltip("行き先の細い通路にもう1台のロボットがいたら、太い通路側の入口で待つ。場面2の撮影では切る")] public bool aisleYielding = true; [Header("台どうしの譲り合い（Unity だけの仮の値。サイトには無い）")] [Tooltip("入口で順番を待つ上限（秒）。これを過ぎたら譲らずに進む。" + "人がロボットを待つ上限（PeopleSpec.robotYieldMaxSec 20 秒）と同じ考え方")] public float aisleWaitMaxSec = 20f; [Tooltip("入口で待つとき、入口の点から通路の外へ下がる距離（m）。" + "入口の点そのものに立つと、中の台が出られなくなる")] public float aisleWaitSetbackM = 0.9f; [Tooltip("入口で待つとき、中の台が出てくる道をふさがないよう横へずれる距離（m）")] public float aisleWaitSideM = 0.6f; [Tooltip("もう1台にふさがれてから、譲り始めるまでの秒数（秒）。" + "すれ違うだけで譲り合わないよう、少し待ってから決める")] public float robotYieldAfterSec = 2f; [Tooltip("譲って下がったあと、相手を待つ上限（秒）。これを過ぎたら戻って進む")] public float robotYieldMaxSec = 20f; [Tooltip("相手が通り過ぎたとみなす、外周どうしの空き（m）")] public float robotYieldClearM = 0.6f; [Tooltip("下がる先が見つからないときに、その場から後ろへ下がる距離（m）")] public float robotYieldBackM = 0.9f; [Header("受け渡し口の前の通り方（Unity だけの決まり。サイトには無い）")] [Tooltip("戻る台が、受け渡し口の前の点を通らず、その少し下を通って右の待機場所へ抜けるか。" + "線が通れる床に乗らないときは、使わずに今までどおり受け渡し口の前へ戻る")] public bool useReturnLine = true; [Tooltip("戻りの線を、受け渡し口の前の点より何 m 下（−z）に通すか")] public float passReturnOffsetM = 1.0f; [Tooltip("戻りの線を、出ていく台の線（受け渡し口の前の点を通る線）から" + "中心どうしで何 m 以上離すか")] public float passReturnSeparationM = 1.0f; [Tooltip("戻りの線を、ドリンクバーの並ぶ点から何 m 以上離すか")] public float passReturnKeepAwayM = 0.6f; [Tooltip("戻りの線が通れる床に乗っているかを調べる刻み（m）")] public float passReturnCheckStepM = 0.05f; [Header("同じ通路に2台を集めない（Unity だけの決まり。サイトには無い）")] [Tooltip("料理を受け持つとき、ほかの台が向かっている・中にいる細い通路（店の形の aisles）の" + "卓を後に回すか。後に回せる料理が無ければ、通路の入口ではなく待機場所で待つ。" + "外すと、これまでどおり近い卓から順に受け持つ")] public bool oneRobotPerAisle = true; [Header("譲る順番と、道から横へどく（Unity だけの仮の値。サイトには無い）")] [Tooltip("譲る順番の決まりを使うか。外すと、前のとおり互いに相手が動くのを待つ")] public bool yieldOrderEnabled = true; [Tooltip("譲る側が、相手の道（サイトの routes の線）から横へどく最小の距離（m）")] public float yieldSideClearM = 0.6f; [Tooltip("どく点を探す広さ（m）。相手の道から横へこの距離まで探す")] public float yieldSideSearchM = 2.5f; [Tooltip("どく点を探す刻み（m）")] public float yieldSideStepM = 0.2f; [Tooltip("どいて相手を待つ上限（秒）。過ぎたら元の道へ戻って進む")] public float yieldSideWaitMaxSec = 30f; [Tooltip("スタッフが譲るかを決めるとき、ロボットの「これから進む道」" + "（サイトの routes の線の、ロボットの今の位置から先）を何 m 分見るか。" + "この中に、横 yieldSideClearM＋体の半径 以内で入っているときだけ譲る。" + "ただのすれ違い（近くにいるだけ）では譲らない（v6b）")] public float yieldPathAheadM = 2.0f; [Header("角の止まりを数える範囲（Unity だけの仮の値。記録だけ）")] [Tooltip("受け渡し口と客席をつなぐ角。x の下限（m）")] public float cornerMinX = 10.5f; [Tooltip("同じく x の上限（m）")] public float cornerMaxX = 13.5f; [Tooltip("同じく z の下限（m）")] public float cornerMinZ = 3.5f; [Tooltip("同じく z の上限（m）")] public float cornerMaxZ = 5.8f; [Header("卓での止まり")] [Tooltip("卓に着いたら止まる秒数（秒）。客が料理を取る時間。「止まった」には数えない")] public float tableDwellSec = 25f; [Header("経路をたどる（仮の値には無かったので追加した）")] [Tooltip("行き先にこれだけ近づいたら着いたとみなす（m）")] public float arriveRadius = 0.25f; [Tooltip("経路の角にこれだけ近づいたら次の角へ進む（m）")] public float cornerReachDistance = 0.12f; [Tooltip("これより速度が小さければ「止まっている」とみなす（m/秒）")] public float stoppedSpeedEpsilon = 0.02f; [Header("止まったときに測る左右の空き")] [Tooltip("左右を見る高さ（m）。椅子（0.45 m）に当たる高さにする")] public float clearanceProbeHeight = 0.3f; [Tooltip("左右を見る距離（m）。これより遠いものは見ない")] public float clearanceProbeRange = 3.0f; [Tooltip("道が引けないとき、ふさいでいるものを探す半径（m）")] public float pathBlockSearchRadius = 2.0f; [Tooltip("NavMeshAgent の譲り合いの優先度。小さいほど譲らない。人より小さくして人がよけるようにする")] public int avoidancePriority = 0; [Tooltip("経路を引き直しても見つからないとき、次に試すまでの間（秒）")] public float repathRetrySec = 1.0f; [Header("途中までの経路から出る（B7）")] [Tooltip("止まっているあいだの「道が引けていなかった秒数（no_path_s）」がこれを超えたら、" + "repathRetrySec を待たずに強く引き直す（秒）")] public float noPathForceReplanSec = 10f; [Tooltip("強く引き直してもまだ途中までしか引けないとき、いちど通路の入口を目指して出る")] public bool escapeToAisleEntranceOnPartialPath = true; public float Radius { get { return diameter * 0.5f; } } // ---- 譲る順番（1か所にまとめる）---- /// /// 譲る順番。**小さいほど先に通る**（譲られる側）。 /// ロボット（0）＞ スタッフ（1）＞ 客（2） /// /// 立ち往生を助けに行くスタッフは、この順番の外（PersonRobotYield.ignoreRobot）。 /// その台には近づかないと仕事ができないので、今までどおりよけない。 /// public const int RankRobot = 0; public const int RankStaff = 1; public const int RankGuest = 2; /// その人の順番 public static int RankOf(PersonKind kind) { return kind == PersonKind.Staff ? RankStaff : RankGuest; } /// その人はロボットに譲るか（順番が後ろなら譲る） public static bool YieldsToRobot(PersonKind kind) { return RankOf(kind) > RankRobot; } /// 受け渡し口と客席をつなぐ角の中か（記録のため） public bool InCorner(Vector3 p) { return p.x >= cornerMinX && p.x <= cornerMaxX && p.z >= cornerMinZ && p.z <= cornerMaxZ; } [Header("道順（v5b・サイトから受け取る）")] [Tooltip("サイトの routes（曲がり角の点の並び）をたどるか。" + "外すと、今までどおり行き先まで Unity の道探しで直接行く（比べるとき用）")] public bool followSiteRoutes = true; [Tooltip("道順の点に着いたとみなす距離（m）。最後の点（止まる位置）だけは arriveRadius を使う")] public float waypointReachDistance = 0.25f; [Tooltip("道順の最後の点（止まる位置）を、焼いた面へ寄せるときに探す半径（m）。" + "サイトが通れる所に置いているので、寄せない（0.1 m 以下）。" + "この半径で面に乗らなければ広げて引き直し、報告に回数を出す")] public float routePointSnapM = 0.1f; } } ``` ### Assets/ServiceSim/Robot/ServingRobotController.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using UnityEngine.AI; namespace ServiceSim { /// /// 配膳ロボット1台。受け渡し口 → 卓 → 受け渡し口 の1往復を走り、 /// 止まる・動き出す・経路を引き直す・動けなくなるを自分で決める。 /// /// NavMeshAgent は経路を探すのと、人に自分をよけてもらうためだけに付ける。 /// 自動でよける機能（obstacleAvoidanceType）は切り、位置はこの script が動かす。 /// /// この script はロボットだけを扱う。人も店も動かさない。 /// 細い通路の区画と入口は、店の側で決めた値を StartTrip で受け取るだけ。 /// [RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))] public class ServingRobotController : MonoBehaviour { public enum Phase { Idle, // 往復していない ToTable, // 卓へ向かう（細い通路の入口で待つこともある） Dwell, // 卓で25秒止まる（「止まった」に数えない） ToPass, // 受け渡し口へ戻る StuckWait, // 動けなくなって、スタッフが来て動かしてくれるのを待つ（v5 3章） Done // 往復が終わった } [Header("設定")] public RobotSpec spec; public FrontSensor sensor; [Tooltip("1台めは1、2台めは2")] public int robotId = 1; [Tooltip("立ち往生したときにスタッフを呼ぶ先（ServiceOps が入れる。v5 3章）")] public ServiceOps ops; // ---- 戻りの線（v5。受け渡し口の前の点を通らずに待機場所へ抜ける）---- Vector3 _standbyPoint; bool _hasStandby; readonly List _drinkQueues = new List(); int _returnLineFallbacks; bool _returnLineUsed; /// この台の待機場所（ServiceOps が入れる） public void SetStandbyPoint(Vector3 p) { _standbyPoint = new Vector3(p.x, 0f, p.z); _hasStandby = true; } /// 戻りの線が使えず、今までどおり受け渡し口の前へ戻った回数（報告用） public int ReturnLineFallbacks { get { return _returnLineFallbacks; } } /// 直前の戻りで、戻りの線を使えたか（報告用） public bool ReturnLineUsed { get { return _returnLineUsed; } } [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] Phase _phase = Phase.Idle; [SerializeField] bool _enteredAisle; [SerializeField] bool _yieldHold; // ---- 1往復の測りもの ---- public int TableId { get; private set; } /// /// この走りを始めた、店の中の時刻（秒）。始めた側が渡す。渡されなければ -1。 /// 「いつ始まったか」をロボット自身が持つ。外から覚えておくと、 /// 走り終わってすぐ次の仕事が入ったときに取りこぼす。 /// public float RunStartS { get; private set; } public float DistanceM { get; private set; } public float TotalS { get; private set; } public float StoppedS { get; private set; } public int StopCount { get; private set; } public float MaxDecelMps2 { get; private set; } public float MinClearanceM { get; private set; } public bool Stuck { get; private set; } public bool MetRobot { get; private set; } public bool Aborted { get; private set; } /// /// この往復で動けなくなってスタッフを呼んだ回数（v5 3章）。 /// 動かしてもらったあと、また動けなくなれば2回めを呼ぶので、Stuck（印）とは別に数える。 /// public int StuckCount { get; private set; } /// スタッフが来るのを待った秒数の合計（StoppedS にも入っている） public float StuckWaitS { get; private set; } /// 1往復が打ち切り（maxTripSec 超え）で終わったか public bool TimedOut { get; private set; } /// 細い通路の入口で、ほかの台を待った秒数（秒）。stop_durations_s には入れない public float WaitAisleS { get; private set; } /// 直前の1コマで進んだ距離（m）。コマの粗さを確かめるのに使う public float LastStepM { get; private set; } /// 止まった原因 public enum StopCause { Guest, // 歩く客とすれ違った Staff, // スタッフとすれ違った PersonStanding, // 人が立ち止まっていた Chair, // 椅子 OtherRobot, // もう1台のロボット（Unity だけ） NoPath, // 行き先への道が引けない（通路の幅が足りない） AisleQueue, // 細い通路の順番待ち（Unity だけ） Unknown // 分からない } /// どう動き出したか public enum StopResolve { SelfResume, // 自分で動き出した Replanned, // 経路を引き直した Stuck, // 動けなくなった AisleWait // 入口で待った } /// 止まり1回ぶんの記録 public struct StopEvent { public float startTimeS; // 店の中の時刻（秒） public Vector3 position; // 止まった位置 public float durationS; // 止まっていた秒数 public StopCause cause; public string causeDetail; // 何に当たったか public StopResolve resolve; public float clearanceLeftM; // 左の空き（ロボットの外周から） public float clearanceRightM; // 右の空き public bool pathBlocked; // 行き先への道が引けていなかったか // ---- 止まっている間、何で動けなかったかの内訳（秒）。B7 を調べるため ---- /// 前のセンサーが「ふさがっている」と言っていた秒数 public float blockedS; /// 行き先への道が引けていなかった秒数 public float noPathS; /// 細い通路の入口で順番を待っていた秒数 public float yieldS; /// ふさがりが解けたあと、動き出すまで待っていた秒数 public float clearWaitS; // ---- 道を引いたときの中身（調べるためだけ。動きは変えない）---- /// 道を引いた出発点（焼いた面へ寄せたあと） public Vector3 solveFrom; /// 道を引いた行き先（同じく寄せたあと） public Vector3 solveTo; /// CalculatePath の結果（PathComplete / PathPartial / PathInvalid / なし） public string solveStatus; /// 引けた角の数 public int solveCorners; /// /// ロボットのいる位置から、いちばん近い焼いた面までの距離（m）。 /// 面の上に立っていれば 0 に近い。探す半径で見つからなければ -1 /// public float offMeshM; /// 止まっている間に経路を引き直した回数 public int replans; } readonly List _stopEvents = new List(); /// この往復で止まった1回ずつの記録 public IReadOnlyList StopEvents { get { return _stopEvents; } } readonly List _stopDurations = new List(); /// 自分で動き出した止まりの長さ（秒）。動けなくなった分と、入口で待った分は入れない public IReadOnlyList StopDurationsS { get { return _stopDurations; } } public Phase CurrentPhase { get { return _phase; } } public bool TripFinished { get { return _phase == Phase.Done; } } public bool HasEnteredAisle { get { return _enteredAisle; } } /// いまの速さ（m/秒。字幕が読むだけ） public float SpeedMps { get { return _speed; } } /// /// いま続けて動けていない秒数（人のよけ方と、キッチンのモニターが読む）。 /// 動けなくなって人を待っているあいだは、60 秒＋待った分として続けて数える /// public float StoppedNowS { get { if (_phase != Phase.StuckWait) return _stoppedTimer; float base_ = spec != null ? spec.stuckAfterStoppedSec : 60f; return base_ + _stuckWaitTimer; } } /// いま止まっている理由の名前（キッチンのモニターが読む。記録と同じ言葉） public string StopCauseNow { get { if (_phase == Phase.StuckWait) return "立ち往生"; if (_yieldHold) return "通路の順番待ち"; if (_robotYield) return "もう1台のロボット"; if (!_recordingStop) return ""; return TripLoggerCauseName(_open.cause); } } static string TripLoggerCauseName(StopCause c) { switch (c) { case StopCause.Guest: return "お客さんとすれ違った"; case StopCause.Staff: return "スタッフとすれ違った"; case StopCause.PersonStanding: return "人が立ち止まっていた"; case StopCause.Chair: return "椅子・荷物・ベビーカー"; case StopCause.NoPath: return "通路の幅が足りない"; case StopCause.OtherRobot: return "もう1台のロボット"; case StopCause.AisleQueue: return "通路の順番待ち"; default: return "分からない"; } } /// 細い通路の入口で待っている最中か（字幕が読むだけ） public bool YieldHolding { get { return _yieldHold; } } /// 卓での受け渡しの残り秒数（字幕が読むだけ） public float DwellRemainS { get { return spec != null ? Mathf.Max(0f, spec.tableDwellSec - _dwellTimer) : 0f; } } /// /// スタッフを待っている秒数（字幕が読むだけ。v5 3章）。 /// 受け渡し口へ移すのをやめたので「残り」ではなく、呼んでから待っている長さを出す /// public float StuckWaitRemainS { get { return _stuckWaitTimer; } } public Bounds AisleZone { get { return _aisleZone; } } /// /// いまたどっている区間の線（1つ前の点 → いま目指す点）。 /// 譲る側が「この道から横へどく」ために読む（2026-10-23）。 /// /// サイトの routes の点をたどっているときは、その2点をそのまま返す。 /// 点が無い・長さが 0 のときは、いまの位置と向きから2 m 先までの線にする。 /// public bool CurrentLegSegment(out Vector3 a, out Vector3 b) { if (_legPoints != null && _legIndex >= 0 && _legIndex < _legPoints.Count) { b = _legPoints[_legIndex]; b.y = 0f; a = _legIndex > 0 ? _legPoints[_legIndex - 1] : transform.position; a.y = 0f; if ((b - a).sqrMagnitude > 0.0001f) return true; } a = transform.position; a.y = 0f; Vector3 f = transform.forward; f.y = 0f; if (f.sqrMagnitude < 0.0001f) { b = a; return false; } b = a + f.normalized * 2f; return true; } /// /// これから進む道（v6b）。**いまの位置から先**を aheadM 分だけ、 /// サイトの routes の残りの点をつないで返す（into の先頭はいまの位置）。 /// /// 譲る側が「自分がこの道の上にいるか」を見るために読む。 /// 道順の点が無いときは、いまの向きへ aheadM の線1本にする。 /// public void PathAhead(float aheadM, List into) { if (into == null) return; into.Clear(); if (aheadM <= 0f) return; Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; into.Add(here); float left = aheadM; Vector3 from = here; if (_legPoints != null) { for (int i = _legIndex; i < _legPoints.Count && left > 0f; i++) { Vector3 to = _legPoints[i]; to.y = 0f; Vector3 d = to - from; float len = d.magnitude; if (len < 0.0001f) continue; if (len >= left) { into.Add(from + d / len * left); return; } into.Add(to); left -= len; from = to; } } if (left > 0f && into.Count == 1) { // 道順の点が無い。いまの向きへ伸ばす Vector3 f = transform.forward; f.y = 0f; if (f.sqrMagnitude > 0.0001f) into.Add(here + f.normalized * aheadM); } } /// 1走りで寄る卓1つぶん public struct RunStop { public int tableId; public Vector3 point; // ロボットが止まる位置（通路の上） public Vector3 aisleEntrance; // その通路に入る前に待つ位置 public Bounds aisleZone; // 譲り合いの区画 } readonly List _stops = new List(); readonly List _tableIds = new List(); int _stopIndex; /// この走りで寄る卓の番号 public IReadOnlyList TableIds { get { return _tableIds; } } /// この走りで何卓に届けたか public int StopsCompleted { get; private set; } /// この走りで寄る卓の数 public int RunStopCount { get { return _stops.Count; } } /// 1往復が終わったときに呼ばれる public event Action TripCompleted; // ---- いまシーンにいるロボット（譲り合いの判定に使う）---- static readonly List _all = new List(); public static IReadOnlyList All { get { return _all; } } // ---- 内部 ---- NavMeshAgent _agent; NavMeshPath _path; // Awake で作る。フィールドの初期化で new すると // 「InitializeNavMeshPath is not allowed to be called // from a MonoBehaviour constructor」になるため Vector3[] _corners = new Vector3[0]; int _cornerIndex; Vector3 _destination; Vector3 _destinationOnMesh; bool _hasDestinationOnMesh; Vector3 _tablePoint; Vector3 _passPoint; Vector3 _aisleEntrance; Bounds _aisleZone; bool _hasAisleZone; float _speed; float _dwellTimer; float _clearTimer; float _stoppedTimer; // いま続けて止まっている秒数 float _lastReplanAtStopped; float _stuckWaitTimer; Phase _phaseBeforeStuck = Phase.ToTable; // 動けなくなる直前に向かっていた先（v5 3章） // ---- 入口での順番待ち（v5）---- float _yieldHoldS; // 入口で待っている秒数 bool _yieldGaveUp; // 待ちすぎたので、この区間はもう譲らない Vector3 _aisleWaitPoint; // 入口の手前で待つ点 // ---- 台どうしの譲り合い（v5）---- bool _robotYield; // いま譲って下がっている最中 float _robotYieldS; // 譲り始めてからの秒数 float _blockedByRobotS; // もう1台にふさがれている秒数 ServingRobotController _robotYieldTo;// 道をゆずる相手 float _robotYieldStartS; // 譲り始めた時刻（yields.csv） Vector3 _robotYieldAt; // 譲り始めた位置（yields.csv） bool _robotYieldStepped; // 相手の道から横へどけたか（false なら来た道へ戻った） float _repathCooldown; bool _inStop; float _currentStopS; bool _inWait; float _currentWaitS; Vector3 _pathEndPoint; bool _hasPathEnd; bool _wasBlocked; bool _hasBrakeCause; StopCause _brakeCause; string _brakeDetail = ""; string _aisleBlockerName = ""; bool _replannedInStop; bool _recordingStop; StopEvent _open; bool _pathValid; // ---- 途中までの経路から出る（B7）---- /// この止まりの中で、最後に強く引き直したときの no_path_s float _lastEscapeAtNoPathS; /// いま通路の入口へ出ようとしているか bool _escapeToEntrance; /// /// ロボットが歩く NavMesh の種類（agentTypeID）。既定の 0。 /// NavMesh が人用とロボット用の2枚になったので、引くときは必ず種類を指定する /// （指定しないと「どの種類か決められない」と警告が出て、思わぬ面を拾う）。 /// public const int RobotAgentTypeId = 0; static NavMeshQueryFilter RobotFilter { get { NavMeshQueryFilter f = new NavMeshQueryFilter(); f.agentTypeID = RobotAgentTypeId; f.areaMask = NavMesh.AllAreas; return f; } } /// /// stops.csv の cause_detail に書く印。 /// この印がある止まりは「途中までの経路に縛られて、引き直して出た」もの。 /// CSV を割らないように、区切りはカンマを使わない。 /// public const string PartialPathMark = "途中までの経路"; void Awake() { _path = new NavMeshPath(); _agent = GetComponent(); ApplySpecToAgent(); } void OnEnable() { if (!_all.Contains(this)) _all.Add(this); } void OnDisable() { _all.Remove(this); } void ApplySpecToAgent() { if (_agent == null || spec == null) return; _agent.radius = spec.Radius; _agent.height = spec.height; _agent.speed = spec.maxSpeed; _agent.acceleration = spec.acceleration; _agent.angularSpeed = spec.turnSpeedDegPerSec; // 自動でよける機能は使わない（実機のよけ方と違うため） // ロボットはロボット用の面（半径 navAgentRadius で焼いたもの）を歩く if (_agent.agentTypeID != RobotAgentTypeId) _agent.agentTypeID = RobotAgentTypeId; _agent.obstacleAvoidanceType = ObstacleAvoidanceType.NoObstacleAvoidance; _agent.avoidancePriority = spec.avoidancePriority; // 位置と向きはこの script が動かす。agent は経路を探すのと、人に見てもらうためだけ _agent.updatePosition = false; _agent.updateRotation = false; _agent.autoRepath = false; // isStopped は NavMesh に乗っている agent にしか使えない if (_agent.enabled && _agent.isOnNavMesh) _agent.isStopped = true; } /// 受け渡し口に置き直して、次の往復を始める準備をする /// /// 仕事がないときの待機場所へ、ゆっくり下がる（B2）。 /// 往復ではないので、距離・止まり・動けなくなったの記録には数えない。 /// 止まる決まり（前のセンサー・譲り合い）もここでは働かせない。 /// すでにその場所の近くにいれば何もしない。 /// public void GoStandby(Vector3 spot) { if (_phase != Phase.Idle && _phase != Phase.Done) return; if (_agent == null || !Application.isPlaying) return; if (!_agent.enabled || !_agent.isOnNavMesh) return; Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; Vector3 to = spot; to.y = 0f; if (Vector3.Distance(here, to) <= spec.arriveRadius) { _agent.isStopped = true; return; } _agent.isStopped = false; _agent.speed = spec.maxSpeed; _agent.SetDestination(spot); } public void PlaceAt(Vector3 position, Quaternion rotation) { transform.SetPositionAndRotation(position, rotation); _speed = 0f; if (_agent == null) return; if (!Application.isPlaying) return; // 編集モードでは NavMeshAgent を触らない if (!_agent.enabled) _agent.enabled = true; _agent.Warp(position); if (_agent.isOnNavMesh) { _agent.isStopped = true; _agent.nextPosition = position; } } /// 1往復を始める（細い通路の譲り合いなし。場面の再現などに使う） public void StartTrip(int tableId, Vector3 tablePoint, Vector3 passPoint) { StartTrip(tableId, tablePoint, passPoint, passPoint, new Bounds()); } /// 1往復を始める（1卓だけ） public void StartTrip(int tableId, Vector3 tablePoint, Vector3 passPoint, Vector3 aisleEntrance, Bounds aisleZone) { RunStop s = new RunStop(); s.tableId = tableId; s.point = tablePoint; s.aisleEntrance = aisleEntrance; s.aisleZone = aisleZone; List one = new List(); one.Add(s); StartRun(one, passPoint); } /// /// 1走りを始める。受け渡し口を出て、渡された卓を順に回り、受け渡し口へ戻る。 /// 止まる決まり（前のセンサー・譲り合い・動けなくなったときの扱い）は1卓のときと同じ。 /// public void StartRun(IList stops, Vector3 passPoint) { StartRun(stops, passPoint, -1f); } /// 始めた時刻（店の中, 秒）も渡して1走りを始める。記録に使う public void StartRun(IList stops, Vector3 passPoint, float startS) { RunStartS = startS; _stops.Clear(); _tableIds.Clear(); if (stops != null) { for (int i = 0; i < stops.Count; i++) { _stops.Add(stops[i]); _tableIds.Add(stops[i].tableId); } } _stopIndex = 0; StopsCompleted = 0; if (_stops.Count == 0) { _phase = Phase.Idle; return; } BeginRun(passPoint); } void BeginRun(Vector3 passPoint) { RunStop first = _stops[0]; int tableId = first.tableId; Vector3 tablePoint = first.point; Vector3 aisleEntrance = first.aisleEntrance; Bounds aisleZone = first.aisleZone; if (_path == null) _path = new NavMeshPath(); ApplySpecToAgent(); if (Application.isPlaying && _agent != null) { if (!_agent.enabled) _agent.enabled = true; if (!_agent.isOnNavMesh) _agent.Warp(transform.position); } TableId = tableId; _tablePoint = tablePoint; _passPoint = passPoint; _aisleEntrance = aisleEntrance; _aisleZone = aisleZone; _hasAisleZone = aisleZone.size.x > 0.01f && aisleZone.size.z > 0.01f; DistanceM = 0f; TotalS = 0f; StoppedS = 0f; StopCount = 0; MaxDecelMps2 = 0f; MinClearanceM = float.PositiveInfinity; Stuck = false; StuckCount = 0; StuckWaitS = 0f; LegWasNarrow = false; MetRobot = false; Aborted = false; TimedOut = false; WaitAisleS = 0f; _stopDurations.Clear(); _stopEvents.Clear(); _speed = 0f; _dwellTimer = 0f; _clearTimer = 0f; _hasDestinationOnMesh = false; _wasBlocked = false; _hasBrakeCause = false; _stoppedTimer = 0f; _lastReplanAtStopped = 0f; _stuckWaitTimer = 0f; _phaseBeforeStuck = Phase.ToTable; _yieldHoldS = 0f; _yieldGaveUp = false; _robotYield = false; _robotYieldS = 0f; _robotYieldTo = null; _robotYieldStepped = false; _robotYieldStartS = 0f; _blockedByRobotS = 0f; _repathCooldown = 0f; _inStop = false; _currentStopS = 0f; _lastEscapeAtNoPathS = 0f; _escapeToEntrance = false; // 譲り合いを使わない／区画が無いときは、はじめから「入った」扱いにする _enteredAisle = !(spec != null && spec.aisleYielding) || !_hasAisleZone; _yieldHold = false; _phase = Phase.ToTable; // v5b: サイトの道順を受け取る（店を建て直すこともあるので、1 走りごとに引き直す） StoreBuilder store = FindObjectOfType(); _routes = store != null ? store.Routes : null; // ドリンクバーの並ぶ点（戻りの線を離すために使う。v5） _drinkQueues.Clear(); if (store != null) { IList qs = store.PointsOf(PlaceKind.DrinkBarQueue); for (int i = 0; i < qs.Count; i++) _drinkQueues.Add(new Vector3(qs[i].x, 0f, qs[i].z)); } _snapFallbacks = 0; bool narrow; BeginLeg(RouteTo(0, tableId, out narrow), _tablePoint, narrow); } /// 次の卓へ向かう。もう無ければ受け渡し口へ戻る void NextStopOrReturn() { if (_stopIndex + 1 < _stops.Count) { int prevTableId = _stops[_stopIndex].tableId; _stopIndex++; RunStop s = _stops[_stopIndex]; TableId = s.tableId; _tablePoint = s.point; _aisleEntrance = s.aisleEntrance; _aisleZone = s.aisleZone; _hasAisleZone = s.aisleZone.size.x > 0.01f && s.aisleZone.size.z > 0.01f; _enteredAisle = !(spec != null && spec.aisleYielding) || !_hasAisleZone; _yieldHold = false; _escapeToEntrance = false; _lastEscapeAtNoPathS = 0f; _phase = Phase.ToTable; bool narrowNext; BeginLeg(RouteTo(prevTableId, s.tableId, out narrowNext), _tablePoint, narrowNext); return; } _phase = Phase.ToPass; _escapeToEntrance = false; _lastEscapeAtNoPathS = 0f; bool narrowBack; List back = RouteToPass(_stops[_stopIndex].tableId, out narrowBack); // 受け渡し口の前の点を通らず、その少し下を通って右の待機場所へ抜ける（v5）。 // 線が通れる床に乗らないときは、今までどおり受け渡し口の前へ戻る List line = ReturnLine(back); _returnLineUsed = line != null; if (line != null) back = line; BeginLeg(back, _returnLineUsed ? _standbyPoint : _passPoint, narrowBack); } // ---------------- 戻りの線（v5）---------------- /// /// 戻る台の線。受け渡し口の前の点のかわりに、その少し下（passReturnOffsetM）の点へ入り、 /// 右へ抜けて自分の待機場所で終わる。 /// /// 1006 の回で、受け渡し口の前（x 14.0〜15.8 / z 4.8〜6.6）の「もう1台のロボット」が /// 209 回あり、そのうち 2 号機の 182 回では、相手の 91% が /// 「戻ってきた台」か「待機場所にいる台」だった。出る台と戻る台がここで交差していたため。 /// /// サイトの道順は変えない（最後の点だけ差し替える）。 /// 線が使えないときは null を返し、今までどおり受け渡し口の前へ戻る。 /// List ReturnLine(List routeToPass) { if (spec == null || !spec.useReturnLine || !_hasStandby) return null; if (routeToPass == null || routeToPass.Count < 2) return null; Vector3 pass = _passPoint; pass.y = 0f; float z = pass.z - spec.passReturnOffsetM; Vector3 p1 = new Vector3(pass.x, 0f, z); Vector3 p2 = new Vector3(_standbyPoint.x, 0f, z); Vector3 p3 = _standbyPoint; List pts = new List(routeToPass); pts[pts.Count - 1] = p1; // 受け渡し口の前の点を、その少し下へ差し替える pts.Add(p2); pts.Add(p3); // 道順から分かれたあとの区間だけを確かめる（分かれる前はサイトの道順そのまま） int from = Mathf.Max(0, pts.Count - 4); if (!ReturnLineWalkable(pts, from) || !ReturnLineClear(p1, p2, p3)) { _returnLineFallbacks++; return null; } return pts; } /// 戻りの線が、ロボット用の焼いた面に乗っているか（刻みで調べる） bool ReturnLineWalkable(List pts, int from) { float step = Mathf.Max(0.01f, spec.passReturnCheckStepM); NavMeshHit hit; for (int i = from; i < pts.Count - 1; i++) { Vector3 a = pts[i], b = pts[i + 1]; float len = Vector3.Distance(a, b); int n = Mathf.Max(1, Mathf.CeilToInt(len / step)); for (int k = 0; k <= n; k++) { Vector3 p = Vector3.Lerp(a, b, (float)k / n); if (!NavMesh.SamplePosition(p, out hit, spec.Radius, RobotFilter)) return false; } } return true; } /// /// 戻りの線が、出ていく台の線（受け渡し口の前の点を通る線）と /// ドリンクバーの並ぶ点から、決めた距離だけ離れているか。 /// 離れを見るのは、道順から分かれたあとの3点と、そのあいだだけ /// （分かれる前はサイトの道順そのままなので、出る線と重なっていてよい）。 /// bool ReturnLineClear(Vector3 p1, Vector3 p2, Vector3 p3) { float step = Mathf.Max(0.01f, spec.passReturnCheckStepM); Vector3 pass = _passPoint; pass.y = 0f; Vector3[] line = { p1, p2, p3 }; for (int i = 0; i < line.Length - 1; i++) { float len = Vector3.Distance(line[i], line[i + 1]); int n = Mathf.Max(1, Mathf.CeilToInt(len / step)); for (int k = 0; k <= n; k++) { Vector3 p = Vector3.Lerp(line[i], line[i + 1], (float)k / n); if (Vector3.Distance(p, pass) < spec.passReturnSeparationM) return false; for (int q = 0; q < _drinkQueues.Count; q++) if (Vector3.Distance(p, _drinkQueues[q]) < spec.passReturnKeepAwayM) return false; } } return true; } /// 往復を打ち切る public void AbortTrip() { _legPoints = null; if (_phase == Phase.Idle || _phase == Phase.Done) return; Aborted = true; Finish(); } void Update() { if (spec == null) return; if (_phase == Phase.Idle || _phase == Phase.Done) return; float dt = Time.deltaTime; if (dt <= 0f) return; LastStepM = 0f; FrontSensor.Reading reading = sensor != null ? sensor.Sense() : new FrontSensor.Reading(); if (reading.sawRobot) MetRobot = true; // 卓での25秒。測りの時間には入れない if (_phase == Phase.Dwell) { _dwellTimer += dt; if (_dwellTimer >= spec.tableDwellSec) NextStopOrReturn(); SyncAgent(); return; } TotalS += dt; UpdateClearance(); // 1往復の打ち切り（この往復は timeout として1行に残す） if (TotalS > spec.maxTripSec) { TimedOut = true; PlaceAt(_passPoint, transform.rotation); Finish(); return; } // 動けなくなって、スタッフが来るのを待っているあいだ（v5 3章）。 // 受け渡し口へ移す（warp）のはやめた。スタッフが歩いて来て rescue_s 動かすと // Rescued() が呼ばれ、止まっていた所から走りを続ける。 // 待っているあいだは「止まっていた」に数える。 // いつまでも来ないときは、上の maxTripSec の打ち切りが働く（timeout=1）。 if (_phase == Phase.StuckWait) { StoppedS += dt; StuckWaitS += dt; _stuckWaitTimer += dt; SyncAgent(); return; } // ---- 通路の入口へ出ている途中（B7）。着いたら、もう一度もとの行き先を目指す ---- UpdateEscape(); // ---- 台どうしでふさぎ合ったら、決まった順で片方が譲る（v5）---- UpdateRobotYield(dt, reading); // ---- 細い通路の譲り合い ---- bool waitingAtEntrance = !_robotYield && UpdateAisleYielding(); // ---- 走る・止まる ---- bool blocked = reading.blocked; // 原因は、ブレーキを踏み始めた瞬間（前が塞がったと分かった瞬間）のものを覚えておく。 // 速さが0になるまで待つと、そのあいだに相手が通り過ぎて「分からない」になってしまう if (blocked && !_wasBlocked) { _brakeCause = CauseOf(reading); _brakeDetail = string.IsNullOrEmpty(reading.nearestName) ? "" : reading.nearestName; _hasBrakeCause = true; } _wasBlocked = blocked; if (blocked) _clearTimer = 0f; else _clearTimer += dt; // 行き先への道が引けていないときも止まる（進めないのに走っている扱いにしない） bool hasPath = _corners.Length > 0 && _cornerIndex < _corners.Length; bool wantMove = !blocked && _clearTimer >= spec.resumeAfterClearSec && !waitingAtEntrance && hasPath; float target = wantMove ? spec.maxSpeed : 0f; float prevSpeed = _speed; if (target > _speed) _speed = Mathf.Min(target, _speed + spec.acceleration * dt); else _speed = Mathf.Max(target, _speed - spec.deceleration * dt); float decel = (prevSpeed - _speed) / dt; if (decel > MaxDecelMps2) MaxDecelMps2 = decel; if (_speed <= spec.stoppedSpeedEpsilon) { StoppedS += dt; if (waitingAtEntrance) { // 譲り合いで入口に待っている分。止まった回数・長さには数えない WaitAisleS += dt; _stoppedTimer = 0f; _lastReplanAtStopped = 0f; if (!_inWait) { _inWait = true; _currentWaitS = 0f; BeginStopRecord(StopCause.AisleQueue, _aisleBlockerName.Length > 0 ? "先に入っている台：" + _aisleBlockerName : "順番待ち", false); } _currentWaitS += dt; _open.yieldS += dt; } else { if (_inWait) { _inWait = false; EndStopRecord(_currentWaitS, StopResolve.AisleWait); } _stoppedTimer += dt; if (!_inStop) { _inStop = true; _currentStopS = 0f; _replannedInStop = false; _lastEscapeAtNoPathS = 0f; // no_path_s は止まりごとに数え直す（B7） string detail; StopCause cause; // 道をゆずって下がっているあいだは、相手の台が原因（v5）。 // 下がり終えると道が引けていない状態になるが、それは「幅が足りない」ではない if (_robotYield) { cause = StopCause.OtherRobot; detail = _robotYieldTo != null ? "道をゆずって下がった：" + _robotYieldTo.name : "道をゆずって下がった"; } else if (!hasPath) cause = CauseOfNoPath(out detail); else if (_hasBrakeCause) { cause = _brakeCause; // ブレーキを踏み始めたときに見たもの detail = _brakeDetail; } else { cause = CauseOf(reading); detail = string.IsNullOrEmpty(reading.nearestName) ? "" : reading.nearestName; } BeginStopRecord(cause, detail, !hasPath); _hasBrakeCause = false; } _currentStopS += dt; // 何で動けないかを秒数で分けて残す（B7 を調べるため）。 // 止まる決まりは変えない。数えるだけ if (blocked) _open.blockedS += dt; if (!hasPath) _open.noPathS += dt; if (!blocked && hasPath && _clearTimer < spec.resumeAfterClearSec) _open.clearWaitS += dt; // 止まって10秒ごとに経路を引き直す if (_stoppedTimer - _lastReplanAtStopped >= spec.replanAfterStoppedSec) { _lastReplanAtStopped = _stoppedTimer; _replannedInStop = true; _open.replans++; SetDestination(_destination); } // 途中までの経路に縛られているとき（B7）。 // 「道が引けていなかった秒数」がしきい値を超えたら、 // 引き直しの間隔（repathRetrySec）を待たずに強く引き直す。 // それでも途中までしか引けなければ、いちど通路の入口を目指して出る。 if (!hasPath && !_escapeToEntrance && _open.noPathS - _lastEscapeAtNoPathS >= spec.noPathForceReplanSec) { EscapePartialPath(); } // 60秒動けなかったら「動けなくなった」 if (_stoppedTimer >= spec.stuckAfterStoppedSec) { EnterStuck(); SyncAgent(); return; } } } else { if (_inWait) { _inWait = false; EndStopRecord(_currentWaitS, StopResolve.AisleWait); } if (_inStop) { _inStop = false; StopCount++; _stopDurations.Add(_currentStopS); EndStopRecord(_currentStopS, _replannedInStop ? StopResolve.Replanned : StopResolve.SelfResume); } _stoppedTimer = 0f; _lastReplanAtStopped = 0f; } FaceAndMove(dt); SyncAgent(); CheckArrival(); } // ---------------- 台どうしの譲り合い（v5）---------------- /// /// 2台がふさぎ合ったとき、決まった順で片方が譲る。 /// /// 実際の配膳ロボットは台どうしで連絡を取り合い、片方が道を譲る。 /// ここでは **番号の小さい台が先**。番号の大きい台が譲る。 /// /// 2026-10-23：譲る側は **後ろへ下がるのではなく、相手の道から横へ /// yieldSideClearM（0.6 m）以上どいた点で待ち、相手が通り過ぎたら出る**。 /// 前は来た道へ下がっていたので、相手も同じ道を来ると向かい合ったまま溜まっていた。 /// どく点が無ければ、手前の分かれ道（道順の1つ前の点）の外で待つ。 /// 待ちすぎたら（yieldSideWaitMaxSec）あきらめて進む。 /// void UpdateRobotYield(float dt, FrontSensor.Reading reading) { if (_robotYield) { _robotYieldS += dt; bool passed = _robotYieldTo == null || Gap(_robotYieldTo) >= spec.robotYieldClearM; float limit = spec.yieldOrderEnabled && spec.yieldSideWaitMaxSec > 0f ? spec.yieldSideWaitMaxSec : spec.robotYieldMaxSec; bool tooLong = limit > 0f && _robotYieldS >= limit; if (passed || tooLong) { if (ops != null) ops.AddYield(_robotYieldStartS, _robotYieldAt, "ロボット" + robotId + "号機", RobotSpec.RankRobot, _robotYieldTo != null ? "ロボット" + _robotYieldTo.robotId + "号機" : "", _robotYieldS, _robotYieldStepped, passed); _robotYield = false; _robotYieldTo = null; _robotYieldS = 0f; _blockedByRobotS = 0f; ResumeLeg(_phase == Phase.ToPass ? _passPoint : _tablePoint); } return; } // ふさいでいるのがもう1台か ServingRobotController other = reading.blocked && reading.nearestIsRobot ? NearestOtherRobot() : null; if (other == null) { _blockedByRobotS = 0f; return; } _blockedByRobotS += dt; if (_blockedByRobotS < spec.robotYieldAfterSec) return; // 番号の小さい台が先。自分が小さければ譲らない（相手がどく） if (robotId <= other.robotId) return; _robotYield = true; _robotYieldS = 0f; _blockedByRobotS = 0f; _robotYieldTo = other; _robotYieldStartS = ops != null ? ops.NowS : 0f; _robotYieldAt = transform.position; Vector3 goal; _robotYieldStepped = TryYieldSidePoint(other, out goal); if (!_robotYieldStepped) goal = YieldBackPoint(other); SetDestination(goal, true); } /// /// 相手の道から横へ yieldSideClearM 以上どいた点を探す（2026-10-23）。 /// 相手がいまたどっている線に直角の向きへ、近い順に試す。 /// ロボットが通れる面に乗り、寄せたあとも横の距離が足りているものだけを使う。 /// bool TryYieldSidePoint(ServingRobotController other, out Vector3 point) { point = transform.position; if (spec == null || !spec.yieldOrderEnabled || other == null) return false; Vector3 a, b; if (!other.CurrentLegSegment(out a, out b)) return false; if (_sideCandidates == null) _sideCandidates = new List(); YieldSide.Candidates(a, b, transform.position, spec.yieldSideClearM + spec.Radius, spec.yieldSideSearchM, spec.yieldSideStepM, _sideCandidates); NavMeshHit hit; for (int i = 0; i < _sideCandidates.Count; i++) { if (!NavMesh.SamplePosition(_sideCandidates[i], out hit, spec.yieldSideStepM, RobotFilter)) continue; if (!YieldSide.FarEnough(a, b, hit.position, spec.yieldSideClearM + spec.Radius)) continue; point = hit.position; return true; } return false; } List _sideCandidates; /// 相手の外周と自分の外周のあいだの空き（m） float Gap(ServingRobotController other) { Vector3 d = other.transform.position - transform.position; d.y = 0f; return d.magnitude - spec.Radius * 2f; } /// いちばん近いもう1台（譲る相手を決めるのに使う） ServingRobotController NearestOtherRobot() { ServingRobotController best = null; float bestD = float.MaxValue; for (int i = 0; i < _all.Count; i++) { ServingRobotController o = _all[i]; if (o == null || o == this) continue; Vector3 d = o.transform.position - transform.position; d.y = 0f; float m = d.magnitude; if (m >= bestD) continue; best = o; bestD = m; } return best; } /// /// 横へどく点が無かったときの逃げ道。 /// 手前の分かれ道（道順の1つ前の点）まで戻って、そこで待つ。 /// それも無ければ、相手と反対の向きへ robotYieldBackM 下がる。 /// Vector3 YieldBackPoint(ServingRobotController other) { NavMeshHit hit; if (_legPoints != null && _legIndex > 0 && _legIndex - 1 < _legPoints.Count) { Vector3 back = _legPoints[_legIndex - 1]; if (NavMesh.SamplePosition(back, out hit, spec.Radius * 2f, RobotFilter)) return hit.position; } Vector3 away = transform.position - other.transform.position; away.y = 0f; if (away.sqrMagnitude < 0.0001f) away = -transform.forward; away.Normalize(); Vector3 p = transform.position + away * spec.robotYieldBackM; if (NavMesh.SamplePosition(p, out hit, spec.Radius * 2f, RobotFilter)) return hit.position; return transform.position; } /// /// 細い通路に入る前の譲り合い。 /// 行き先の通路にもう1台がいたら、太い通路側の入口で待つ。 /// 戻り（ToPass）では譲らない（出ないと詰まるため）。 /// bool UpdateAisleYielding() { if (_phase != Phase.ToTable) return false; if (!spec.aisleYielding || !_hasAisleZone || _enteredAisle) return false; if (ContainsXZ(_aisleZone, transform.position)) { _enteredAisle = true; if (_yieldHold) { _yieldHold = false; ResumeLeg(_tablePoint); } return false; } // 待ちすぎたら譲らずに進む（人の robotYieldMaxSec と同じ考え方。v5）。 // この区間のあいだは、もう譲らない if (_yieldHold) { _yieldHoldS += Time.deltaTime; if (spec.aisleWaitMaxSec > 0f && _yieldHoldS >= spec.aisleWaitMaxSec) { _yieldGaveUp = true; _yieldHold = false; _yieldHoldS = 0f; ResumeLeg(_tablePoint); return false; } } if (!_yieldGaveUp && MustWaitForAisle()) { if (!_yieldHold) { _yieldHold = true; _yieldHoldS = 0f; // 入口の点そのものに立つと、中の台が出られなくなる。 // 通路の外へ下がり、出てくる道をふさがない所で待つ _aisleWaitPoint = AisleWaitPoint(); SetDestination(_aisleWaitPoint, true); } } else if (_yieldHold) { _yieldHold = false; _yieldHoldS = 0f; ResumeLeg(_tablePoint); } if (!_yieldHold) return false; Vector3 a = transform.position; a.y = 0f; Vector3 b = _aisleWaitPoint; b.y = 0f; return Vector3.Distance(a, b) <= spec.arriveRadius; } /// /// 通路の入口で待つ点（v5）。入口の点から通路の外へ下がり、横へずれる。 /// 中の台が出てくる道をふさがないため。焼いた面に乗らなければ、下がるだけ・入口そのものの順に落とす。 /// Vector3 AisleWaitPoint() { Vector3 entrance = _aisleEntrance; entrance.y = 0f; if (!_hasAisleZone) return entrance; Vector3 center = _aisleZone.center; center.y = 0f; Vector3 outward = entrance - center; outward.y = 0f; if (outward.sqrMagnitude < 0.0001f) return entrance; outward.Normalize(); Vector3 side = new Vector3(-outward.z, 0f, outward.x); Vector3 back = entrance + outward * spec.aisleWaitSetbackM; Vector3[] tries = { back + side * spec.aisleWaitSideM, back - side * spec.aisleWaitSideM, back }; NavMeshHit hit; for (int i = 0; i < tries.Length; i++) if (NavMesh.SamplePosition(tries[i], out hit, spec.Radius, RobotFilter)) return hit.position; return entrance; } /// /// 途中までの経路に縛られた止まりから出る（B7）。 /// 1. 引き直しの間隔（repathRetrySec）を待たずに強く引き直す /// 2. それでも最後までつながらなければ、いちど通路の入口を目指して出る /// どちらも「経路の引き直し」なので、この止まりは resolved が「経路を引き直した」になる。 /// cause_detail には「途中までの経路」の印を足す。 /// void EscapePartialPath() { _lastEscapeAtNoPathS = _open.noPathS; _replannedInStop = true; _open.replans++; MarkPartialPath(); // 1. 間隔を無視して引き直す SetDestination(_destination, true); if (_pathValid && _cornerIndex < _corners.Length) return; // 2. それでも途中まで。通路の入口へ出る if (!spec.escapeToAisleEntranceOnPartialPath) return; Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; Vector3 exit = _aisleEntrance; exit.y = 0f; if (Vector3.Distance(here, exit) <= spec.arriveRadius) return; _escapeToEntrance = true; SetDestination(_aisleEntrance, true); } /// 通路の入口へ出ている途中。着いたら、もとの行き先をもう一度目指す void UpdateEscape() { if (!_escapeToEntrance) return; Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; Vector3 exit = _aisleEntrance; exit.y = 0f; if (Vector3.Distance(here, exit) > spec.arriveRadius) return; _escapeToEntrance = false; ResumeLeg(_phase == Phase.ToPass ? _passPoint : _tablePoint); } /// この止まりに「途中までの経路」の印をつける（1回だけ） void MarkPartialPath() { if (!_recordingStop) return; string d = _open.causeDetail; if (!string.IsNullOrEmpty(d) && d.Contains(PartialPathMark)) return; _open.causeDetail = string.IsNullOrEmpty(d) ? PartialPathMark : d + "／" + PartialPathMark; } bool MustWaitForAisle() { for (int i = 0; i < _all.Count; i++) { ServingRobotController o = _all[i]; if (o == null || o == this) continue; // その通路の中にいる台がいれば入らない if (ContainsXZ(_aisleZone, o.transform.position)) { _aisleBlockerName = o.name; return true; } // 同じ通路を目指していて、まだ入っていない台。番号の小さい方が先に入る if (o._phase == Phase.ToTable && !o._enteredAisle && o._hasAisleZone && SameZone(o._aisleZone, _aisleZone) && o.robotId < robotId) { _aisleBlockerName = o.name; return true; } } _aisleBlockerName = ""; return false; } static bool ContainsXZ(Bounds b, Vector3 p) { return p.x >= b.min.x && p.x <= b.max.x && p.z >= b.min.z && p.z <= b.max.z; } static bool SameZone(Bounds a, Bounds b) { Vector3 d = a.center - b.center; d.y = 0f; return d.sqrMagnitude < 0.0025f; // 5 cm 以内なら同じ通路 } /// /// 動けなくなった。スタッフを呼んで、来るまで待つ（v5 3章）。 /// Stuck は「この往復で1回でも動けなくなったか」の印なので、1往復に1回だけ立てる。 /// 呼ぶ方は何度でも起こりうる（動かしてもらった先でまた動けなくなる）ので、 /// 呼び出しは Stuck の印とは別に毎回出す。 /// void EnterStuck() { if (_phase == Phase.StuckWait) return; // すでに待っている Stuck = true; if (_inStop) EndStopRecord(_currentStopS, StopResolve.Stuck); // 動けなくなった分は「自分で動き出した止まり」には数えない _inStop = false; _currentStopS = 0f; _stuckWaitTimer = 0f; _escapeToEntrance = false; _lastEscapeAtNoPathS = 0f; StuckCount++; _phaseBeforeStuck = _phase; _phase = Phase.StuckWait; if (ops != null) ops.PostRescue(this); } /// /// スタッフが来て rescue_s 動かし終わった（StaffAgent が呼ぶ。v5 3章）。 /// 止まっていた所から、同じ道順の続きを走り直す。道順そのものは変えない。 /// public void Rescued() { if (_phase != Phase.StuckWait) return; if (ops != null) ops.RescueFinished(_stuckWaitTimer); _stuckWaitTimer = 0f; _stoppedTimer = 0f; _lastReplanAtStopped = 0f; _clearTimer = 0f; bool toPass = _phaseBeforeStuck == Phase.ToPass; _phase = toPass ? Phase.ToPass : Phase.ToTable; ResumeLeg(toPass ? _passPoint : _tablePoint); } /// 止まった原因を、前のセンサーが見たものから決める StopCause CauseOf(FrontSensor.Reading r) { if (r.nearestIsRobot) return StopCause.OtherRobot; if (r.nearestIsChair) return StopCause.Chair; if (r.nearestIsPerson) { if (r.nearestPersonStanding) return StopCause.PersonStanding; return r.nearestPersonKind == PersonKind.Staff ? StopCause.Staff : StopCause.Guest; } if (r.sawRobot) return StopCause.OtherRobot; if (r.sawChair) return StopCause.Chair; if (r.sawPerson) return StopCause.Guest; return StopCause.Unknown; } /// /// 行き先への道が引けないときの原因。 /// ふさいでいるもの（引かれた椅子・もう1台のロボット）が見つかれば、その原因にする。 /// 何も見つからないときだけ「通路の幅が足りない」にする。 /// StopCause CauseOfNoPath(out string detail) { StopCause cause; string name; // 行き止まりの点 → 行き先 → 自分のまわり、の順に探す if (_hasPathEnd && FindBlocker(_pathEndPoint, out cause, out name)) { detail = "経路なし：" + name; return cause; } if (FindBlocker(_destination, out cause, out name)) { detail = "経路なし：" + name; return cause; } if (FindBlocker(transform.position, out cause, out name)) { detail = "経路なし：" + name; return cause; } detail = "経路なし：ふさいでいるものが見つからない"; return StopCause.NoPath; } const int BlockMax = 32; readonly Collider[] _blockHits = new Collider[BlockMax]; /// /// その点のまわりで、道をふさぎうるもの（引かれた椅子・ほかのロボット）のうち /// いちばん近いものを探す。見つかれば true。 /// bool FindBlocker(Vector3 around, out StopCause cause, out string name) { cause = StopCause.NoPath; name = ""; Vector3 center = new Vector3(around.x, spec.clearanceProbeHeight, around.z); int n = Physics.OverlapSphereNonAlloc(center, spec.pathBlockSearchRadius, _blockHits, ~0, QueryTriggerInteraction.Ignore); if (n > BlockMax) n = BlockMax; float best = float.MaxValue; for (int i = 0; i < n; i++) { Collider col = _blockHits[i]; if (col == null) continue; Chair chair = col.GetComponentInParent(); if (chair != null) { // 引かれていない椅子は NavMesh を削らないので、道をふさがない if (!chair.IsPulled) continue; float d = Vector3.Distance(center, chair.transform.position); if (d < best) { best = d; cause = StopCause.Chair; name = chair.transform.parent != null ? chair.transform.parent.name + "/" + chair.name : chair.name; } continue; } ServingRobotController other = col.GetComponentInParent(); if (other != null && other != this) { float d = Vector3.Distance(center, other.transform.position); if (d < best) { best = d; cause = StopCause.OtherRobot; name = other.name; } } } return best < float.MaxValue; } // ---- 道を引いたときの中身（調べるためだけ。動きは変えない）---- Vector3 _lastSolveFrom, _lastSolveTo; string _lastSolveStatus = ""; int _lastSolveCorners; float _lastOffMeshM = -1f; /// /// いま開いている止まりの記録に、最後に道を引いたときの中身を写す。 /// 止まっているあいだは 10 秒ごとに引き直すので、最後の1回ぶんが残る。 /// 記録するだけで、止まる・動くの決まりには使わない。 /// void RecordSolveIntoOpenStop() { if (!_recordingStop) return; _open.solveFrom = _lastSolveFrom; _open.solveTo = _lastSolveTo; _open.solveStatus = _lastSolveStatus; _open.solveCorners = _lastSolveCorners; _open.offMeshM = _lastOffMeshM; } void BeginStopRecord(StopCause cause, string detail, bool pathBlocked) { _open = new StopEvent(); _open.startTimeS = Time.time; _open.position = transform.position; _open.cause = cause; _open.causeDetail = detail == null ? "" : detail; _open.pathBlocked = pathBlocked; float left, right; MeasureSideClearance(out left, out right); _open.clearanceLeftM = left; _open.clearanceRightM = right; _recordingStop = true; RecordSolveIntoOpenStop(); // 止まり始めの時点の、直前に引いた中身 } void EndStopRecord(float durationS, StopResolve resolve) { if (!_recordingStop) return; _recordingStop = false; _open.durationS = durationS; _open.resolve = resolve; _stopEvents.Add(_open); } /// /// 止まった位置での、左右の空き（ロボットの外周から壁・席・椅子まで）。 /// 人とロボットは数えない（動くもののため）。 /// void MeasureSideClearance(out float left, out float right) { left = ProbeSide(-transform.right); right = ProbeSide(transform.right); } const int ProbeMax = 16; readonly RaycastHit[] _probe = new RaycastHit[ProbeMax]; float ProbeSide(Vector3 dir) { float range = spec.clearanceProbeRange; Vector3 origin = transform.position + Vector3.up * spec.clearanceProbeHeight; int n = Physics.RaycastNonAlloc(origin, dir, _probe, range, ~0, QueryTriggerInteraction.Ignore); if (n > ProbeMax) n = ProbeMax; float best = range; for (int i = 0; i < n; i++) { Collider col = _probe[i].collider; if (col == null) continue; if (col.GetComponentInParent() != null) continue; if (col.GetComponentInParent() != null) continue; if (_probe[i].distance < best) best = _probe[i].distance; } return Mathf.Max(0f, best - spec.Radius); } void CheckArrival() { if (_yieldHold) return; // いまの行き先は通路の入口なので、着いても卓ではない if (_escapeToEntrance) return; // 途中までの経路から出ている途中（B7）。行き先は通路の入口 Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; Vector3 goal = _hasDestinationOnMesh ? _destinationOnMesh : _destination; goal.y = 0f; // v5b: 道順の途中の点は、少し手前でも「着いた」として次の点へ進む。 // 最後の点（卓の止まる位置・受け渡し口）は今までどおり arriveRadius で見る bool midWaypoint = _legPoints != null && _legIndex + 1 < _legPoints.Count; float reach = midWaypoint ? Mathf.Max(spec.arriveRadius, spec.waypointReachDistance) : spec.arriveRadius; bool near = Vector3.Distance(here, goal) <= reach; // 最後までつながった経路の角を使い切ったら、着いたとみなす bool consumed = _pathValid && _corners.Length > 0 && _cornerIndex >= _corners.Length; if (!near && !consumed) return; if (AdvanceWaypoint()) return; // まだ区間の途中 if (_phase == Phase.ToTable) { _phase = Phase.Dwell; _dwellTimer = 0f; _speed = 0f; StopsCompleted = _stopIndex + 1; // この卓には届いた } else if (_phase == Phase.ToPass) { Finish(); } } void Finish() { _phase = Phase.Done; _speed = 0f; _legPoints = null; // まだ呼んだままのスタッフがいたら、呼び出しを下げる（v5 3章） if (ops != null) ops.CancelRescue(this); if (_inWait) { _inWait = false; EndStopRecord(_currentWaitS, StopResolve.AisleWait); } if (_inStop) { _inStop = false; StopCount++; _stopDurations.Add(_currentStopS); EndStopRecord(_currentStopS, _replannedInStop ? StopResolve.Replanned : StopResolve.SelfResume); } if (float.IsInfinity(MinClearanceM)) MinClearanceM = -1f; // 人がいなかった if (TripCompleted != null) TripCompleted(this); } // ---- サイトの道順（v5b）---- RouteBook _routes; List _legPoints; // いまの区間の曲がり角の点（最後が行き先そのもの） int _legIndex; bool _legIsNarrow; // この区間が 0.8 m の道か（記録用） int _snapFallbacks; // 止まる位置を 0.1 m で面に寄せられず、広げた回数 /// いまの区間が 0.8 m の道か（記録用。v5b） public bool UsedNarrowAisle { get { return _legIsNarrow; } } /// /// この往復のどこかで 0.8 m の道を使ったか（trips.csv の via_narrow。v5 3章）。 /// 1往復で何卓も回るので、区間ごとの印（UsedNarrowAisle）とは別に、 /// 1回でも使ったら立てたままにする。 /// public bool LegWasNarrow { get; private set; } /// 道順の点を 0.1 m で面に寄せられなかった回数（報告用。v5b） public int RouteSnapFallbacks { get { return _snapFallbacks; } } /// /// 区間（受け渡し口→卓 / 卓→卓 / 卓→受け渡し口）を始める（v5b）。 /// サイトの道順があればその点を順にたどり、無ければ行き先まで直接向かう。 /// いまいる所に近い先頭の点は飛ばす（受け渡し口で始めるときなど）。 /// void BeginLeg(List points, Vector3 fallbackTarget, bool narrow) { _legIsNarrow = narrow; if (narrow) LegWasNarrow = true; _legPoints = null; _legIndex = 0; if (spec != null && spec.followSiteRoutes && points != null && points.Count >= 2) { _legPoints = points; Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; // 先頭の点は、いまいる所と同じことが多い（受け渡し口）。近ければ飛ばす while (_legIndex < _legPoints.Count - 1) { Vector3 p = _legPoints[_legIndex]; p.y = 0f; if (Vector3.Distance(here, p) > spec.waypointReachDistance) break; _legIndex++; } SetDestination(_legPoints[_legIndex], true); return; } SetDestination(fallbackTarget, true); } /// いまの区間の、いま目指している点をもう一度行き先にする（v5b） void ResumeLeg(Vector3 fallbackTarget) { if (_legPoints != null && _legIndex < _legPoints.Count) { SetDestination(_legPoints[_legIndex], true); return; } SetDestination(fallbackTarget, true); } /// /// 道順の途中の点に着いたら、次の点へ進む（v5b）。 /// 戻り値 true なら、まだ区間の途中（卓にも受け渡し口にも着いていない）。 /// bool AdvanceWaypoint() { if (_legPoints == null || _legIndex + 1 >= _legPoints.Count) return false; _legIndex++; SetDestination(_legPoints[_legIndex], true); return true; } /// その卓へ行く道順（受け渡し口から / 直前の卓から） List RouteTo(int fromTableId, int toTableId, out bool narrow) { narrow = false; if (_routes == null) return null; RouteBook.Route used; List pts; if (fromTableId <= 0) { pts = _routes.PointsFromPass(toTableId, out used); } else { bool reversed; pts = _routes.PointsBetween(fromTableId, toTableId, out used, out reversed); } if (used != null) narrow = used.IsNarrow; return pts; } /// 卓 → 受け渡し口の道順 List RouteToPass(int fromTableId, out bool narrow) { narrow = false; if (_routes == null) return null; RouteBook.Route used; List pts = _routes.PointsToPass(fromTableId, out used); if (used != null) narrow = used.IsNarrow; return pts; } void SetDestination(Vector3 point) { SetDestination(point, false); } void SetDestination(Vector3 point, bool force) { // 引き直しの間隔を空ける。いまの経路は消さない if (_repathCooldown > 0f && !force) { _destination = point; return; } _repathCooldown = spec.repathRetrySec; if (_path == null) _path = new NavMeshPath(); _destination = point; _pathValid = false; _corners = new Vector3[0]; _cornerIndex = 0; // v5b: 道順の最後の点（止まる位置そのもの）だけは寄せない（0.1 m 以下）。 // 途中の点・通路の入口・道順を使わないときは、今までどおり広めに寄せる。 bool lastRoutePoint = _legPoints != null && _legIndex == _legPoints.Count - 1 && Vector3.Distance(point, _legPoints[_legIndex]) < 0.001f; float snap = lastRoutePoint ? Mathf.Min(spec.routePointSnapM, spec.Radius * 4f) : spec.Radius * 4f; SolvePath(point, RobotFilter, snap); } /// /// 行き先まで道を引き、_path・_corners に入れる。 /// snap は、点を焼いた面へ寄せるときに探す半径（m）。 /// 止まる位置がその半径で面に乗らなければ、広げて引き直し、回数を数える（v5b）。 /// void SolvePath(Vector3 point, NavMeshQueryFilter filter, float snap) { if (_path == null) _path = new NavMeshPath(); NavMeshHit hit; Vector3 from = transform.position; // いまの位置が焼いた面からどれだけ離れているか（調べるためだけ。動きは変えない） _lastOffMeshM = NavMesh.SamplePosition(transform.position, out hit, spec.Radius * 4f, filter) ? Vector3.Distance(transform.position, hit.position) : -1f; if (_lastOffMeshM >= 0f) from = hit.position; Vector3 to = point; if (NavMesh.SamplePosition(to, out hit, snap, filter)) to = hit.position; else if (snap < spec.Radius * 4f) { _snapFallbacks++; if (NavMesh.SamplePosition(to, out hit, spec.Radius * 4f, filter)) to = hit.position; } _lastSolveFrom = from; _lastSolveTo = to; if (!NavMesh.CalculatePath(from, to, filter, _path) || _path.corners.Length == 0) { _lastSolveStatus = "引けない"; _lastSolveCorners = _path != null ? _path.corners.Length : 0; RecordSolveIntoOpenStop(); return; } bool complete = _path.status == NavMeshPathStatus.PathComplete; _lastSolveStatus = _path.status.ToString(); _lastSolveCorners = _path.corners.Length; RecordSolveIntoOpenStop(); _destinationOnMesh = to; _hasDestinationOnMesh = true; _corners = _path.corners; _cornerIndex = 0; _pathValid = complete; if (!complete && _corners.Length > 0) { _pathEndPoint = _corners[_corners.Length - 1]; _hasPathEnd = true; } else _hasPathEnd = false; // 足もとの角は飛ばす Vector3 here = transform.position; here.y = 0f; while (_cornerIndex < _corners.Length) { Vector3 c = _corners[_cornerIndex]; c.y = 0f; if (Vector3.Distance(here, c) > spec.cornerReachDistance) break; _cornerIndex++; } } void FaceAndMove(float dt) { if (_repathCooldown > 0f) _repathCooldown -= dt; if (_cornerIndex >= _corners.Length) { if (_repathCooldown <= 0f) SetDestination(_destination); return; } Vector3 here = transform.position; Vector3 corner = _corners[_cornerIndex]; Vector3 to = corner - here; to.y = 0f; float d = to.magnitude; while (d <= spec.cornerReachDistance && _cornerIndex < _corners.Length - 1) { _cornerIndex++; corner = _corners[_cornerIndex]; to = corner - here; to.y = 0f; d = to.magnitude; } if (d > 0.0001f) { Vector3 dir = to / d; // 向きを変える Quaternion want = Quaternion.LookRotation(dir, Vector3.up); transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation, want, spec.turnSpeedDegPerSec * dt); float step = Mathf.Min(_speed * dt, d); if (step > 0f) { transform.position = here + dir * step; DistanceM += step; LastStepM = step; } } if (d <= spec.cornerReachDistance && _cornerIndex >= _corners.Length - 1) _cornerIndex = _corners.Length; } void SyncAgent() { if (_agent == null || !_agent.enabled) return; if (!_agent.isOnNavMesh) { _agent.Warp(transform.position); return; } _agent.nextPosition = transform.position; } void UpdateClearance() { float myR = spec.Radius; Vector3 me = transform.position; me.y = 0f; IReadOnlyList all = PersonBody.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { PersonBody p = all[i]; if (p == null || !p.walksInAisle) continue; Vector3 q = p.transform.position; q.y = 0f; float gap = Vector3.Distance(me, q) - myR - p.radius; if (gap < MinClearanceM) MinClearanceM = gap; } } /// 経路が最後までつながっているか（引き直しに失敗しているときは false） public bool PathComplete { get { return _pathValid; } } void OnDrawGizmosSelected() { if (!_hasAisleZone) return; Gizmos.color = _yieldHold ? new Color(1f, 0.8f, 0.1f, 0.6f) : new Color(0.2f, 0.9f, 0.5f, 0.35f); Gizmos.DrawWireCube(new Vector3(_aisleZone.center.x, 0.05f, _aisleZone.center.z), new Vector3(_aisleZone.size.x, 0.1f, _aisleZone.size.z)); Gizmos.DrawWireSphere(_aisleEntrance + Vector3.up * 0.05f, 0.25f); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Robot/YieldSide.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 譲る側が「相手の道から横へどく」ための形の計算（2026-10-23 エイイチと決めた）。 /// /// 前は、ロボットも人も相手が動くのを待つ作りだった。そのため /// 受け渡し口と客席をつなぐ角で向かい合って止まり、溜まっていた /// （前の2回（1311・1536）で、ロボットが止まった時間の約3分の1がこの角）。 /// そこで譲る順番（RobotSpec の RankRobot / RankStaff / RankGuest）を決め、 /// 譲る側は **その場で下がるのではなく、相手の道から横へどく**。 /// /// ここは **形の計算だけ**。通れる床かどうかは呼ぶ側が確かめる /// （人とロボットで見る NavMesh の区画が違うため）。 /// 距離の値は RobotSpec の1か所に置く。 /// public static class YieldSide { /// /// 線 a→b に p をおろした足。線の外側に出たら端で止める /// public static Vector3 ProjectOnSegment(Vector3 a, Vector3 b, Vector3 p) { a.y = 0f; b.y = 0f; p.y = 0f; Vector3 ab = b - a; float len2 = ab.sqrMagnitude; if (len2 < 0.000001f) return a; float t = Mathf.Clamp01(Vector3.Dot(p - a, ab) / len2); return a + ab * t; } /// 線 a→b から p までの横の距離（m） public static float LateralDistance(Vector3 a, Vector3 b, Vector3 p) { Vector3 foot = ProjectOnSegment(a, b, p); p.y = 0f; return Vector3.Distance(foot, p); } /// /// 折れ線（points）から p までの横の距離（m）。いちばん近い区間で測る。 /// 点が 2 つ未満なら float.MaxValue（道が分からない＝上に乗っていないとみなす）。 /// 「これから進む道の上にいるか」を見るのに使う（v6b） /// public static float LateralDistanceToPath(List points, Vector3 p) { if (points == null || points.Count < 2) return float.MaxValue; float best = float.MaxValue; for (int i = 1; i < points.Count; i++) { float d = LateralDistance(points[i - 1], points[i], p); if (d < best) best = d; } return best; } /// /// 相手の道 a→b から横へ clearM 以上どいた点の候補を、近い順に作る。 /// /// ・足（from をおろした点）から、線に直角の向きへ clearM から searchM まで stepM きざみ /// ・いま自分がいる側を先に試す（よけいに道を横切らないため） /// ・呼ぶ側が、先頭から順に「通れる床か」を確かめて、最初に通ったものを使う /// /// 線の長さが 0 のときは何も入れない（呼ぶ側が別の手に回る）。 /// public static void Candidates(Vector3 a, Vector3 b, Vector3 from, float clearM, float searchM, float stepM, List into) { if (into == null) return; into.Clear(); a.y = 0f; b.y = 0f; from.y = 0f; Vector3 ab = b - a; ab.y = 0f; if (ab.sqrMagnitude < 0.000001f) return; Vector3 dir = ab.normalized; Vector3 left = new Vector3(-dir.z, 0f, dir.x); // 線に直角（左） Vector3 foot = ProjectOnSegment(a, b, from); // いまいる側を先に試す float sideSign = Vector3.Dot(from - foot, left) >= 0f ? 1f : -1f; float step = Mathf.Max(0.05f, stepM); float start = Mathf.Max(0.01f, clearM); float end = Mathf.Max(start, searchM); for (float d = start; d <= end + 0.0001f; d += step) { into.Add(foot + left * (sideSign * d)); into.Add(foot - left * (sideSign * d)); } } /// /// その点が、相手の道 a→b から clearM 以上横に離れているか。 /// 候補を NavMesh へ寄せたあと、寄せたぶんで近づいてしまっていないかを確かめる /// public static bool FarEnough(Vector3 a, Vector3 b, Vector3 p, float clearM) { return LateralDistance(a, b, p) >= clearM - 0.0001f; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Service/ServiceOps.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// 料理1皿 public class DishOrder { public int id; public int groupId; public int tableIndex; // StoreBuilder.Tables の番号 public int tableId; // 卓の番号（報告用） public float readyS = -1f; // 受け渡し口に出た時刻（店の中, 秒） public float arrivedS = -1f;// 卓に届いた時刻 /// はじめて誰かが持ち上げた時刻（受け渡し口で待った時間を出すため） public float firstTakenS = -1f; /// 最後に持ち上げられた時刻（運んでいた時間を出すため） public float lastTakenS = -1f; public bool fragile; // デザート・ドリンク public bool taken; // 誰かが持っている public bool byRobot; // ロボットが運んだ public int requeued; // 受け渡し口に戻された回数 /// /// 同じ通路に2台を集めないために、後に回した皿か（v5・A）。 /// 数を1皿につき1回だけ数えるための印（毎コマ数えないため） /// public bool deferredForAisle; /// /// スタッフも運べるようになった時刻（店の中, 秒）。まだなら -1（サイトの試算 v2.7）。 /// /// 料理ができてから robot_first_wait_s のあいだは、ロボットだけが運ぶ。 /// その時間を過ぎたら、ここに時刻が入り、スタッフの仕事板にも出る /// （そこからはロボットとスタッフの先に空いた方が運ぶ）。 /// public float staffEligibleS = -1f; /// /// はじめからスタッフも運べる皿か（サイトの試算 v2.7）。 /// 割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）の倒れやすい料理と、ロボット0台のとき。 /// この皿は「ロボットを待っていた皿」として数えない /// （待つ決まりがはじめから当てはまらないため） /// public bool staffFromStart; /// /// ロボットだけを待つ時間を過ぎたか（サイトの試算 v2.7）。 /// staffFromStart の皿では立たない /// public bool robotWaitExpired; } /// スタッフの仕事。優先は試算の staff_job と同じ（1=案内・配膳・呼び出し・会計、2=片付け） /// /// スタッフの仕事の種類。 /// Rescue（v5 3章）は、動けなくなったロボットのところへ歩いて行って rescue_s 動かす仕事。 /// サイトの決まりで「ほかの仕事より先」なので、優先度は 0（ほかは 1 と 2）。 /// public enum StaffJobKind { Guide, Serve, Call, Pay, Clear, Rescue } public class StaffJob { public StaffJobKind kind; public int priority; public int groupId; public int tableIndex; public int tableId; public DishOrder dish; // Serve のときだけ public ServingRobotController robot; // Rescue のときだけ（動けなくなった台） public bool taken; public float postedS; /// スタッフが取った時刻（店の中, 秒）。まだなら -1。入店待ちの内訳に使う public float takenS = -1f; /// /// この仕事を何回あきらめたか（v5 3章）。**仕事ごと**に数える。 /// 人ごとに数えていたときは、仕事が人から人へ回ると誰も上限（staffGiveUpMaxTries）に /// 届かず、「3回で移して済ませる」逃がし弁が働かないまま回り続けた。 /// public int tries; /// 仕事が終わったときに呼ばれる（出した側が入れる） public System.Action onDone; } /// /// あきらめた・移した・卓を空けた、の1回ぶん（give_ups.csv に1行）。 /// 「移した」「卓を空けた」が多いときは、人が通れない店になっているしるし。 /// public struct GiveUpRow { public float tS; // 店の中の時刻（秒） public string who; // 客 / スタッフ / 組 public string job; // 何をしていたか public int tableId; // 関わる卓（無ければ 0） public float toX, toZ; // 向かっていた先 public float x, z; // そのときの位置 public string aisle; // そのときいた通路 public float waitedS; // 着けないまま待った秒数 public string action; // あきらめた / 移した / 卓を空けた } /// /// 人がロボットに近づきすぎた1回ぶん（contacts.csv に1行）。 /// ロボットの外周から PeopleSpec.robotContactGapM 以内に入ったとき。 /// public struct ContactRow { public float tS; // 店の中の時刻（秒） public float x, z; // そのときの位置 public string aisle; // そのときいた通路 public string place; // そのときいた場所（レジ・待合・ドリンクバーなど。無ければ空） public string who; // 誰が（種類:名前） public bool careless; // よけ方を守らない人だったか public int robotId; // 相手の台 public float gapM; // ロボットの外周からの空き（m。負なら重なった） } /// /// 届いた料理1皿ぶん（dishes.csv に1行）。サイトの試算 v2.7 の割り当ての決まりを確かめるため。 /// 「誰が運んだか」「受け渡し口で待った秒数」「2分を過ぎて人が拾ったか」を残す。 /// public struct DishRow { public int dishId; public int tableId; public int groupId; public bool fragile; /// 料理ができた時刻（店の中, 秒） public float readyS; /// はじめて誰かが持ち上げた時刻 public float firstTakenS; /// 卓に届いた時刻 public float arrivedS; /// 誰が運んだか（ロボット / スタッフ） public bool byRobot; /// 受け渡し口で待った秒数（できてから、はじめて持ち上げられるまで） public float passWaitS; /// 運んでいた秒数（最後に持ち上げられてから、卓に届くまで） public float carryS; /// 途中で戻されて失った秒数 public float requeueS; /// 受け渡し口に戻された回数 public int requeued; /// はじめからスタッフも運べる皿だったか（fragile_by=staff・ロボット0台） public bool staffFromStart; /// ロボットだけを待つ時間（robot_first_wait_s）を過ぎたか public bool robotWaitExpired; /// /// 2分（robot_first_wait_s）を過ぎて人が拾った皿か。 /// robotWaitExpired かつスタッフが運んだもの（staffFromStart の皿は数えない） /// public bool lateStaffPickup; /// 同じ通路に2台を集めない決まりで後に回された皿か（v5・A） public bool deferredForAisle; } /// /// 誰が誰に譲った1回ぶん（yields.csv に1行。2026-10-23）。 /// 譲る順番は RobotSpec（ロボット＞スタッフ＞客）。 /// 譲り終わったとき（相手が通り過ぎた・待ちすぎてやめた）に1行足す。 /// public struct YieldRow { /// 店の中の時刻（秒）。譲り**始めた**時刻 public float tS; /// 譲った側（ロボット1号機 / スタッフ:名前 / 客:名前） public string who; /// 譲った側の順番（0=ロボット・1=スタッフ・2=客） public int rank; /// 相手（ロボット2号機 など） public string toWhom; /// 譲り始めた位置 public float x, z; /// そのときいた通路（無ければ空） public string aisle; /// そのときいた場所（レジ・待合など。無ければ空） public string place; /// 受け渡し口と客席をつなぐ角の中だったか public bool inCorner; /// 譲って待った秒数 public float waitedS; /// 相手の道から横へどけたか（false なら来た道へ戻って待った） public bool steppedAside; /// 相手が通り過ぎて終わったか（false なら待ちすぎてやめた） public bool passed; } /// 届けられずに受け渡し口へ戻した1回ぶん（requeues.csv に1行） public struct RequeueRow { public float tS; public int dishId; public int tableId; public int robotId; public bool fragile; public float readyS; // 料理ができた時刻 public int requeuedSoFar; // この皿が戻された回数（この回を含む） public string why; // 動けなくなった / 打ち切り / 取りやめ / 着かなかった } /// 卓1つの状態 public class TableSlot { public int index; public int tableId; public Vector3 deliveryPoint; public Vector3 aisleEntrance; public Bounds aisleZone; /// この卓へ行くときに通る細い通路の番号（店の形の aisles）。-1 なら通らない public int aisleIndex = -1; public Vector3 seatPoint; /// 何人かけの卓か（2人席なら2、4人席なら4） public int seatCount = 4; public int groupId = -1; // -1 なら空き public bool clearing; // 片付け中（まだ使えない） public bool Free { get { return groupId < 0 && !clearing; } } } /// /// 店の回し方の中心。卓の空き、受け渡し口の料理の待ち行列、スタッフの仕事板を持ち、 /// 空いたロボットに料理をまとめて渡す（試算の deliver / _robot_run と同じ決まり）。 /// /// この script は店の運営だけを扱う。人の歩き方はそれぞれの script、 /// ロボットの止まる決まりは ServingRobotController に任せる。 /// 数字は ServiceSpec の .asset に置く。 /// public class ServiceOps : MonoBehaviour { [Header("設定")] public ServiceSpec spec; public RobotSpec robotSpec; [Tooltip("卓と通路を読む先")] public StoreBuilder store; [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] int _freeTables; [SerializeField] int _dishesWaiting; /// 受け渡し口でロボットを待っている皿（サイトの試算 v2.7） [SerializeField] int _dishesWaitingForRobot; [SerializeField] int _jobsWaiting; readonly List _tables = new List(); readonly List _pass = new List(); readonly List _jobs = new List(); readonly List _robots = new List(); readonly Dictionary> _carrying = new Dictionary>(); readonly Dictionary> _lastBatch = new Dictionary>(); int _nextDishId = 1; // ---- 記録（TripLogger と ExperimentRunner が読む）---- public readonly List dishWaitMin = new List(); // 料理ができてから届くまで（分） public readonly List seatWaitMin = new List(); // 入店から案内が始まるまで（分） public readonly List turnMin = new List(); // 退店から卓が空くまで（分） // ---- 入店待ちの内訳（v5 3章・サイトの試算（haizen_sim.py）と同じ分け方）---- // seat_wait … 店に来てから案内が始まるまで（seatWaitMin） // blocked_wait… そのうち、卓は空いたのに片付けが終わらず待った分 // full_wait … seat_wait − blocked_wait（ほんとうに満席で待った分） // guide_wait … 案内の仕事が板に出てから、スタッフが取るまで // staff_wait … blocked_wait ＋ guide_wait（店側が追いつかなかった分） // entry_wait … 店に来てから卓に着くまで（案内の歩きと guide_s を含む） /// entry_wait_mean：店に来てから案内されて卓に着くまで（分） public readonly List entryWaitMin = new List(); /// full_wait_mean：席待ち − blocked_wait（分） public readonly List fullWaitMin = new List(); /// blocked_wait_mean：卓は空いたが片付けが終わらず待った分（分） public readonly List blockedWaitMin = new List(); /// guide_wait_mean：案内の仕事が板に出てから取られるまで（分） public readonly List guideWaitMin = new List(); /// staff_wait_mean：blocked_wait ＋ guide_wait（分） public readonly List staffWaitMin = new List(); public int robotDishes { get; private set; } public int staffDishes { get; private set; } public int requeuedDishes { get; private set; } // ---- あきらめた記録（B1）---- readonly List _giveUps = new List(); public IReadOnlyList GiveUps { get { return _giveUps; } } // ---- 人がロボットをよけた記録 ---- readonly List _contacts = new List(); /// 人がロボットに近づきすぎた1回ずつ（contacts.csv） public IReadOnlyList Contacts { get { return _contacts; } } // ---- 譲り合いの記録（yields.csv・2026-10-23）---- readonly List _yields = new List(); /// 誰が誰に譲った1回ずつ（yields.csv） public IReadOnlyList Yields { get { return _yields; } } /// /// 譲り1回ぶんを残す。譲り**終わった**ときに呼ぶ（待った秒数が決まってから）。 /// startS は譲り始めた時刻、at は譲り始めた位置。 /// public void AddYield(float startS, Vector3 at, string who, int rank, string toWhom, float waitedS, bool steppedAside, bool passed) { YieldRow r = new YieldRow(); r.tS = startS; r.who = who; r.rank = rank; r.toWhom = toWhom; r.x = at.x; r.z = at.z; r.aisle = AisleNameAt(at); r.place = store != null ? store.PlaceNameAt(at) : ""; r.inCorner = robotSpec != null && robotSpec.InCorner(at); r.waitedS = Mathf.Max(0f, waitedS); r.steppedAside = steppedAside; r.passed = passed; _yields.Add(r); } /// 人がロボットを待った回数（入口で待つ＋通路の中で下がる） public int robotYieldWaits { get; private set; } /// 人がロボットを待っていた秒数の合計 public float robotYieldWaitSeconds { get; private set; } /// 人が回り道した回数 public int robotYieldDetours { get; private set; } // ---- レジの前の混み具合（調べるための記録）---- /// レジの前にいた人数のいちばん多いとき public int registerCrowdMax { get; private set; } float _registerCrowdSum; int _registerCrowdSamples; // ---- 会計のときスタッフが店員側（レジの内側）にいたか ---- /// 会計をした回数 public int registerPayCount { get; private set; } /// そのうち、店員側にいなかった回数（0 になるはず） public int registerPayNotAtBackCount { get; private set; } /// 立つ点から 0.1 m より離れて会計した回数（0 になるはず） public int registerPayOffSpotCount { get; private set; } /// 立つ点と実際に立った位置の距離のいちばん大きいもの（m） public float registerPayMaxOffsetM { get; private set; } /// 立つ点からの距離の合計（平均を出すため, m） float _registerPayOffsetSum; /// /// いま店員側（レジの内側）で会計しているスタッフがいるか。 /// 店員側は 0.8 × 1.2 m で1人ぶんなので、会計の仕事は同時に1つだけ取れる。 /// public bool RegisterBackBusy { get; private set; } /// 店員側に、会計でないスタッフがいた秒数（0 になるはず） public float registerBackIntruderSeconds { get; private set; } /// 店員側に、会計でないスタッフがいた回数（0 になるはず） public int registerBackIntruderCount { get; private set; } /// 会計でないスタッフが店員側にいたことを残す（StaffAgent が毎コマ呼ぶ） public void AddRegisterBackIntruder(float dt, bool firstFrame) { registerBackIntruderSeconds += dt; if (firstFrame) registerBackIntruderCount++; } /// 立つ点と実際に立った位置の距離の平均（m） public float RegisterPayMeanOffsetM { get { return registerPayCount > 0 ? _registerPayOffsetSum / registerPayCount : 0f; } } /// /// 会計1回ぶんを数える。 /// atBack が false なら店員側にいなかった。offsetM は立つ点からの距離。 /// どちらも 0 になるはず（ならなければ、スタッフが店員側に入れていない）。 /// public void AddRegisterPay(bool atBack, float offsetM) { registerPayCount++; if (!atBack) registerPayNotAtBackCount++; _registerPayOffsetSum += offsetM; if (offsetM > registerPayMaxOffsetM) registerPayMaxOffsetM = offsetM; float limit = spec != null ? spec.registerPayOffSpotM : 0.1f; if (offsetM > limit) registerPayOffSpotCount++; } /// レジの前にいた人数の平均 public float RegisterCrowdMean { get { return _registerCrowdSamples > 0 ? _registerCrowdSum / _registerCrowdSamples : 0f; } } // ---- スタッフの時間の使い方（仕事ごとの秒数）---- readonly Dictionary _staffTime = new Dictionary(); /// スタッフが何にどれだけ時間を使ったか（仕事の名前 → 秒） public IDictionary StaffTime { get { return _staffTime; } } // ---- 料理が届くまでの内訳（運んだのがロボットか人かで分ける）---- /// 届いた料理1皿ぶんの内訳（秒） public struct DishParts { public bool byRobot; public float passWaitS; // 受け渡し口で待った（できてから、はじめて持ち上げられるまで） public float carryS; // 運んでいた（最後に持ち上げられてから、卓に届くまで） public float requeueS; // 途中で戻されて失った（残り） public int requeued; // 戻された回数 } readonly List _dishParts = new List(); /// 届いた料理の、届くまでの内訳（summary.json に出す） public IReadOnlyList DishPartsList { get { return _dishParts; } } // ---- 皿ごとの記録（dishes.csv・サイトの試算 v2.7）---- readonly List _dishRows = new List(); /// 届いた料理1皿ずつの記録（dishes.csv） public IReadOnlyList DishRows { get { return _dishRows; } } /// /// 2分（robot_first_wait_s）を過ぎて人が拾った皿の数（summary.json に出す）。 /// ロボットだけを待つ時間を過ぎてから、スタッフが運んだ皿 /// public int lateStaffDishes { get; private set; } /// /// いま受け渡し口でロボットを待っている皿の数（キッチンのモニターに出す）。 /// ロボットだけを待つ時間（robot_first_wait_s）の中にいて、まだ誰も持っていない皿。 /// はじめからスタッフも運べる皿（fragile_by=staff・ロボット0台）は数えない /// public int DishesWaitingForRobot { get { return _dishesWaitingForRobot; } } // ---- 仕事が板で待った秒数（仕事ごと）---- readonly Dictionary _jobWaitSum = new Dictionary(); readonly Dictionary _jobWaitCount = new Dictionary(); /// 仕事が板に出てから取られるまでの秒数の合計（仕事の名前 → 秒） public IDictionary JobWaitSum { get { return _jobWaitSum; } } /// 仕事が取られた回数（仕事の名前 → 回） public IDictionary JobWaitCount { get { return _jobWaitCount; } } void RecordJobWait(StaffJob j) { if (j == null) return; string k = StaffAgent.JobKindName(j.kind); float v; int n; _jobWaitSum.TryGetValue(k, out v); _jobWaitCount.TryGetValue(k, out n); _jobWaitSum[k] = v + Mathf.Max(0f, NowS - j.postedS); _jobWaitCount[k] = n + 1; } /// スタッフの時間を足す（StaffAgent が毎コマ呼ぶ） public void AddStaffTime(string what, float dt) { if (string.IsNullOrEmpty(what)) return; float v; _staffTime.TryGetValue(what, out v); _staffTime[what] = v + dt; } // ---- レジの前に並ぶ点（会計に立つ人が1人ずつ）---- readonly List _regQueues = new List(); readonly List _regQueueUsed = new List(); /// レジの並ぶ点を1つ取る。無ければ -1（会計に立つ人も席で待つ） public int TakeRegisterQueueSpot(out Vector3 spot) { for (int i = 0; i < _regQueueUsed.Count; i++) { if (_regQueueUsed[i]) continue; _regQueueUsed[i] = true; spot = _regQueues[i]; return i; } spot = RegisterPointOrPass(); return -1; } /// 取ったレジの並ぶ点を空ける public void ReleaseRegisterQueueSpot(int index) { if (index < 0 || index >= _regQueueUsed.Count) return; _regQueueUsed[index] = false; } Vector3 RegisterPointOrPass() { return store != null ? store.RegisterPoint : Vector3.zero; } public int gaveUpCount { get; private set; } // あきらめた public int warpedCount { get; private set; } // 移した public int tableFreedCount { get; private set; } // 卓を空けた // ---- 立ち往生でスタッフを呼んだ回数（v5 3章・meta.metrics の rescues）---- /// /// 同じ通路に2台を集めないために、料理を後に回した回数（v5・A）。 /// 多いときは、2台が同じ通路の卓ばかりを受け持とうとしているしるし /// public int aisleDeferrals { get; private set; } /// 動けなくなって、スタッフを呼んだ回数 public int rescueCalls { get; private set; } /// そのうち、スタッフが着いて動かした回数 public int rescueDone { get; private set; } /// スタッフが着くまでロボットが待った秒数の合計 public float rescueWaitSeconds { get; private set; } // ---- ロボットのふさがっている割合（robot_util）---- float _robotBusyS, _robotAliveS; /// robot_util：ロボットが空いていなかった時間の割合 public float RobotUtil { get { return _robotAliveS > 0.01f ? _robotBusyS / _robotAliveS : 0f; } } // ---- スタッフが歩いた距離（walk_km_per_staff）---- float _staffWalkM; int _staffCount; /// スタッフ1人が歩いた距離（km） public float WalkKmPerStaff { get { return _staffCount > 0 ? _staffWalkM / 1000f / _staffCount : 0f; } } /// スタッフの人数を伝える（walk_km_per_staff を出すため） public void SetStaffCount(int n) { _staffCount = n; } /// スタッフが1コマで歩いた距離を足す（StaffAgent が呼ぶ） public void AddStaffWalk(float m) { if (m > 0f && m < 1f) _staffWalkM += m; // 1 m を超える跳びは「移した」ぶんなので数えない } // ---- 戻した皿の記録（B8）---- readonly List _requeues = new List(); public IReadOnlyList Requeues { get { return _requeues; } } // ---- 椅子を引いた回数（B6）---- readonly Dictionary _chairPullsByReason = new Dictionary(); readonly Dictionary _chairPullsByTable = new Dictionary(); public int chairPulls { get; private set; } public IDictionary ChairPullsByReason { get { return _chairPullsByReason; } } public IDictionary ChairPullsByTable { get { return _chairPullsByTable; } } // ---- ドリンクバーの場所取り（B4）---- readonly List _dbStands = new List(); readonly List _dbQueues = new List(); readonly List _dbStandUsed = new List(); readonly List _dbQueueUsed = new List(); /// 並ぶ点に回された回数 public int drinkBarQueued { get; private set; } /// 立つ点も並ぶ点も空いていなくて、あきらめた回数 public int drinkBarGaveUp { get; private set; } /// 並んで待った秒数（分で記録） public readonly List drinkBarWaitMin = new List(); public IList Robots { get { return _robots; } } public IList Tables { get { return _tables; } } public int FreeTableCount { get { return _freeTables; } } public int DishesWaiting { get { return _dishesWaiting; } } /// 店の中の時刻（秒）。ExperimentRunner が進める public float NowS { get; private set; } // ---------------- 用意 ---------------- public void Setup() { _tables.Clear(); _pass.Clear(); _jobs.Clear(); _carrying.Clear(); dishWaitMin.Clear(); seatWaitMin.Clear(); turnMin.Clear(); entryWaitMin.Clear(); fullWaitMin.Clear(); blockedWaitMin.Clear(); guideWaitMin.Clear(); staffWaitMin.Clear(); aisleDeferrals = 0; rescueCalls = 0; rescueDone = 0; rescueWaitSeconds = 0f; _robotBusyS = 0f; _robotAliveS = 0f; _staffWalkM = 0f; robotDishes = 0; staffDishes = 0; requeuedDishes = 0; _giveUps.Clear(); _requeues.Clear(); _contacts.Clear(); _yields.Clear(); _staffTime.Clear(); _dishParts.Clear(); _dishRows.Clear(); lateStaffDishes = 0; _dishesWaitingForRobot = 0; _jobWaitSum.Clear(); _jobWaitCount.Clear(); registerCrowdMax = 0; registerPayCount = 0; registerPayNotAtBackCount = 0; registerPayOffSpotCount = 0; registerPayMaxOffsetM = 0f; _registerPayOffsetSum = 0f; RegisterBackBusy = false; registerBackIntruderSeconds = 0f; registerBackIntruderCount = 0; _registerCrowdSum = 0f; _registerCrowdSamples = 0; _regQueues.Clear(); _regQueueUsed.Clear(); robotYieldWaits = 0; robotYieldWaitSeconds = 0f; robotYieldDetours = 0; robotStuckDetours = 0; _chairPullsByReason.Clear(); _chairPullsByTable.Clear(); chairPulls = 0; gaveUpCount = 0; warpedCount = 0; tableFreedCount = 0; _nextDishId = 1; NowS = 0f; drinkBarQueued = 0; drinkBarGaveUp = 0; drinkBarWaitMin.Clear(); _dbStands.Clear(); _dbQueues.Clear(); _dbStandUsed.Clear(); _dbQueueUsed.Clear(); if (store == null) return; IList t = store.Tables; for (int i = 0; i < t.Count; i++) { TableSlot s = new TableSlot(); s.index = i; s.tableId = t[i].tableId; s.deliveryPoint = t[i].deliveryPoint; s.aisleEntrance = t[i].aisleEntrance; s.aisleZone = t[i].aisleZone; s.aisleIndex = t[i].aisleIndex; s.seatPoint = t[i].center; s.seatCount = t[i].seatCount; _tables.Add(s); } // ドリンクバーの立つ点・並ぶ点を読む（B4） SetupDrinkBar(store.PointsOf(PlaceKind.DrinkBarStand), store.PointsOf(PlaceKind.DrinkBarQueue)); // レジの前に並ぶ点を読む IList rq = store.RegisterQueuePoints; for (int i = 0; i < rq.Count; i++) { _regQueues.Add(rq[i]); _regQueueUsed.Add(false); } Recount(); } // ---------------- ドリンクバーの場所取り（B4）---------------- void SetupDrinkBar(IList stands, IList queues) { for (int i = 0; i < stands.Count; i++) { _dbStands.Add(stands[i]); _dbStandUsed.Add(false); } for (int i = 0; i < queues.Count; i++) { _dbQueues.Add(queues[i]); _dbQueueUsed.Add(false); } } /// /// ドリンクバーの場所を1つ取る（B4）。 /// ・空いている立つ点があれば、そこへ /// ・埋まっていれば、端の並ぶ点へ /// ・それも埋まっていれば取れない（客はあきらめて席に戻る） /// spot は向かう点、queued は並ぶ点だったか。 /// 返した番号を ReleaseDrinkBarSpot に渡して空ける。 /// public int TakeDrinkBarSpot(out Vector3 spot, out bool queued) { for (int i = 0; i < _dbStandUsed.Count; i++) { if (_dbStandUsed[i]) continue; _dbStandUsed[i] = true; spot = _dbStands[i]; queued = false; return i; } for (int i = 0; i < _dbQueueUsed.Count; i++) { if (_dbQueueUsed[i]) continue; _dbQueueUsed[i] = true; spot = _dbQueues[i]; queued = true; drinkBarQueued++; return 1000 + i; // 1000 以上は並ぶ点 } spot = _dbStands.Count > 0 ? _dbStands[0] : Vector3.zero; queued = false; drinkBarGaveUp++; return -1; } /// 取った場所を空ける。waitedS は並んで待った秒数 public void ReleaseDrinkBarSpot(int token, float waitedS) { if (token < 0) return; if (token >= 1000) { int i = token - 1000; if (i < _dbQueueUsed.Count) _dbQueueUsed[i] = false; drinkBarWaitMin.Add(Mathf.Max(0f, waitedS / 60f)); return; } if (token < _dbStandUsed.Count) _dbStandUsed[token] = false; } /// ドリンクバーに立つ点があるか（無ければ今までどおり1点へ行く） public bool HasDrinkBarSpots { get { return _dbStands.Count > 0; } } public void RegisterRobot(ServingRobotController r) { if (r == null || _robots.Contains(r)) return; _robots.Add(r); _carrying[r] = new List(); r.ops = this; // 立ち往生したときスタッフを呼ぶ先（v5 3章） // 待機場所を先に教える（1往復めの戻りから、戻りの線を使えるように。v5） if (store != null) { IList spots = store.RobotStandbyPoints; if (spots.Count > 0) r.SetStandbyPoint(spots[(_robots.Count - 1) % spots.Count]); } r.TripCompleted += OnRobotRunDone; } public void ClearRobots() { for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) if (_robots[i] != null) _robots[i].TripCompleted -= OnRobotRunDone; _robots.Clear(); _carrying.Clear(); } /// 店の中の時刻を進める（ExperimentRunner が毎コマ呼ぶ） public void Advance(float dt) { NowS += dt; AssignRobots(); ReleaseDishesToStaff(); ParkIdleRobots(); SampleRegisterCrowd(); SampleRobotUtil(dt); Recount(); } /// /// ロボットがふさがっていた時間を数える（robot_util）。 /// 待機場所へ下がっているあいだ・受け渡し口で空のまま待っているあいだは Idle / Done なので /// 「空いている」。動けなくなって人を待っているあいだ（StuckWait）は「ふさがっている」。 /// void SampleRobotUtil(float dt) { for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) { ServingRobotController r = _robots[i]; if (r == null) continue; _robotAliveS += dt; ServingRobotController.Phase p = r.CurrentPhase; if (p != ServingRobotController.Phase.Idle && p != ServingRobotController.Phase.Done) _robotBusyS += dt; } } /// /// レジの前にいた人数を数える（調べるための記録）。 /// 待合に立つ客も、通路を歩く人も、スタッフも数える。 /// void SampleRegisterCrowd() { if (store == null || spec == null) return; if (!store.HasPoint(PlaceKind.Register)) return; Vector3 reg = store.RegisterPoint; float r2 = spec.registerCrowdRadiusM * spec.registerCrowdRadiusM; int n = 0; IReadOnlyList all = PersonBody.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { PersonBody b = all[i]; if (b == null || b.kind == PersonKind.Seated) continue; Vector3 d = b.transform.position - reg; d.y = 0f; if (d.sqrMagnitude <= r2) n++; } if (n > registerCrowdMax) registerCrowdMax = n; _registerCrowdSum += n; _registerCrowdSamples++; } /// /// 仕事のないロボットを待機場所へ下げる（B2）。 /// 受け渡し口の前の点にはスタッフも料理を取りに来るので、空の台を置かない。 /// 料理を載せるときは AssignRobots が受け渡し口から走り出させる。 /// /// v5：料理が待っていても下げる。 /// 前は「料理が待っているなら受け渡し口で待つ」にしていたが、そのせいで /// 出発する台と戻ってきた台が受け渡し口の前の1点に重なり、ふさぎ合っていた /// （20261023 0913 の回で、受け渡し口の前の止まりが「もう1台のロボット」23 回）。 /// 待機場所は1台に1つなので、重ならない。 /// 料理の割り当て（AssignRobots）はこの前に走るので、載せる台はそのまま走り出す。 /// void ParkIdleRobots() { if (store == null) return; IList spots = store.RobotStandbyPoints; if (spots.Count == 0) return; for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) { ServingRobotController r = _robots[i]; if (r == null) continue; if (r.CurrentPhase != ServingRobotController.Phase.Idle && r.CurrentPhase != ServingRobotController.Phase.Done) continue; Vector3 spot = spots[i % spots.Count]; r.SetStandbyPoint(spot); // 戻りの線の終わりに使う（v5） r.GoStandby(spot); } } void Recount() { int free = 0; for (int i = 0; i < _tables.Count; i++) if (_tables[i].Free) free++; _freeTables = free; int d = 0; for (int i = 0; i < _pass.Count; i++) if (!_pass[i].taken) d++; _dishesWaiting = d; int j = 0; for (int i = 0; i < _jobs.Count; i++) if (!_jobs[i].taken) j++; _jobsWaiting = j; } // ---------------- 卓 ---------------- /// /// ほかの台が向かっている、または中にいる細い通路の番号（v5・A）。 /// ・まだ届けていない卓の通路（往復の途中のもの） /// ・いま体がその通路の区画の中にある台の通路（戻り道で通っているときも押さえる） /// HashSet AislesTakenByOthers(ServingRobotController self) { HashSet busy = new HashSet(); for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) { ServingRobotController o = _robots[i]; if (o == null || o == self) continue; if (o.CurrentPhase == ServingRobotController.Phase.Idle || o.CurrentPhase == ServingRobotController.Phase.Done) continue; IReadOnlyList ids = o.TableIds; for (int k = o.StopsCompleted; k < ids.Count; k++) { TableSlot s = SlotOfTableId(ids[k]); if (s != null && s.aisleIndex >= 0) busy.Add(s.aisleIndex); } if (store == null) continue; IList aisles = store.Aisles; Vector3 p = o.transform.position; for (int a = 0; a < aisles.Count; a++) { Bounds b = aisles[a].zone; if (p.x < b.min.x || p.x > b.max.x || p.z < b.min.z || p.z > b.max.z) continue; busy.Add(a); } } return busy; } TableSlot SlotOfTableId(int tableId) { for (int i = 0; i < _tables.Count; i++) if (_tables[i].tableId == tableId) return _tables[i]; return null; } /// /// その人数が座れる空き卓を1つ取る。無ければ null。 /// 「入るうちでいちばん小さい卓」を選ぶので、 /// ・1〜2人の組は空いている2人席を先に使い、無ければ4人席 /// ・3〜4人の組は4人席だけ /// になる（2人席に3人以上は座らせない）。 /// public TableSlot TakeFreeTable(int groupId, int size) { TableSlot slot = FindFreeTable(size); if (slot == null) return null; slot.groupId = groupId; Recount(); return slot; } /// その人数が入るうちで、いちばん席数の少ない空き卓。無ければ null TableSlot FindFreeTable(int size) { int want = Mathf.Max(1, size); TableSlot best = null; int bestSeats = int.MaxValue; for (int i = 0; i < _tables.Count; i++) { if (!_tables[i].Free) continue; int seats = Mathf.Max(1, _tables[i].seatCount); if (seats < want) continue; if (seats >= bestSeats) continue; best = _tables[i]; bestSeats = seats; if (bestSeats == want) break; // ちょうどの大きさが見つかった } return best; } /// その人数が座れる空き卓があるか public bool HasFreeTableFor(int size) { return FindFreeTable(size) != null; } /// 慣らしのために、卓を使っている状態で始める public TableSlot TakeTableAt(int index, int groupId) { if (index < 0 || index >= _tables.Count) return null; if (!_tables[index].Free) return null; _tables[index].groupId = groupId; Recount(); return _tables[index]; } /// 片付けが終わって卓が空く public void ReleaseTable(TableSlot slot, float leftS) { if (slot == null) return; slot.groupId = -1; slot.clearing = false; if (leftS >= 0f) turnMin.Add((NowS - leftS) / 60f); Recount(); } public void RecordSeatWait(float arriveS) { seatWaitMin.Add(Mathf.Max(0f, (NowS - arriveS) / 60f)); } /// /// 入店待ちの内訳を1組ぶん残す（v5 3章）。卓に着いた時に GroupManager が呼ぶ。 /// 分け方はサイトの試算（haizen_sim.py）と同じ。 /// entryWaitS … 店に来てから卓に着くまで（案内に歩いた時間と guide_s を含む） /// seatWaitS … 店に来てから案内が始まるまで /// blockedWaitS … そのうち、卓は空いたのに片付けが終わらず待った分 /// guideWaitS … 案内の仕事が板に出てから、スタッフが取るまで /// full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait ＋ guide_wait。 /// public void RecordEntryWait(float entryWaitS, float seatWaitS, float blockedWaitS, float guideWaitS) { float blocked = Mathf.Clamp(blockedWaitS, 0f, Mathf.Max(0f, seatWaitS)); float full = Mathf.Max(0f, seatWaitS - blocked); float guide = Mathf.Max(0f, guideWaitS); entryWaitMin.Add(Mathf.Max(0f, entryWaitS / 60f)); fullWaitMin.Add(full / 60f); blockedWaitMin.Add(blocked / 60f); guideWaitMin.Add(guide / 60f); staffWaitMin.Add((blocked + guide) / 60f); } /// /// 片付け待ちの卓の数（v5 3章・サイトの _acc と同じ blocked_wait を数えるのに使う）。 /// 客が帰ってから、拭き終わって使えるようになるまでの卓 /// public int ClearingTableCount { get { int n = 0; for (int i = 0; i < _tables.Count; i++) if (_tables[i].clearing) n++; return n; } } // ---------------- 立ち往生でスタッフを呼ぶ（v5 3章）---------------- /// /// 動けなくなったロボットのところへスタッフを呼ぶ。 /// サイトの決まりで「ほかの仕事より先」なので、優先度 0 で板の先頭に出す。 /// 受け渡し口へ移す（warp）のは、もうしない。 /// public StaffJob PostRescue(ServingRobotController robot) { if (robot == null) return null; StaffJob j = NewJob(StaffJobKind.Rescue, 0, null, null, 0); j.robot = robot; _jobs.Insert(0, j); rescueCalls++; Recount(); return j; } /// スタッフが着いて rescue_s 動かし終わった（ロボットが呼ぶ） public void RescueFinished(float waitedS) { rescueDone++; rescueWaitSeconds += Mathf.Max(0f, waitedS); } /// /// そのロボットに出ている Rescue の仕事を板から外す（往復を打ち切ったときなど）。 /// まだ誰も取っていないものは板から消す。 /// もう誰かが向かっている途中のものは消さず、相手の台だけ外す /// （歩き出したスタッフはそのまま着いて終える。消すとその人の仕事が宙に浮く）。 /// public void CancelRescue(ServingRobotController robot) { for (int i = _jobs.Count - 1; i >= 0; i--) { StaffJob j = _jobs[i]; if (j.kind != StaffJobKind.Rescue || j.robot != robot) continue; if (j.taken) j.robot = null; else _jobs.RemoveAt(i); } Recount(); } // ---------------- あきらめた記録（B1）---------------- /// あきらめた・移した・卓を空けたことを1行残す public void AddGiveUp(string who, string job, int tableId, Vector3 to, Vector3 at, float waitedS, string action) { GiveUpRow r = new GiveUpRow(); r.tS = NowS; r.who = who; r.job = job; r.tableId = tableId; r.toX = to.x; r.toZ = to.z; r.x = at.x; r.z = at.z; r.aisle = AisleNameAt(at); r.waitedS = waitedS; r.action = action; _giveUps.Add(r); if (action == "移した") warpedCount++; else if (action == "卓を空けた") tableFreedCount++; else gaveUpCount++; } // ---------------- 人がロボットをよけた記録 ---------------- /// 人がロボットの外周の近くまで来た1回を残す（接触に近い） public void AddRobotContact(Vector3 at, string who, bool careless, int robotId, float gapM) { ContactRow r = new ContactRow(); r.tS = NowS; r.x = at.x; r.z = at.z; r.aisle = AisleNameAt(at); r.place = store != null ? store.PlaceNameAt(at) : ""; r.who = who; r.careless = careless; r.robotId = robotId; r.gapM = gapM; _contacts.Add(r); } /// 人がロボットを待ち始めた（入口で待つ・通路の中で下がる） public void AddRobotYieldWait() { robotYieldWaits++; } /// 人がロボットを待っていた秒数を足す public void AddRobotYieldWaitSeconds(float dt) { robotYieldWaitSeconds += dt; } /// 人が回り道した public void AddRobotYieldDetour() { robotYieldDetours++; } /// /// 店員優先の版の逃げ道：相手のロボットが別の理由で止まったまま /// staffFirstRobotStuckSec（60 秒）たって、店員が回り道した回数（v5） /// public int robotStuckDetours { get; private set; } public void AddRobotStuckDetour() { robotStuckDetours++; } // ---------------- 椅子を引いた回数（B6）---------------- /// 椅子を1脚引いた。きっかけごと・卓ごとに数える public void AddChairPull(string reason, int tableId) { chairPulls++; string key = string.IsNullOrEmpty(reason) ? "その他" : reason; int n; _chairPullsByReason[key] = _chairPullsByReason.TryGetValue(key, out n) ? n + 1 : 1; _chairPullsByTable[tableId] = _chairPullsByTable.TryGetValue(tableId, out n) ? n + 1 : 1; } /// その点がどの通路の上かを名前で返す。細い通路を先に見る public string AisleNameAt(Vector3 p) { if (store == null) return ""; string wide = ""; IList aisles = store.Aisles; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { Bounds b = aisles[i].zone; if (p.x < b.min.x || p.x > b.max.x || p.z < b.min.z || p.z > b.max.z) continue; if (aisles[i].narrow) return aisles[i].name; if (wide.Length == 0) wide = aisles[i].name; } return wide; } // ---------------- 料理 ---------------- /// /// 料理が1皿できて、受け渡し口に出る。 /// /// 割り当ての決まりはサイトの試算 v2.7 にそろえる: /// ・まずロボットを待つ。そのあいだスタッフは料理を持たず、案内・片付け・会計を続ける /// （＝スタッフの仕事板に Serve を出さない。ロボットは _pass を直に見るので受け持てる） /// ・robot_first_wait_s（common.robot_first_wait_s）を過ぎてもロボットが受け持たなければ、 /// そこからはロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ（ReleaseDishesToStaff が出す） /// ・割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）の倒れやすい料理と、ロボット0台のときは、 /// 今までどおり、はじめからスタッフが運ぶ /// public DishOrder PutDish(int groupId, TableSlot slot, bool fragile) { DishOrder d = new DishOrder(); d.id = _nextDishId++; d.groupId = groupId; d.tableIndex = slot.index; d.tableId = slot.tableId; d.readyS = NowS; d.fragile = fragile; d.staffFromStart = StaffCarriesFromStart(d); _pass.Add(d); if (d.staffFromStart) { // ロボットが受け持てない皿。待たせる意味がないので、はじめから仕事板に出す d.staffEligibleS = NowS; PostJob(StaffJobKind.Serve, groupId, slot, d, 1); } Recount(); return d; } /// /// はじめからスタッフも運べる皿か（サイトの試算 v2.7）。 /// ・割れ物を人が運ぶ設定（fragile_by=staff）の、倒れやすい料理 /// ・ロボットが1台もいないとき /// ・robot_first_wait_s が 0 以下のとき（v2.7 より前と同じ回し方に戻せる逃がし口） /// bool StaffCarriesFromStart(DishOrder d) { if (spec == null) return true; if (spec.robotFirstWaitSec <= 0f) return true; if (!spec.fragileByRobot && d.fragile) return true; return RobotCount == 0; } /// 動いているロボットの数（null の枠は数えない） public int RobotCount { get { int n = 0; for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) if (_robots[i] != null) n++; return n; } } /// /// ロボットだけを待つ時間を過ぎた皿を、スタッフの仕事板にも出す（サイトの試算 v2.7）。 /// /// 待った時間は **料理ができた時（readyS）から**数える。 /// 同じ通路に2台を集めない決まり（oneRobotPerAisle）で後に回した皿も、 /// 受け渡し口に戻された皿も、この数え方は変えない /// （後に回された分だけ待ちが延びるのを、そのまま出すため）。 /// void ReleaseDishesToStaff() { if (spec == null) return; float wait = spec.robotFirstWaitSec; int waitingForRobot = 0; for (int i = 0; i < _pass.Count; i++) { DishOrder d = _pass[i]; if (d.arrivedS >= 0f) continue; // もうスタッフも運べる皿（はじめから運べる皿も含む） if (d.staffEligibleS >= 0f) continue; if (NowS - d.readyS < wait) { // まだロボットだけを待つ時間の中。誰も持っていなければ「ロボットを待っている皿」 if (!d.taken) waitingForRobot++; continue; } d.staffEligibleS = NowS; d.robotWaitExpired = true; // 誰かが持っている皿（ロボットが載せた・運んでいる途中）は、板に出さない。 // 戻されたときに RequeueDish が出し直す if (d.taken) continue; TableSlot slot = SlotOf(d.tableIndex); if (slot != null) PostJob(StaffJobKind.Serve, d.groupId, slot, d, 1); } _dishesWaitingForRobot = waitingForRobot; } /// /// 慣らしのために、もう届いている皿として1枚作る（B3）。 /// 受け渡し口にも仕事板にも出さず、待ち時間の記録にも入れない /// （慣らしの皿を 0 分として数えると dish_wait が小さく出てしまう）。 /// public DishOrder SeedArrivedDish(int groupId, TableSlot slot) { DishOrder d = new DishOrder(); d.id = _nextDishId++; d.groupId = groupId; d.tableIndex = slot != null ? slot.index : -1; d.tableId = slot != null ? slot.tableId : 0; d.readyS = NowS; d.arrivedS = NowS; d.fragile = false; return d; } /// 届いた（ロボットでもスタッフでも） /// 料理を持ち上げた。受け渡し口で待った時間・運んでいた時間を出すために時刻を残す void MarkTaken(DishOrder d) { if (d == null) return; d.taken = true; if (d.firstTakenS < 0f) d.firstTakenS = NowS; d.lastTakenS = NowS; } public void DishArrived(DishOrder d, bool byRobot) { if (d == null || d.arrivedS >= 0f) return; d.arrivedS = NowS; d.byRobot = byRobot; dishWaitMin.Add(Mathf.Max(0f, (d.arrivedS - d.readyS) / 60f)); if (byRobot) robotDishes++; else staffDishes++; AddDishParts(d); _pass.Remove(d); RemoveServeJob(d); Recount(); } /// /// 届けられなかった料理を、受け渡し口の待ち行列の先頭に戻す。 /// 次に空いたロボットかスタッフが運ぶ。 /// /// /// 届いた1皿の、届くまでの内訳を足す。 /// 受け渡し口で待った ＋ 運んでいた ＋ 途中で戻されて失った ＝ できてから届くまで /// void AddDishParts(DishOrder d) { if (d == null || d.arrivedS < 0f || d.readyS < 0f) return; float total = Mathf.Max(0f, d.arrivedS - d.readyS); float passWait = d.firstTakenS >= 0f ? Mathf.Max(0f, d.firstTakenS - d.readyS) : total; float carry = d.lastTakenS >= 0f ? Mathf.Max(0f, d.arrivedS - d.lastTakenS) : 0f; DishParts p = new DishParts(); p.byRobot = d.byRobot; p.passWaitS = passWait; p.carryS = carry; p.requeueS = Mathf.Max(0f, total - passWait - carry); p.requeued = d.requeued; _dishParts.Add(p); // ---- 皿ごとの記録（dishes.csv・サイトの試算 v2.7）---- // 「2分を過ぎて人が拾った皿」は、ロボットだけを待つ時間を過ぎてから // スタッフが運んだもの。はじめからスタッフが運ぶ皿 // （fragile_by=staff・ロボット0台）は、待つ決まりが当てはまらないので数えない bool late = d.robotWaitExpired && !d.staffFromStart && !d.byRobot; DishRow row = new DishRow(); row.dishId = d.id; row.tableId = d.tableId; row.groupId = d.groupId; row.fragile = d.fragile; row.readyS = d.readyS; row.firstTakenS = d.firstTakenS; row.arrivedS = d.arrivedS; row.byRobot = d.byRobot; row.passWaitS = passWait; row.carryS = carry; row.requeueS = p.requeueS; row.requeued = d.requeued; row.staffFromStart = d.staffFromStart; row.robotWaitExpired = d.robotWaitExpired; row.lateStaffPickup = late; row.deferredForAisle = d.deferredForAisle; _dishRows.Add(row); if (late) lateStaffDishes++; } public void RequeueDish(DishOrder d) { RequeueDish(d, 0, ""); } /// 戻した理由も残す（B8）。robotId 0 はロボット以外 public void RequeueDish(DishOrder d, int robotId, string why) { if (d == null || d.arrivedS >= 0f) return; d.taken = false; d.requeued++; requeuedDishes++; RequeueRow r = new RequeueRow(); r.tS = NowS; r.dishId = d.id; r.tableId = d.tableId; r.robotId = robotId; r.fragile = d.fragile; r.readyS = d.readyS; r.requeuedSoFar = d.requeued; r.why = string.IsNullOrEmpty(why) ? "着かなかった" : why; _requeues.Add(r); _pass.Remove(d); _pass.Insert(0, d); TableSlot slot = SlotOf(d.tableIndex); RemoveServeJob(d); // サイトの試算 v2.7：まだロボットだけを待つ時間の中なら、板に出さずロボットを待つ。 // 待った時間は料理ができた時から数えるので、戻されても数え直さない // （過ぎていれば ReleaseDishesToStaff が staffEligibleS を入れている） if (slot != null && d.staffEligibleS >= 0f) PostJobFront(StaffJobKind.Serve, d.groupId, slot, d, 1); Recount(); } TableSlot SlotOf(int index) { return index >= 0 && index < _tables.Count ? _tables[index] : null; } // ---------------- スタッフの仕事板 ---------------- public StaffJob PostJob(StaffJobKind kind, int groupId, TableSlot slot, DishOrder dish, int priority) { StaffJob j = NewJob(kind, groupId, slot, dish, priority); _jobs.Add(j); Recount(); return j; } StaffJob PostJobFront(StaffJobKind kind, int groupId, TableSlot slot, DishOrder dish, int priority) { StaffJob j = NewJob(kind, groupId, slot, dish, priority); _jobs.Insert(0, j); Recount(); return j; } StaffJob NewJob(StaffJobKind kind, int groupId, TableSlot slot, DishOrder dish, int priority) { StaffJob j = new StaffJob(); j.kind = kind; j.priority = priority; j.groupId = groupId; j.tableIndex = slot != null ? slot.index : -1; j.tableId = slot != null ? slot.tableId : 0; j.dish = dish; j.postedS = NowS; return j; } /// /// 次にやる仕事を1つ取る。優先度が小さいものが先、同じなら出た順。 /// 配膳の仕事は、料理がまだ誰も持っていないものだけ。 /// 立ち往生（Rescue）は優先度 0 なので、ほかの仕事より先に取られる。 /// public StaffJob TakeNextJob() { StaffJob best = null; for (int i = 0; i < _jobs.Count; i++) { StaffJob j = _jobs[i]; if (j.taken) continue; if (j.kind == StaffJobKind.Serve && (j.dish == null || j.dish.taken || j.dish.arrivedS >= 0f)) continue; // 店員側（レジの内側）は1人ぶんなので、会計はひとつずつ if (j.kind == StaffJobKind.Pay && RegisterBackBusy) continue; if (best == null || j.priority < best.priority) best = j; if (best != null && best.priority <= 0) break; // 優先0（立ち往生）が見つかれば、それが先 } if (best == null) return null; best.taken = true; best.takenS = NowS; if (best.kind == StaffJobKind.Pay) RegisterBackBusy = true; RecordJobWait(best); if (best.kind == StaffJobKind.Serve && best.dish != null) MarkTaken(best.dish); Recount(); return best; } /// 仕事が終わった public void FinishJob(StaffJob job) { if (job == null) return; if (job.kind == StaffJobKind.Pay) RegisterBackBusy = false; // 店員側を空ける _jobs.Remove(job); Recount(); if (job.onDone != null) job.onDone(); } /// /// 仕事を板から外すだけ（終わったときの呼び出しはしない）。 /// 卓を強引に空けたときなど、出した側がもう待っていないときに使う。 /// public void FinishJobSilently(StaffJob job) { if (job == null) return; if (job.kind == StaffJobKind.Pay) RegisterBackBusy = false; // 店員側を空ける job.onDone = null; _jobs.Remove(job); if (job.kind == StaffJobKind.Serve && job.dish != null) job.dish.taken = false; Recount(); } /// 仕事を手放す（届けられなかったときなど） public void AbandonJob(StaffJob job) { if (job == null) return; job.taken = false; if (job.kind == StaffJobKind.Pay) RegisterBackBusy = false; // 店員側を空ける if (job.kind == StaffJobKind.Serve && job.dish != null) job.dish.taken = false; Recount(); } void RemoveServeJob(DishOrder d) { for (int i = _jobs.Count - 1; i >= 0; i--) if (_jobs[i].kind == StaffJobKind.Serve && _jobs[i].dish == d) _jobs.RemoveAt(i); } // ---------------- ロボットに渡す ---------------- /// /// 空いているロボットに、受け渡し口の料理を段の数までまとめて渡す。 /// 近い卓から回る（試算の _robot_run と同じ）。 /// void AssignRobots() { if (spec == null || store == null) return; for (int i = 0; i < _robots.Count; i++) { ServingRobotController r = _robots[i]; if (r == null) continue; if (r.CurrentPhase != ServingRobotController.Phase.Idle && r.CurrentPhase != ServingRobotController.Phase.Done) continue; List batch = PickBatch(r); if (batch.Count == 0) continue; List stops = new List(); for (int k = 0; k < batch.Count; k++) { TableSlot s = SlotOf(batch[k].tableIndex); if (s == null) continue; ServingRobotController.RunStop stop = new ServingRobotController.RunStop(); stop.tableId = s.tableId; stop.point = s.deliveryPoint; stop.aisleEntrance = s.aisleEntrance; stop.aisleZone = s.aisleZone; stops.Add(stop); } if (stops.Count == 0) continue; _carrying[r] = batch; r.StartRun(stops, store.PassPoint, NowS); } } /// 段の数までまとめる。近い卓から順に並べる List PickBatch(ServingRobotController self) { List batch = new List(); Vector3 pass = store.PassPoint; int trays = Mathf.Max(1, spec.trays); // 同じ通路に2台を集めない（v5・A）。 // ほかの台が向かっている・中にいる通路の卓は、この回では受け持たない。 // 1往復で3卓まとめるときも入れない（この for で毎回見る） bool oneEach = robotSpec != null && robotSpec.oneRobotPerAisle; HashSet busy = oneEach ? AislesTakenByOthers(self) : null; for (int i = 0; i < _pass.Count && batch.Count < trays; i++) { DishOrder d = _pass[i]; if (d.taken || d.arrivedS >= 0f) continue; if (!spec.fragileByRobot && d.fragile) continue; // 人だけが運ぶ料理 if (busy != null) { TableSlot slot = SlotOf(d.tableIndex); if (slot != null && slot.aisleIndex >= 0 && busy.Contains(slot.aisleIndex)) { // 数えるのは1皿につき1回だけ（毎コマ数えると意味のない大きさになる） if (!d.deferredForAisle) { d.deferredForAisle = true; aisleDeferrals++; } continue; } } batch.Add(d); } batch.Sort(delegate (DishOrder a, DishOrder b) { TableSlot sa = SlotOf(a.tableIndex), sb = SlotOf(b.tableIndex); float da = sa != null ? Flat(sa.deliveryPoint - pass) : 0f; float db = sb != null ? Flat(sb.deliveryPoint - pass) : 0f; return da.CompareTo(db); }); for (int i = 0; i < batch.Count; i++) { MarkTaken(batch[i]); RemoveServeJob(batch[i]); } return batch; } static float Flat(Vector3 d) { d.y = 0f; return d.magnitude; } /// /// ロボットの1走りが終わった。届けた料理を記録し、 /// 届けられなかった料理は受け渡し口の先頭に戻す。 /// void OnRobotRunDone(ServingRobotController r) { List batch; if (!_carrying.TryGetValue(r, out batch) || batch == null) return; _lastBatch[r] = batch; // trips.csv を書くために残す _carrying[r] = new List(); // なぜ届けられなかったか。ロボットが持っている結果から決める。 // v5 3章：動けなくなってもスタッフが動かせば走りは続くので、 // 「動けなくなった」は打ち切り・取りやめより後ろに置く（往復が終わった理由が先） string why = r.TimedOut ? "打ち切り" : r.Aborted ? "取りやめ" : r.Stuck ? "動けなくなった" : "着かなかった"; int done = Mathf.Clamp(r.StopsCompleted, 0, batch.Count); for (int i = 0; i < batch.Count; i++) { if (i < done) DishArrived(batch[i], true); else RequeueDish(batch[i], r.robotId, why); } } /// そのロボットがいま載せている料理 public IList CarriedBy(ServingRobotController r) { List batch; if (r != null && _carrying.TryGetValue(r, out batch)) return batch; return new List(); } /// 直前の1走りで載せていた料理（trips.csv を書くのに使う） public IList LastBatchOf(ServingRobotController r) { List batch; if (r != null && _lastBatch.TryGetValue(r, out batch) && batch != null) return batch; return new List(); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Service/ServiceSpec.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 678ac8a5ea67d4f8c89127fd97fb60a1, type: 3} m_Name: ServiceSpec m_EditorClassIdentifier: arrivalsPerHourByCrowd: 19000000230000002d000000 peakMinutes: 120 arrivalsPerHour: 0 rescueSec: 15 maxExtraMin: 600 groupSizeWeights: - 0.2 - 0.35 - 0.2 - 0.25 guideSec: 45 paySec: 90 callSec: 30 registerCrowdRadiusM: 2 payAtRegisterByOne: 1 registerPayOffSpotM: 0.1 callRate: 0.6 firstDish1CookMin: {x: 5, y: 8, z: 12} firstDish2CookMin: {x: 8, y: 12, z: 18} fragilePerGroup: 0.5 fragileCookMin: {x: 2, y: 4, z: 7} fragileByRobot: 1 coldMin: 3 trays: 3 robotHandoffSec: 25 staffPlaceSec: 10 eatMin: {x: 20, y: 30, z: 45} drinkTripsPerPerson: 1.5 drinkBarSec: 20 toiletTripsPerGroup: 0.3 toiletSec: 180 clearSec: 40 wipeSec: 40 busTrips: 2 waitingVisibleMax: 8 tableStuckFreeSec: 600 ``` ### Assets/ServiceSim/Service/ServiceSpec.cs ```csharp using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 店の回し方の数字。試算（haizen_sim.py の COMMON と STORES["family"]）と同じ値にそろえる。 /// 店の運営に関する数字はすべてこの .asset に置く。 /// /// 三角分布は（いちばん短い, いちばん多い, いちばん長い）の分（min）で持つ。 /// [CreateAssetMenu(menuName = "ServiceSim/Service Spec", fileName = "ServiceSpec")] public class ServiceSpec : ScriptableObject { [Header("来客（STORES[\"family\"][\"arrivals\"]）")] [Tooltip("混み具合ごとの来客のペース（組/時）。[空いている, 普通, 混雑]")] public int[] arrivalsPerHourByCrowd = { 25, 35, 45 }; [Tooltip("ピークの長さ（分）。1回の実行の長さ（STORES[\"family\"][\"peak_min\"]）")] public float peakMinutes = 120f; [Header("サイトの試算から読む値（v5 3章。SimParams が回すときだけ入れる）")] [Tooltip("その条件の来客のペース（組/時）。unity_conditions の arrivals_per_h。" + "0 なら、これまでどおり arrivalsPerHourByCrowd（混み具合）を使う")] public int arrivalsPerHour; [Tooltip("動けなくなったロボットを、スタッフが動かす時間（秒）（common.rescue_s）")] public float rescueSec = 15f; [Tooltip("来客が終わったあと、全員が帰るのを待つ上限（分）（common.max_extra_min）")] public float maxExtraMin = 600f; [Header("組（Unity だけの値。試算に人数はない）")] [Tooltip("組の人数を選ぶ重み。[1人, 2人, 3人, 4人]")] public float[] groupSizeWeights = { 0.20f, 0.35f, 0.20f, 0.25f }; [Header("案内・会計・呼び出し（COMMON）")] [Tooltip("案内にかかる時間（秒）。歩く時間は別（guide_s）")] public float guideSec = 45f; [Tooltip("会計の時間（秒）（pay_s）")] public float paySec = 90f; [Tooltip("呼び出し対応の時間（秒）。歩く時間は別（call_s）")] public float callSec = 30f; [Tooltip("レジの前の人数を数える半径（m）。記録だけに使う")] public float registerCrowdRadiusM = 2.0f; [Tooltip("会計はレジに立つ組の1人だけで済ませる（ほかの人は席で待つ）。" + "外すと前のとおり、誰もレジに行かずスタッフだけで会計する（前後を比べるときに使う）")] public bool payAtRegisterByOne = true; [Tooltip("会計のとき、スタッフが立つ点からこれ以上離れていたら数える（m）。" + "店員側に入れていないしるしなので、0 回になるはず")] public float registerPayOffSpotM = 0.1f; [Tooltip("1組あたりの呼び出しの起きやすさ（call_rate）。試算は2回ぶん 0.6/2 で判定")] public float callRate = 0.6f; [Header("料理（first_dishes・extra・fragile）")] [Tooltip("最初の注文：1皿めができるまで（分, 最短/最頻/最長）")] public Vector3 firstDish1CookMin = new Vector3(5f, 8f, 12f); [Tooltip("最初の注文：2皿めができるまで（分, 最短/最頻/最長）")] public Vector3 firstDish2CookMin = new Vector3(8f, 12f, 18f); [Tooltip("食事中のデザート・ドリンクの数の平均（fragile）")] public float fragilePerGroup = 0.5f; [Tooltip("デザート・ドリンクができるまで（分, 最短/最頻/最長）（fragile_cook）")] public Vector3 fragileCookMin = new Vector3(2f, 4f, 7f); [Tooltip("デザート・ドリンクをロボットも運ぶか。false なら人だけ（fragile_by）")] public bool fragileByRobot = true; [Tooltip("これを超えて届いた皿を「待たせた皿」とする（分）（cold_min）")] public float coldMin = 3f; [Header("運ぶ（COMMON）")] [Tooltip("ロボットが1走りで載せる料理の数（trays）。1 か 3")] public int trays = 3; [Tooltip("客がロボットから皿を取る時間（秒）（robot_handoff_s）")] public float robotHandoffSec = 25f; [Tooltip("スタッフが皿を置く時間（秒）（staff_place_s）")] public float staffPlaceSec = 10f; [Tooltip("料理ができてから、ロボットだけを待つ秒数（robot_first_wait_s）。" + "このあいだスタッフは料理を持たず、案内・片付け・会計を続ける。" + "過ぎたら、ロボットとスタッフのうち先に空いた方が運ぶ。" + "0 にすると、はじめから先に空いた方が運ぶ（v2.7 より前と同じ）")] public float robotFirstWaitSec = 120f; [Header("食事（eat_min）")] [Tooltip("食事の長さ（分, 最短/最頻/最長）")] public Vector3 eatMin = new Vector3(20f, 30f, 45f); [Tooltip("1人あたりドリンクバーへ行く平均の回数（Unity だけの値）")] public float drinkTripsPerPerson = 1.5f; [Tooltip("ドリンクバーで過ごす時間（秒）（Unity だけの値）")] public float drinkBarSec = 20f; [Tooltip("1組あたりトイレへ行く平均の回数（Unity だけの値）")] public float toiletTripsPerGroup = 0.3f; [Tooltip("トイレの中で過ごす時間（秒）（Unity だけの値）")] public float toiletSec = 180f; [Header("片付け（COMMON・bus_trips）")] [Tooltip("卓の皿をまとめる時間（秒）（clear_s）")] public float clearSec = 40f; [Tooltip("卓を拭いてセットする時間（秒）（wipe_s）")] public float wipeSec = 40f; [Tooltip("下げ膳の往復回数（皿の量）（bus_trips）")] public int busTrips = 2; [Header("待合")] [Tooltip("待合に立たせる組の上限。あふれた組は店の外で待つ扱い（人として置かない）")] public int waitingVisibleMax = 8; [Header("あきらめて、やり直す（B1）")] [Tooltip("会計・片付けで止まって卓が空かない状態がこの秒数続いたら、卓を空ける")] public float tableStuckFreeSec = 600f; // ---- 読み出し ---- public int ArrivalsPerHour(CrowdLevel crowd) { // サイトの条件で回すときは、混み具合を使わずその値をそのまま使う（v5 3章） if (arrivalsPerHour > 0) return arrivalsPerHour; if (arrivalsPerHourByCrowd == null || arrivalsPerHourByCrowd.Length == 0) return 35; int i = Mathf.Clamp((int)crowd, 0, arrivalsPerHourByCrowd.Length - 1); return arrivalsPerHourByCrowd[i]; } /// 三角分布（分）から秒を引く。試算の tri() と同じ public static float TriangularSec(System.Random rng, Vector3 lowModeHigh) { float lo = lowModeHigh.x, mode = lowModeHigh.y, hi = lowModeHigh.z; if (hi <= lo) return lo * 60f; mode = Mathf.Clamp(mode, lo, hi); double u = rng.NextDouble(); double c = (mode - lo) / (double)(hi - lo); double v = u < c ? lo + System.Math.Sqrt(u * (hi - lo) * (mode - lo)) : hi - System.Math.Sqrt((1.0 - u) * (hi - lo) * (hi - mode)); return (float)v * 60f; } /// 指数分布（秒）。試算の expovariate と同じ public static float ExponentialSec(System.Random rng, float ratePerSec) { if (ratePerSec <= 0f) return float.MaxValue; double u = rng.NextDouble(); if (u <= 1e-12) u = 1e-12; return (float)(-System.Math.Log(u) / ratePerSec); } /// 組の人数を重みで選ぶ public int PickGroupSize(System.Random rng) { float total = 0f; int n = groupSizeWeights != null ? groupSizeWeights.Length : 0; for (int i = 0; i < n; i++) total += Mathf.Max(0f, groupSizeWeights[i]); if (total <= 0f) return 2; float r = (float)rng.NextDouble() * total; for (int i = 0; i < n; i++) { r -= Mathf.Max(0f, groupSizeWeights[i]); if (r <= 0f) return i + 1; } return n; } /// 平均 mean 回を、整数回に落とす（試算の fragile と同じやり方） public static int PickCount(System.Random rng, float mean) { int n = (int)mean; if (rng.NextDouble() < mean - n) n++; return n; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/FloorPaint.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// 床の塗り分け（見た目だけ。2026-10-23 に決め直した）。 /// /// 色は **サイトの JSON から決める**（Unity の NavMesh の形からは決めない）。 /// 使っていない NavMesh の形を塗ると、ロボットが道順で入る細い通路が塗られず、 /// 「入れない」ように見えてしまうため。 /// /// 水色　　：ロボットがふだん走る床 /// サイトの道順（routes）に沿って、ロボットの体（navAgentRadius）が通る範囲 /// 濃い水色：細い通路（狭い道で入る）＝ 店の形の aisles の区画 /// /// use=narrow の道も「床」として塗る。狭い道が狭いのは通路の中だけなので、 /// 通路の外（広い通路を通っている部分）まで濃い水色にすると、 /// ⑦ではほとんどの床が「細い通路」になってしまう（水色 8.6 m2 / 濃い水色 79.1 m2）。 /// 区画で分けると ⑦は 水色 64.1 / 濃い水色 23.5 m2 になる。 /// /// どちらも体が通る範囲いっぱいまで塗る（道の中心線だけにしない）。 /// 置いてあるもの（壁・卓・椅子・ベンチ・カウンター・通れない部屋）の下は塗らない。 /// 2つが重なるところは、濃い水色（細い通路）を出す。 /// /// 塗りは当たりを持たない板（1色につき1枚のメッシュ）なので、 /// NavMesh には焼かれず、計算に使う NavMesh そのものは変わらない。 /// /// この script は見た目だけを扱う。店の形も人もロボットも動かさない。 /// public class FloorPaint : MonoBehaviour { /// 塗り分けの結果（報告に出す） public struct Result { public float robotAreaM2; // ロボットがふだん走る床の広さ（水色） public float peopleAreaM2; // 細い通路の広さ（濃い水色） public int robotQuads; // 塗りに使った四角の数 public int peopleQuads; public float cellSize; public bool ok; public string note; /// 読んだ道順の本数（ふだんの道／狭い道） public int normalRoutes, narrowRoutes; /// 細い通路の区画の数 public int aisleZones; } /// /// 塗り分けを作り直す（サイトの道順と細い通路の区画から）。 /// robotRadius はロボットの体の半径（navAgentRadius）。 /// public static Result Rebuild(Transform parent, StoreLayout layout, Bounds bounds, RouteBook routes, StorePlan plan, float robotRadius, Material normalMat, Material narrowMat) { Result res = new Result(); res.ok = false; Clear(parent); if (layout == null) { res.note = "StoreLayout がありません"; return res; } if (plan == null) { res.note = "店をまだ建てていません"; return res; } if (routes == null) { res.note = "サイトの道順（routes）がありません"; return res; } float cell = Mathf.Max(0.02f, layout.floorPaintCellSize); res.cellSize = cell; float x0 = bounds.min.x, z0 = bounds.min.z; int nx = Mathf.CeilToInt(bounds.size.x / cell) + 1; int nz = Mathf.CeilToInt(bounds.size.z / cell) + 1; if (nx <= 0 || nz <= 0 || (long)nx * nz > 4000000) { res.note = "塗る範囲が大きすぎます（floorPaintCellSize を大きくしてください）"; return res; } bool[] normal = new bool[nx * nz]; bool[] narrow = new bool[nx * nz]; // 道順に沿って、体が通る範囲を塗る。 // use=narrow の道も「床」として塗る。狭い道は通路の中だけなので、 // 通路の外（広い通路を通っている部分）まで濃い水色にはしない List all = routes.AllRoutes(); for (int i = 0; i < all.Count; i++) { RouteBook.Route r = all[i]; if (r == null || r.points.Count < 2) continue; if (r.IsNarrow) res.narrowRoutes++; else res.normalRoutes++; for (int k = 1; k < r.points.Count; k++) StrokeSegment(normal, r.points[k - 1], r.points[k], robotRadius, x0, z0, cell, nx, nz); } // 細い通路の区画（狭い道で入る所）。区画いっぱいが、体が通る範囲 for (int i = 0; i < plan.aisles.Count; i++) { if (!plan.aisles[i].narrow) continue; res.aisleZones++; Fill(narrow, plan.aisles[i].rect, x0, z0, cell, nx, nz); } // 置いてあるものの下は塗らない bool[] blocked = RasterizeSolids(plan, x0, z0, cell, nx, nz); if (blocked != null) { for (int i = 0; i < normal.Length; i++) if (blocked[i]) { normal[i] = false; narrow[i] = false; } } // 重なるところは、濃い水色（細い通路）を出す for (int i = 0; i < normal.Length; i++) if (narrow[i]) normal[i] = false; float y = Mathf.Max(0.001f, layout.floorPaintHeight); res.robotQuads = Build(parent, "FloorPaint_Robot", normal, nx, nz, x0, z0, cell, y, normalMat); res.peopleQuads = Build(parent, "FloorPaint_Narrow", narrow, nx, nz, x0, z0, cell, y, narrowMat); res.robotAreaM2 = Count(normal) * cell * cell; res.peopleAreaM2 = Count(narrow) * cell * cell; res.ok = true; res.note = "ok"; return res; } /// /// 道順の1区間に沿って、体（半径 radius）が通る範囲を塗る。 /// 区間の囲み箱の中だけを見て、点から線分までの距離で決める /// static void StrokeSegment(bool[] g, Vector3 a, Vector3 b, float radius, float x0, float z0, float cell, int nx, int nz) { float r = Mathf.Max(cell * 0.5f, radius); float minX = Mathf.Min(a.x, b.x) - r, maxX = Mathf.Max(a.x, b.x) + r; float minZ = Mathf.Min(a.z, b.z) - r, maxZ = Mathf.Max(a.z, b.z) + r; int ix0 = Mathf.Max(0, Mathf.FloorToInt((minX - x0) / cell)); int ix1 = Mathf.Min(nx - 1, Mathf.CeilToInt((maxX - x0) / cell)); int iz0 = Mathf.Max(0, Mathf.FloorToInt((minZ - z0) / cell)); int iz1 = Mathf.Min(nz - 1, Mathf.CeilToInt((maxZ - z0) / cell)); float r2 = r * r; for (int iz = iz0; iz <= iz1; iz++) { float pz = z0 + (iz + 0.5f) * cell; for (int ix = ix0; ix <= ix1; ix++) { int k = iz * nx + ix; if (g[k]) continue; float px = x0 + (ix + 0.5f) * cell; if (DistanceSqToSegment(px, pz, a, b) <= r2) g[k] = true; } } } /// 点から線分までの距離の2乗（XZ） static float DistanceSqToSegment(float px, float pz, Vector3 a, Vector3 b) { float ax = a.x, az = a.z, bx = b.x, bz = b.z; float dx = bx - ax, dz = bz - az; float len2 = dx * dx + dz * dz; float t = len2 > 1e-8f ? ((px - ax) * dx + (pz - az) * dz) / len2 : 0f; t = Mathf.Clamp01(t); float cx = ax + dx * t, cz = az + dz * t; float ex = px - cx, ez = pz - cz; return ex * ex + ez * ez; } /// 塗りを消す public static void Clear(Transform parent) { if (parent == null) return; for (int i = parent.childCount - 1; i >= 0; i--) { Transform t = parent.GetChild(i); if (!t.name.StartsWith("FloorPaint_")) continue; if (Application.isPlaying) Destroy(t.gameObject); else DestroyImmediate(t.gameObject); } } // ---------------- 格子に落とす ---------------- /// /// 置いてあるもの（通れないもの）の footprint を格子に塗る。 /// 床・通路の色板・座る場所の見た目は通れるので入れない。 /// static bool[] RasterizeSolids(StorePlan plan, float x0, float z0, float cell, int nx, int nz) { if (plan == null) return null; bool[] g = new bool[nx * nz]; for (int i = 0; i < plan.boxes.Count; i++) { PlanBox b = plan.boxes[i]; if (b.style == BoxStyle.Floor || b.style == BoxStyle.AisleMark || b.style == BoxStyle.BenchSeat) continue; Fill(g, b.rect, x0, z0, cell, nx, nz); } for (int i = 0; i < plan.places.Count; i++) { PlanPlace p = plan.places[i]; if (!p.solid || p.rect.IsEmpty) continue; Fill(g, p.rect, x0, z0, cell, nx, nz); } return g; } static void Fill(bool[] g, PlanRect r, float x0, float z0, float cell, int nx, int nz) { int ix0 = Mathf.Max(0, Mathf.FloorToInt((r.xMin - x0) / cell)); int ix1 = Mathf.Min(nx - 1, Mathf.CeilToInt((r.xMax - x0) / cell) - 1); int iz0 = Mathf.Max(0, Mathf.FloorToInt((r.zMin - z0) / cell)); int iz1 = Mathf.Min(nz - 1, Mathf.CeilToInt((r.zMax - z0) / cell) - 1); for (int iz = iz0; iz <= iz1; iz++) for (int ix = ix0; ix <= ix1; ix++) g[iz * nx + ix] = true; } static int Count(bool[] g) { int n = 0; for (int i = 0; i < g.Length; i++) if (g[i]) n++; return n; } // ---------------- 四角にまとめてメッシュにする ---------------- /// /// 塗るマスを大きな四角にまとめて、1枚のメッシュにする。 /// 当たりは付けない（NavMesh に焼かれないようにする）。四角の数を返す。 /// static int Build(Transform parent, string name, bool[] grid, int nx, int nz, float x0, float z0, float cell, float y, Material mat) { bool[] used = new bool[grid.Length]; List verts = new List(); List tris = new List(); int quads = 0; for (int iz = 0; iz < nz; iz++) { for (int ix = 0; ix < nx; ix++) { int k = iz * nx + ix; if (!grid[k] || used[k]) continue; // 右へ伸ばす int w = 1; while (ix + w < nx && grid[iz * nx + ix + w] && !used[iz * nx + ix + w]) w++; // 上へ伸ばす（同じ幅ぶん続くあいだ） int h = 1; while (iz + h < nz) { bool full = true; for (int i = 0; i < w; i++) { int kk = (iz + h) * nx + ix + i; if (!grid[kk] || used[kk]) { full = false; break; } } if (!full) break; h++; } for (int j = 0; j < h; j++) for (int i = 0; i < w; i++) used[(iz + j) * nx + ix + i] = true; float ax = x0 + ix * cell, az = z0 + iz * cell; float bx = ax + w * cell, bz = az + h * cell; int v = verts.Count; verts.Add(new Vector3(ax, 0f, az)); verts.Add(new Vector3(bx, 0f, az)); verts.Add(new Vector3(bx, 0f, bz)); verts.Add(new Vector3(ax, 0f, bz)); tris.Add(v); tris.Add(v + 2); tris.Add(v + 1); tris.Add(v); tris.Add(v + 3); tris.Add(v + 2); quads++; } } if (quads == 0) return 0; GameObject go = new GameObject(name); go.transform.SetParent(parent, false); go.transform.position = new Vector3(0f, y, 0f); Mesh mesh = new Mesh(); mesh.name = name; mesh.indexFormat = verts.Count > 65000 ? UnityEngine.Rendering.IndexFormat.UInt32 : UnityEngine.Rendering.IndexFormat.UInt16; mesh.SetVertices(verts); mesh.SetTriangles(tris, 0); mesh.RecalculateNormals(); mesh.RecalculateBounds(); go.AddComponent().sharedMesh = mesh; MeshRenderer mr = go.AddComponent(); if (mat != null) mr.sharedMaterial = mat; mr.shadowCastingMode = UnityEngine.Rendering.ShadowCastingMode.Off; mr.receiveShadows = false; return quads; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/JsonStoreLayout.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using System.Globalization; using System.Text; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// サイトが書き出した「店の形の JSON」を読んで店を建てる StoreLayout。 /// /// 2026-10-22 にエイイチと決めた「何について正か」（unity_design_v0.md の 0 章）: /// 店の形（卓・壁・部屋・止まる位置）は **サイトが正**。Unity は形を作らない。 /// なので、このクラスは JSON を StorePlan に写すだけで、足りないものを自分で埋めない。 /// 合わないものが出たら、埋めずに報告へ書いて **建てずに止める**（Compose が null を返す）。 /// /// 読むもの: /// layoutJson https://pixelstomotors.com/sim/layouts/unity/{名前}.json を写したもの /// summaryJson https://pixelstomotors.com/sim/layouts/summary.json を写したもの /// 版の番号（meta.generation）が summary.json と違ったら建てない。 /// /// 座標: JSON の x → Unity の X、JSON の y → Unity の Z、高さ → Y。単位は m。 /// 原点は店の外壁の内側の左下の角。 /// [CreateAssetMenu(fileName = "StoreLayout_Json", menuName = "ServiceSim/Json Store Layout", order = 12)] public class JsonStoreLayout : StoreLayout { [Header("読む JSON（サイトから写したもの）")] [Tooltip("店の形の JSON（unity/{名前}.json）")] public TextAsset layoutJson; [Tooltip("一覧の JSON（summary.json）。版の番号を突き合わせる")] public TextAsset summaryJson; [Tooltip("summary.json の file と突き合わせる名前（例 p1_efficient_corner）")] public string layoutFileName = ""; [Header("写した記録（報告に出す）")] [Tooltip("サイトから写した日時")] public string fetchedAt = ""; [Tooltip("写し元の URL")] public string sourceUrl = ""; [Header("見た目だけ（当たりも NavMesh も持たない）")] [Tooltip("背もたれの板の厚み（m）。机と反対側のふちに立てる。0 で出さない")] public float benchBackThickness = 0.08f; [Tooltip("座面の見た目を、ベンチのふちから内側へ詰める長さ（m）。0 でふちまで")] public float benchSeatInset = 0f; [Tooltip("ロボットが通らない所（robot_keepout・会計の列）の印の厚み（m）。0 で出さない。" + "当たりは持たないので、人は通れる。NavMesh にも効かない")] public float keepoutMarkThickness = 0.02f; // ---- 建てたときの覚え書き（報告に出す。Compose のたびに作り直す）---- readonly List _problems = new List(); readonly List _doors = new List(); readonly List _keepouts = new List(); string _generation = ""; string _storeName = ""; float _jsonNarrowWidth = 0f; float _normalWidth = 0f; int _tableCount, _seatCount, _narrowAisleCount, _chairCount, _spotCount, _seatPointCount; int _roomCount, _placeCount, _wallCount, _dividerCount; int _walkableRoomCount, _staffOnlyRoomCount; int _routeFromPass, _routeBetween; public override string StoreKindName { get { return "JsonStoreLayout(" + (string.IsNullOrEmpty(layoutFileName) ? "?" : layoutFileName) + ")"; } } /// この JSON の版の番号（meta.generation）。建てたあとに読める public string Generation { get { return _generation; } } /// /// 版の番号を、建てる前でも読む（試算の値と突き合わせるのに使う）。 /// 建てたあとは Compose が読んだものを返す。 /// public string ReadGeneration() { if (!string.IsNullOrEmpty(_generation)) return _generation; if (layoutJson == null) return ""; string err; JsonValue root = JsonValue.Parse(layoutJson.text, out err); return root != null && root.IsObject ? root["meta"]["generation"].S("") : ""; } /// 建てた卓の数（JSON の tables の数） public int TableCount { get { return _tableCount; } } /// /// サイトの決まりの「ふだん走らせる道の幅」（meta.settings.normal_width, m）。 /// これ未満の幅の通路が「狭い通路」。0 なら JSON に無い /// public float NormalWidth { get { return _normalWidth; } } /// /// 試算の値（serving-robot-params.json）の stores の名前（fam_p1 / fam_p5）。 /// layoutFileName（p1_efficient_corner / p5_crammed）の頭の "p1" "p5" から作る。 /// 合っているかは SimParams.Store() が null かどうかで分かる。 /// public string ParamsStoreKey { get { if (string.IsNullOrEmpty(layoutFileName)) return ""; int cut = layoutFileName.IndexOf('_'); string head = cut > 0 ? layoutFileName.Substring(0, cut) : layoutFileName; return "fam_" + head; } } /// /// Build Store が store_report と Console に出す欄。 /// JSON から建てたときは、版の番号・写した日時・数えたもの・合わなかったものをここに出す。 /// public override string FrontFitReport() { StringBuilder sb = new StringBuilder(); sb.AppendLine("JSON から建てた店（Unity では形を作っていない）"); sb.AppendLine(" ファイル: " + (layoutJson != null ? layoutJson.name : "（未設定）") + " / 名前: " + _storeName); sb.AppendLine(" 版の番号 (meta.generation): " + _generation); sb.AppendLine(" 写した日時: " + (string.IsNullOrEmpty(fetchedAt) ? "（未記入）" : fetchedAt)); sb.AppendLine(" 写し元: " + (string.IsNullOrEmpty(sourceUrl) ? "（未記入）" : sourceUrl)); sb.AppendLine(" 卓 " + _tableCount + " / 席 " + _seatCount + " / 細い通路 " + _narrowAisleCount + " 本（幅 " + F(_jsonNarrowWidth) + " m）"); sb.AppendLine(" 通れない部屋 " + _roomCount + " / 通れる部屋 " + _walkableRoomCount + "（うちスタッフだけ " + _staffOnlyRoomCount + "）"); sb.AppendLine(" 場所の点 " + _placeCount + " / 壁 " + _wallCount + " / 仕切り " + _dividerCount + " / 椅子 " + _chairCount + " / 席に着く点 " + _spotCount + " / 座る位置 " + _seatPointCount); sb.AppendLine(" 道順 (routes): 受け渡し口から " + _routeFromPass + " 本 / 卓から卓 " + _routeBetween + " 本" + "（狭い道を使うかは routes の use が正。Unity では印を持たない）"); sb.AppendLine(" doors: " + (_doors.Count == 0 ? "0（壁の切れ目として、もう空いている）" : _doors.Count + " → " + string.Join(" / ", _doors.ToArray()))); sb.AppendLine(" ロボットが通らない所 (robot_keepout): " + (_keepouts.Count == 0 ? "0" : _keepouts.Count + " → " + string.Join(" / ", _keepouts.ToArray()) + "（部屋や壁として建てない。人は通れる。床に印だけ出す）")); sb.AppendLine(" refuges（よけ場所）: 0（JSON にまだ無い。空のまま）"); sb.AppendLine(" 止まる位置は JSON の stop をそのまま使う" + "（deliveryOffsetFromAisleCenter と aisleEntranceSetback は使わない）"); if (_problems.Count == 0) sb.AppendLine(" 合わないもの: なし"); else { sb.AppendLine(" 合わないもの: " + _problems.Count + " 件（建てていない）"); for (int i = 0; i < _problems.Count; i++) sb.AppendLine(" - " + _problems[i]); } return sb.ToString().TrimEnd(); } protected override StorePlan Compose() { _problems.Clear(); _doors.Clear(); _keepouts.Clear(); _generation = ""; _storeName = ""; _jsonNarrowWidth = 0f; _normalWidth = 0f; _tableCount = _seatCount = _narrowAisleCount = _chairCount = 0; _spotCount = _seatPointCount = _roomCount = _placeCount = _wallCount = _dividerCount = 0; _walkableRoomCount = _staffOnlyRoomCount = 0; _routeFromPass = _routeBetween = 0; if (layoutJson == null) { Fail("店の形の JSON（layoutJson）が入っていません"); return null; } string err; JsonValue root = JsonValue.Parse(layoutJson.text, out err); if (root == null || !root.IsObject) { Fail("店の形の JSON を読めません: " + err); return null; } JsonValue meta = root["meta"]; _generation = meta["generation"].S(""); _storeName = root["name"].S(""); // サイトの決まりの「ふだん走らせる道の幅」（meta.settings.normal_width）。 // これ未満の通路が「狭い通路」。往復ごとの測りを中と外で分けるのに使う（v5 3章） _normalWidth = meta["settings"]["normal_width"].F(0f); if (!CheckGeneration()) return null; // ---- 高さ（JSON の meta.heights。Unity 側では決めない）---- JsonValue heights = meta["heights"]; float hWall = Req(heights, "wall", "meta.heights.wall"); float hTable = Req(heights, "table", "meta.heights.table"); float hBench = Req(heights, "bench", "meta.heights.bench"); float hBenchSeat = Req(heights, "bench_seat", "meta.heights.bench_seat"); float hChair = Req(heights, "chair", "meta.heights.chair"); float hCounter = Req(heights, "counter", "meta.heights.counter"); float hPartition = heights["partition"].F(1.2f); // これ以下の walls は仕切り StorePlan plan = new StorePlan(); // ---- 床 ---- JsonValue floor = root["floor"]; for (int i = 0; i < floor.Count; i++) { PlanRect r; if (TryRect(floor[i], "floor[" + i + "]", out r)) plan.AddFloor(r); } if (plan.floorPieces.Count == 0) Fail("floor が空です"); // ---- 外壁 ---- JsonValue outerWalls = root["outer_walls"]; for (int i = 0; i < outerWalls.Count; i++) { PlanRect r; if (!TryRect(outerWalls[i], "outer_walls[" + i + "]", out r)) continue; plan.AddBox("OuterWall" + i.ToString("00"), BoxStyle.Wall, r, hWall); _wallCount++; } // ---- 中の壁・仕切り（高さで分ける）---- JsonValue walls = root["walls"]; for (int i = 0; i < walls.Count; i++) { JsonValue w = walls[i]; PlanRect r; if (!TryRect(w["rect"], "walls[" + i + "].rect", out r)) continue; float h = w["height"].F(hWall); bool divider = h <= hPartition + 0.0005f; string label = w["label"].S("Wall" + i.ToString("00")); plan.AddBox(Safe(label) + i.ToString("00"), divider ? BoxStyle.Divider : BoxStyle.Wall, r, h); if (divider) _dividerCount++; else _wallCount++; } // ---- 場所の点（先に入れる。PointOf がこちらを先に拾うように）---- Dictionary firstPoint = new Dictionary(); JsonValue places = root["places"]; for (int i = 0; i < places.Count; i++) { JsonValue p = places[i]; string kindName = p["kind"].S(""); PlaceKind kind; if (!TryParseKind(kindName, out kind)) { Fail("places[" + i + "]: PlaceKind に無い kind \"" + kindName + "\""); continue; } Vector3 point; if (!TryPoint(p["point"], "places[" + i + "].point", out point)) continue; PlanRect rect; if (!p.Has("rect") || !TryRect(p["rect"], "places[" + i + "].rect", out rect)) rect = new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); // 箱は置かない（通れない箱は rooms が持つ）。ここは点だけ。 plan.AddPlace(kind, Safe(p["label"].S(kindName)) + i.ToString("00"), rect, 0f, point, false); if (!firstPoint.ContainsKey(kind)) firstPoint[kind] = point; _placeCount++; } // ---- 部屋（通れない箱）---- JsonValue rooms = root["rooms"]; for (int i = 0; i < rooms.Count; i++) { JsonValue rm = rooms[i]; string label = rm["label"].S(""); PlaceKind kind; if (!TryRoomKind(label, out kind)) { Fail("rooms[" + i + "]: PlaceKind に対応の無いラベル \"" + label + "\""); continue; } PlanRect r; if (!TryRect(rm["rect"], "rooms[" + i + "].rect", out r)) continue; bool walkable = rm["walkable"].B(false); bool staffOnly = rm["staff_only"].B(false); // スタッフだけが入れる区画は、いまの作りでは「レジの内側」だけ // （NavMeshBaker.AddRegisterBackArea が PlaceKind.RegisterBack の rect を見て // 区画の番号を変え、客の NavMeshAgent がその区画を外して歩く）。 // ほかの部屋に staff_only が付いたら、こちらで作らずに報告して止める。 if (staffOnly && kind != PlaceKind.RegisterBack) { Fail("rooms[" + i + "] \"" + label + "\": staff_only は今の作りでは" + "レジの内側（RegisterBack）だけです"); continue; } if (walkable) { // 通れない箱にしない（人が入る部屋）。場所の点だけ置く。 // 同じ種類の点が places にあれば、そちらが区画の広がりも持っているので足さない。 if (!firstPoint.ContainsKey(kind)) { plan.AddPlace(kind, Safe(label) + "_Room" + i.ToString("00"), r, 0f, r.Center, false); firstPoint[kind] = r.Center; } _walkableRoomCount++; if (staffOnly) _staffOnlyRoomCount++; continue; } // レジとドリンクバーはカウンターの高さ、それ以外は壁の高さ float h = (kind == PlaceKind.Register || kind == PlaceKind.DrinkBar) ? hCounter : hWall; // 点は、同じ種類の場所の点（JSON が決めた立ち位置）に合わせる。無ければ真ん中 Vector3 point; if (!firstPoint.TryGetValue(kind, out point)) point = r.Center; plan.AddPlace(kind, Safe(label) + "_Room" + i.ToString("00"), r, h, point, true); _roomCount++; } // ---- 細い通路 ---- Dictionary aisleIndexById = new Dictionary(); JsonValue aisles = root["aisles"]; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) { JsonValue a = aisles[i]; PlanRect r; if (!TryRect(a["rect"], "aisles[" + i + "].rect", out r)) continue; Vector3 entrance; if (!TryPoint(a["entrance"], "aisles[" + i + "].entrance", out entrance)) continue; string id = a["id"].S("A" + (i + 1).ToString("00")); bool narrow = a["narrow"].B(true); aisleIndexById[id] = plan.aisles.Count; plan.AddAisle(id, r, narrow, entrance); float aw = a["width"].F(0f); if (narrow) { _narrowAisleCount++; if (_jsonNarrowWidth <= 0f) _jsonNarrowWidth = aw; else if (Mathf.Abs(_jsonNarrowWidth - aw) > 0.0005f) Fail("細い通路の幅がそろっていません: " + F(_jsonNarrowWidth) + " と " + F(aw)); } } // ---- 卓 ---- JsonValue tables = root["tables"]; for (int i = 0; i < tables.Count; i++) { ComposeTable(plan, tables[i], i, aisleIndexById, hTable, hBench, hBenchSeat, hChair); } _tableCount = plan.seats.Count; // ---- ロボットが通らない所（robot_keepout。会計の列）---- // 部屋や壁として建てない（人は通れる）。床に印だけ出す。 // サイトの道順はもうこの中を通らないように作られている JsonValue keepout = root["robot_keepout"]; for (int i = 0; i < keepout.Count; i++) { PlanRect kr; string where = "robot_keepout[" + i + "]"; if (!TryRect(keepout[i]["rect"], where + ".rect", out kr)) continue; string label = keepout[i]["label"].S(""); _keepouts.Add(label.Length > 0 ? label : where); if (keepoutMarkThickness > 0.0005f) { PlanBox kb = plan.AddBox("RobotKeepout" + (i + 1).ToString("00"), BoxStyle.KeepoutMark, kr, keepoutMarkThickness); if (kb != null) kb.baseY = 0.01f; // 床より少し上に置いて、真上から見えるように } } // ---- ロボットの道順（v5b。サイトが決めた曲がり角の点）---- plan.routes = ReadRoutes(root["routes"]); // ---- doors（箱は置かない。報告に一覧だけ出す）---- JsonValue doors = root["doors"]; for (int i = 0; i < doors.Count; i++) { JsonValue d = doors[i]; string label = d["label"].S(d["id"].S("door" + i)); PlanRect r; string where = TryRect(d["rect"], "doors[" + i + "].rect", out r) ? r.ToString() : "（rect なし）"; _doors.Add(label + " " + where); } // ---- 細い通路の幅は JSON が正。.asset の値が違えば JSON に合わせる ---- // 前は合わないと建てずに止めていたが、サイトが通路の幅を変えるたびに // .asset の古い値で止まってしまう（⑦を 0.8 → 0.95 m にしたときに起きた）。 // JSON が正なので、ここで .asset の値を JSON に合わせる（店の形は変えない）。 if (_jsonNarrowWidth > 0f && Mathf.Abs(AisleWidth - _jsonNarrowWidth) > 0.0005f) { float was = AisleWidth; aisleWidthOptions = new float[] { _jsonNarrowWidth }; aisleWidthIndex = 0; Debug.Log("[ServiceSim] 細い通路の幅を JSON に合わせました: .asset " + F(was) + " m → JSON " + F(_jsonNarrowWidth) + " m（" + name + "）"); } if (_problems.Count > 0) { Debug.LogError("[ServiceSim] " + name + ": JSON と合わないものが " + _problems.Count + " 件あるので建てませんでした。\n" + FrontFitReport()); return null; } return plan; } /// /// routes を読む（v5b）。from_pass["T05"] と between["T05|T12"]。 /// 点は [x, y] で、JSON の y → Unity の Z。 /// RouteBook ReadRoutes(JsonValue routes) { if (!routes.IsObject) { Fail("routes がありません（v5b の版の JSON を写してください）"); return null; } RouteBook book = new RouteBook(); JsonValue fromPass = routes["from_pass"]; foreach (string id in fromPass.Keys) { RouteBook.Route r = ReadRoute(fromPass[id], "routes.from_pass[" + id + "]"); if (r != null) book.AddFromPass(NumberFromId(id, -1), r); } JsonValue between = routes["between"]; foreach (string key in between.Keys) { int bar = key.IndexOf('|'); if (bar <= 0) { Fail("routes.between のキーが \"T01|T02\" の形ではありません: " + key); continue; } RouteBook.Route r = ReadRoute(between[key], "routes.between[" + key + "]"); if (r != null) book.AddBetween(NumberFromId(key.Substring(0, bar), -1), NumberFromId(key.Substring(bar + 1), -1), r); } _routeFromPass = book.FromPassCount; _routeBetween = book.BetweenCount; if (_routeFromPass == 0) Fail("routes.from_pass が空です"); return book; } RouteBook.Route ReadRoute(JsonValue v, string where) { JsonValue pts = v["points"]; if (pts.Count < 2) { Fail(where + ": points が 2 点未満です"); return null; } RouteBook.Route r = new RouteBook.Route(); for (int i = 0; i < pts.Count; i++) { Vector3 p; if (!TryPoint(pts[i], where + ".points[" + i + "]", out p)) return null; r.points.Add(p); } r.use = v["use"].S("normal"); r.width = v["width"].F(0f); r.length = v["length"].F(r.PolylineLength); if (r.use != "normal" && r.use != "narrow") { Fail(where + ": use が normal / narrow ではありません（" + r.use + "）"); return null; } return r; } // ---------------- 卓 ---------------- void ComposeTable(StorePlan plan, JsonValue t, int index, Dictionary aisleIndexById, float hTable, float hBench, float hBenchSeat, float hChair) { string id = t["id"].S("T" + (index + 1).ToString("00")); string where = "tables[" + index + "] " + id; SeatKind kind; string type = t["type"].S(""); if (!TryTableKind(type, out kind)) { Fail(where + ": SeatKind に対応の無い type \"" + type + "\""); return; } JsonValue parts = t["parts"]; PlanRect top; if (!TryRect(parts["top"], where + ".parts.top", out top)) return; Vector3 stop; if (!TryPoint(t["stop"], where + ".stop", out stop)) return; PlanSeat seat = new PlanSeat(); seat.tableId = NumberFromId(id, index + 1); seat.kind = kind; seat.tableRect = top; seat.tableHeight = hTable; seat.seatCount = t["seats"].I(0); seat.deliveryPoint = stop; // JSON の stop をそのまま（ずらさない） // 通る細い通路 string aisleId = t["aisle"].S(null); if (string.IsNullOrEmpty(aisleId)) seat.aisleIndex = -1; else { int ai; if (aisleIndexById.TryGetValue(aisleId, out ai)) seat.aisleIndex = ai; else { Fail(where + ": aisles に無い通路 \"" + aisleId + "\""); return; } } // 天板 plan.AddBox(id + "_Top", BoxStyle.Table, top, hTable); // ベンチ。当たりの箱はこれまでと同じ大きさ・位置・高さのまま、見た目を持たない。 // 見た目は、当たりなしの座面と背もたれで作る（本物に近い形にするため） JsonValue benches = parts["benches"]; for (int b = 0; b < benches.Count; b++) { PlanRect r; if (!TryRect(benches[b], where + ".parts.benches[" + b + "]", out r)) continue; plan.AddBox(id + "_Bench" + (b + 1), BoxStyle.BenchBody, r, hBench); AddBenchLook(plan, id + "_Bench" + (b + 1), r, top, hBench, hBenchSeat); } // 椅子 JsonValue chairs = parts["chairs"]; for (int c = 0; c < chairs.Count; c++) { JsonValue ch = chairs[c]; PlanRect r; if (!TryRect(ch["rect"], where + ".parts.chairs[" + c + "].rect", out r)) continue; PlanChair chair = new PlanChair(); chair.rect = r; chair.height = hChair; chair.pullable = ch["pullable"].B(false); JsonValue dir = ch["pull_dir"]; chair.pullDirection = new Vector3(dir[0].F(0f), 0f, dir[1].F(0f)); if (chair.pullDirection.sqrMagnitude > 0.000001f) chair.pullDirection = chair.pullDirection.normalized; seat.chairs.Add(chair); _chairCount++; } // 座る位置 JsonValue sp = parts["seat_points"]; for (int s = 0; s < sp.Count; s++) { Vector3 p; if (!TryPoint(sp[s], where + ".parts.seat_points[" + s + "]", out p)) continue; seat.seatPoints.Add(p); _seatPointCount++; } // 席に着くために立つ点 JsonValue spots = t["spots"]; for (int s = 0; s < spots.Count; s++) { Vector3 p; if (!TryPoint(spots[s]["point"], where + ".spots[" + s + "].point", out p)) continue; seat.spots.Add(new PlanSeatSpot(spots[s]["side"].S("spot" + (s + 1)), p)); _spotCount++; } plan.seats.Add(seat); _seatCount += seat.seatCount; } /// /// ベンチの見た目（当たりなし）。座面と背もたれを、ベンチの箱の中に重ならないように置く。 /// 背もたれ … 机と反対側のふちに、厚さ benchBackThickness・高さ benchHeight（1.1 m） /// 座面 … 背もたれの板を除いた残り、高さ seatHeight（0.45 m） /// どちらも当たりを持たないので、NavMesh・前のセンサー・左右の空きの測りには効かない。 /// void AddBenchLook(StorePlan plan, string name, PlanRect bench, PlanRect table, float benchHeight, float seatHeight) { float back = Mathf.Max(0f, benchBackThickness); PlanRect seatRect = bench; if (back > 0.0005f) { // 机から遠い側のふちを選ぶ。長い向きではなく、机との位置関係で決める float dx = bench.CenterX - table.CenterX; float dz = bench.CenterZ - table.CenterZ; bool alongZ = Mathf.Abs(dz) >= Mathf.Abs(dx); // 机の南北にあるベンチか if (alongZ && bench.SizeZ > back + 0.01f) { if (dz >= 0f) // ベンチは机の北 → 背もたれは北のふち { plan.AddBox(name + "_Back", BoxStyle.BenchBack, new PlanRect(bench.xMin, bench.zMax - back, bench.xMax, bench.zMax), benchHeight); seatRect = new PlanRect(bench.xMin, bench.zMin, bench.xMax, bench.zMax - back); } else { plan.AddBox(name + "_Back", BoxStyle.BenchBack, new PlanRect(bench.xMin, bench.zMin, bench.xMax, bench.zMin + back), benchHeight); seatRect = new PlanRect(bench.xMin, bench.zMin + back, bench.xMax, bench.zMax); } } else if (!alongZ && bench.SizeX > back + 0.01f) { if (dx >= 0f) // ベンチは机の東 → 背もたれは東のふち { plan.AddBox(name + "_Back", BoxStyle.BenchBack, new PlanRect(bench.xMax - back, bench.zMin, bench.xMax, bench.zMax), benchHeight); seatRect = new PlanRect(bench.xMin, bench.zMin, bench.xMax - back, bench.zMax); } else { plan.AddBox(name + "_Back", BoxStyle.BenchBack, new PlanRect(bench.xMin, bench.zMin, bench.xMin + back, bench.zMax), benchHeight); seatRect = new PlanRect(bench.xMin + back, bench.zMin, bench.xMax, bench.zMax); } } } float m = Mathf.Max(0f, benchSeatInset); PlanRect r = new PlanRect(seatRect.xMin + m, seatRect.zMin + m, seatRect.xMax - m, seatRect.zMax - m); if (!r.IsEmpty && seatHeight > 0.0005f) plan.AddBox(name + "_Seat", BoxStyle.BenchSeat, r, seatHeight); } // ---------------- 小さな道具 ---------------- bool CheckGeneration() { if (string.IsNullOrEmpty(_generation)) { Fail("meta.generation がありません"); return false; } if (summaryJson == null) { Fail("summary.json（summaryJson）が入っていません。版の番号を突き合わせられません"); return false; } string err; JsonValue sum = JsonValue.Parse(summaryJson.text, out err); if (sum == null || !sum.IsArray) { Fail("summary.json を読めません: " + err); return false; } string key = string.IsNullOrEmpty(layoutFileName) ? (layoutJson != null ? layoutJson.name : "") : layoutFileName; for (int i = 0; i < sum.Count; i++) { if (sum[i]["file"].S("") != key) continue; string g = sum[i]["generation"].S(""); if (g != _generation) { Fail("版の番号が summary.json と違います: この JSON " + _generation + " / summary.json " + g + "（写し直してください）"); return false; } return true; } Fail("summary.json に \"" + key + "\" がありません（layoutFileName を確かめてください）"); return false; } float Req(JsonValue obj, string key, string where) { JsonValue v = obj[key]; if (v.kind != JsonValue.Kind.Number) { Fail(where + " がありません"); return 0f; } return v.F(0f); } bool TryRect(JsonValue v, string where, out PlanRect rect) { rect = new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); if (v.Count < 4) { Fail(where + " が [x0, y0, x1, y1] ではありません"); return false; } rect = new PlanRect(v[0].F(0f), v[1].F(0f), v[2].F(0f), v[3].F(0f)); return true; } bool TryPoint(JsonValue v, string where, out Vector3 p) { p = Vector3.zero; if (v.Count < 2) { Fail(where + " が [x, y] ではありません"); return false; } p = new Vector3(v[0].F(0f), 0f, v[1].F(0f)); return true; } static bool TryParseKind(string s, out PlaceKind kind) { kind = PlaceKind.Kitchen; if (string.IsNullOrEmpty(s)) return false; try { kind = (PlaceKind)Enum.Parse(typeof(PlaceKind), s, false); return true; } catch (Exception) { return false; } } /// 部屋のラベルを PlaceKind に直す（依頼の対応表どおり） static bool TryRoomKind(string label, out PlaceKind kind) { kind = PlaceKind.Kitchen; if (string.IsNullOrEmpty(label)) return false; switch (label) { case "パントリー": kind = PlaceKind.Pantry; return true; case "キッチン": kind = PlaceKind.Kitchen; return true; case "冷蔵・冷凍・保存": kind = PlaceKind.Kitchen; return true; case "洗い場": kind = PlaceKind.Kitchen; return true; case "更衣室・社員トイレ": kind = PlaceKind.Office; return true; case "トイレ": kind = PlaceKind.Toilet; return true; case "待合": kind = PlaceKind.Waiting; return true; case "レジ": kind = PlaceKind.Register; return true; case "レジ内": kind = PlaceKind.RegisterBack; return true; case "ドリンクバー": kind = PlaceKind.DrinkBar; return true; } return false; } static bool TryTableKind(string type, out SeatKind kind) { kind = SeatKind.WallBooth; switch (type) { case "booth": kind = SeatKind.WallBooth; return true; case "t2": kind = SeatKind.WallTable; return true; case "booth6L": kind = SeatKind.LargeTable; return true; } return false; } static int NumberFromId(string id, int fallback) { if (string.IsNullOrEmpty(id)) return fallback; int n = 0; bool any = false; for (int i = 0; i < id.Length; i++) { char c = id[i]; if (c < '0' || c > '9') continue; n = n * 10 + (c - '0'); any = true; } return any ? n : fallback; } /// GameObject の名前に使える形にする（/ は階層になってしまう） static string Safe(string s) { if (string.IsNullOrEmpty(s)) return "x"; return s.Replace('/', '_').Replace('\\', '_'); } void Fail(string message) { _problems.Add(message); } static string F(float v) { return v.ToString("0.##", CultureInfo.InvariantCulture); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/KitchenMonitor.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using System.Text; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// キッチンのモニター（2026-10-23 エイイチと決めた。設計書 v0 の 0 章）。 /// ロボット・スタッフのいまの仕事と止まりの理由、店の様子を1つにまとめて出す。 /// /// 出し方は **Scene ビューの画面に貼り付けるパネル1つ**（描くのは ServiceSimLabels）。 /// カメラを回してもズームしても、画面の上の位置は変わらない。 /// 屋根の上に板を置く作り・店の上に浮かべる吹き出しは、どちらもやめた /// （読めなくなる／通路やほかの札に重なるため）。 /// /// この script は **文を作るだけ**で、見た目は持たない。 /// ・当たり判定・NavMesh・ロボットのセンサー・人がよける処理には入らない /// ・言葉と数字は、記録に使っているものだけ（LABEL_RULES.md の表） /// ・文を作り直すのは店の中の 0.5 秒ごと（毎コマ作らない） /// ・頭の上の字幕は測る回では切る（B11）が、このパネル1つだけは出す /// public class KitchenMonitor : MonoBehaviour { [Header("参照（Setup が入れる）")] public StoreBuilder store; public ServiceOps ops; public GroupManager groups; public PeopleSpawner people; [Header("出し方")] [Tooltip("出すか。ExperimentPlan.showKitchenMonitor が入れる")] public bool show = true; [Tooltip("文を作り直す間隔（店の中の秒）。毎コマ作らない")] public float refreshSec = 0.5f; [Header("いまの様子（読むだけ）")] [SerializeField] int _lines; float _nextAtS; string _text = ""; readonly StringBuilder _sb = new StringBuilder(); /// この部品を置く親の名前 public const string RootName = "KitchenMonitor"; /// いま出す文（ServiceSimLabels が読む）。空なら出さない public string Text { get { return _text; } } /// 行の数（読むだけ） public int Lines { get { return _lines; } } void Update() { if (!show) { _text = ""; _lines = 0; return; } if (ops == null) return; // 回していないあいだは見本を出す（描く側が決める） float now = ops.NowS; if (now < _nextAtS) return; _nextAtS = now + Mathf.Max(0.05f, refreshSec); _text = Compose(); _lines = CountLines(_text); } /// /// 店を建てたあと、まだ回していないときに出す見本（ServiceSimLabels が読む）。 /// 場所と大きさを確かめられるようにするため /// public static string SampleText() { return "ロボット×2\n" + " 1号機 配膳 卓19 ／ 一時停止：人が立ち止まっていた\n" + " 2号機 戻る\n" + "スタッフ×4 案内 1／配膳 1／片付け 1／待機 1\n" + "ロボット待ち スタッフ 0 人 ／ 客 1 人（回り道 0 人）\n" + "組 0（席待ち 0・帰った 0） 皿 0\n" + "受け渡し口でロボットを待っている皿 0\n" + "あきらめた 0 ／ 移した 0 ／ 卓を空けた 0\n" + "立ち往生 0 回　　※見本（回すと本物の数字になります）"; } static int CountLines(string s) { if (string.IsNullOrEmpty(s)) return 0; int n = 1; for (int i = 0; i < s.Length; i++) if (s[i] == '\n') n++; return n; } /// /// 前の作り（屋根の上の板）で置いた子を片付ける。 /// 吹き出しに変えたので、板と文字は要らない /// public void RemoveOldBoards() { RemoveChild("Board"); RemoveChild("Backing"); } void RemoveChild(string name) { Transform t = transform.Find(name); if (t == null) return; if (Application.isPlaying) Destroy(t.gameObject); else DestroyImmediate(t.gameObject); } // ---------------- 文を作る ---------------- string Compose() { _sb.Length = 0; // ---- ロボット（台ごとに仕事と、止まっているときは理由）---- IList rs = ops.Robots; _sb.Append("ロボット×").Append(rs.Count).Append('\n'); for (int i = 0; i < rs.Count; i++) { ServingRobotController r = rs[i]; if (r == null) continue; _sb.Append(" ").Append(r.robotId).Append("号機 ").Append(RobotJob(r)); string why = StopText(r); if (why.Length > 0) _sb.Append(" ／ ").Append(why); _sb.Append('\n'); } // ---- スタッフ（仕事ごとの人数）---- AppendStaff(); // ---- ロボット待ち（スタッフと客の人数）---- int waitStaff, waitGuest, detours; CountYielding(out waitStaff, out waitGuest, out detours); _sb.Append("ロボット待ち スタッフ ").Append(waitStaff) .Append(" 人 ／ 客 ").Append(waitGuest).Append(" 人") .Append("（回り道 ").Append(detours).Append(" 人）").Append('\n'); // ---- 店の様子 ---- if (groups != null) _sb.Append("組 ").Append(groups.GroupsArrived) .Append("（席待ち ").Append(groups.WaitingGroups) .Append("・帰った ").Append(groups.GroupsDone).Append("）"); _sb.Append(" 皿 ").Append(ops.DishesWaiting).Append('\n'); // ---- 受け渡し口でロボットを待っている皿（サイトの試算 v2.7）---- // 料理ができてから robot_first_wait_s のあいだは、ロボットだけが運ぶ。 // そのあいだ、まだ誰も持っていない皿の数（記録と同じ数え方） _sb.Append("受け渡し口でロボットを待っている皿 ") .Append(ops.DishesWaitingForRobot).Append('\n'); _sb.Append("あきらめた ").Append(ops.gaveUpCount) .Append(" ／ 移した ").Append(ops.warpedCount) .Append(" ／ 卓を空けた ").Append(ops.tableFreedCount).Append('\n'); _sb.Append("立ち往生 ").Append(ops.rescueCalls).Append(" 回"); return _sb.ToString(); } /// ロボットの仕事（LABEL_RULES の言葉） static string RobotJob(ServingRobotController r) { switch (r.CurrentPhase) { case ServingRobotController.Phase.ToTable: return "配膳 卓" + r.TableId.ToString("00"); case ServingRobotController.Phase.Dwell: return "配膳 卓" + r.TableId.ToString("00"); case ServingRobotController.Phase.ToPass: return "戻る"; case ServingRobotController.Phase.StuckWait: return "立ち往生"; default: return "待機"; } } /// 止まっているときの理由（動いていれば空） static string StopText(ServingRobotController r) { if (r.CurrentPhase == ServingRobotController.Phase.StuckWait) return ""; // 仕事の側に出ている if (r.spec != null && r.SpeedMps > r.spec.stoppedSpeedEpsilon) return ""; string why = r.StopCauseNow; if (why.Length == 0) return ""; return "一時停止：" + why; } void AppendStaff() { IReadOnlyList staff = StaffAgent.All; _sb.Append("スタッフ×").Append(staff.Count); Dictionary byJob = new Dictionary(); for (int i = 0; i < staff.Count; i++) { if (staff[i] == null) continue; string job = MonitorJobName(staff[i]); int n; byJob.TryGetValue(job, out n); byJob[job] = n + 1; } bool first = true; foreach (KeyValuePair kv in byJob) { _sb.Append(first ? " " : "／").Append(kv.Key).Append(' ').Append(kv.Value); first = false; } _sb.Append('\n'); } /// /// スタッフの仕事の名前。記録（staff_time_s）の言葉は過去の記録と比べるため変えないので、 /// ここだけ LABEL_RULES の表の言葉に直して出す（料理 → 配膳）。 /// static string MonitorJobName(StaffAgent a) { if (a.CurrentJob == null) return "待機"; switch (a.CurrentJob.kind) { case StaffJobKind.Guide: return "案内"; case StaffJobKind.Serve: return "配膳"; case StaffJobKind.Call: return "呼び出し"; case StaffJobKind.Pay: return "会計"; case StaffJobKind.Clear: return "片付け"; case StaffJobKind.Rescue: return "立ち往生"; } return "待機"; } /// /// いまロボットをよけている人を数える。 /// ロボット待ち … 入口で待つ・通路の中で下がる（止まっている） /// 回り道 … 別の通路へまわっている（止まっていない） /// void CountYielding(out int waitStaff, out int waitGuest, out int detours) { waitStaff = 0; waitGuest = 0; detours = 0; IReadOnlyList all = PersonBody.All; for (int i = 0; i < all.Count; i++) { PersonBody b = all[i]; if (b == null || b.kind == PersonKind.Seated) continue; PersonRobotYield y = b.GetComponent(); if (y == null || !y.Intervening) continue; if (y.CurrentMode == PersonRobotYield.Mode.Detour) { detours++; continue; } if (b.kind == PersonKind.Staff) waitStaff++; else waitGuest++; } } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/RouteBook.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// ロボットの道順（v5b）。サイトが決めた曲がり角の点の並びを持つ。 /// /// 2026-10-22 にエイイチと決めたこと: /// Unity で道を決めるのをやめ、**道順はサイトが決めて渡す**。 /// サイトの試算は卓ごとの道（ふだん走らせる 1.0 m の道、届かなければ 0.8 m の道）を /// もう持っているので、それを曲がり角の点の並びにして JSON に入れてある。 /// Unity のロボットはその点を順にたどるだけ。 /// 人をよける・止まる・立ち往生は Unity の中で起きる（それを測るのが Unity の役目）。 /// /// JSON の形（layout の routes）: /// from_pass["T05"] … 受け渡し口の前 → T05 の止まる位置 /// points（最初が受け渡し口の前・最後が止まる位置）/ use / width / length /// between["T05|T12"] … T05 の止まる位置 → T12 の止まる位置 /// 逆向き（T12 → T05）は点を逆にたどる /// 卓 → 受け渡し口は from_pass を逆にたどる /// public class RouteBook { /// 道順 1 本 public class Route { /// 曲がり角の点（XZ。y は 0） public readonly List points = new List(); /// normal（1.0 m の道）/ narrow（0.8 m の道） public string use = "normal"; /// その道の幅（m） public float width; /// JSON が持っている長さ（m） public float length; public bool IsNarrow { get { return use == "narrow"; } } /// 点を結んだ長さ（m）。JSON の length と突き合わせる用 public float PolylineLength { get { float d = 0f; for (int i = 1; i < points.Count; i++) d += Vector3.Distance(points[i - 1], points[i]); return d; } } } readonly Dictionary _fromPass = new Dictionary(); readonly Dictionary _between = new Dictionary(); public int FromPassCount { get { return _fromPass.Count; } } public int BetweenCount { get { return _between.Count; } } static long Key(int a, int b) { return (long)a * 100000L + b; } public void AddFromPass(int tableId, Route r) { _fromPass[tableId] = r; } public void AddBetween(int a, int b, Route r) { _between[Key(a, b)] = r; } public Route FromPass(int tableId) { Route r; return _fromPass.TryGetValue(tableId, out r) ? r : null; } /// a → b の道順。逆向きしか無ければ、その点を逆にたどる public List PointsBetween(int a, int b, out Route used, out bool reversed) { reversed = false; if (_between.TryGetValue(Key(a, b), out used)) return new List(used.points); if (_between.TryGetValue(Key(b, a), out used)) { reversed = true; List p = new List(used.points); p.Reverse(); return p; } used = null; return null; } /// 受け渡し口の前 → 卓 public List PointsFromPass(int tableId, out Route used) { used = FromPass(tableId); return used != null ? new List(used.points) : null; } /// 卓 → 受け渡し口の前（from_pass を逆にたどる） public List PointsToPass(int tableId, out Route used) { used = FromPass(tableId); if (used == null) return null; List p = new List(used.points); p.Reverse(); return p; } /// その卓へ行く道が、0.8 m の道を使うか（確かめの via_narrow） public bool UsesNarrow(int tableId) { Route r = FromPass(tableId); return r != null && r.IsNarrow; } public string UseOf(int tableId) { Route r = FromPass(tableId); return r != null ? r.use : ""; } /// /// 道順をぜんぶ返す（受け渡し口から＋卓から卓）。床の塗り分けが読む。 /// 向きは関係ないので、点の並びだけを使う /// public List AllRoutes() { List list = new List(); foreach (KeyValuePair kv in _fromPass) list.Add(kv.Value); foreach (KeyValuePair kv in _between) list.Add(kv.Value); return list; } /// 報告に出す覚え書き public string Summary() { int narrow = 0; foreach (KeyValuePair kv in _fromPass) if (kv.Value.IsNarrow) narrow++; return "受け渡し口から " + _fromPass.Count + " 本（うち 0.8 m の道 " + narrow + " 本）/ " + "卓から卓 " + _between.Count + " 本"; } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StoreBuilder.cs ```csharp using System; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// /// StoreLayout が作った部品の一覧（StorePlan）を見て、床・壁・卓・椅子・ベンチ・ /// カウンター・通路の色板を並べる。 /// /// この script は店だけを扱う。ロボットと人は動かさない。 /// 格子や帯の組み方は知らない（StorePlan だけを見る）。 /// public class StoreBuilder : MonoBehaviour { [Serializable] public class TableInfo { public int tableId; public SeatKind kind; public Transform root; public Vector3 center; public Vector3 deliveryPoint; // ロボットが止まる位置（通路の上） public Vector3 aisleEntrance; // その通路に入る前に待つ位置 public Bounds aisleZone; // 譲り合いの区画 public int aisleIndex = -1; /// 何人かけの卓か（2人席・4人席） public int seatCount = 4; public List aisleChairs = new List(); /// 席ごとの「人が立つ点」（席に入れるかの確かめに使う） public List spots = new List(); /// 人が実際に座る位置（座っている客の形を出す場所） public List seatPoints = new List(); } [Serializable] public class AisleInfo { public string name; public bool narrow; public Bounds zone; public Vector3 entrance; public float width; } [Header("設定（数字はすべてこの .asset の中）")] public StoreLayout layout; [Header("部品")] public GameObject floorPrefab; public GameObject wallPrefab; public GameObject benchPrefab; // ベンチと仕切り（高さ 1.1 m のもの） public GameObject benchSeatPrefab; // ベンチの座面の見た目（当たりなし） public GameObject benchBackPrefab; // ベンチの背もたれの見た目（当たりなし） public GameObject benchBodyPrefab; // ベンチの当たりの箱（見た目なし。NavMesh とセンサーはこれだけを見る） public GameObject tablePrefab; public GameObject chairPrefab; public GameObject kitchenPassPrefab; // カウンター類 public GameObject aisleMarkPrefab; // 通路の色板（当たりなし） public GameObject keepoutMarkPrefab; // ロボットが通らない所の色板（当たりなし。人は通れる） [Header("床の塗り分け（見た目だけ）")] [Tooltip("ロボットがふだん走る床の色（水色）")] public Material robotFloorMaterial; [Tooltip("細い通路（狭い道で入る）の色（濃い水色）")] public Material peopleFloorMaterial; [Header("組み立てた結果（読むだけ）")] [SerializeField] List _tables = new List(); [SerializeField] List _aisles = new List(); [SerializeField] float _builtAisleWidth; [SerializeField] Vector2 _outerSize; readonly Dictionary _points = new Dictionary(); /// /// 同じ種類に点がいくつもある場所（ロボットの待機場所・ドリンクバーの立つ点など）。 /// _points には最初の1つしか入らないので、別に全部を持つ。 /// readonly Dictionary> _pointLists = new Dictionary>(); readonly List _notWalkableRoots = new List(); StorePlan _plan; /// /// 上面を歩ける場所にしてはいけないものの親（壁・ベンチ・仕切り・卓・椅子・カウンター）。 /// NavMeshBaker がここを Not Walkable にして焼く。 /// public IList NotWalkableRoots { get { return _notWalkableRoots; } } public IList Tables { get { return _tables; } } public IList Aisles { get { return _aisles; } } public float BuiltAisleWidth { get { return _builtAisleWidth; } } public Vector2 OuterSize { get { return _outerSize; } } public StorePlan Plan { get { return _plan; } } /// ロボットの道順（v5b。サイトが決めた曲がり角の点）。無ければ null public RouteBook Routes { get { return _plan != null ? _plan.routes : null; } } /// 場所の点。無ければ原点 public Vector3 PointOf(PlaceKind kind) { Vector3 p; if (_points.TryGetValue(kind, out p)) return p; return Vector3.zero; } public bool HasPoint(PlaceKind kind) { return _points.ContainsKey(kind); } /// その種類の場所の点をすべて返す（出てきた順）。無ければ空 public IList PointsOf(PlaceKind kind) { List list; if (_pointLists.TryGetValue(kind, out list)) return list; return new List(); } // ロボットが使う点 public Vector3 PassPoint { get { return PointOf(PlaceKind.FoodPass); } } public Vector3 ReturnPoint { get { return PointOf(PlaceKind.DishReturn); } } public Vector3 PantryPoint { get { return PointOf(PlaceKind.Pantry); } } /// ロボットの待機場所（B2）。受け渡し口の前とは別の点 public IList RobotStandbyPoints { get { return PointsOf(PlaceKind.RobotStandby); } } // 人が使う点 public Vector3 RegisterPoint { get { return PointOf(PlaceKind.Register); } } public Vector3 ToiletPoint { get { return PointOf(PlaceKind.Toilet); } } public Vector3 DrinkBarPoint { get { return PointOf(PlaceKind.DrinkBar); } } public Vector3 EntrancePoint { get { return PointOf(PlaceKind.Entrance); } } public Vector3 WaitingPoint { get { return PointOf(PlaceKind.Waiting); } } /// レジの前に並ぶ点（会計に立つ人が1人ずつ並ぶ） public IList RegisterQueuePoints { get { return PointsOf(PlaceKind.RegisterQueue); } } /// 手の空いたスタッフが待つ点（1人に1つ） public IList StaffStandbyPoints { get { return PointsOf(PlaceKind.StaffStandby); } } /// キッチンの部屋の広がり（キッチンのモニターを置くのに使う）。無ければ空 public PlanRect KitchenRect { get { return _plan != null ? _plan.RectOf(PlaceKind.Kitchen) : new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); } } /// レジの内側（店員側）の広がり。無ければ空 public PlanRect RegisterBackRect { get { return _plan != null ? _plan.RectOf(PlaceKind.RegisterBack) : new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); } } /// レジの内側（スタッフが会計に立つ点）。無ければレジの前の点 public Vector3 RegisterBackPoint { get { return HasPoint(PlaceKind.RegisterBack) ? PointOf(PlaceKind.RegisterBack) : RegisterPoint; } } /// 待合の広さ（待つ客を散らすのに使う） public Bounds WaitingArea { get; private set; } readonly List _refuges = new List(); /// 人がロボットをよけて下がれる場所（通路の外）。壁ぞいの卓のすき間など public IList Refuges { get { return _refuges; } } /// 床の塗り分けを入れる親（当たりなし。NavMesh には焼かれない） public Transform FloorPaintRoot { get { Transform t = transform.Find("FloorPaint"); if (t == null) { GameObject go = new GameObject("FloorPaint"); go.transform.SetParent(transform, false); t = go.transform; } return t; } } /// /// 床を塗り分け直す（見た目だけ。2026-10-23 に決め直した）。 /// 水色＝ロボットがふだん走る床（routes の use=normal）、 /// 濃い水色＝細い通路（aisles の区画と use=narrow の道）。 /// サイトの JSON から決めるので、NavMesh の形は見ない。NavMesh も当たりも変えない。 /// personRadius はもう使わない（呼ぶ側をそのままにするため残してある）。 /// public FloorPaint.Result PaintFloor(NavMeshBaker baker, float personRadius) { FloorPaint.Result res = new FloorPaint.Result(); if (layout == null || _plan == null) return res; Transform root = FloorPaintRoot; if (!layout.showFloorPaint) { FloorPaint.Clear(root); return res; } return FloorPaint.Rebuild(root, layout, _plan.NavBounds(layout.navBoundsPadding), _plan.routes, _plan, layout.navAgentRadius, robotFloorMaterial, peopleFloorMaterial); } /// /// その点がある場所の名前（レジ・待合・ドリンクバーなど）。どこでもなければ空。 /// 記録で「どこで起きたか」を通路の名前だけでなく場所の名前でも言うために使う。 /// public string PlaceNameAt(Vector3 p) { if (_plan == null) return ""; for (int i = 0; i < _plan.places.Count; i++) { PlanPlace pl = _plan.places[i]; if (pl.rect.IsEmpty) continue; if (pl.rect.Contains(p)) return PlaceName(pl.kind); } return ""; } /// 場所の種類の名前（記録に出す） public static string PlaceName(PlaceKind kind) { switch (kind) { case PlaceKind.Kitchen: return "厨房"; case PlaceKind.Pantry: return "パントリー"; case PlaceKind.FoodPass: return "受け渡し口"; case PlaceKind.DishReturn: return "返却口"; case PlaceKind.Entrance: return "入口"; case PlaceKind.Vestibule: return "風除室"; case PlaceKind.Waiting: return "待合"; case PlaceKind.Register: return "レジ"; case PlaceKind.Toilet: return "トイレ"; case PlaceKind.DrinkBar: return "ドリンクバー"; case PlaceKind.Office: return "事務所"; case PlaceKind.RobotStandby: return "ロボット待機"; case PlaceKind.DrinkBarStand: return "ドリンクバーの前"; case PlaceKind.DrinkBarQueue: return "ドリンクバーの列"; case PlaceKind.RegisterQueue: return "レジの列"; case PlaceKind.StaffStandby: return "スタッフ待機"; case PlaceKind.RegisterBack: return "レジの内側"; } return ""; } /// いまの layout.aisleWidthIndex で店を組み立て直す public void Build() { if (layout == null) { Debug.LogError("[ServiceSim] StoreBuilder に StoreLayout が入っていません"); return; } Clear(); _plan = layout.NewPlan(); if (_plan == null || _plan.seats.Count == 0) { Debug.LogError("[ServiceSim] StoreLayout が部品の一覧を作れませんでした（席が0）"); return; } _builtAisleWidth = _plan.aisleWidth; _outerSize = new Vector2(_plan.floor.SizeX, _plan.floor.SizeZ); BuildFloor(_plan); BuildBoxes(_plan); BuildPlaces(_plan); BuildSeats(_plan); BuildAisles(_plan); BuildAisleMarks(_plan); _refuges.AddRange(_plan.refuges); } /// 組み立てたものを消す public void Clear() { _tables.Clear(); _aisles.Clear(); _points.Clear(); _pointLists.Clear(); _refuges.Clear(); _notWalkableRoots.Clear(); _plan = null; WaitingArea = new Bounds(); for (int i = transform.childCount - 1; i >= 0; i--) DestroyChild(transform.GetChild(i).gameObject); } /// 細い通路の幅を選び直して組み立て直す public void SetAisleWidthIndex(int index) { if (layout == null) return; layout.aisleWidthIndex = index; Build(); } // ---------------- 床 ---------------- void BuildFloor(StorePlan plan) { Transform g = NewGroup("Floor", true); if (plan.floorPieces.Count == 0) { PlaceFloor(g, plan, plan.floor, "Floor"); return; } for (int i = 0; i < plan.floorPieces.Count; i++) PlaceFloor(g, plan, plan.floorPieces[i], "Floor" + (i + 1).ToString("00")); } void PlaceFloor(Transform parent, StorePlan plan, PlanRect r, string name) { GameObject floor = Box(floorPrefab, parent, name, r, plan.floorThickness); if (floor != null) floor.transform.position = new Vector3(r.CenterX, -plan.floorThickness * 0.5f, r.CenterZ); } // ---------------- 箱（壁・仕切り・ベンチ）---------------- void BuildBoxes(StorePlan plan) { Transform walls = NewGroup("Walls", false); Transform seats = NewGroup("SeatStructure", false); // 座る場所の見た目は、当たりを持たない prefab でしか置かない。 // 当たりのある prefab で代わりに置くと NavMesh が変わってしまうため、 // prefab が無いときは置かずに知らせる（Setup を実行すれば作られる）。 int skippedSeatLooks = 0; for (int i = 0; i < plan.boxes.Count; i++) { PlanBox b = plan.boxes[i]; // 見た目だけの箱は、当たりを持たない prefab でしか置かない。 // 当たりのある prefab で代えると NavMesh が変わってしまう bool lookOnly = b.style == BoxStyle.BenchSeat || b.style == BoxStyle.BenchBack || b.style == BoxStyle.KeepoutMark; if (lookOnly && PrefabFor(b.style) == null) { skippedSeatLooks++; continue; } Transform parent = (b.style == BoxStyle.Bench || b.style == BoxStyle.Divider || b.style == BoxStyle.BenchBody || lookOnly) ? seats : walls; GameObject go = Box(PrefabFor(b.style), parent, b.name, b.rect, b.height); if (go == null) continue; if (b.baseY != 0f) go.transform.position += Vector3.up * b.baseY; SimTags.Apply(go, TagFor(b.style)); } if (skippedSeatLooks > 0) Debug.LogWarning("[ServiceSim] ベンチの見た目（座面・背もたれ）" + skippedSeatLooks + " 個を置きませんでした（BenchSeat.prefab / BenchBack.prefab がありません）。" + "ServiceSim/Setup を実行してください。" + "当たりの箱はそのまま置いているので、測る数字は変わりません"); } /// /// 種類の印（Tag）。あとで映像から見分ける学習に使う。いまは付けるだけ（v5）。 /// Tag は物理にも NavMesh にも効かないので、測る数字は変わらない /// static string TagFor(BoxStyle style) { switch (style) { case BoxStyle.Bench: case BoxStyle.BenchBody: case BoxStyle.BenchSeat: case BoxStyle.BenchBack: return SimTags.Bench; case BoxStyle.Table: return SimTags.Table; case BoxStyle.Chair: return SimTags.Chair; default: return null; } } // ---------------- 場所 ---------------- void BuildPlaces(StorePlan plan) { Transform g = NewGroup("Places", false); for (int i = 0; i < plan.places.Count; i++) { PlanPlace p = plan.places[i]; if (p.solid && p.height > 0.0005f) Box(PrefabFor(p.kind), g, p.name, p.rect, p.height); NewChild(g, p.name + "_Point").position = p.point; if (!_points.ContainsKey(p.kind)) _points.Add(p.kind, p.point); List list; if (!_pointLists.TryGetValue(p.kind, out list)) { list = new List(); _pointLists.Add(p.kind, list); } list.Add(p.point); if (p.kind == PlaceKind.Waiting) WaitingArea = p.rect.ToBounds(0f, 2f); } } // ---------------- 席 ---------------- void BuildSeats(StorePlan plan) { Transform g = NewGroup("Seats", false); for (int i = 0; i < plan.seats.Count; i++) { PlanSeat s = plan.seats[i]; Transform unit = NewChild(g, "Table" + s.tableId.ToString("00")); Box(tablePrefab, unit, "TableTop", s.tableRect, s.tableHeight); TableInfo info = new TableInfo(); info.tableId = s.tableId; info.kind = s.kind; info.root = unit; info.center = s.tableRect.Center; info.deliveryPoint = s.deliveryPoint; info.aisleIndex = s.aisleIndex; info.seatCount = s.seatCount; info.spots.AddRange(s.spots); info.seatPoints.AddRange(s.seatPoints); PlanAisle aisle = plan.AisleAt(s.aisleIndex); if (aisle != null) { info.aisleZone = aisle.Zone(-1f, 2f); info.aisleEntrance = aisle.entrance; } else { info.aisleEntrance = s.deliveryPoint; } for (int c = 0; c < s.chairs.Count; c++) { PlanChair pc = s.chairs[c]; GameObject go = Box(chairPrefab, unit, "Chair", pc.rect, pc.height); if (go == null) continue; Chair chair = go.GetComponent(); if (chair == null) continue; chair.isAisleSide = pc.pullable; chair.pullDirection = pc.pullDirection; chair.MarkParked(); if (pc.pullable) info.aisleChairs.Add(chair); } _tables.Add(info); } } // ---------------- 通路 ---------------- void BuildAisles(StorePlan plan) { for (int i = 0; i < plan.aisles.Count; i++) { PlanAisle a = plan.aisles[i]; AisleInfo info = new AisleInfo(); info.name = a.name; info.narrow = a.narrow; info.zone = a.Zone(-1f, 2f); info.entrance = a.entrance; info.width = Mathf.Min(a.rect.SizeX, a.rect.SizeZ); _aisles.Add(info); } } /// /// 通路の床に色の板を敷く。当たりは持たないので NavMesh には焼かれず、計測には効かない。 /// void BuildAisleMarks(StorePlan plan) { if (!layout.showAisleMarks || aisleMarkPrefab == null) return; Transform g = NewGroup("AisleMarks", false); for (int i = 0; i < plan.aisles.Count; i++) { PlanAisle a = plan.aisles[i]; Box(aisleMarkPrefab, g, "Mark_" + a.name, a.rect, layout.aisleMarkThickness); } } // ---------------- 小さな道具 ---------------- GameObject PrefabFor(BoxStyle style) { switch (style) { case BoxStyle.Floor: return floorPrefab; case BoxStyle.Table: return tablePrefab; case BoxStyle.Chair: return chairPrefab; case BoxStyle.Bench: return benchPrefab != null ? benchPrefab : wallPrefab; case BoxStyle.Divider: return benchPrefab != null ? benchPrefab : wallPrefab; // 当たりの箱（見た目なし）。prefab が無いときは、これまでどおり見える箱で代える // （当たりの大きさは同じなので、NavMesh と測る数字は変わらない） case BoxStyle.BenchBody: return benchBodyPrefab != null ? benchBodyPrefab : (benchPrefab != null ? benchPrefab : wallPrefab); case BoxStyle.BenchSeat: return benchSeatPrefab; // 無いときは BuildBoxes が置かない case BoxStyle.BenchBack: return benchBackPrefab; // 同じく case BoxStyle.Counter: return kitchenPassPrefab; case BoxStyle.AisleMark: return aisleMarkPrefab; // ロボットが通らない所の目印。無ければ通路の色板で代える（どちらも当たりなし） case BoxStyle.KeepoutMark: return keepoutMarkPrefab != null ? keepoutMarkPrefab : aisleMarkPrefab; default: return wallPrefab; } } GameObject PrefabFor(PlaceKind kind) { switch (kind) { case PlaceKind.Kitchen: case PlaceKind.Office: return wallPrefab; default: return kitchenPassPrefab; } } /// /// 組み立てたものを入れる親を作る。 /// walkable が false の親は、NavMesh で Not Walkable として焼く（上面に乗れないように）。 /// Transform NewGroup(string name, bool walkable) { Transform t = NewChild(transform, name); if (!walkable) _notWalkableRoots.Add(t); return t; } Transform NewChild(Transform parent, string name) { GameObject go = new GameObject(name); go.transform.SetParent(parent, false); return go.transform; } /// 長方形と高さから箱を1つ置く（下の面が y=0、上の面が y=height） GameObject Box(GameObject prefab, Transform parent, string name, PlanRect rect, float height) { if (rect.IsEmpty || height <= 0.0005f) return null; GameObject go; if (prefab != null) { go = Instantiate(prefab, parent); } else { go = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Cube); go.transform.SetParent(parent, false); } go.name = name; go.transform.localScale = new Vector3(rect.SizeX, height, rect.SizeZ); go.transform.position = new Vector3(rect.CenterX, height * 0.5f, rect.CenterZ); return go; } static void DestroyChild(GameObject go) { if (Application.isPlaying) Destroy(go); else DestroyImmediate(go); } } } ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_Family.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 6f4fb03fd01dc4444ba2b4e5f289aee3, type: 3} m_Name: StoreLayout_Family m_EditorClassIdentifier: aisleWidthOptions: - 0.8 - 1 - 1.2 aisleWidthIndex: 2 deliveryOffsetFromAisleCenter: 0.15 aisleEntranceSetback: 0.8 aisleEntranceSideOffset: 0.45 wallHeight: 2.4 wallThickness: 0.15 floorThickness: 0.2 showAisleMarks: 1 aisleMarkThickness: 0.02 showFloorPaint: 1 floorPaintCellSize: 0.05 floorPaintHeight: 0.03 navAgentRadius: 0.25 navAgentHeight: 1.2 navAgentClimb: 0.2 navAgentSlope: 10 navVoxelSize: 0.05 navMinRegionArea: 0.3 navBoundsPadding: 1 mainAisleWidth: 1.6 crossAisleWidth: 1.2 kitchenDepthX: 10 serviceStripDepth: 0.8 toiletSize: {x: 3, y: 4} toiletDoorWidthZ: 1 passFromNorthZ: 1.5 passWindowLengthZ: 1.2 pantryFromNorthZ: 2.5 pantryLengthZ: 4.5 returnFromNorthZ: 8 returnWindowLengthZ: 1 wallBoothCount: 8 boothTableSize: {x: 1.4, y: 0.75} benchDepth: 0.45 benchSeatHeight: 0.45 benchBackThickness: 0.1 benchHeight: 1.1 benchSeatGapX: 0.05 benchSeatPadThickness: 0.02 wallTableSize: {x: 0.7, y: 0.6} wallTableGapX: 0.6 wallTableCountFromNarrowestAisle: 1 seatApproachGapZ: 0.3 islandColumns: 3 islandTablesPerColumn: 3 islandTableSize: {x: 0.75, y: 1.2} islandTableGapZ: 0.1 chairDepth: 0.45 chairWidth: 0.45 chairHeight: 0.45 tableHeight: 0.72 dividerHeight: 1.1 entranceWidthX: 2 vestibuleDepthZ: 1.2 waitingDepthZ: 0 registerSize: {x: 1, y: 0.5} registerQueueCount: 3 registerQueuePitch: 0.5 registerBackDepthZ: 1.2 registerBackMinOpenZ: 0.7 drinkBarSize: {x: 3.6, y: 0.7} counterHeight: 1 approachGap: 0.6 waitingStandCount: 8 waitingStandAreaM2: 0.5 robotStandbyCount: 2 robotStandbySideOffset: 0.4 robotStandbyFromPassZ: 1.6 robotStandbyPitchZ: 0.8 robotStandbyMinClearX: 0.55 staffStandbyCount: 2 staffStandbyFromPassZ: 0.45 staffStandbyPitchX: 0.6 staffStandbySideOffset: 0.4 drinkBarStandCount: 4 drinkBarStandDepthZ: 1.5 drinkBarQueueCount: 3 drinkBarQueuePitch: 0.5 drinkBarQueueDepthZ: 0.6 drinkBarAisleClearZ: 0.1 ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_Grid.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: a69ee8612d7ba42369abb20536652cc9, type: 3} m_Name: StoreLayout_Grid m_EditorClassIdentifier: aisleWidthOptions: - 0.8 - 1 - 1.2 aisleWidthIndex: 2 deliveryOffsetFromAisleCenter: 0.15 aisleEntranceSetback: 0.8 aisleEntranceSideOffset: 0.45 wallHeight: 2.4 wallThickness: 0.15 floorThickness: 0.2 showAisleMarks: 1 aisleMarkThickness: 0.02 showFloorPaint: 1 floorPaintCellSize: 0.05 floorPaintHeight: 0.03 navAgentRadius: 0.25 navAgentHeight: 1.2 navAgentClimb: 0.2 navAgentSlope: 10 navVoxelSize: 0.05 navMinRegionArea: 0.3 navBoundsPadding: 1 tableCount: 35 branchAisleCenterZ: - 4.9 - 9.3 - 13.7 unitsPerBranchSide: 6 unitPitchX: 1.4 firstUnitCenterX: 1.35 drinkBarSlotIndex: 35 mainAisleWidth: 1.5 rearCrossAisle: 0 tableSize: {x: 1.2, y: 0.72, z: 0.8} chairSize: {x: 0.45, y: 0.45, z: 0.4} chairOffsetX: 0.3 boothDividerHeight: 1.2 passCounterSize: {x: 1.6, y: 1, z: 0.5} passPoint: {x: 0, y: 0, z: 0.15} registerCounterSize: {x: 2, y: 1, z: 0.6} registerCenterX: 2.4 toiletBlockSize: {x: 2.4, y: 2.4, z: 1.6} toiletCenterX: 7.6 poiApproachGap: 0.7 drinkBarHeight: 1.1 frontPocketDepth: 3.4 ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_p1_efficient_corner.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 290f4a1a37804297962e9248caa661ce, type: 3} m_Name: StoreLayout_p1_efficient_corner m_EditorClassIdentifier: aisleWidthOptions: - 1.2 aisleWidthIndex: 0 deliveryOffsetFromAisleCenter: 0 aisleEntranceSetback: 0.8 aisleEntranceSideOffset: 0.45 wallHeight: 2.7 wallThickness: 0.15 floorThickness: 0.2 showAisleMarks: 1 aisleMarkThickness: 0.02 showFloorPaint: 1 floorPaintCellSize: 0.05 floorPaintHeight: 0.03 navAgentRadius: 0.25 navAgentHeight: 1.2 navAgentClimb: 0.2 navAgentSlope: 10 navVoxelSize: 0.05 navMinRegionArea: 0.3 navBoundsPadding: 1 layoutJson: {fileID: 4900000, guid: 2154377bd0d440b69bac2e9493720fa7, type: 3} summaryJson: {fileID: 4900000, guid: 4525eb25b69c4468aadbce9a96430dd9, type: 3} layoutFileName: p1_efficient_corner fetchedAt: "2026-10-23 17:00:00 JST\uFF08\u7248 82023936eb99\uFF09" sourceUrl: https://pixelstomotors.com/sim/layouts/unity/p1_efficient_corner.json benchBackThickness: 0.08 benchSeatInset: 0.03 keepoutMarkThickness: 0.02 ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StoreLayout_p5_crammed.asset ```yaml %YAML 1.1 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011: --- !u!114 &11400000 MonoBehaviour: m_ObjectHideFlags: 0 m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0} m_PrefabInstance: {fileID: 0} m_PrefabAsset: {fileID: 0} m_GameObject: {fileID: 0} m_Enabled: 1 m_EditorHideFlags: 0 m_Script: {fileID: 11500000, guid: 290f4a1a37804297962e9248caa661ce, type: 3} m_Name: StoreLayout_p5_crammed m_EditorClassIdentifier: aisleWidthOptions: - 0.95 aisleWidthIndex: 0 deliveryOffsetFromAisleCenter: 0 aisleEntranceSetback: 0.8 aisleEntranceSideOffset: 0.45 wallHeight: 2.7 wallThickness: 0.15 floorThickness: 0.2 showAisleMarks: 1 aisleMarkThickness: 0.02 showFloorPaint: 1 floorPaintCellSize: 0.05 floorPaintHeight: 0.03 navAgentRadius: 0.25 navAgentHeight: 1.2 navAgentClimb: 0.2 navAgentSlope: 10 navVoxelSize: 0.05 navMinRegionArea: 0.3 navBoundsPadding: 1 layoutJson: {fileID: 4900000, guid: a434eab598f04c4bbc7dd5b140c3a21f, type: 3} summaryJson: {fileID: 4900000, guid: 4525eb25b69c4468aadbce9a96430dd9, type: 3} layoutFileName: p5_crammed fetchedAt: "2026-10-23 17:00:00 JST\uFF08\u7248 82023936eb99\uFF09" sourceUrl: https://pixelstomotors.com/sim/layouts/unity/p5_crammed.json benchBackThickness: 0.08 benchSeatInset: 0.03 keepoutMarkThickness: 0.02 ``` ### Assets/ServiceSim/Store/StorePlan.cs ```csharp using System.Collections.Generic; using UnityEngine; namespace ServiceSim { /// 席の種類 public enum SeatKind { WallBooth, // 壁際ブース（両側ベンチ） WallTable, // 壁沿いの卓（壁側ベンチ＋通路側に椅子） IslandTable, // 島の卓（両側に椅子） Counter, // カウンター席（今回は使わないが置ける） LargeTable // 大人数席（今回は使わないが置ける） } /// 場所の種類 public enum PlaceKind { Kitchen, // 厨房（通れない） Pantry, // パントリー（水・おしぼり・カトラリー） FoodPass, // 料理の受け渡し口 DishReturn, // 下げ膳の返却口 Entrance, // 入口 Vestibule, // 風除室 Waiting, // 待合 Register, // レジ Toilet, // トイレ DrinkBar, // ドリンクバー Office, // 事務所・更衣室 RobotStandby, // ロボットの待機場所（受け渡し口の前をふさがないため）B2 DrinkBarStand,// ドリンクバーの前に立つ点（機械1台に1つ）B4 DrinkBarQueue,// ドリンクバーの並ぶ点 B4 RegisterQueue,// レジの前に並ぶ点（会計に立つ人が1人ずつ並ぶ） StaffStandby, // 手の空いたスタッフが待つ点（1人に1つ。太い通路の通り道をふさがない） RegisterBack // レジの内側（スタッフだけが入れる。太い通路からだけ入れる） } /// 箱の見た目（StoreBuilder がどの prefab を使うかを決める） public enum BoxStyle { Floor, Wall, Divider, Table, Bench, Chair, Counter, AisleMark, /// /// ベンチの座面の見た目（高さ 0.45 m）。当たりを持たないので /// NavMesh にも、前のセンサーにも、左右の空きの測りにも効かない。見た目だけ。 /// BenchSeat, /// /// ベンチの背もたれの見た目（机と反対側のふちに薄く・高さ 1.1 m）。当たりなし。 /// BenchBack, /// /// ベンチの当たりの箱（大きさ・位置・高さはベンチのまま、**見た目を持たない**）。 /// NavMesh と前のセンサーはこの箱だけを見る。見た目は BenchSeat と BenchBack が受け持つ。 /// BenchBody, /// /// ロボットが通らない所（robot_keepout。会計の列）の目印。床に置く色板で、 /// 当たりを持たない。**人は通れる**ので、部屋や壁としては建てない。 /// サイトの道順がもうこの中を通らないように作られているので、Unity は印だけ出す。 /// KeepoutMark } /// XZ 平面の長方形（y は持たない） public struct PlanRect { public float xMin, xMax, zMin, zMax; public PlanRect(float xMin, float zMin, float xMax, float zMax) { this.xMin = Mathf.Min(xMin, xMax); this.xMax = Mathf.Max(xMin, xMax); this.zMin = Mathf.Min(zMin, zMax); this.zMax = Mathf.Max(zMin, zMax); } public static PlanRect FromSize(float xMin, float zMin, float sizeX, float sizeZ) { return new PlanRect(xMin, zMin, xMin + sizeX, zMin + sizeZ); } public static PlanRect FromCenter(Vector3 center, float sizeX, float sizeZ) { return new PlanRect(center.x - sizeX * 0.5f, center.z - sizeZ * 0.5f, center.x + sizeX * 0.5f, center.z + sizeZ * 0.5f); } public float SizeX { get { return xMax - xMin; } } public float SizeZ { get { return zMax - zMin; } } public float CenterX { get { return (xMin + xMax) * 0.5f; } } public float CenterZ { get { return (zMin + zMax) * 0.5f; } } public Vector3 Center { get { return new Vector3(CenterX, 0f, CenterZ); } } public bool IsEmpty { get { return SizeX <= 0.0005f || SizeZ <= 0.0005f; } } public bool Contains(Vector3 p) { return p.x >= xMin && p.x <= xMax && p.z >= zMin && p.z <= zMax; } public PlanRect Expand(float m) { return new PlanRect(xMin - m, zMin - m, xMax + m, zMax + m); } public Bounds ToBounds(float yMin, float yMax) { Bounds b = new Bounds(); b.SetMinMax(new Vector3(xMin, yMin, zMin), new Vector3(xMax, yMax, zMax)); return b; } public override string ToString() { return "x " + xMin.ToString("0.##") + ".." + xMax.ToString("0.##") + " / z " + zMin.ToString("0.##") + ".." + zMax.ToString("0.##"); } } /// 置く箱1つ public class PlanBox { public string name; public BoxStyle style; public PlanRect rect; public float height; /// 下の面の高さ（m）。ふつうは 0 public float baseY; public PlanBox(string name, BoxStyle style, PlanRect rect, float height) { this.name = name; this.style = style; this.rect = rect; this.height = height; this.baseY = 0f; } } /// 椅子1脚（引けるものと引けないもの） public class PlanChair { public PlanRect rect; public float height; /// 引けるか。ブースのベンチは false public bool pullable; /// 引く向き（通路の側へ）。XZ の単位ベクトル public Vector3 pullDirection; } /// /// 座る場所1つぶんの「人が立つ点」。 /// 通路からここまで人が歩けるかを Build Store が確かめる（席に入れない卓を見つけるため）。 /// public struct PlanSeatSpot { /// どの席か（報告に出す。例「壁側」「通路側」「南ベンチ」） public string name; /// その席に着くために人が立つ点 public Vector3 point; public PlanSeatSpot(string name, Vector3 point) { this.name = name; this.point = point; } } /// 卓1つ public class PlanSeat { public int tableId; public SeatKind kind; public PlanRect tableRect; public float tableHeight; /// 何人かけの卓か（2人席・4人席）。組の座らせ方に使う public int seatCount = 4; /// ロボットが料理を置くために止まる点（通路の上） public Vector3 deliveryPoint; /// この卓に行くときに使う細い通路の番号（譲り合いの区画に使う） public int aisleIndex = -1; public readonly List chairs = new List(); /// 席ごとの「人が立つ点」（Build Store の席への入りやすさの確かめに使う） public readonly List spots = new List(); /// /// 人が実際に座る位置（座面・椅子の真ん中）。seatCount 個ある。 /// 座っている客の形を出す場所に使う（見た目だけ。当たりも NavMesh も持たない）。 /// public readonly List seatPoints = new List(); } /// 通路1本（譲り合いの区画と、入る前に待つ点） public class PlanAisle { public string name; public PlanRect rect; /// 細い通路か（幅を切り替える対象か） public bool narrow; // v5b: 「通りにくい通路」の印（hardToPass）はやめた。 // 狭い道を使うかどうかは、サイトの routes の use（normal / narrow）が正。 /// この通路に入る前に待つ点 public Vector3 entrance; public Bounds Zone(float yMin, float yMax) { return rect.ToBounds(yMin, yMax); } } /// 場所1つ（厨房・パントリー・受け渡し口など） public class PlanPlace { public PlaceKind kind; public string name; public PlanRect rect; public float height; /// 人が立つ・ロボットが止まる点 public Vector3 point; /// 通れない箱として置くか public bool solid; } /// /// 店の「部品をどこに置くか」の一覧。 /// StoreLayout（の種類ごとの実装）がこれを作り、StoreBuilder がこれだけを見て並べる。 /// StoreBuilder は格子や帯の組み方を知らない。 /// public class StorePlan { /// 床の全体の広がり（カメラの画角とベイク範囲に使う） public PlanRect floor; /// /// 実際に床を敷く長方形。建物の外に床が出ないように分けて持つ。 /// 空なら floor を1枚だけ敷く。 /// public readonly List floorPieces = new List(); public float wallHeight = 2.4f; public float wallThickness = 0.15f; public float floorThickness = 0.2f; /// この plan を作ったときの細い通路の幅（m） public float aisleWidth; /// /// 人がロボットをよけるときに下がれる場所（通路の外）。 /// 壁ぞいの卓と卓のすき間など。店の形が入れる。 /// public readonly List refuges = new List(); /// /// ロボットの道順（v5b）。サイトが決めた曲がり角の点の並び。 /// 無ければ null（そのときは今までどおり Unity の道探しで行き先まで行く）。 /// public RouteBook routes; public readonly List boxes = new List(); public readonly List seats = new List(); public readonly List aisles = new List(); public readonly List places = new List(); // ---- 組み立てを助ける小さな道具 ---- /// 床を1枚足す。floor の広がりも合わせて広げる public void AddFloor(PlanRect rect) { if (rect.IsEmpty) return; if (floorPieces.Count == 0) floor = rect; else { floor = new PlanRect( Mathf.Min(floor.xMin, rect.xMin), Mathf.Min(floor.zMin, rect.zMin), Mathf.Max(floor.xMax, rect.xMax), Mathf.Max(floor.zMax, rect.zMax)); } floorPieces.Add(rect); } public PlanBox AddBox(string name, BoxStyle style, PlanRect rect, float height) { if (rect.IsEmpty || height <= 0.0005f) return null; PlanBox b = new PlanBox(name, style, rect, height); boxes.Add(b); return b; } public PlanAisle AddAisle(string name, PlanRect rect, bool narrow, Vector3 entrance) { PlanAisle a = new PlanAisle(); a.name = name; a.rect = rect; a.narrow = narrow; a.entrance = entrance; aisles.Add(a); return a; } public PlanPlace AddPlace(PlaceKind kind, string name, PlanRect rect, float height, Vector3 point, bool solid) { PlanPlace p = new PlanPlace(); p.kind = kind; p.name = name; p.rect = rect; p.height = height; p.point = point; p.solid = solid; places.Add(p); return p; } /// 場所の点を引く。無ければ fallback public Vector3 PointOf(PlaceKind kind, Vector3 fallback) { for (int i = 0; i < places.Count; i++) if (places[i].kind == kind) return places[i].point; return fallback; } /// /// 同じ種類の場所の点をすべて集める（出てきた順）。 /// ロボットの待機場所やドリンクバーの立つ点のように、1種類に点がいくつもあるときに使う。 /// public List PointsOf(PlaceKind kind) { List list = new List(); for (int i = 0; i < places.Count; i++) if (places[i].kind == kind) list.Add(places[i].point); return list; } public bool HasPlace(PlaceKind kind) { for (int i = 0; i < places.Count; i++) if (places[i].kind == kind) return true; return false; } public PlanRect RectOf(PlaceKind kind) { for (int i = 0; i < places.Count; i++) if (places[i].kind == kind) return places[i].rect; return new PlanRect(0f, 0f, 0f, 0f); } public PlanAisle AisleAt(int index) { if (index < 0 || index >= aisles.Count) return null; return aisles[index]; } /// 細い通路の数 public int NarrowAisleCount { get { int n = 0; for (int i = 0; i < aisles.Count; i++) if (aisles[i].narrow) n++; return n; } } public Bounds NavBounds(float padding) { PlanRect r = floor.Expand(padding); return r.ToBounds(-1f, wallHeight + 1f); } } } ``` ## Unity の設計書（unity_design_v0.md） ### unity/unity_design_v0.md ````markdown # 配膳ロボット：通路で何が起きるかを Unity で測る（設計 v0） 作成：2026-10-20 対象：サービスロボット導入シミュレーション（配膳ロボット） 実装：Claude Code（Unity）／設計・結果の読み込み・試算への反映：Claude ## 0. 何について正か（2026-10-22 エイイチと決めた） 「サイトの試算が正で、Unity はそれに合わせる」を、何について正かで分ける。サイトの数字の一部は Unity で測るための仮の値なので、全部をサイトに合わせると話が逆になるため。 | 何について | 正 | 扱い | |---|---|---| | 店の形（卓・壁・部屋・止まる位置） | サイト | p2m-site の `public/sim/layouts/` の JSON を読んで建てる。Unity で形を作らない | | 条件（スタッフ・来客・ロボットの台数） | サイト | 図面のある店の値（卓の数に合わせて増減した値）をそのまま使う | | 店の回し方の決まりと時間（案内45秒など）、数字の定義（入店待ち・店が回らない） | サイト | 比べる物差しをそろえる | | 通路で起きること（実際の速さ・止まる回数と長さ・立ち往生） | Unity が測る | 測った値は、サイトを先に直して入れる（`robot_speed`・`pause_rate`・`pause_s`・`stuck_rate`） | | Unity が建てるための細かい形（通路の区画・椅子・座る位置・並ぶ点など） | サイトの店の形から、決まった規則で作る | 作り方の規則はサイト側（`tools/sim_layouts/`）に置き、JSON に書き出す。サイトの試算は使わない | | Unity にしかないもの（組の人数・2人席・ドリンクバー・トイレ・椅子を引くなど） | Unity | 「Unity だけの値」と書いて残す。サイトとは比べない。あとで観察の数字に置き換える | 距離の測り方（サイトは通路の真ん中に50cmの余裕を取った道のり、Unity は半径25cmで家具に寄って走る）と、Unity にしかないものがあるので、Unity とサイトの数字は完全には合わない。合っているかは、向きと大きさで見る。 ## 0.5 ゴールと進め方（2026-10-22 エイイチと決めた） Unity をサイトの試算に完全に合わせることは目指さない。ズレを見つけるたびに直していると終わりがなく、何が達成できたのかが分からなくなるため。Unity は Unity の作りのまま回し切り、サイトとのズレは「直す対象」ではなく「調べる対象（結果）」として扱う。0章の表は、段階Aで店の形と条件をそろえるところまで使い、仕事の決まりや数字の数え方の違いは直さずに段階Cの一覧に入れる。 | 段階 | やること | 終わり | |---|---|---| | A. 店を作る | 図面（JSON）のある店を Unity で建てる。店の形と条件（1時間の組数・スタッフ数・ロボット台数）はサイトと同じ。仕事の決まりや数え方は Unity のままでよく、違いは一覧に書くだけ | どの店・どの条件でも最後まで回り切り、逃がし弁（あきらめた・移した・卓を空けた）がほぼ0 | | B. 回して台帳にまとめる | 1回回すごとに台帳に1行足す（店・条件・乱数の種・結果の数字・ロボットの4つの値・逃がし弁の回数）。台帳の置き場所は先に MASTER の保存先の表に足す | 決めた条件と回数が全部台帳に入る | | C. ズレを調べる | 同じ店・同じ条件でサイトと Unity の数字を並べ、ズレごとに理由を分ける（1 数え方の違い／2 サイトにない動き＝すれ違い・混雑／3 Unity の作りの問題）。何を直すか（記録する項目・店の作り・サイトの計算）を決める | ズレの一覧と、それぞれの理由・対処が書ける。対処を実際に入れるのは次の版 | - 店の順番：③⑦で A〜C を一度通してから、ほかの店（②④⑤⑥）を足す（エイイチが (ア) を選んだ）。③⑦で一度ズレの出方を見れば、ほかの店で何を記録すべきかが分かるため - 問題が出たときに直すのは1回だけ。それでも直らなければ、制約として書いて先へ進む - 段階Aの区切り（2026-10-23 エイイチと決めた）：③で、助けに行く仕事（cs:117）・台どうしの譲り合い（cs:123）を直したあと、受け渡し口の前の通り方を最後の1回として直す。これで時間切れの往復が大半のままなら、段階Aは③⑦ともここで止め、段階Bへ進む。直す点（受け渡し口まわり・下の通路 z4 のすれ違いなど）は、段階B・Cを進めながら同時に考える - ロボットの待機場所は受け渡し口の右のまま（2026-10-23 エイイチ：左は客とスタッフの行き来が多く、待機は邪魔になる）。サイトの店の形は変えない - 次に進みながら考える直す点（2026-10-23 エイイチの指摘から。まだ入れていない）： 1. レジの置き方。いまはレジに並ぶ点（z 3.8・4.3）が客席の下の通路のまん中にあり、「人が立ち止まっていた」止まりの1位になっている。決まり（エイイチ）：レジの向きは店によって違ってよいが、レジの台・店員の立つ所・会計で並ぶ所で通路を狭くしない。店の形なので、直すときはサイトの店の形の決まり（6店すべて）が先 → 2026-10-23 サイト側を直して公開した（generation f282eaa6cb71）。③⑥⑦はレジを縦向きにし、客は入口の側に立って入口へ並ぶ。会計に立つ点・並ぶ点はロボットの道から0.75m以上。会計の列（幅1.0m・長さ2.15m）はロボットの道にしない（人は通れる。JSON の robot_keepout）。②はレジは記憶どおりで、ロボットは列の前を横切らずレジ横を回る。6店とも卓までの距離は変わらず、試算は計算し直していない（params は版の番号だけ更新）。Unity は③⑦を建て直す 2. 同じ卓・同じ通路のまわりに2台のロボットを集めない。いまは2台が同じ通路の入口で鉢合わせて詰まる。料理を割り当てるとき、ほかの台が向かっている・入っている通路の卓は後に回すなど、割り当ての段階で避ける（Unity だけの決まりとして入れ、段階Cの違いの一覧に書く） - キッチンのモニター（2026-10-23 エイイチと決めた）：キッチンの屋根に、ロボット・スタッフのいまの仕事と止まりの理由、店の様子を出す板を置く。測る回でも出す（頭の上の字幕は重いので測る回では切るまま）。言葉と数字は記録と同じものだけ。倍速が落ちるなど問題があれば切れるようにする - 人のよけ方の切り替え（2026-10-23 エイイチと決めた）：受け渡し口のまわりにロボットと人が溜まる対策として、「店員優先の版」を切り替えで入れる。店員は必ず道を空け、ロボットが通るまで待つ。客は長くて5秒止まり、回り道か横を詰めて通る。既定は今のよけ方。どちらで回したかを台帳に残し、両方回して比べる - 段階Aの終わり（2026-10-23 エイイチと決めた）：店員優先のよけ方（切り替え）とキッチンのモニターを最後の直しにする。結果がよくても悪くても、ここで Unity の作りを固定し、版の名前と Check-in の番号をここに書く。直すたびに詰まる場所が移る（cs:125 で A01 の鉢合わせ79→0・レジのまわり112→31、受け渡し口のまわり50→81）ため。このあと見つかる詰まりは直さず、段階Cのズレの一覧に書き、次の版でまとめて直す - 固定した版（2026-10-23）：**cs:133**。シミュレーションの動きは cs:126（店員優先のよけ方の切り替え）から変えていない。cs:127〜133 は見た目と表示だけ（回し始めの行に設定を出す・キッチンのモニターを Scene ビューに貼り付けるパネルにした。掴んで動かせ、測る回でも出す。書き出す画には写らない）。PeopleSpec.staffFirstYield の既定は off。③の比べ：1311（今のよけ方）・1536（店員優先） - ⑦の細い通路を0.8m→0.95mに（2026-10-23 エイイチと決めた）：Unity でロボットがほとんど動けず、右端の列の横に余りがあったので、島を右へずらした。卓・席は同じ、1.0m未満なので細い通路の24卓は狭い道で入るまま。サイトの試算を v2.6 に（⑦だけ回し直し）。店の形の版は 82023936eb99。Unity の動きは cs:133 のまま、JSON を読み直して⑦を建て直す - 保留中の変更の整理（2026-10-23）：cs:136。動きは cs:135 と同じ（.git を Unity の管理の外へ・回した跡の値を戻す・場面の配線を入れる）。持ち越し：NavMesh の種類が開き直すたびに増える（navmesh-agenttype-leak）／回すと StoreLayout_Family の2値が書き換わる - 料理の割り当てをロボット優先に（2026-10-23 エイイチと決めた）：料理はまずロボットを待つ。2分（robot_first_wait_s=120）待っても来なければ、先に空いた方が運ぶ。サイトの試算を v2.7 にして全条件を回し直した（ロボットが運ぶ料理 69%→85%、店が回らない 3,006→2,955）。Unity も同じ決まりにそろえ、それを新しい固定版にする - 新しい固定版（2026-10-23）：**cs:137**。料理の割り当てをロボット優先に（params v2.7 の robot_first_wait_s=120 を読む。robotFirstWaitSec=0 で前の回し方に戻せる）。dishes.csv を皿ごとの記録に（前の内容は requeues.csv）。summary に late_staff_dishes・late_staff_share。ほかの動きは cs:136 と同じ - 新しい固定版（2026-10-23）：**cs:138**。譲る順番 ロボット＞スタッフ＞客（RobotSpec の1か所。yieldOrderEnabled で前の作りに戻せる）。譲る側は後ろへ下がらず、相手の道から横へ0.6m以上どいて待つ。staffFirstYield は既定 on に変更（エイイチの指示）。原因：広い所（細い通路の外）では譲る仕組みが動いておらず、受け渡し口と客席をつなぐ角で向かい合ったまま止まっていた。記録は yields.csv、summary に corner_stop_time_share など - 新しい固定版（2026-10-23）：**cs:139**。スタッフが譲るのは、動いているロボットの進む先（routes の線の2.0m分）から横0.6m＋体の半径以内にいて、ロボットが近づいているときだけ（cs:138 は1.5m以内なら何でも譲り、スタッフの時間の約4割が譲りになっていた。2227 の回） - 段階Bの回し方（2026-10-23 決めた）：③⑦ × ロボット0・1・2台 × 乱数の種3つ＝18回（スタッフ4人・1時間42組）。決まりは固定版のまま（よけ方の2通りは回さない。譲る順番はエイイチがロボット＞スタッフ＞客と決めたため）。台帳は service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv（1回1行・追記のみ）。依頼は claude_code_request_v7_stageB.md - 固定したあと：⑦を1回回して回り切るかだけ確かめる（回り切らなくても制約として書いて進む）→ 段階B（台帳の置き場所を先に MASTER の保存先の表に足す。③⑦ × 6条件〈ロボット0・1・2台 × 店員優先あり・なし〉× 乱数の種3つ＝36回・約8時間。夜にまとめて回す）→ 段階C → ④⑤⑥ → ②（座る位置を作ってから） - 段階Cの候補として、いま分かっている違い：「席はあるのに待った時間」の数え方（2026-10-22 の cs:116 でサイトと同じ数え方に変えた）／片付けの時間（turn_mean。定義は同じ）／Unity にしかないもの（組の人数・2人席・ドリンクバー・トイレ・椅子を引く・歩く客の数） ## 1. なぜ Unity でやるのか LOG351 の試算（SimPy。待ち時間・順番・数だけを計算する道具）では、ロボットが通路で止まる・動けなくなるところを、仮の数字で入れている。店の間取りがないと、ここは計算できないため。 仮の数字を1つずつ振って確かめた（simulation/sensitivity/README.md）。分かったのは次のこと。 - ロボットが何回止まるかは、ほとんど結果を変えない。止まる割合を0%から90%にしても、料理が届くまでの時間は標準ファミレスで38秒から45秒にしか変わらない - 結果を変えるのは3つ。1回止まったときに何秒止まっているか、人が動かしに行かないと動けなくなる割合、人をよけながら実際に何 m/秒で走れるか - この3つが悪い側に振れると、ロボットを入れた利点がなくなる。標準ファミレスでは、ロボットなしで58秒かかる料理が、ロボット2台で40秒になる。それが、動けなくなる割合30%で58秒、止まる長さ30〜60秒で54秒、速さ0.3 m/秒で64秒になる なので Unity では、止まる回数ではなく、この3つを通路の幅と混み具合を変えて測る。 ## 2. 何を測り、試算のどこに戻すか | Unity で測るもの | 定義 | 戻す先（haizen_sim.py の COMMON） | |---|---|---| | 実際に走れる速さ | 走った距離 ÷（往復にかかった時間 − 止まっていた時間） | `robot_speed` | | 止まっていた長さ | 1回止まってから、自分で動き出すまでの秒数の分布 | `pause_s` | | 動けなくなった割合 | 1往復のうち、60秒以上動けなかった往復の割合（人が動かしに行く扱い） | `stuck_rate` | | 止まった割合（参考） | 1往復のうち、1回以上止まった往復の割合 | `pause_rate` | | 急に止まったときの減速の強さ（記録だけ） | 止まる直前の減速（m/秒²）の最大値 | まだ戻さない。こぼれを扱う回の手がかりとして残す | 戻したあと、LOG351 の表（スタッフを1人減らしてロボット2台にしたとき）を回し直し、仮の数字の版と並べる。 ## 3. 作る店 （2026-10-20 改訂。最初の版は同じ卓を格子に並べ、奥が行き止まりの通路が3本ある形で、実在のファミレスに近くなかった。実際のファミレスの図面を参考に、どの場所がどこに並ぶかと寸法の目安だけを借りて作り直した。図面そのものは写さず、記事・動画にも載せない） - 店は「部品をどこに置くかの一覧」（StoreLayout の .asset）から組み立てる。新しい形は .asset を1つ足して作る。最初の格子の店は StoreLayout_Grid として比べる用に残す - 最初の店（StoreLayout_Family）：左に客席、右に厨房。厨房と客席のさかいに、奥から「料理の受け渡し口」「パントリー（水・おしぼり・カトラリー）」「下げ膳の返却口」が並ぶ。その前を太い通路（幅1.6 m）が南北に通る。下の壁に入口（風除室つき）、入口を入ったところに待合とレジ。トイレは入口の右、事務所・更衣室は厨房の下 - 席は4人掛けで35卓：左の壁ぞいのブース8、上の壁ぞいの卓6、下の壁ぞいの卓3、中央の島18（上と下に3列×3卓ずつ）。島のまわりは回れて、行き止まりがない - ロボットは料理の受け渡し口の前から出て、太い通路を通って卓へ行く。太い通路には、パントリーに立ち寄るスタッフ・返却口へ向かうスタッフ・待合やレジ・トイレへ向かう客がいて、人とロボットが交わる場所がここに集まる - 背中合わせの席のあいだの仕切りは、ボックス席の背もたれの高さ 1.1 m - ドリンクバー（2026-10-21 追記・仮）：壁ぞいのカウンター 長さ 3.6 m（機械4台分）×奥行き 0.7 m。前に立つ場所は奥行き 1.5 m で、同時に4人まで。5人目からはカウンターの端に3人まで並び、それも埋まっていたら席に戻る。最初の版は 1 m ほどの台1つで、ファミレスのドリンクバーとしては狭すぎた。今の外寸では、カウンターと待合の両方が下の壁ぞいに入らなかったので、店を広げて置く（35卓は保つ。前に立つ場所と並ぶ点が通路と重なるなら、ドリンクバーのところをくぼみにする） - レジ（2026-10-21 追記）：カウンターをはさんで客の側とスタッフの側を分ける。客と反対の側に、太い通路からだけ入れるスタッフの場所（奥行き 0.8 m・幅 1.2 m・仮）を作り、会計のスタッフはそこに立つ。最初の版はスタッフが客と同じ側から立っていて、待合・入口・退店する客の流れに会計のスタッフが混ざり、レジのまわりに10人以上が固まった。待合・レジ・入口を 4.8 m² の帯に詰めたことも効いていた - 壁沿いの卓（2026-10-21 追記）：4人席（壁側ベンチ2＋通路側の椅子2）をやめ、2人席（壁側ベンチ1＋通路側の椅子1）にした。卓と卓のあいだを仕切りでふさいでいたため、壁側の奥の席に人が入れなかった。卓のあいだに人が入れるすき間を空け、壁の長さに入るだけ並べる。全部の席に通路から人が入れることを Build Store で確かめる - 壁ぞいのボックス席（2026-10-21 追記）：ベンチの奥行き 0.55 m（座面 0.45 m＋背もたれ 0.1 m）、ブース1つの幅 1.85 m。最初の版は座面が実質 0.35 m・ブースの幅 1.65 m で、4人掛けとしては狭かった - 細い通路の幅を3段階で切り替える：0.8 m／1.0 m／1.2 m。BellaBot の通過幅は 70 cm 以上（ソフトバンクロボティクス）／約 80 cm（シャープ）、客席間の通路の目安は 60 cm 以上・スタッフがよく通る場所は 80 cm 以上（法令ではない一般的な目安） - 細かい寸法と人の動きは unity/claude_code_request_v1_store.md - あとで足す形：L字型、カウンター・大人数席あり ## 4. ロボット - 実在の機種の形は使わない。直径0.5 m、高さ1.2 m の円柱に近い棚型（仮） - 最高速度 0.6 m/秒（仮） - 止まる決まり（仮。実機の多くは前方の距離センサーで人を見て止まる。その動きを単純にしたもの） - 進む方向の前0.6 m 以内に人か物があれば止まる - 前が1秒空いたら動き出す - 止まって10秒たったら、別の道を探す - 60秒動けなかったら「動けなくなった」と記録し、その往復を終える - Unity の NavMeshAgent（地図の上で道を探して進む部品）の、自動でよける機能はロボットには使わない。実機のよけ方と違うため。道探しだけ使い、止まる・動き出すは上の決まりで書く ## 5. 人 （2026-10-21 改訂。最初の版は「歩く客 1／4／8人がずっと行き来する」作りで、通路を歩く客が実際よりずっと多く、卓に戻った客が通路に立つ・人どうしが押し合って動けなくなることも起きていた。どれもロボットが止まる回数と長さを大きく見せるので、客に「入ってから出るまで」の流れを持たせた） - 客は1組ごとに：入店 → 席が空くまで待合 → スタッフの案内で卓へ → 座る → 注文・食事（ときどきドリンクバー・トイレへ行き、戻って座る）→ 1人がレジ → 全員で出る → スタッフが片付けて卓が空く - 来客のペース・食事の時間・料理の数・ロボットとスタッフの運び分けは、試算（haizen_sim.py の family）と同じにする。ロボットは料理を頼んだ卓にだけ行く - 試算にない値は仮：組の人数（1人20%・2人35%・3人20%・4人25%）、ドリンクバー（1人平均1.5回・20秒）、トイレ（1組0.3回・180秒）。店で観察するときに、観察シートで数える項目に足す - スタッフ2人は、そのとき起きている仕事（案内・料理・呼び出し・レジ・片付け）を試算と同じ優先で選ぶ。手が空いたらパントリーの前で待つ - 座らせ方（2026-10-21 追記）：1〜2人の組は空いている2人席を優先し、なければ4人席。3〜4人の組は4人席だけ。試算（LOG351）には卓の大きさの区別がないので、入店待ちが試算とずれる要因の1つになる - 人はロボットをよける（2026-10-21 追記）：細い通路の中にロボットがいたら入らずに入口で待つか、5 m 以内の回り道を通る。通路の中で向かい合ったら人のほうが交差点や卓のすき間へ下がる。広い通路ではロボットから 0.3 m 以上空けてすれ違う。これを守らない不注意な人を 1 回の行動につき 2%（仮）混ぜる。最初の版では人がロボットを気にせず歩き、細い通路でロボットを両側から押す場面が出た。実際の店で人は自分からロボットに当たりに行かない（わざとか子どもくらい） - 人どうしのすれ違い：前に進めないと体を横に向け（半径 0.20→0.12 m）、それでも抜けられなければ客のほうが下がる - 細かい値は unity/claude_code_request_v2_guests.md ## 6. 回す条件 （2026-10-21 改訂） - 通路の幅 3 × 来客のペース 3（空いている 25・普通 35・混雑 45 組/時。試算と同じ）× ロボットの台数（1台・2台）= 18条件 - 1回の実行は、店の中の時間で120分（試算と同じピークの長さ）。卓の80%（仮）が食事中の状態から始め、最初の15分は数えない - 乱数の種の数は、段階2で分かる1回の実行時間を見て決める - 時間を速めても結果が変わらないことを、段階2で確かめる（等倍・10倍・1コマ固定の3通り） ## 7. 出力 保存先：KIOXIA の `r2r2r-data/service_sim/unity/{YYYYMMDD}_{run_name}/`（MASTER の保存先テーブルに行を足してから使う） - `trips.csv`：1往復1行。列は condition_id, aisle_width_m, crowd, robots, seed, trip_id, distance_m, total_s, stopped_s, n_stops, stop_durations_s（; 区切り）, stuck（0/1）, max_decel_mps2, min_clearance_m, met_robot（0/1） - `conditions.json`：18条件の中身と、上の仮の値すべて - `summary.json`：条件ごとの、実際に走れる速さ・止まっていた長さ（中央値と90%点）・動けなくなった割合・止まった割合 - `stops.csv`：止まった1回が1行（時刻・位置・通路・原因・秒数・どう解けたか・左右の空き）。原因の分け方は観察シート（LOG353）の選択肢にそろえる（2026-10-21 追記） - `scripts/`：この回の Unity の C# スクリプトのコピー（データと対のコード） ## 8. 映像にする場面（記事・動画用） Unity Recorder で、各10〜20秒。 1. 幅0.8 m の通路で、料理を持ったスタッフとロボットが向かい合う。ロボットが止まって待つ 2. 幅0.8 m の通路で、ロボット2台が向かい合う。どちらも下がれず、60秒で「動けなくなった」になる 3. 客が椅子を引いて通路をふさぐ。ロボットが別の道を探す ## 8.5 ファイルの分け方（店・ロボット・人を別々に直せるようにする） 店・ロボット・人・実験の回し方を、別々のフォルダとファイルに分ける。数字（通路の幅、止まる距離、歩く速さ、人数など）はコードに書かず、それぞれの設定ファイル（Unity の ScriptableObject。インスペクターで値を変えられるファイル）に置く。 ``` Assets/ServiceSim/ ├── Scenes/ServiceSim_Family.unity … 店・ロボット・人・実験を置くだけ。中身は持たない ├── Store/ … 店 │ ├── StoreLayout_Family.asset … 卓の数と並び、太い通路と細い通路の幅、厨房の位置 │ ├── StoreBuilder.cs … StoreLayout から床・壁・卓・椅子を並べる │ └── Prefabs/（Table_Booth4, Chair, KitchenPass, Wall） ├── Robot/ … ロボット │ ├── RobotSpec.asset … 大きさ、最高速度、止まる距離、動き出すまでの秒数、別の道を探すまでの秒数、動けなくなったとみなす秒数 │ ├── ServingRobot.prefab │ ├── ServingRobotController.cs … 往復・止まる・動き出す・別の道を探す │ └── FrontSensor.cs … 前に人や物があるかを見る ├── People/ … 人 │ ├── PeopleSpec.asset … 混み具合ごとの人数、歩く速さ、椅子を引く頻度とはみ出す長さ │ ├── Staff.prefab / Guest.prefab / SeatedGuest.prefab │ └── StaffAgent.cs / GuestAgent.cs / SeatedGuest.cs ├── Experiment/ … 実験の回し方と記録 │ ├── ExperimentPlan.asset … 回す条件（通路の幅・混み具合・台数）、乱数の種、往復の回数、出力先 │ ├── ExperimentRunner.cs … 条件を順に回す │ └── TripLogger.cs … trips.csv・conditions.json・summary.json を書く └── Recording/ … 映像にする3場面のカメラ位置と、場面ごとの再現の設定 ``` 決まり - 1つのスクリプトは、店・ロボット・人・実験のどれか1つだけを扱う。ロボットのスクリプトの中で人を動かさない、などの混ぜ方をしない - 数字を直すときは設定ファイル（.asset）だけを変える。コードは触らない - 店の形を直すときは StoreLayout だけを変える。ロボットと人のファイルは触らない - 設定ファイルの値は、実行のたびに conditions.json にそのまま書き出す（どの値で回した結果かを後から分かるように） 見た目 - 計測に使う店とロボットと人は、箱と円柱だけで作る（形の作り込みは結果に効かないため） - 映像にする3場面は、計測と同じシーンを使い、色と照明だけ整えて Unity Recorder で撮る ## 8.6 画面に出す情報（段階4の撮影の前に作る。2026-10-21 追記） 参考：清水秀樹さんが LinkedIn に投稿した、Unity で隅田川を再現した操船シミュレーターの画面。建物も船も白い箱なのに説得力があるのは、出している数字（桁下と船の高さ、次の変針、時刻と倍速、海図）が本物だから。見た目より、画面に出す情報の選び方を借りる。 決まり：画面に出す数字は、記録（trips.csv・stops.csv）に書く数字と同じものにする。見た目のためだけの数字は出さない。 | 場所 | 出すもの | |---|---| | 画面の上（いつも出す） | 店の中の時刻と倍速、条件（店の形・細い通路の幅・混み具合・台数）、受け渡し口で待っている料理の数、止まった回数・止まっていた秒数の合計・動けなくなった回数 | | ロボットの上の字幕 | 次の行動（「卓12へ」「受け渡し口へ戻る」「通路の入口で待つ：先に1台」「止まっている：前に客 0.4 m」）。色は 走っている＝白／止まっている＝黄／動けなくなった＝赤（あと何秒で人を呼ぶか） | | 人の上の字幕 | スタッフ・客・待合の客が今していること（「料理を運ぶ → 卓12」「トイレへ」「卓に戻る」「待っている」など）。ロボットが止まった相手が何をしていたかが画面で分かる。確認用の表示（Scene ビューだけ）は段階2のあとに先に作る（2026-10-21 追記） | | 床の塗り分け | ロボットの体が入れる床（水色）と、人だけが入れる床（薄い黄色）を塗り分け、凡例を付ける。Unity の NavMesh の表示（ロボットの中心が行ける範囲）は、見る人に「この細い帯しか通れない」と読まれるので、人に見せる絵には使わない（2026-10-21 追記） | | 余裕の数字 | 「通路 80 cm・ロボット 50 cm・左右に 15 cm ずつ」。椅子が引かれたら「残り 50 cm・通れない」を赤。人との一番近い距離が決めた値を下回ったら黄（値は RobotSpec） | | 右下の全体図 | 店の見取り図に、ロボット全台・スタッフ・客の点。止まった場所に印を残して重ねる（どこで止まりやすいかの地図） | | 視点 | ロボットの目線／真上／店全体の斜め上／止まった場所に寄る | なぜ「余裕の数字」を先に置くか：すかいらーくは配膳ロボットを、まず通路に余裕のある店から入れた。築年数のたった店では「通路の狭さやカーペットなどによる段差といった問題もありました」（Business Insider Japan の記事での担当者の発言）。どこで何 cm 足りないかが画面で見えると、SimPy の待ち時間の数字に理由が付く。 ## 9. Claude Code への依頼で守ること - 新しいシーン `Assets/ServiceSim/ServiceSim_Family.unity` を作る。mechArm のシーンとスクリプトには触らない - ArticulationBody は使わない（この回はアームを使わない）。既存の ArticulationBody の設定にも触らない - NavMesh の部品（com.unity.ai.navigation）が入っているかを最初に確かめる。入っていなければ、入れる前に報告する - 作業の区切りごとに VCS Check-in。`git clean` は使わない - 書き出しの前に KIOXIA がつながっているかを確かめ、つながっていなければ止めて報告する。同じ名前のフォルダがあれば上書きせずに止める - Claude Code が書いたコードは、実行する前にエイイチが読む ## 10. この回で分からないこと - 人の動き（何人が、どれくらいの頻度で通路を歩くか）が仮なので、Unity の結果は「通路の幅と混み具合で、3つの数字がどう変わるか」の形を示すところまで。店の実際の値は、観察シート（LOG353）で測って置き換える - 料理のこぼれは、この回では扱わない。急に止まったときの減速の強さだけ記録しておく - cs:140（2026-10-23）：段階Bのまとめて回す仕組みと台帳（unity_ledger_v1.csv・49列）を入れた。動きは cs:139 と同じ。出力フォルダは {日付}_stageB_{店}_r{台数}_s{種}。台帳に行がある回は status に関係なく回し直さない。pause_rate・stuck_rate は台帳では空欄（サイトの hop_m は試算の中だけの設定で Unity は読まないため）。段階Cで summary.json の stops と trips.distance_m_total から割り出す。 ```` ## 段階Bの台帳と一覧のログ ### unity_ledger_v1.csv ```csv timestamp,run_folder,status,unity_cs,layout_generation,params_model,store,staff,robots,arrivals_per_h,mode,trays,fragile_by,seed,staff_first_yield,yield_order_enabled,one_robot_per_aisle,robot_first_wait_s,everyone_left,total_minutes,wall_seconds,entry_wait_mean,staff_wait_mean,dish_wait_mean,cold_share,robot_share,staff_util,robot_util,walk_km_per_staff,site_entry_wait_mean,site_staff_wait_mean,site_dish_wait_mean,site_robot_share,robot_speed_mps,pause_rate,pause_s_mean,stuck_rate,trips,timeouts,stuck_count,stop_s_total,corner_stop_time_share,gave_up,warped,table_freed,rescues,late_staff_dishes,staff_yield_share_of_staff_time,ledger_schema_version 2026-10-24T00:03:37,20261023_stageB_fam_p1_r2_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,2,42,serve,3,any,0,1,1,1,120,1,179.5543,787.0753,2.892,1.6328,4.2197,0.5507,0.7053,0.8095,0.7073,2.5281,0.8336,0.559,1.0102,0.9914,0.5734,,5.1598,,99,7,55,5118.954,0.2212,100,59,35,55,61,0.0616,1 2026-10-24T00:21:58,20261023_stageB_fam_p5_r2_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,2,42,serve,3,any,0,1,1,1,120,1,216.8588,968.6135,15.0673,3.9569,3.9381,0.5882,0.7463,0.7428,0.7209,3.0054,1.5915,1.0166,1.0497,0.9898,0.5776,,4.794,,116,9,61,5484.75,0.1488,106,107,45,61,69,0.0676,1 2026-10-24T00:33:37,20261023_stageB_fam_p1_r0_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,0,42,serve,1,any,0,1,1,1,120,1,179.9344,694.309,1.9311,0.7289,0.9608,0,0,0.742,0,3.0918,3.1814,2.8545,0.653,0,0,,0,,0,0,0,0,0,10,11,22,0,0,0,1 2026-10-24T00:42:09,20261023_stageB_fam_p1_r0_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,0,42,serve,1,any,1,1,1,1,120,1,171.637,507.5364,2.2816,1.0721,0.8046,0,0,0.758,0,3.1089,3.1814,2.8545,0.653,0,0,,0,,0,0,0,0,0,9,11,22,0,0,0,1 2026-10-24T00:51:32,20261023_stageB_fam_p1_r0_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,0,42,serve,1,any,2,1,1,1,120,1,181.8777,558.8922,3.9575,2.1577,0.913,0,0,0.7676,0,3.2595,3.1814,2.8545,0.653,0,0,,0,,0,0,0,0,0,7,14,22,0,0,0,1 2026-10-24T01:01:20,20261023_stageB_fam_p1_r1_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,1,42,serve,3,any,0,1,1,1,120,1,190.4947,583.2244,3.5292,1.6372,3.8528,0.6376,0.5688,0.7286,0.7901,2.7416,1.6401,1.189,2.0398,0.7252,0.5796,,6.1226,,57,1,20,2254.078,0.0157,58,43,23,20,94,0.0446,1 2026-10-24T01:10:23,20261023_stageB_fam_p1_r1_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,1,42,serve,3,any,1,1,1,1,120,1,179.0147,538.8367,1.5759,0.3513,3.1393,0.5056,0.75,0.6575,0.7625,2.5104,1.6401,1.189,2.0398,0.7252,0.5802,,4.3264,,70,0,5,1117.942,0.2593,37,37,6,5,45,0.0375,1 2026-10-24T01:19:33,20261023_stageB_fam_p1_r1_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,1,42,serve,3,any,2,1,1,1,120,1,180.2972,546.3296,5.9371,2.3347,3.8241,0.6262,0.5935,0.7325,0.7872,2.5653,1.6401,1.189,2.0398,0.7252,0.5791,,2.8966,,61,1,16,1522.736,0.1318,36,36,23,16,87,0.0226,1 2026-10-24T01:28:36,20261023_stageB_fam_p1_r2_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,2,42,serve,3,any,1,1,1,1,120,1,178.2278,538.7911,2.3919,1.1051,4.4348,0.623,0.6448,0.7517,0.6753,2.4884,0.8336,0.559,1.0102,0.9914,0.5724,,5.2564,,82,10,62,5389.347,0.0621,74,46,21,62,65,0.0345,1 2026-10-24T01:38:34,20261023_stageB_fam_p1_r2_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p1,4,2,42,serve,3,any,2,1,1,1,120,1,194.9398,593.7455,9.0378,4.8814,4.7154,0.6019,0.6825,0.7672,0.7023,2.6938,0.8336,0.559,1.0102,0.9914,0.5661,,5.3837,,91,7,55,5854.606,0.0381,113,73,33,55,67,0.0763,1 2026-10-24T01:47:16,20261023_stageB_fam_p5_r0_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,0,42,serve,1,any,0,1,1,1,120,1,172.4048,517.3931,4.8394,2.1071,1.1201,0.0225,0,0.7948,0,3.2197,4.3607,3.9717,0.6572,0,0,,0,,0,0,0,0,0,9,23,31,0,0,0,1 2026-10-24T01:55:26,20261023_stageB_fam_p5_r0_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,0,42,serve,1,any,1,1,1,1,120,1,163.5246,485.9518,1.6157,0.4105,1.0004,0.0116,0,0.7173,0,2.8176,4.3607,3.9717,0.6572,0,0,,0,,0,0,0,0,0,10,12,14,0,0,0,1 2026-10-24T02:04:21,20261023_stageB_fam_p5_r0_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,0,42,serve,1,any,2,1,1,1,120,1,174.9274,530.9297,1.6289,0.4422,1.1089,0.0266,0,0.7291,0,2.9547,4.3607,3.9717,0.6572,0,0,,0,,0,0,0,0,0,6,19,24,0,0,0,1 2026-10-24T02:13:29,20261023_stageB_fam_p5_r1_s0,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,1,42,serve,3,any,0,1,1,1,120,1,174.6253,543.262,3.0575,1.7612,3.829,0.6406,0.5899,0.7726,0.7943,2.7368,1.3295,0.9827,2.097,0.7197,0.5794,,3.1777,,58,1,9,1147.391,0.055,43,49,23,9,89,0.041,1 2026-10-24T02:24:10,20261023_stageB_fam_p5_r1_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,1,42,serve,3,any,1,1,1,1,120,1,204.855,636.6443,9.0647,4.7009,3.8111,0.6463,0.6179,0.7322,0.7773,2.8305,1.3295,0.9827,2.097,0.7197,0.5805,,3.5446,,71,1,9,1267.09,0.1584,56,60,35,9,94,0.0481,1 2026-10-24T02:34:41,20261023_stageB_fam_p5_r1_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,1,42,serve,3,any,2,1,1,1,120,1,200.0514,626.5444,11.4668,3.353,3.5781,0.6626,0.6585,0.7539,0.7679,3.0049,1.3295,0.9827,2.097,0.7197,0.5828,,3.6716,,70,0,2,791.9954,0.0852,40,56,22,2,84,0.0367,1 2026-10-24T02:44:09,20261023_stageB_fam_p5_r2_s1,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,2,42,serve,3,any,1,1,1,1,120,1,178.8562,563.2718,1.7955,0.5522,3.0426,0.3923,0.7569,0.6973,0.6137,2.5108,1.5915,1.0166,1.0497,0.9898,0.5709,,3.7393,,102,6,32,3503.318,0.216,57,46,4,32,44,0.0448,1 2026-10-24T02:54:55,20261023_stageB_fam_p5_r2_s2,completed,cs:140,82023936eb99,v2.7,fam_p5,4,2,42,serve,3,any,2,1,1,1,120,1,210.9038,641.7984,12.6712,4.2409,3.6097,0.5118,0.7953,0.7384,0.7056,2.8439,1.5915,1.0166,1.0497,0.9898,0.5708,,4.1918,,118,6,49,5197.614,0.0325,69,84,33,49,52,0.0546,1 ``` ### run_all_log.txt ```text === 2026-10-24 02:54:55 段階B（Unity cs:140）=== [ServiceSim] 段階B：ぜんぶ終わりました 回した: 18 / 18 回 台帳: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/unity_ledger_v1.csv 一覧（出力フォルダ / status / 実時間 / 入店待ち / ロボットが運んだ割合）: 1. 20261023_stageB_fam_p1_r2_s0 / completed / 実時間 13.2 分 / 入店待ち 2.892 分 / ロボットが運んだ割合 0.7053 2. 20261023_stageB_fam_p5_r2_s0 / completed / 実時間 18.4 分 / 入店待ち 15.0673 分 / ロボットが運んだ割合 0.7463 3. 20261023_stageB_fam_p1_r0_s0 / completed / 実時間 11.7 分 / 入店待ち 1.9311 分 / ロボットが運んだ割合 0 4. 20261023_stageB_fam_p1_r0_s1 / completed / 実時間 8.5 分 / 入店待ち 2.2816 分 / ロボットが運んだ割合 0 5. 20261023_stageB_fam_p1_r0_s2 / completed / 実時間 9.4 分 / 入店待ち 3.9575 分 / ロボットが運んだ割合 0 6. 20261023_stageB_fam_p1_r1_s0 / completed / 実時間 9.8 分 / 入店待ち 3.5292 分 / ロボットが運んだ割合 0.5688 7. 20261023_stageB_fam_p1_r1_s1 / completed / 実時間 9.1 分 / 入店待ち 1.5759 分 / ロボットが運んだ割合 0.75 8. 20261023_stageB_fam_p1_r1_s2 / completed / 実時間 9.2 分 / 入店待ち 5.9371 分 / ロボットが運んだ割合 0.5935 9. 20261023_stageB_fam_p1_r2_s1 / completed / 実時間 9.1 分 / 入店待ち 2.3919 分 / ロボットが運んだ割合 0.6448 10. 20261023_stageB_fam_p1_r2_s2 / completed / 実時間 10.0 分 / 入店待ち 9.0378 分 / ロボットが運んだ割合 0.6825 11. 20261023_stageB_fam_p5_r0_s0 / completed / 実時間 8.7 分 / 入店待ち 4.8394 分 / ロボットが運んだ割合 0 12. 20261023_stageB_fam_p5_r0_s1 / completed / 実時間 8.2 分 / 入店待ち 1.6157 分 / ロボットが運んだ割合 0 13. 20261023_stageB_fam_p5_r0_s2 / completed / 実時間 8.9 分 / 入店待ち 1.6289 分 / ロボットが運んだ割合 0 14. 20261023_stageB_fam_p5_r1_s0 / completed / 実時間 9.1 分 / 入店待ち 3.0575 分 / ロボットが運んだ割合 0.5899 15. 20261023_stageB_fam_p5_r1_s1 / completed / 実時間 10.7 分 / 入店待ち 9.0647 分 / ロボットが運んだ割合 0.6179 16. 20261023_stageB_fam_p5_r1_s2 / completed / 実時間 10.5 分 / 入店待ち 11.4668 分 / ロボットが運んだ割合 0.6585 17. 20261023_stageB_fam_p5_r2_s1 / completed / 実時間 9.5 分 / 入店待ち 1.7955 分 / ロボットが運んだ割合 0.7569 18. 20261023_stageB_fam_p5_r2_s2 / completed / 実時間 10.8 分 / 入店待ち 12.6712 分 / ロボットが運んだ割合 0.7953 ``` ## 回した記録 回ごとの出力のファイルです（people_jams.csv を除く）。 ### 1311（cs:125・③・ロボット2台）：20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1311 #### 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1311/summary.json ```json { "run_name": "family_v0", "written_at": "2026-10-23 13:24:58", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.7397, "dish_wait_p90": 10.3976, "cold_share": 0.4527, "seat_wait_mean": 1.711, 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fam_p1_s4_r2_a42,0,3660.516,スタッフ,片付け,35,15.862,2.188,16.0463,3.2641,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3784.186,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3944.092,スタッフ,片付け,6,1.912,6.812,10.6754,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3955.403,客,ドリンクバー,13,18.8,3.9,5.613,4.962,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3970.268,客,ドリンクバー,18,18.8,4.8,16.2516,4.345,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3987.284,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.3091,4.6409,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4019.366,スタッフ,呼び出し,19,9.312,6.812,10.6754,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4034.43,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,10.6274,4.0105,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4044.991,客,ドリンクバー,24,18.8,4.8,9.5182,4.8059,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4132.249,スタッフ,片付け,6,1.912,6.812,7.6045,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4138.574,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,5.6681,6.069,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4142.658,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4145.447,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,5.7682,5.8244,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4151.822,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,8.9235,4.8141,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4322.154,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4449.455,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,6.7531,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4518.185,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,11.2247,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4788.525,客,ドリンクバー,12,18.3,3.9,6.7634,4.5828,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4866.27,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,5.837,5.6968,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4879.369,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,4.4846,4.531,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4939.234,スタッフ,料理を運ぶ,3,15.3,5.95,11.0136,4.5562,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4952.93,スタッフ,片付け,8,1.912,10.513,12.4858,4.5284,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4999.099,スタッフ,料理を運ぶ,3,15.3,5.95,11.0139,4.5592,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5014.837,客,ドリンクバー,14,18.8,5.3,9.5942,4.5992,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5058.915,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,11.8427,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5122.515,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,11.7188,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5123.362,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,9.2358,6.3138,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5135.066,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,14.8121,4.229,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5180.836,スタッフ,料理を運ぶ,27,15.3,5.95,9.5969,4.5999,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5186.315,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,12.0376,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5212.213,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5262.118,客,ドリンクバー,18,18.3,3.9,9.924,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5270.634,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.0598,4.5929,11.6001,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5274.22,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.0001,4.5965,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5330.5,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.0814,4.5043,11.604,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5334.085,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.0272,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5390.365,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.8822,4.8458,11.6284,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5391.909,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.0792,4.2025,10.6901,3.8776,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5393.951,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.0272,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5586.197,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5598.648,客,ドリンクバー,3,18.8,4.8,2.3907,4.6,A01,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5600.192,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,3.4896,3.8977,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5601.786,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,11.9421,12.7949,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5620.014,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.912,4.962,3.5634,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5692.928,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.912,4.962,5.5986,4.5494,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5752.793,スタッフ,片付け,12,5.613,10.513,4.7288,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5766.042,スタッフ,片付け,10,15.3,5.95,7.1495,4.5668,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5822.47,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,5.6286,4.7745,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5825.907,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,7.1476,4.5603,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5876.558,スタッフ,料理を運ぶ,11,5.613,8.662,8.5573,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5885.772,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,7.1501,4.5689,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5897.376,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,5.6397,4.8089,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5945.637,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,7.1504,4.5699,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5959.981,スタッフ,料理を運ぶ,11,5.613,8.662,8.136,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5972.283,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,5.9438,4.5596,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6027.367,スタッフ,料理を運ぶ,11,5.613,8.662,7.8273,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6044.4,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6068.904,スタッフ,立ち往生を動かす,0,7.4614,4.303,7.8606,4.2196,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6097.143,スタッフ,料理を運ぶ,11,15.3,5.95,5.9451,4.5669,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6134.148,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6156.66,スタッフ,料理を運ぶ,11,5.613,8.662,7.5596,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6220.609,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,5.1906,4.8059,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6223.896,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6260.652,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,1.8321,7.8508,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6261.698,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,1.8629,7.9866,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6313.644,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6334.014,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.0357,9.1298,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6402.197,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,5.5404,4.1306,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6403.392,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6405.683,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,7.808,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6473.368,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,8.3038,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6493.14,組,片付け,18,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6535.723,スタッフ,呼び出し,5,1.912,4.962,11.4317,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6582.888,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6595.588,スタッフ,呼び出し,5,1.912,4.962,11.4317,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6655.454,スタッフ,呼び出し,5,1.912,4.962,11.4317,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6672.636,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6730.459,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,12.962,4.4551,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6782.157,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,5.1535,12.2225,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6807.009,スタッフ,案内,26,9.312,12.038,7.3639,4.5686,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6809.35,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6824.292,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.989,8.5284,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6859.752,客,ドリンクバー,9,20.3,3.9,6.1495,4.5791,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6928.284,スタッフ,料理を運ぶ,12,5.613,10.513,8.296,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6988.846,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6995.47,スタッフ,料理を運ぶ,12,5.613,10.513,8.296,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7063.902,スタッフ,料理を運ぶ,12,5.613,10.513,8.296,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7078.594,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7123.717,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,6.4551,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7161.569,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.613,6.812,8.296,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7168.342,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7175.166,客,ドリンクバー,33,18.8,3.9,12.188,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7183.583,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,6.4551,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7243.448,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,6.4551,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7244.842,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.613,10.513,8.296,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7272.334,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7318.354,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,6.4473,4.5991,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7326.97,スタッフ,料理を運ぶ,10,5.613,6.812,8.296,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7362.083,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7399.834,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.613,10.513,8.4216,4.1393,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7451.831,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7541.579,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7588.445,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7631.327,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7655.233,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7674.507,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.912,4.962,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7722.021,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7791.797,スタッフ,料理を運ぶ,21,15.3,5.95,11.7805,12.4,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7798.521,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7865.309,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7913.918,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7932.147,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,12.5536,11.4141,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8001.923,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,12.1917,12.537,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8003.667,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8004.712,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,12.6634,11.7309,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8093.415,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8121.355,客,ドリンクバー,31,18.8,3.9,8.488,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8123.198,スタッフ,案内,1,0.9,2.1,12.6187,4.691,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8150.939,スタッフ,料理を運ぶ,24,15.3,5.95,11.2901,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8183.063,スタッフ,案内,1,0.9,2.1,10.9907,3.53,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8183.163,組,片付け,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8225.846,スタッフ,料理を運ぶ,24,15.3,5.95,11.2901,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8235.109,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,12.621,4.687,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8272.911,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8300.752,スタッフ,料理を運ぶ,8,15.3,5.95,11.8511,4.5511,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8320.425,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.5692,5.1252,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8331.681,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.5561,5.1349,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8360.617,スタッフ,料理を運ぶ,8,15.3,5.95,11.8523,4.556,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8402.752,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.55,5.2649,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8406.587,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.553,5.1266,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8420.433,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,12.6896,5.1945,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8466.452,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.7699,4.8002,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8481.493,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.5981,5.126,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8486.474,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,12.9196,5.2589,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8509.732,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8527.313,スタッフ,料理を運ぶ,36,15.3,5.95,11.851,4.5505,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8547.435,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.5736,5.1273,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8549.178,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,12.6295,5.1216,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8587.179,スタッフ,料理を運ぶ,36,15.3,5.95,11.8556,4.5695,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8626.624,スタッフ,立ち往生を動かす,0,13.295,4.724,13.6605,4.9556,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8641.366,組,会計,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8706.212,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8732.509,スタッフ,料理を運ぶ,23,15.3,5.95,10.007,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8792.374,スタッフ,呼び出し,14,5.613,6.812,9.0336,4.5922,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8794.665,スタッフ,片付け,11,15.3,5.95,5.85,7.3697,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8795.96,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8801.438,客,ドリンクバー,16,17.3,3.9,5.85,8.9372,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8810.951,客,ドリンクバー,20,18.3,3.9,10.3387,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8852.239,スタッフ,呼び出し,14,5.613,6.812,7.3244,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8854.53,スタッフ,料理を運ぶ,1,15.3,5.95,5.85,6.2583,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8861.254,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,5.85,7.496,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8882.222,客,ドリンクバー,24,18.3,3.9,13.234,9.2907,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8885.708,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8914.396,スタッフ,料理を運ぶ,1,15.3,5.95,7.4394,4.5176,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8975.456,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8978.395,組,会計,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9059.576,スタッフ,片付け,9,15.3,5.95,8.0078,4.5701,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9065.204,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9096.581,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,4.9781,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9140.808,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.912,4.762,5.5584,4.3026,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9167.204,組,会計,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9200.673,スタッフ,料理を運ぶ,1,15.3,5.95,7.3202,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9220.246,組,会計,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9227.866,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9274.135,組,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9275.181,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,12.6812,4.7606,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9302.573,スタッフ,料理を運ぶ,1,15.3,5.95,11.4061,4.5964,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9362.438,スタッフ,片付け,13,5.613,4.962,12.6885,4.7516,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9363.883,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9420.411,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,11.4052,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9439.586,スタッフ,片付け,6,1.912,6.812,12.6807,4.7612,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9447.256,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.7374,10.4103,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9480.774,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1311/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r2_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.0727,3329.768,3329.793,3452.012,3452.012,1.0442,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,2,3,0,0,95.8213,95.8213,161.5753,2456.397,2456.441,2557.039,2557.039,1.0959,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,171.2258,2846.665,2846.672,3093.312,3093.312,1.1367,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,408.2438,3114.183,3114.183,3338.852,3338.852,1.2347,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,5,1,0,0,424.5898,424.5898,499.3716,2884.93,2884.959,3183.5,3183.5,1.2464,0,Done 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```json { "run_name": "family_v0", "written_at": "2026-10-23 15:52:02", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.851, "dish_wait_p90": 10.3785, "cold_share": 0.441, "seat_wait_mean": 8.0638, "turn_mean": 7.3655, "robot_share": 0.3755, "robot_dishes": 86, "staff_dishes": 143, "requeued_dishes": 5, "groups": 91, "people_jams": 2172, "robot_blocked_jams": 2100, "robot_blocked_jam_share": 0.9669, "chair_pulls": 183, "robot_contacts": 94, "robot_yield_waits": 461, "robot_yield_wait_s": 1247.492, "robot_yield_detours": 8, "register_crowd_max": 11, "register_crowd_mean": 3.0586, 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fam_p1_s4_r2_a42,0,2475.51,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,14.9507,6.2216,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2486.67,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,15.1828,5.3348,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2486.971,スタッフ,料理を運ぶ,11,15.3,5.95,14.9382,5.6598,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2535.668,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,14.955,6.2259,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2546.829,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,14.9181,5.7199,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2610.942,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,14.9293,6.1668,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2618.399,スタッフ,料理を運ぶ,15,15.3,5.95,14.9306,5.6806,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2628.859,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,14.9327,6.1758,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2689.018,スタッフ,料理を運ぶ,15,15.3,5.95,14.9443,6.2012,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2698.077,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,14.9809,5.5629,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2749.177,スタッフ,料理を運ぶ,15,15.3,5.95,14.9153,6.1171,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2758.235,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,14.894,5.8931,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2830.156,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,6.4916,4.0397,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2853.378,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.613,4.962,6.5923,4.5782,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2861.336,客,ドリンクバー,12,17.3,3.9,5.85,4.8838,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2877.702,客,ドリンクバー,12,18.3,3.9,5.8436,4.8866,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2912.436,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,5.85,4.8821,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2922.596,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.613,4.962,6.6014,4.5324,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2932.455,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,7.8461,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,2944.867,客,ドリンクバー,11,17.3,3.9,5.7198,5.2449,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2970.593,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.613,6.812,6.5878,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2972.594,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,5.85,4.8868,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,2998.57,客,ドリンクバー,9,18.3,3.9,5.4088,4.7997,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3032.753,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,5.8425,4.8864,A02,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3041.462,スタッフ,立ち往生を動かす,0,6.6496,4.606,8.1684,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3045.866,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,6.7629,4.5687,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3101.62,スタッフ,立ち往生を動かす,0,6.6656,4.4938,7.1508,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3106.375,客,ドリンクバー,11,17.3,3.9,5.8365,4.888,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3124.943,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.613,6.812,7.5385,4.5513,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3141.159,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.1239,4.9798,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3158.926,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3161.779,スタッフ,立ち往生を動かす,0,6.6613,4.5373,7.2164,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3195.062,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,5.8423,4.8864,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3245.11,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.613,10.513,7.4857,3.9765,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3305.269,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,5.6694,7.0243,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3306.27,スタッフ,料理を運ぶ,19,9.312,6.812,10.9379,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3342.055,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9597,8.6099,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3393.705,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,10.8096,4.5839,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3407.168,客,ドリンクバー,37,18.8,3.9,18.062,2.188,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3440.651,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,8.526,4.1733,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3453.964,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,6.3417,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3456.667,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,8.3943,4.4706,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3468.328,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.9923,4.2388,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3494.704,客,ドリンクバー,39,20.263,2.188,20.7133,2.1962,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3498.007,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3614.771,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,12.5976,4.1628,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3620.777,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9639,8.9931,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3631.888,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,12.5861,3.6264,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3653.759,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3683.488,スタッフ,片付け,3,1.912,8.462,3.4817,4.4788,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3704.358,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,11.2861,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3727.731,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,12.6145,4.6862,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3787.79,客,ドリンクバー,19,18.3,3.9,11.2891,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3803.005,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,12.6162,4.6809,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3804.106,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3918.818,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.613,4.962,12.55,5.1917,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3925.524,スタッフ,料理を運ぶ,2,1.912,6.613,12.9571,5.2643,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3938.337,スタッフ,料理を運ぶ,29,15.3,5.95,11.7476,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3987.485,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,5.2779,4.2617,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3988.135,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.613,4.962,12.55,5.186,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3997.494,スタッフ,料理を運ぶ,2,1.912,6.613,12.55,5.1879,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3998.495,スタッフ,料理を運ぶ,29,15.3,5.95,12.0116,4.4731,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4105.852,スタッフ,料理を運ぶ,25,9.312,8.662,11.7118,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4153.465,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4155.159,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.6767,10.2251,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4170.25,スタッフ,料理を運ぶ,25,9.312,8.662,12.6393,4.6882,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4188.727,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.763,6.7565,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4243.213,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4332.961,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4404.73,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,8.9597,9.9113,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4422.709,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4423.656,スタッフ,呼び出し,16,5.613,10.513,8.1209,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4433.368,客,ドリンクバー,2,17.3,3.9,5.6968,4.6423,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4512.458,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4527.05,客,ドリンクバー,13,5.613,4.962,15.4038,4.0128,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4552.301,スタッフ,料理を運ぶ,19,9.312,6.812,12.4142,4.605,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4579.544,組,会計,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4587.314,客,ドリンクバー,20,17.3,3.9,11.0485,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4609.079,客,ドリンクバー,21,18.8,3.9,9.312,12.038,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4612.167,スタッフ,呼び出し,2,1.912,6.613,12.4117,4.6117,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4640.107,スタッフ,片付け,5,15.3,5.95,11.0494,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4647.677,客,ドリンクバー,32,18.8,3.9,10.338,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4672.032,スタッフ,呼び出し,2,1.912,6.613,12.4151,4.5998,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4709.584,組,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4723.978,客,ドリンクバー,18,17.3,3.9,11.0485,4.6,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4767.707,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,12.4178,4.5992,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4799.333,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4815.519,スタッフ,立ち往生を動かす,0,12.5198,4.8878,11.751,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4831.158,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,12.6368,5.0594,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4875.384,スタッフ,立ち往生を動かす,0,12.5138,4.6761,11.751,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4889.081,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4904.968,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.912,4.762,12.55,5.0781,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4909.152,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,12.9021,5.3803,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4935.25,スタッフ,立ち往生を動かす,0,12.5138,4.6761,11.751,4.5964,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4978.829,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5008.413,スタッフ,料理を運ぶ,6,15.3,5.95,11.5107,4.5668,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5027.737,スタッフ,会計,10,4.45,1.65,12.7069,4.9493,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5068.278,スタッフ,料理を運ぶ,6,15.3,5.95,11.5102,4.5647,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5068.577,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5102.643,スタッフ,案内,39,0.9,2.1,12.5537,4.8058,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5128.143,スタッフ,料理を運ぶ,6,15.3,5.95,11.5096,4.5626,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5158.325,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5187.958,スタッフ,料理を運ぶ,6,1.912,6.812,4.7146,4.5962,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5247.824,スタッフ,料理を運ぶ,6,15.3,5.95,8.3067,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5277.059,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5310.627,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.912,4.762,11.8229,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5315.757,スタッフ,料理を運ぶ,4,15.3,5.95,11.5675,4.5364,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5340.909,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,2.0905,5.8587,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5366.807,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5456.555,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5546.303,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5615.681,スタッフ,立ち往生を動かす,0,16.7025,2.5108,16.2567,2.3307,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5617.125,スタッフ,料理を運ぶ,38,15.3,5.95,17.8045,2.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5676.991,スタッフ,案内,14,0.9,2.1,17.7963,2.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5730.73,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5736.856,スタッフ,案内,14,0.9,2.1,17.7991,2.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5759.816,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9901,7.7309,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5796.721,スタッフ,案内,14,0.9,2.1,17.7007,2.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5810.168,スタッフ,料理を運ぶ,38,15.3,5.95,18.0805,2.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5820.478,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5842.392,スタッフ,料理を運ぶ,39,15.3,5.95,18.1806,2.1021,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5885.075,スタッフ,料理を運ぶ,29,15.3,5.95,17.7903,2.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6030.704,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.613,4.962,9.1113,4.4037,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6080.409,客,ドリンクバー,25,19.3,3.9,9.5525,4.8009,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6090.569,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,10.5837,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6154.418,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,8.8739,4.866,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6158.502,スタッフ,料理を運ぶ,18,9.312,4.962,8.0559,4.5596,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6218.368,スタッフ,料理を運ぶ,9,15.3,5.95,8.056,4.564,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6220.758,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6238.539,スタッフ,料理を運ぶ,18,9.312,4.962,9.9376,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6256.319,客,退店,22,1.8,0.5,9.2103,4.8011,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6256.319,客,退店,22,1.8,0.5,9.2345,5.2,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6256.319,客,退店,22,1.8,0.5,8.85,5.2337,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6256.319,客,退店,22,1.8,0.5,8.85,4.8549,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6278.233,スタッフ,料理を運ぶ,9,15.3,5.95,8.057,4.569,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6324.003,客,ドリンクバー,25,9.312,8.662,9.938,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6333.267,スタッフ,呼び出し,4,1.912,10.312,8.85,4.8614,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6337.65,スタッフ,料理を運ぶ,18,9.312,4.962,9.9495,4.6,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6338.048,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,9.1625,4.7741,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6345.519,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6346.067,客,退店,24,1.8,0.5,9.0378,5.2188,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6412.955,スタッフ,呼び出し,4,1.912,10.312,8.85,4.8681,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6421.272,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,10.4784,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6435.267,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6435.865,客,会計,18,1.4,1.65,9.3226,4.8013,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6436.911,客,トイレ,40,21.362,2.188,17.6988,2.4532,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6438.753,客,ドリンクバー,23,9.312,4.962,10.4916,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6477.203,スタッフ,案内,21,9.312,12.038,8.0561,4.5355,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6489.504,客,トイレ,41,22.463,2.188,17.0428,5.0853,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6503.3,スタッフ,呼び出し,4,1.912,10.312,8.8744,4.8659,A03,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6504.695,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.613,4.962,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6525.015,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6526.808,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,9.9322,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6557.438,客,ドリンクバー,25,9.312,8.662,9.9322,4.6,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6581.444,スタッフ,案内,19,9.312,6.812,8.6387,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6614.763,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6634.585,スタッフ,料理を運ぶ,10,5.613,6.812,6.0421,4.5526,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6658.342,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,5.1915,4.0869,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6671.939,スタッフ,料理を運ぶ,14,15.3,5.95,6.6479,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6704.511,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6706.105,スタッフ,料理を運ぶ,10,5.613,6.812,7.5953,4.5781,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6735.54,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,6.9769,4.1554,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6769.805,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9531,8.8523,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6794.259,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6796.75,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6884.007,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6973.755,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7079.391,組,会計,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7088.406,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,5.6002,9.956,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7167.944,組,会計,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7279.955,組,片付け,18,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた 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fam_p1_s4_r2_a42,0,7639.694,スタッフ,料理を運ぶ,20,9.312,8.662,12.9544,5.1599,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7655.382,スタッフ,案内,32,0.9,2.1,12.55,5.1686,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7685.365,スタッフ,料理を運ぶ,33,15.3,5.95,11.5906,4.5964,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7702,スタッフ,料理を運ぶ,20,9.312,8.662,13.0148,5.1326,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7728.695,組,片付け,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7730.289,スタッフ,案内,32,0.9,2.1,12.55,5.1684,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7745.23,スタッフ,料理を運ぶ,33,15.3,5.95,11.5599,4.527,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7749.762,スタッフ,料理を運ぶ,22,15.3,5.95,11.9519,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7784.376,スタッフ,案内,25,0.9,2.1,12.55,5.1684,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7809.627,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.6653,4.841,11.9204,4.6,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7818.443,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7881.595,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.55,5.1684,,60.0494,あきらめた 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fam_p1_s4_r2_a42,0,36,2,0,0,3046.266,3046.266,3265.13,6301.289,6301.292,6771.947,6771.947,3.6477,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,37,3,29,4,3052.623,3052.623,3280.595,6125.41,6125.432,6465.748,6465.748,3.7995,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,38,3,2,4,3186.253,3186.253,3347.36,6249.487,6249.496,6555.496,6555.496,2.6851,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,39,3,0,0,3245.26,3245.26,3448.359,6557.061,6557.089,7130.939,7130.939,3.385,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,40,1,0,0,3299.363,3299.363,3518.127,7136.749,7136.766,7349.831,7349.831,3.6461,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,41,1,0,0,3309.223,3309.223,3525.834,6434.117,6434.122,6861.695,6861.695,3.6102,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,42,4,0,0,3361.274,3361.274,3585.042,6198.999,6199.043,-1,6796.75,3.7295,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,43,2,0,0,3362.525,3362.525,3603.41,6293.478,6570.238,-1,7167.944,4.0148,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,44,2,0,0,3411.723,3498.057,3674.329,6481.68,6481.685,-1,7079.391,4.3768,0,Done 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"family_v0", "written_at": "2026-10-23 19:54:16", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 2.2392, "dish_wait_p90": 5.0635, "cold_share": 0.1885, "seat_wait_mean": 0, "turn_mean": 4.8234, "robot_share": 0.3246, "robot_dishes": 62, "staff_dishes": 129, "requeued_dishes": 5, "groups": 73, "people_jams": 382, "robot_blocked_jams": 286, "robot_blocked_jam_share": 0.7487, "chair_pulls": 158, "robot_contacts": 27, "robot_yield_waits": 139, "robot_yield_wait_s": 951.8911, "robot_yield_detours": 2, "register_crowd_max": 9, "register_crowd_mean": 2.3443, "register_pay_count": 73, 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fam_p5_s4_r2_a42,0,8159.107,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,7.8473,4.2763,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8173.351,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.4176,4.1618,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8178.431,客,ドリンクバー,14,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8204.23,客,ドリンクバー,14,20.3,3.9,14.2874,4.1189,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8441.4,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,5.2365,5.9125,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,9169.993,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,8.7464,4.124,,60,移した ``` #### 20261023_p5_crammed_fam_p5_s4_r2_a42_s0_1941/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r2_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.2227,3330.268,3330.293,3487.247,3487.247,1.0467,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.2752,2456.447,2456.491,2557.94,2557.94,1.0909,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,171.1758,2847.964,2847.973,2982.654,2982.654,1.1359,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,407.9939,3690.515,3690.545,3961.009,3961.009,1.2305,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.2216,2884.98,2885.009,3084.704,3084.704,1.2439,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.5203,3518.601,3518.627,3690.445,3690.445,1.1614,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.106,2685.761,2685.765,2786.963,2786.963,1.2855,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,8,4,5,4,585.1506,585.1506,654.7836,3170.812,3170.838,3397.059,3397.059,1.1606,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,9,2,37,2,610.4445,610.4445,688.6754,3859.195,3859.209,4051.197,4051.197,1.3038,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,10,1,0,0,645.9858,645.9858,724.5666,3902.596,3902.602,4141.164,4141.164,1.3097,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,11,4,6,4,693.0243,693.0243,757.7085,3126.686,3126.695,3294.458,3294.458,1.0781,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,12,2,0,0,836.4393,836.4393,915.27,3973.432,3973.471,4230.912,4230.912,1.3138,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,13,4,7,4,895.6748,895.6748,963.7582,4336.019,4336.049,4865.623,4865.623,1.1347,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,14,2,40,2,895.7248,895.7248,979.2544,3451.742,3451.762,3588.395,3588.395,1.3922,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,15,4,8,4,1136.803,1136.803,1205.971,3681.856,3681.886,3870.821,3870.821,1.1528,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,16,2,41,2,1148.565,1148.565,1232.146,3534.57,3534.593,3780.633,3780.633,1.393,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,17,4,0,0,1305.718,1305.718,1371.583,4051.779,4073.418,4410.408,4410.408,1.0977,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,18,4,10,4,1420.881,1420.881,1489.047,4225.405,4290.08,4500.156,4500.156,1.1361,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,19,1,0,0,1467.726,1467.726,1536.694,4065.283,4065.311,4320.66,4320.66,1.1495,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,20,2,12,4,1789.54,1789.54,1860.259,4297.054,4297.102,4775.875,4775.875,1.1787,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,21,2,13,4,1891.74,1891.74,1956.803,4493.393,4493.432,4955.371,4955.371,1.0844,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,22,1,14,4,2005.751,2005.751,2072.466,4832.284,4832.303,5179.89,5179.89,1.1119,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,23,3,15,4,2051.246,2051.246,2121.364,4755.16,4755.206,5090.142,5090.142,1.1686,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,24,3,16,4,2234.524,2234.524,2305.293,4793.837,4793.854,5269.638,5269.638,1.1795,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,25,1,17,4,2552.935,2552.935,2640.721,5290.456,5290.457,5538.882,5538.882,1.4631,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,26,2,18,4,2692.021,2692.021,2775.002,4955.24,4955.271,5359.386,5359.386,1.383,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,27,2,19,4,2702.281,2702.281,2776.353,5137.758,5137.805,5449.134,5449.134,1.2345,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,28,2,36,2,3047.918,3047.918,3125.794,5563.812,5563.834,5678.883,5678.883,1.2979,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,29,3,2,4,3085.855,3085.855,3196.963,5848.318,5848.319,6080.957,6080.957,1.8518,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,30,2,0,0,3096.315,3096.315,3210.877,6477.776,6522.923,6792.516,6792.516,1.9094,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,31,3,21,4,3102.671,3102.671,3228.444,5841.463,5841.496,5991.208,5991.208,2.0962,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,32,4,3,4,3236.302,3236.302,3305.219,5995.802,5995.84,6170.705,6170.705,1.1486,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,33,3,22,4,3318.382,3318.382,3388.15,5786.619,5786.661,5888.86,5888.86,1.1628,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,34,2,0,0,3377.389,3377.389,3465.175,6559.642,6585.179,6972.012,6972.012,1.4631,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,35,3,5,4,3640.096,3640.096,3692.747,6119.235,6119.256,6260.453,6260.453,0.8775,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,36,2,0,0,3669.975,3669.975,3735.088,6130.744,6136.539,6358.966,6358.966,1.0852,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,37,2,0,0,3738.492,3738.492,3810.312,6619.218,7030.333,7386.387,7386.387,1.197,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,38,1,0,0,3866.266,3866.266,3968.216,6877.138,6927.487,7151.508,7151.508,1.6992,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,39,4,0,0,3871.521,3871.521,3974.522,6521.875,6568.046,6882.264,6882.264,1.7167,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,40,2,0,0,3872.773,3872.773,4019.666,6978.403,7014.545,7476.135,7476.135,2.4482,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,41,2,4,4,3921.971,3921.971,4038.785,7290.26,7290.264,7620.37,7620.37,1.9469,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,42,1,0,0,3964.762,3964.762,4103.212,6766.8,6766.817,7061.76,7061.76,2.3075,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,43,2,0,0,3987.935,3987.935,4094.889,7040.841,7040.842,-1,7638.548,1.7826,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,44,1,26,4,4002.85,4002.85,4115.464,6978.373,6978.387,7296.639,7296.639,1.8769,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,45,3,0,0,4175.13,4175.13,4336.249,6519.787,6519.835,6702.768,6702.768,2.6853,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,46,4,28,4,4256.661,4256.661,4373.751,7379.17,7379.215,7766.048,7766.048,1.9515,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,47,4,8,4,4391.382,4391.382,4490.444,7429.667,7429.667,7799.866,7799.866,1.651,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,48,4,29,4,4391.631,4391.631,4601.259,7449.985,7567.676,7855.796,7855.796,3.4938,0,Done 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"run_name": "family_v0", "written_at": "2026-10-23 22:39:47", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 5.2073, "dish_wait_p90": 9.8408, "cold_share": 0.7733, "seat_wait_mean": 8.6653, "turn_mean": 8.7138, "robot_share": 0.7511, "robot_dishes": 169, "staff_dishes": 56, "requeued_dishes": 3, "late_staff_dishes": 56, "late_staff_share": 0.2489, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 13569, "yields_by_robot": 136, "yields_by_staff": 13173, "yields_by_guest": 260, "yields_stepped_aside": 9784, "yields_in_corner": 1997, "yields_passed": 963, "yield_wait_s": 21526.62, "yield_wait_mean_s": 1.5865, 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{"待機": 0.1313, "案内": 0.1988, "立ち往生": 0.0276, "料理": 0.1557, "呼び出し": 0.0708, "会計": 0.1704, "片付け": 0.2454}, "stops": {"count": 504, "stuck_count": 46, "partial_path_count": 0}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 96, "total_s": 386.0989, "mean_s": 4.0219, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 1, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0.1}, {"cause": "もう1台のロボット", "count": 184, "total_s": 2597.229, "mean_s": 14.1154, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 29, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0.25}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 99, "total_s": 2108.286, "mean_s": 21.2958, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 12, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 37, "total_s": 373.6978, "mean_s": 10.0999, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 1, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 80, "total_s": 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20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2227/trips.csv ```csv condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id,distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s,max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot,table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered,speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow,stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,0,1,1,3,38.3101,77.2001,12.25,2,7.4;4.85,0,0,0,1,0.35,1,3,0,,,0,0.5898,0,0,0,0,2,0,12.25 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,0,2,2,2,37.1251,146.5543,82.2004,4,0.95;2.7;2.5;0.95,1,0,0,1,0.0017,1,2;1,0,,,0,0.5769,1,15.05,0,0,5,0,67.1494 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,0,1,3,1,30.9003,72.8499,19.15,4,0.95;4.4;0.65;13.15,0,0,0,1,0.332,1,1,1,535.8627,638.0877,0,0.5754,0,0,0,0,4,0,19.15 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,0,1,4,34,9.45,50.6995,33.2998,3,3.8;1.35;28.1499,0,0,0,1,-0.007,0,34,1,706.9209,804.797,0,0.5431,0,0,0,0,3,0,33.2999 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fam_p1_s4_r2_a42,0,1,74,8319.601,12.9952,8.4162,,0,もう1台のロボット,ServingRobot02,0,4.8,自分で動き出した,75.6251,44.6202,44.6202,3.85,0,0,0.95,0,13.095;10.274,12.788;4.562,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,74,8362.25,10.9588,2.9455,,0,人が立ち止まっていた,Staff01,0,0.5,自分で動き出した,179.2653,101.1708,101.1708,0,0,0,0.5,0,10.523;2.744,15.3;4.95,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,74,8364.55,11.6397,3.2599,,0,人が立ち止まっていた,Staff04,0,5.65,自分で動き出した,144.6353,135.801,135.801,4.7,0,0,0.95,0,10.523;2.744,15.3;4.95,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,2,75,8279.101,15.3,5.95,,0,分からない,,0,0.95,自分で動き出した,173.7303,275,173.7303,0,0,0,0.95,0,15.3;5.95,13.763;6.013,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,2,75,8282.9,13.9322,6.0462,,0,スタッフとすれ違った,Staff02,0,2.35,自分で動き出した,275,26.7895,26.7895,1.4,0,0,0.95,0,14.011;6.003,13.538;6.263,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,2,75,8314.851,13.1504,8.4204,,0,もう1台のロボット,ServingRobot01,0,1.1,自分で動き出した,62.8209,62.7487,62.7487,0.15,0,0,0.95,0,13.15;8.42,12.788;4.562,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,2,75,8318.05,13.0634,7.4945,,0,人が立ち止まっていた,Staff02,0,4.8,自分で動き出した,69.0721,51.6758,51.6758,3.85,0,0,0.95,0,13.15;8.42,12.788;4.562,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8380.95,16.8529,5.8194,,0,分からない,,0,0.95,自分で動き出した,275,275,275,0,0,0,0.95,0,16.853;5.819,15.3;5.95,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8419.101,19.6441,5.108,,0,もう1台のロボット,ServingRobot02,0,19.65,経路を引き直した,136.8511,115.1067,115.1067,18.45,0,0,1.2,1,19.644;5.108,12.688;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8439.4,19.5224,5.0941,,0,お客さんとすれ違った,Guest(Clone),0,40.5497,経路を引き直した,135.4494,116.5084,116.5084,39.5997,0,0,0.95,4,19.522;5.094,12.688;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8482.3,18.4494,4.9713,,0,もう1台のロボット,ServingRobot02,0,0.7,自分で動き出した,123.0904,128.8674,123.0904,0,0,0,0.7,0,19.522;5.094,12.688;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8489.601,14.8429,4.5586,,0,お客さんとすれ違った,Guest(Clone),0,1.2,自分で動き出した,275,170.4076,170.4076,0.25,0,0,0.95,0,19.522;5.094,12.688;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8592.75,8.1039,4.3961,,0,人が立ち止まっていた,Staff02,0,24.3499,経路を引き直した,15.4,234.6577,15.4,23.3999,0,0,0.95,2,8.104;4.396,12.388;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8620.7,9.9335,4.3602,,0,お客さんとすれ違った,Guest(Clone),0,5.1,自分で動き出した,18.9915,231.0663,18.9915,4.15,0,0,0.95,0,8.104;4.396,12.388;4.312,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,0,1,76,8629.15,11.6132,4.3272,,0,お客さんとすれ違った,Guest(Clone),0,5.9,自分で動き出した,22.2886,227.7692,22.2886,4.95,0,0,0.95,0,8.104;4.396,12.388;4.312,PathComplete,2,0.025 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fam_p1_s4_r2_a42,0,3422.183,スタッフ,案内,42,0.9,2.1,15.2752,5.7638,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3427.238,スタッフ,料理を運ぶ,25,9.312,8.662,15.6023,5.463,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3430.441,スタッフ,料理を運ぶ,23,15.3,5.95,15.3,4.15,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3458.018,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,12.6971,12.6084,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3487.397,スタッフ,料理を運ぶ,25,15.3,5.95,12.8739,4.4617,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3490.199,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.936,9.594,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3505.765,スタッフ,料理を運ぶ,23,9.312,4.962,12.4598,4.3723,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3518.127,スタッフ,料理を運ぶ,21,9.312,12.038,9.3096,12.2633,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3547.555,スタッフ,料理を運ぶ,25,15.3,5.95,15.4416,5.7189,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3578.285,スタッフ,料理を運ぶ,21,15.3,5.95,13.7405,7.5819,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3646.352,客,ドリンクバー,13,5.613,4.962,6.5576,4.5418,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3719.523,スタッフ,料理を運ぶ,22,9.388,12.688,13.0854,12.3199,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3871.572,スタッフ,片付け,2,1.912,6.613,12.3257,3.2519,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3893.143,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.15,6.3802,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3925.124,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.9271,4.5088,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3947.245,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9313,9.9944,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,3970.969,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,3980.478,スタッフ,片付け,3,15.3,5.95,15.1763,5.8549,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,3984.181,スタッフ,片付け,2,15.3,5.95,15.6466,5.6525,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4040.636,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,16.032,6.0944,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4110.484,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.8768,4.0548,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4112.376,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,8.9603,4.5452,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4151.423,スタッフ,片付け,2,15.3,5.95,15.6752,5.0584,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4157.051,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,15.9405,5.3577,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4157.599,スタッフ,案内,3,1.912,8.462,16.2073,5.0579,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4216.917,スタッフ,呼び出し,26,9.312,12.038,15.0246,5.0227,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4217.464,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,15.6907,5.1939,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4229.268,スタッフ,片付け,2,1.912,6.613,15.3068,5.3063,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4276.782,スタッフ,呼び出し,26,9.312,12.038,14.015,6.1309,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4277.28,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,13.4215,5.7877,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4327.483,客,ドリンクバー,11,5.613,8.662,8.0398,4.1825,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4393.026,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,18.2204,4.7774,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4402.439,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4427.64,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4439.743,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4473.162,客,ドリンクバー,23,18.8,4.8,9.9794,4.55,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4491.49,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,9.7843,4.1564,,60,移した 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fam_p1_s4_r2_a42,0,4726.966,スタッフ,案内,39,0.9,2.1,9.9862,3.512,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4735.383,組,会計,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4748.233,スタッフ,案内,4,1.912,10.312,11.5238,3.512,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4753.064,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,9.5,7.1936,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4761.431,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4762.029,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0135,4.2387,8.2312,3.512,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4765.914,スタッフ,会計,11,4.45,1.65,9.0226,3.512,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4830.66,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,9.498,6.4319,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4840.72,スタッフ,会計,11,4.45,1.65,11.6933,3.6997,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4841.318,スタッフ,呼び出し,29,13.088,8.662,11.5851,3.313,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4851.179,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4856.209,客,ドリンクバー,19,19.3,3.9,9.0747,6.6668,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4890.475,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,9.5,6.6504,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4921.603,スタッフ,呼び出し,24,9.312,6.812,11.7125,3.512,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4923.346,客,ドリンクバー,20,19.3,3.9,9.4999,7.0373,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,4937.69,客,ドリンクバー,26,9.312,12.038,12.7996,12.3665,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4940.927,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4947.8,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,13.2567,12.4516,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4976.936,スタッフ,案内,14,0.9,2.1,6.7946,3.2296,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5030.675,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5073.956,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,8.7287,4.5383,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5088.499,スタッフ,案内,14,5.613,6.812,2.0383,4.4194,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5120.423,組,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5170.427,客,ドリンクバー,25,9.312,8.662,12.4746,4.1503,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5210.171,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5283.484,スタッフ,片付け,6,15.3,5.95,1.5684,3.7768,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5299.919,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5339.365,客,ドリンクバー,1,17.3,3.9,2.9539,4.5282,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5343.349,スタッフ,片付け,6,1.912,6.812,1.5782,4.0254,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5365.96,スタッフ,案内,40,21.362,2.188,19.9306,2.2735,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5421.443,客,ドリンクバー,30,13.088,10.513,13.2573,10.1424,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5426.523,客,ドリンクバー,22,19.3,3.9,12.6,11.4379,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5445.548,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5470.102,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,9.3795,6.0135,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5499.885,スタッフ,片付け,8,15.3,5.95,16.1,5.8201,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5535.296,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5557.31,組,会計,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5651.839,スタッフ,会計,18,4.45,1.65,14.3459,1.4981,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5709.065,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,5.5728,4.5552,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5717.333,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,5.4897,4.0868,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5723.757,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,4.8893,4.5408,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5759.816,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5849.564,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5851.955,スタッフ,案内,13,0.9,2.1,1.1588,2.3636,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5939.163,スタッフ,片付け,13,5.613,4.962,9.0062,4.3005,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5939.312,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6028.96,組,会計,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6029.06,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6105.062,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,6.6123,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6118.808,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6124.635,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.061,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6135.792,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,8.8533,4.0624,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6169.111,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,5.6535,4.1381,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6208.556,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6283.562,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,9.0308,4.7959,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6327.938,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6357.622,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6360.61,客,ドリンクバー,6,1.912,6.812,5.3892,4.4815,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6362.652,組,片付け,18,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6417.686,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6431.631,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,8.372,4.5339,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6437.01,スタッフ,片付け,18,15.3,5.95,15.0073,4.189,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6469.035,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6507.434,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6558.783,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6586.026,スタッフ,片付け,21,9.312,12.038,15.2648,5.1507,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6619.943,スタッフ,案内,22,0.9,2.1,2.15,10.4189,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6623.927,客,トイレ,38,19.162,2.188,16.6107,2.5401,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6630.85,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6643.899,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,5.0127,4.548,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6648.531,組,片付け,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6690.367,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,5.0974,4.2969,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6708.197,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,5.1037,4.3359,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6724.284,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6728.517,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,11.276,4.4641,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6778.87,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,5.4934,4.5119,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6814.032,組,片付け,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6848.098,組,片付け,28,13.088,6.812,13.088,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6903.78,組,片付け,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6951.841,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,5.558,4.4421,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6965.936,スタッフ,案内,29,0.9,2.1,2.15,10.421,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6975.05,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,4.9109,4.4668,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6980.728,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6993.528,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7035.264,客,ドリンクバー,11,5.613,8.662,8.9631,4.524,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7041.042,スタッフ,会計,3,4.45,1.65,2.15,10.4104,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7058.672,スタッフ,案内,30,13.088,10.513,13.0145,3.7765,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7108.427,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.9474,4.5191,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7185.724,客,ドリンクバー,6,1.912,6.812,2.0731,4.8553,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7270.94,スタッフ,片付け,42,15.3,5.95,16.1,5.75,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7294.099,スタッフ,片付け,3,15.3,5.95,15.0466,5.0241,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7330.805,スタッフ,片付け,42,20.412,5.163,15.2735,5.7904,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7345.348,スタッフ,料理を運ぶ,33,15.3,5.95,15.2007,5.4104,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7353.964,スタッフ,片付け,3,1.912,8.462,15.0731,5.0058,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7360.29,客,ドリンクバー,17,18.8,4.8,15.4992,6.25,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7380.709,客,ドリンクバー,7,18.8,5.3,10.011,4.5096,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7390.67,スタッフ,片付け,42,20.412,5.163,16.1083,5.1105,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7435.793,組,片付け,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7610.807,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,8.8547,4.5392,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7637.154,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,8.9233,3.6354,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7644.375,スタッフ,料理を運ぶ,24,15.3,5.95,9.0178,5.1074,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7652.593,スタッフ,料理を運ぶ,20,15.3,5.95,8.7124,3.7546,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7680.833,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,12.2677,3.6104,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7700.306,客,ドリンクバー,22,9.388,12.688,13.2798,12.5137,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7704.241,スタッフ,呼び出し,27,13.088,5.962,9.8276,3.5138,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7706.183,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.15,8.944,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7719.431,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,12.4773,4.5991,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7764.106,スタッフ,呼び出し,27,13.088,5.962,16.0378,5.0864,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7783.181,客,ドリンクバー,22,9.388,12.688,12.6766,12.3345,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7857.042,スタッフ,料理を運ぶ,28,13.088,6.812,13.3095,6.5237,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7858.386,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,5.5482,6.5004,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7863.516,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,13.6723,7.7362,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7864.462,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,6.3535,4.5369,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7883.836,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7916.907,スタッフ,立ち往生を動かす,0,13.2151,7.632,13.1867,6.6618,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7923.381,スタッフ,料理を運ぶ,28,15.3,5.95,13.1661,6.4327,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7942.407,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,12.6,7.1066,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7999.284,スタッフ,料理を運ぶ,28,15.3,5.95,13.3579,6.6443,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8002.272,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,13.0232,6.5653,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8003.965,スタッフ,料理を運ぶ,30,13.088,10.513,13.6873,8.1586,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8026.029,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8062.087,スタッフ,料理を運ぶ,26,9.312,12.038,12.6,7.1907,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8068.761,スタッフ,料理を運ぶ,30,13.088,10.513,13.356,6.8465,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8074.29,スタッフ,料理を運ぶ,28,13.088,6.812,13.4173,6.1511,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8075.286,スタッフ,料理を運ぶ,25,15.3,5.95,12.7927,6.6893,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8121.953,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,13.0525,7.6244,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8126.784,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,9.3106,11.1163,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8128.626,スタッフ,料理を運ぶ,30,15.3,5.95,13.3518,6.8224,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8151.835,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8155.969,スタッフ,料理を運ぶ,32,15.3,5.95,12.9505,6.8041,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8181.818,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,13.4069,7.0136,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8188.442,スタッフ,料理を運ぶ,30,15.3,5.95,13.6721,7.9124,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8234.063,スタッフ,料理を運ぶ,32,15.3,5.95,13.0178,6.7547,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8241.584,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8241.634,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,13.3096,6.9032,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8248.308,スタッフ,料理を運ぶ,30,15.3,5.95,13.0374,6.6534,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8301.499,スタッフ,料理を運ぶ,26,15.3,5.95,12.6,6.3179,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8308.173,スタッフ,料理を運ぶ,30,15.3,5.95,13.4195,6.8035,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8309.816,スタッフ,料理を運ぶ,32,15.3,5.95,13.5191,6.4985,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8331.332,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8421.08,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8475.218,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,9.312,6.812,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8510.828,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8547.982,スタッフ,片付け,39,20.263,2.188,9.9604,13.4856,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8558.043,組,会計,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8567.506,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,13.1323,10.5475,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8600.576,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8624.433,スタッフ,片付け,14,5.613,6.812,5.9864,4.55,,60.0494,あきらめた 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fam_p1_s4_r2_a42,0,9018.736,スタッフ,片付け,7,1.912,8.662,2.15,5.4746,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9066.897,組,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9078.602,スタッフ,呼び出し,3,1.912,8.462,2.15,5.4777,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9080.046,スタッフ,呼び出し,32,10.338,2.588,4.3023,4.1605,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9138.467,スタッフ,呼び出し,3,1.912,8.462,2.15,5.4785,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9145.888,スタッフ,片付け,5,15.3,5.95,2.713,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9157.691,スタッフ,呼び出し,32,10.338,2.588,4.0111,3.9229,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9198.332,スタッフ,呼び出し,3,1.912,8.462,2.15,5.4785,A01,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9235.885,客,ドリンクバー,26,18.8,3.9,9.312,12.038,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9246.394,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9249.232,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9279.563,スタッフ,会計,16,4.45,1.65,15.1806,5.1741,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9301.478,スタッフ,片付け,7,1.912,8.662,15.5728,5.0678,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9301.926,スタッフ,片付け,35,15.862,2.188,12.9027,3.6045,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9327.227,スタッフ,片付け,37,18.062,2.188,13.626,3.7633,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9336.142,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9339.429,スタッフ,会計,16,4.45,1.65,14.8516,5.0741,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9361.741,組,会計,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9421.507,スタッフ,片付け,35,15.862,2.188,17.1675,3.8026,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9425.89,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9485.556,組,会計,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9507.968,スタッフ,片付け,7,15.3,5.95,16.0693,5.9919,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9515.638,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9567.833,スタッフ,片付け,17,5.613,13.888,16.0693,5.9919,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9605.386,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9627.698,スタッフ,片付け,11,5.613,8.662,16.0693,5.9919,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9687.563,スタッフ,片付け,41,22.463,2.188,18.4257,5.634,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9694.984,組,会計,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9695.134,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9747.429,スタッフ,片付け,41,22.463,2.188,18.4257,5.634,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9784.882,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9873.285,スタッフ,片付け,27,15.3,5.95,16.2423,5.9944,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9879.112,スタッフ,片付け,12,15.3,5.95,15.9298,6.2488,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,10006.01,客,ドリンクバー,24,9.312,6.812,9.3944,6.1269,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,10053.28,スタッフ,片付け,12,15.3,5.95,16.1838,6.0252,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,10106.37,スタッフ,片付け,40,15.3,5.95,18.4257,5.634,,60.0494,あきらめた 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fam_p1_s4_r2_a42,0,10864.25,スタッフ,片付け,42,20.412,5.163,15.9956,5.7033,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,10907.78,スタッフ,片付け,23,9.312,4.962,15.9265,6.097,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,10916.29,組,片付け,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,10967.64,スタッフ,片付け,23,9.312,4.962,15.9073,6.0647,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,10968.49,スタッフ,片付け,42,15.3,5.95,18.4257,5.634,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,11006.04,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,11027.51,スタッフ,片付け,23,9.312,4.962,15.921,6.0483,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,11028.36,スタッフ,片付け,19,9.312,6.812,17.6281,5.3625,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,11088.22,スタッフ,片付け,19,9.312,6.812,16.1789,5.998,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,11095.79,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,11137.73,スタッフ,片付け,24,15.3,5.95,16.3707,6.0259,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,11183.05,スタッフ,片付け,28,15.3,5.95,16.2603,6.25,,60.0494,あきらめた 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"run_name": "family_v0", "written_at": "2026-10-23 23:06:27", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 4.5201, "dish_wait_p90": 8.0161, "cold_share": 0.6116, "seat_wait_mean": 5.1486, "turn_mean": 6.8019, "robot_share": 0.6786, "robot_dishes": 152, "staff_dishes": 72, "requeued_dishes": 5, "late_staff_dishes": 72, "late_staff_share": 0.3214, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 1275, "yields_by_robot": 90, "yields_by_staff": 933, "yields_by_guest": 252, "yields_stepped_aside": 378, "yields_in_corner": 496, "yields_passed": 688, "yield_wait_s": 4416.298, "yield_wait_mean_s": 3.4638, 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0.6013, "robot_share": 0.9914, "robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 1.6, "pauses": 44.2, "fragile_robot": 41.9, "groups": 83.275, "entry_wait_mean": 0.8336, "blocked_wait_mean": 0.3575, "guide_wait_mean": 0.2015, "staff_wait_mean": 0.559, "full_wait_mean": 0.0971}, "staff_time_s": {"待機": 10064.25, "案内": 7035.543, "立ち往生": 1772.554, "呼び出し": 2930.133, "料理": 6703.097, "会計": 8212.826, "片付け": 10465.64}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 152, "pass_wait_mean_min": 0.9642, "carry_mean_min": 3.2597, "requeue_lost_mean_min": 0.3321, "total_mean_min": 4.556, "requeued_per_dish": 0.0329, "requeued_total": 5}, "staff": {"dishes": 72, "pass_wait_mean_min": 3.2324, "carry_mean_min": 0.6732, "requeue_lost_mean_min": 0.5389, "total_mean_min": 4.4444, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 224, "pass_wait_mean_min": 1.6932, "carry_mean_min": 2.4283, "requeue_lost_mean_min": 0.3985, "total_mean_min": 4.5201, "requeued_per_dish": 0.0223, "requeued_total": 5}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 42.6633, "立ち往生": 24.6534, "呼び出し": 76.9275, "料理": 103.2363, "会計": 116.2831, "片付け": 272.6287}, "staff_time_share": {"待機": 0.2133, "案内": 0.1491, "立ち往生": 0.0376, "呼び出し": 0.0621, "料理": 0.1421, "会計": 0.1741, "片付け": 0.2218}, "stops": {"count": 413, "stuck_count": 54, "partial_path_count": 0}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 93, "total_s": 162.1492, "mean_s": 1.7435, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 1, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "もう1台のロボット", "count": 128, "total_s": 2358.681, "mean_s": 18.4272, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 22, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 71, "total_s": 1292.237, "mean_s": 18.2005, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 18, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 67, "total_s": 598.4461, "mean_s": 8.932, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 3, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 12, "total_s": 6.2, "mean_s": 0.5167, "longest_s": 1.15, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 42, "total_s": 955.2424, "mean_s": 22.7439, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 10, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 2, "trips": 92, "robot_speed_mps_median": 0.5749, "stopped_s_median": 6.075, "stopped_s_p90": 402.9351, "pause_s_median": 1.5, "pause_s_p90": 22.3999, "pause_count": 359, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.1739, "stuck_count": 16, "timeout_rate": 0.0652, "timeout_count": 6, "pause_rate": 1, "met_robot_rate": 0.4783} ] } ``` #### 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2253/run_info.json ```json { "run_label": "site_v5", "written_at": "2026-10-23 23:06:27", "condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "store_kind": "StoreLayout_p1_efficient_corner", "time_mode": "FixedStep", "time_scale": 1, "capture_delta_time": 0.05, "aisle_width_m": 1.2, "delivery_offset_m": 0, "delivery_offset_used_m": 0, "crowd": "normal", "robots": 2, "seed": 0, "trips_requested": 0, "trips_done": 92, "stopped_early": false, "one_robot_per_aisle": true, "staff_first_yield": true, "sim_seconds": 11787.23, "wall_seconds": 776.4467, "speedup": 15.181, "frame_delta_s": {"count": 236292, "mean": 0.0499, "min": 0.02, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 0.05}, "robot_step_m": {"count": 236292, "mean": 0.0178, "min": 0, "p50": 0.03, "p90": 0.03, "p99": 0.03, "max": 0.03}, "people_step_m": {"count": 236292, "mean": 0.0592, "min": 0, "p50": 0.0482, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 21.4251}, "frames_over_005m": 0, "frames_over_005m_ratio": 0, "people_frames_over_005m": 61203, "people_frames_over_005m_ratio": 0.259, 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fam_p1_s4_r2_a42,0,4894.659,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,19.286,3.9046,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,4900.934,組,会計,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,4953.528,組,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5014.588,客,ドリンクバー,7,18.8,3.9,1.912,8.662,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5015.535,客,ドリンクバー,32,18.8,3.9,10.338,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5020.167,客,ドリンクバー,31,18.8,3.9,8.488,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5025.545,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,1.9253,8.1421,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5043.276,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5173.963,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5216.248,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5282.886,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5373.879,組,会計,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5450.778,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5513.333,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,5.4947,4.3275,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5609.057,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5630.274,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5679.68,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,9.4082,5.505,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,5698.805,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5709.264,スタッフ,呼び出し,27,13.088,5.962,2.9366,4.1473,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5720.022,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5720.221,客,ドリンクバー,1,18.8,4.8,5.7491,4.812,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5788.553,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5809.77,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5865.8,スタッフ,片付け,7,1.912,8.662,5.4977,4.6635,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5878.301,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5899.518,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,5940.707,スタッフ,料理を運ぶ,34,15.3,5.95,5.7731,4.8061,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5956.246,スタッフ,料理を運ぶ,4,1.912,10.312,6.748,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,5968.049,組,片付け,18,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6010.782,客,トイレ,40,21.362,2.188,18.2161,2.3778,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6015.613,スタッフ,料理を運ぶ,34,15.3,5.95,5.7254,4.7999,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6025.026,スタッフ,料理を運ぶ,4,1.912,10.312,6.748,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6057.797,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6175.685,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6189.929,客,ドリンクバー,42,18.8,3.9,20.412,5.163,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6209.801,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,4.284,4.5385,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6225.888,客,ドリンクバー,6,1.912,6.812,6.2529,4.4917,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6284.359,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,6.6936,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6346.216,スタッフ,料理を運ぶ,4,15.3,5.95,5.3512,4.0619,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6353.189,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,6.6959,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6360.61,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6414.05,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.912,10.513,6.6959,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6434.171,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,6.3331,3.827,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6465.548,スタッフ,料理を運ぶ,8,15.3,5.95,5.7441,4.8501,A02,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6518.69,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,6.7705,4.1621,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6532.536,スタッフ,料理を運ぶ,8,15.3,5.95,5.4457,3.9291,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6573.375,客,ドリンクバー,2,17.3,3.9,5.7732,4.865,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6576.165,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6617.204,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,6.6978,4.5356,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6642.355,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,5.7441,4.8502,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6645.393,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,6.6959,4.5454,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6665.913,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6671.939,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,7.4465,4.5459,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6686.98,スタッフ,料理を運ぶ,15,15.3,5.95,14.0607,5.3285,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6716.813,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,7.0562,4.4373,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6755.661,組,片付け,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6845.409,組,片付け,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6887.494,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,11.9995,4.4945,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6890.233,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,8.9088,14.3775,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6891.976,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,8.9074,4.016,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6935.157,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6997.363,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,12.6283,4.5486,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7013.599,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,9.4509,7.2477,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7036.459,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7048.612,客,トイレ,35,15.862,2.188,5.756,4.8488,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7061.212,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,5.5211,4.0698,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7088.007,客,ドリンクバー,4,17.3,3.9,7.1037,3.9319,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7126.208,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7215.956,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7291.559,客,ドリンクバー,9,18.8,4.8,11.1623,4.5136,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7326.373,スタッフ,片付け,20,9.312,8.662,11.438,4.4976,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7415.224,組,片付け,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7518.071,客,トイレ,38,19.162,2.188,18.7286,2.2395,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7541.977,客,トイレ,18,9.312,4.962,5.8393,4.5026,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7696.073,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,5.3205,8.7416,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7754.344,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7812.317,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.912,4.962,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7836.472,客,ドリンクバー,5,18.8,4.8,6.6407,4.5193,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7909.486,スタッフ,案内,3,1.912,8.462,0.8488,2.278,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7929.258,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,9.3235,6.461,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8014.524,スタッフ,片付け,17,5.613,13.888,12.8908,12.7464,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8139.384,客,ドリンクバー,13,5.613,4.962,7.9859,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8139.434,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,1.9775,7.0961,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8167.175,スタッフ,片付け,17,5.613,13.888,11.7862,13.207,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8217.03,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8222.16,客,ドリンクバー,23,17.3,3.9,9.5,6.3468,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8227.041,スタッフ,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8255.828,客,ドリンクバー,24,18.3,3.9,9.0626,7.1711,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8286.109,客,ドリンクバー,25,19.3,3.9,18.5403,3.8591,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8469.241,客,ドリンクバー,13,18.8,3.9,5.613,4.962,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8484.88,客,ドリンクバー,16,19.3,3.9,5.7913,4.7202,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8534.934,スタッフ,片付け,12,5.613,10.513,7.3091,4.0453,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8540.213,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,9.0479,4.6916,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8574.229,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,2.2607,4.5917,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8599.53,スタッフ,片付け,8,1.912,10.513,3.7392,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8659.396,スタッフ,呼び出し,13,5.613,4.962,5.3443,4.6285,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8660.441,組,会計,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8755.519,組,片付け,4,1.912,10.312,1.912,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8802.136,客,ドリンクバー,7,18.8,5.3,9.6942,4.5336,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8845.267,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8886.604,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,4.2293,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8922.016,客,ドリンクバー,13,5.613,4.962,6.4651,4.5453,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9169.545,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,6.195,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9263.078,スタッフ,片付け,11,15.3,5.95,9.443,4.8139,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9279.314,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,10.4768,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9328.721,スタッフ,片付け,23,15.3,5.95,9.4604,4.8017,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9341.471,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,1.9627,7.5905,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9354.221,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,10.4768,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9383.755,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9429.127,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,10.5393,4.55,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9447.754,客,ドリンクバー,20,17.3,3.9,9.4094,4.8014,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9462.994,スタッフ,片付け,23,9.312,4.962,10.1575,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,9471.262,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9525.051,客,ドリンクバー,18,9.312,4.962,13.7729,4.2422,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9585.016,スタッフ,片付け,23,15.3,5.95,12.9943,4.803,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9650.758,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,9677.603,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,11.4757,4.4799,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,9730.894,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,10399.12,組,会計,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_2253/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r2_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.8727,2471.569,2494.478,2590.171,2590.171,1.0576,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,2,3,0,0,95.8213,95.8213,161.6753,3625.609,3625.632,3933.332,3933.332,1.0976,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,172.2259,3027.749,3027.798,3130.899,3130.899,1.1534,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,4,2,0,0,334.1619,334.1619,408.2938,3904.237,3904.253,4266.024,4266.024,1.2355,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.5215,3385.25,3601.458,3843.144,3843.144,1.2489,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,6,4,0,0,434.8373,434.8373,504.9202,3301.795,4134.191,4445.52,4445.52,1.168,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.6059,2724.849,2724.853,2854.479,2854.479,1.2939,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,8,4,0,0,585.1506,585.1506,697.7231,4008.475,4008.505,4355.772,4355.772,1.8762,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,9,2,0,0,610.4445,610.4445,690.8748,4061.803,4069.965,4576.208,4576.208,1.3405,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,728.7656,3719.063,3719.073,4023.52,4023.52,1.3797,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,11,2,39,2,693.0243,693.0243,774.9543,3830.642,3830.682,4176.276,4176.276,1.3655,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,12,1,0,0,801.9477,801.9477,885.9772,3898.301,3898.348,-1,4497.018,1.4005,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,13,3,0,0,898.1242,898.1242,965.2578,3400.223,3448.809,3687.692,3687.692,1.1189,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,14,2,0,0,940.5139,940.5139,1024.544,4021.23,4094.739,4618.492,4618.492,1.4005,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,15,1,0,0,1145.112,1145.112,1211.276,5063.085,5063.098,5212.014,5212.014,1.1027,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,16,1,0,0,1280.994,1280.994,1349.861,4093.12,4093.138,4685.13,4685.13,1.1478,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,17,3,0,0,1302.215,1302.215,1369.981,4653.791,4653.803,5011.301,5011.301,1.1294,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,18,2,0,0,1317.179,1317.179,1393.454,4399.357,4399.401,4853.022,4853.022,1.2712,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,19,4,0,0,1415.776,1415.776,1485.143,4797.392,4797.44,5032.518,5032.518,1.1561,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,0,2337.074,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.212,8.662,5.8171,3.917,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2498.832,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,11.92,4.621,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2507.24,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.8695,4.7813,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2528.812,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8465,6.3513,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2559.341,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.783,8.9058,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2652.883,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.212,10.513,6.0881,4.2027,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2661.241,客,ドリンクバー,14,17.3,3.9,13.9303,4.4331,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2767.895,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,3.5512,4.5335,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2784.511,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,5.0268,4.2919,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2788.315,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,5.3187,4.5799,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2817.743,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7936,7.9355,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2850.375,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,11.2393,4.5454,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2952.475,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた 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fam_p5_s4_r2_a42,0,3779.732,客,ドリンクバー,26,18.8,3.9,8.662,12.038,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3800.302,客,ドリンクバー,22,18.8,3.9,8.888,12.688,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3824.175,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,12.6782,4.0203,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3836.938,スタッフ,会計,7,4.45,1.65,11.8519,5.1958,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3837.839,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,12.2707,5.4195,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3950.799,客,ドリンクバー,29,12.338,8.662,12.8568,7.603,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4027.624,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,5.0271,12.6503,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4030.527,スタッフ,料理を運ぶ,3,15.3,5.95,2.675,4.1,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4063.859,スタッフ,片付け,7,15.3,5.95,2.3858,4.5062,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4087.782,スタッフ,料理を運ぶ,2,15.3,5.95,1.8294,8.0255,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4139.968,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.2039,4.0144,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4157.948,客,トイレ,37,18.062,2.188,14.6041,5.3446,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4180.31,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,2.6641,3.613,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4199.186,スタッフ,料理を運ぶ,2,15.3,5.95,1.8369,8.4999,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4199.933,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,8.6663,7.6515,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4240.125,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4241.968,スタッフ,片付け,7,1.763,8.662,5.3476,4.2258,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4243.911,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4259.051,スタッフ,片付け,39,20.263,2.188,1.5,6.9207,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4301.833,スタッフ,呼び出し,29,12.338,8.662,1.5,6.2338,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4318.917,スタッフ,案内,8,0.9,2.1,1.5,6.9321,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4326.437,客,ドリンクバー,3,18.8,3.9,1.763,8.462,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4382.218,スタッフ,片付け,7,1.763,8.662,1.763,8.662,A01,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4540.298,組,片付け,7,1.763,8.662,1.763,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4610.573,組,会計,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4680.15,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,11.9047,4.5139,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4691.057,組,会計,16,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4809.542,組,片付け,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4880.265,客,トイレ,42,20.412,5.163,7.4286,14.3964,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4941.923,組,会計,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4947.053,組,会計,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5039.192,組,会計,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5175.458,組,片付け,10,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5185.767,組,会計,30,12.338,10.513,12.338,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5246.429,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5248.123,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,4.7274,4.5275,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5253.75,組,会計,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5265.206,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5297.23,組,会計,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5354.954,組,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5437.878,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5444.702,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5493.51,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,6.6716,4.4807,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5499.039,組,会計,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5505.812,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,5.5088,3.7485,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5534.45,組,片付け,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5552.728,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.763,4.962,6.6597,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5624.198,組,片付け,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5651.74,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.763,4.962,6.6597,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5702.491,スタッフ,片付け,11,5.212,8.662,8.4341,4.2478,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5713.946,組,片付け,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5732.573,スタッフ,料理を運ぶ,7,15.3,5.95,8.2691,3.8834,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5736.258,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.763,4.962,6.6597,4.55,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5762.356,スタッフ,料理を運ぶ,41,15.3,5.95,6.853,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5762.854,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5797.618,客,トイレ,38,19.162,2.188,16.7465,2.5053,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5803.694,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5822.221,スタッフ,料理を運ぶ,41,15.3,5.95,6.9509,4.1028,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5835.17,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.212,4.962,6.6597,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5893.442,組,片付け,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5918.892,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.212,4.962,5.2032,4.4843,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5978.757,スタッフ,料理を運ぶ,9,15.3,5.95,5.2713,7.3591,A02,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5988.27,スタッフ,料理を運ぶ,17,5.113,13.888,8.4185,14.3558,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5999.974,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.212,10.513,7.3188,4.2129,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6012.575,組,片付け,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6101.725,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,5.3118,4.4605,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6102.323,組,片付け,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6151.38,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,8.2432,4.5932,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6154.219,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,7.6678,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6187.041,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.212,8.662,8.2467,4.5967,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6192.071,組,片付け,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6229.275,客,ドリンクバー,9,5.212,4.962,5.8341,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6281.819,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6371.567,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6467.889,客,ドリンクバー,13,19.3,3.9,5.1439,4.6272,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6507.185,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.1122,13.2782,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6516.897,スタッフ,呼び出し,7,1.763,8.662,6.5768,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6535.275,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,10.9196,4.4718,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6565.955,客,ドリンクバー,9,18.3,3.9,5.1405,4.621,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6654.507,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,5.2896,3.9978,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6728.318,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,11.1259,4.2276,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6774.039,スタッフ,案内,20,0.9,2.1,5.0456,6.2881,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6869.713,スタッフ,呼び出し,15,5.212,8.662,8.1936,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6900.891,スタッフ,呼び出し,28,12.338,6.812,11.7639,4.6639,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6960.756,スタッフ,呼び出し,28,12.338,6.812,11.765,4.665,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7085.617,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,12.1311,4.5724,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7088.705,客,ドリンクバー,8,18.8,4.8,10.3649,4.5036,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7155.742,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,12.1312,4.5678,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7215.208,客,ドリンクバー,25,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7215.806,客,ドリンクバー,41,18.8,3.9,22.463,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7270.342,客,ドリンクバー,13,5.212,4.962,10.8482,3.7106,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7292.107,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,2.2211,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7346.095,スタッフ,呼び出し,9,5.212,4.962,12.0777,4.8945,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7357.351,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,11.5125,3.8515,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7418.661,スタッフ,料理を運ぶ,18,8.662,4.962,12.1318,4.6114,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7469.113,組,片付け,4,1.763,10.312,1.763,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,7471.802,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.4907,12.4715,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7528.43,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.763,4.762,4.8991,4.2277,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7529.327,客,退店,8,1.8,0.5,1.5,7.0083,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7529.327,客,退店,8,1.8,0.5,1.8458,6.9135,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7550.543,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,9.8053,3.8384,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7627.492,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.212,4.962,6.1697,3.7839,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7863.865,スタッフ,料理を運ぶ,24,15.3,5.95,1.8971,4.8201,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7926.668,スタッフ,料理を運ぶ,24,8.662,6.812,12.0728,4.3059,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8068.363,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,4.2082,4.2958,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8130.27,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.2957,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8201.292,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,5.2184,5.6801,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8434.627,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,2.1355,4.5154,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8574.329,スタッフ,片付け,16,15.3,5.95,11.1113,3.8019,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8876.693,スタッフ,片付け,15,5.212,8.662,6.5337,4.2233,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,9035.222,組,会計,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9038.559,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9067.993,組,会計,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9191.061,組,会計,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9206.4,客,トイレ,38,19.162,2.188,12.542,10.4672,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,9588.153,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,11.785,4.1162,,60,移した ``` #### 20261023_p5_crammed_fam_p5_s4_r2_a42_s0_2309/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r2_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.2227,2888.754,2888.763,3076.746,3076.746,1.0467,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.2752,2967.573,2967.59,3179.346,3179.346,1.0909,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,0,12,1,0,0,755.9089,755.9089,836.4893,4561.213,4561.216,4846.946,4846.946,1.343,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,13,2,41,2,756.6588,756.6588,844.3373,3990.319,3990.337,4301.535,4301.535,1.4613,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,14,2,0,0,780.7029,780.7029,851.1357,4084.656,4478.192,4757.198,4757.198,1.1739,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,15,3,0,0,911.8708,911.8708,977.6548,3776.762,3776.779,3941.79,3941.79,1.0964,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,16,2,0,0,977.0049,977.0049,1046.916,3541.434,3541.449,3643.949,3643.949,1.1652,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,17,3,0,0,1134.151,1134.151,1200.416,3901.366,3901.401,4211.787,4211.787,1.1044,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,18,2,0,0,1149.115,1149.115,1217.582,3944.648,3980.278,4577.702,4577.702,1.1411,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,19,1,0,0,1247.712,1247.712,1315.978,4404.667,4404.68,4936.694,4936.694,1.1378,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,20,1,0,0,1344.957,1344.957,1417.728,4606.818,4606.837,5026.442,5026.442,1.2129,0,Done 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"2026-10-24 00:33:36", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 0.9608, "dish_wait_p90": 1.754, "cold_share": 0, "seat_wait_mean": 0.3244, "turn_mean": 6.0981, "robot_share": 0, "robot_dishes": 0, "staff_dishes": 196, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 0, "late_staff_share": 0, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 0, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 0, "yields_by_guest": 0, "yields_stepped_aside": 0, "yields_in_corner": 0, "yields_passed": 0, "yield_wait_s": 0, "yield_wait_mean_s": 0, "staff_yields": 0, "staff_yield_wait_s": 0, "staff_yield_mean_s": 0, 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fam_p1_s4_r0_a42,0,13,5,8,0,1146.413,1146.413,1174.34,スタッフ,0,27.9273,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,14,4,6,0,1251.465,1251.465,1283.647,スタッフ,0,32.1814,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,15,6,11,0,1260.374,1260.374,1289.653,スタッフ,0,29.2786,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,16,35,5,0,1274.588,1274.588,1291.955,スタッフ,0,17.3669,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,17,38,10,0,1312.875,1312.875,1331.493,スタッフ,0,18.6182,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,18,36,7,0,1334.246,1334.246,1352.414,スタッフ,0,18.1677,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,21,39,12,0,1390.501,1390.501,1411.421,スタッフ,0,20.9204,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,19,7,13,0,1381.742,1381.742,1412.272,スタッフ,0,30.5298,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,22,37,9,0,1396.357,1396.357,1415.676,スタッフ,0,19.3189,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,20,5,8,0,1388.349,1388.349,1417.327,スタッフ,0,28.9783,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,23,34,4,0,1413.423,1420.831,1434.994,スタッフ,7.4072,14.1638,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,0,24,6,11,0,1508.366,1508.366,1537.594,スタッフ,0,29.2285,0,0,1,0,0,0 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fam_p1_s4_r0_a42,0,3839.39,客,トイレ,41,22.463,2.188,16.0597,5.2527,,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,0,4565.599,組,会計,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,4828.966,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,4853.47,組,会計,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,4918.714,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5008.462,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5098.21,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5256.091,組,会計,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5285.775,組,片付け,11,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5287.12,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5375.523,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5445.897,組,片付け,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5535.645,組,片付け,16,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5555.019,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5625.393,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5715.141,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5804.889,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,5984.385,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,6129.715,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,2.0252,5.5506,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,0,6154.169,客,ドリンクバー,1,18.8,3.9,1.912,4.762,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,0,6157.656,客,ドリンクバー,39,18.8,3.9,20.263,2.188,,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,0,6193.167,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.0036,7.2064,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,0,6616.656,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9286,9.6827,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,0,6733.846,客,ドリンクバー,15,18.8,3.9,5.613,8.662,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,0,6737.034,客,ドリンクバー,17,18.8,3.9,5.613,13.888,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,0,6741.167,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.613,6.812,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,0,7220.637,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,7516.975,組,会計,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,8448.323,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,8627.819,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,0,8809.308,組,片付け,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s0/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r0_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.8727,3330.868,3330.894,3433.244,3433.244,1.0576,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.6753,2456.797,2456.841,2570.452,2570.452,1.0976,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,172.2259,2847.964,2847.973,2950.623,2950.623,1.1534,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,408.2938,3433.448,3433.494,3626.683,3626.683,1.2355,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.5215,2885.23,2885.259,3053.724,3053.724,1.2489,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.9202,3519.001,3519.028,3807.059,3807.059,1.168,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.6059,2685.511,2685.514,2791.968,2791.968,1.2939,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,8,4,5,4,585.1506,585.1506,655.2335,3363.598,3363.626,3536.495,3536.495,1.168,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,9,2,37,2,610.4445,610.4445,688.9753,3859.445,3859.46,3961.309,3961.309,1.3088,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,724.8165,3902.796,3902.802,4141.462,4141.462,1.3138,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,0,11,4,6,4,693.0243,693.0243,757.9584,3071.138,3124.042,3220.436,3220.436,1.0822,0,Done 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fam_p1_s4_r0_a42,1,169,9,58,1,7142.593,7151.458,7172.028,スタッフ,8.8652,20.5693,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,168,2,51,1,7111.366,7128.1,7177.008,スタッフ,16.7344,48.9082,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,170,35,74,0,7148.072,7156.987,7185.027,スタッフ,8.915,28.04,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,171,38,50,1,7189.011,7193.145,7209.481,スタッフ,4.1338,16.3359,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,172,17,77,0,7336.483,7336.483,7365.569,スタッフ,0,29.0859,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,173,12,75,0,7349.731,7369.653,7399.984,スタッフ,19.9219,30.3311,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,174,8,57,1,7422.944,7422.944,7456.363,スタッフ,0,33.419,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,175,13,76,0,7432.008,7432.008,7456.711,スタッフ,0,24.7031,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,176,6,56,1,7455.666,7466.971,7493.517,スタッフ,11.3057,26.5459,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,177,11,59,1,7496.456,7496.456,7525.442,スタッフ,0,28.9863,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,178,13,76,0,7507.064,7507.064,7531.319,スタッフ,0,24.2549,0,0,1,0,0,0 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fam_p1_s4_r0_a42,1,190,23,70,1,7961.781,7994.403,8011.336,スタッフ,32.6221,16.9336,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,191,21,65,1,8009.792,8019.455,8041.269,スタッフ,9.6621,21.8145,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,192,29,67,1,8010.639,8036.289,8058.551,スタッフ,25.6494,22.2627,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,193,19,78,0,8034.894,8052.226,8091.074,スタッフ,17.332,38.8477,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,194,18,66,1,8143.12,8217.678,8249.055,スタッフ,74.5581,31.377,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,195,16,61,1,8189.139,8223.704,8271.068,スタッフ,34.5649,47.3643,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,196,25,72,1,8391.347,8404.445,8442.845,スタッフ,13.0986,38.3994,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,197,13,76,1,8443.542,8453.204,8473.773,スタッフ,9.6621,20.5693,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,198,19,78,1,9012.71,9012.71,9044.137,スタッフ,0,31.4268,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,199,12,75,1,9053.898,9053.898,9085.425,スタッフ,0,31.5264,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,1,200,1,79,1,9128.107,9128.107,9158.538,スタッフ,0,30.4307,0,0,1,0,0,0 ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s1/yields.csv ```csv condition_id,seed,t_s,who,rank,to_whom,x,z,aisle,place,in_corner,waited_s,stepped_aside,passed ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s1/requeues.csv ```csv condition_id,seed,t_s,dish_id,table_id,robot_id,fragile,ready_s,waited_s,requeued_so_far,why ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s1/give_ups.csv ```csv condition_id,seed,t_s,who,job,table_id,to_x,to_z,x,z,aisle,waited_s,action fam_p1_s4_r0_a42,1,2525.809,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.0363,8.635,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,2661.191,客,トイレ,38,19.162,2.188,18.834,2.2238,,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,3059.88,客,ドリンクバー,2,18.8,3.9,1.912,6.613,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3306.72,客,ドリンクバー,4,18.8,3.9,1.912,10.312,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3322.085,客,ドリンクバー,12,18.8,3.9,5.613,10.513,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3418.88,客,ドリンクバー,11,18.8,3.9,5.613,8.662,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3438.049,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3515.324,客,ドリンクバー,24,18.8,3.9,9.312,6.812,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3524.633,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.912,4.962,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,3592.9,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9866,7.241,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,3605.712,客,トイレ,40,21.362,2.188,16.5566,2.6871,,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,5555.567,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9359,9.5655,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,5632.017,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,5721.765,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,5811.513,組,片付け,18,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,5860.571,組,会計,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,5901.261,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,5991.009,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6046.043,組,会計,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6048.135,組,会計,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6080.757,組,片付け,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6098.388,組,会計,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6112.483,組,会計,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6144.707,組,会計,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6170.505,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6260.253,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6331.624,客,ドリンクバー,11,18.8,3.9,5.613,8.662,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,6350.001,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6351.894,組,会計,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6390.642,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9306,9.6171,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,6439.75,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6529.498,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,6795.803,客,ドリンクバー,11,5.613,8.662,5.6321,8.192,A02,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,7042.137,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,7076.702,客,トイレ,39,20.263,2.188,17.1791,2.4341,,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,7178.453,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.0867,7.1844,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,7390.77,客,トイレ,41,22.463,2.188,18.6787,4.5259,,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,8215.686,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.6263,13.5548,A02,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,1,8258.518,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,1,9256.902,組,会計,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,9471.013,組,会計,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,1,9598.911,組,会計,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s1/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r0_a42,1,1,1,34,2,43.2696,43.2696,117.2726,2529.06,2529.062,2637.117,2637.117,1.2334,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,2,2,35,2,175.5261,175.5261,250.9807,2734.01,2734.012,2853.328,2853.328,1.2576,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,3,2,36,2,194.3773,194.3773,271.4272,3229.127,3229.145,3334.448,3334.448,1.2842,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,4,3,1,4,396.7966,396.7966,460.781,3440.945,3489.399,3617.824,3617.824,1.0664,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,5,1,37,2,437.2867,437.2867,519.0668,3360.211,3360.223,3514.823,3514.823,1.363,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,6,4,2,4,704.7714,704.7714,769.2057,3769.007,3769.021,4007.905,4007.905,1.0739,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,7,2,38,2,724.3167,724.3167,806.2466,3770.057,3770.073,4103.461,4103.461,1.3655,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,8,2,39,2,780.353,780.353,855.7845,3035.948,3035.956,3137.155,3137.155,1.2572,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,9,4,3,4,855.8345,855.8345,927.1671,3301.636,3301.666,3424.635,3424.635,1.1889,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,10,4,4,4,901.2734,901.2734,972.4561,3568.006,3592.95,3737.341,3737.341,1.1864,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,11,4,5,4,938.7643,938.7643,1003.848,3837.264,3837.288,4193.209,4193.209,1.0847,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,12,2,40,2,978.6545,978.6545,1048.517,3456.718,3605.762,3827.529,3827.529,1.1644,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,13,2,41,2,1234.549,1234.549,1317.029,3725.24,3725.279,3917.717,3917.717,1.3747,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,14,1,6,4,1424.434,1424.434,1490.549,4133.652,4133.693,4383.563,4383.563,1.1019,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,15,2,7,4,1542.85,1542.85,1610.566,4500.302,4500.305,4765.017,4765.017,1.1286,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,16,2,8,4,1559.766,1559.766,1634.739,4431.009,4431.027,4585.521,4585.521,1.2496,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,17,4,9,4,1702.605,1702.605,1768.87,4118.276,4135.834,4473.311,4473.311,1.1044,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,18,2,10,4,1723.776,1723.776,1792.143,4511.404,4511.412,4854.765,4854.765,1.1394,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,19,4,11,4,1822.322,1822.322,1892.341,4498.729,4498.761,4675.269,4675.269,1.167,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,20,4,0,0,1828.328,1828.328,1900.098,5504.472,5504.517,5841.994,5841.994,1.1962,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,21,3,0,0,1836.386,1836.386,1931.479,5364.17,5364.217,5662.498,5662.498,1.5849,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,22,2,14,4,1860.209,1860.209,1940.488,4597.349,4597.375,4944.513,4944.513,1.338,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,23,1,0,0,1883.782,1883.782,1981.628,4576.308,4576.357,5034.261,5034.261,1.6308,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,24,2,16,4,1893.492,1893.492,1970.417,3825.072,3831.633,4282.958,4282.958,1.2821,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,25,3,0,0,1944.391,1944.391,2021.467,5441.281,5441.315,5752.246,5752.246,1.2846,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,26,2,0,0,2258.047,2258.047,2326.915,4935.362,4935.399,5213.757,5213.757,1.1478,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,27,1,0,0,2292.231,2292.231,2363.951,5336.642,5336.675,5931.742,5931.742,1.1953,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,28,4,20,4,2318.356,2318.356,2392.479,5421.199,5494.108,6021.49,6021.49,1.2354,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,29,1,0,0,2339.627,2339.627,2418.053,4746.889,4746.938,5124.009,5124.009,1.3071,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,30,4,0,0,2343.831,2343.831,2458.042,5053.317,5095.372,5393.253,5393.253,1.9035,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,31,2,0,0,2397.984,2397.984,2490.424,5448.297,5448.337,-1,6046.043,1.5407,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,32,2,0,0,2406.542,2406.542,2528.261,4956.059,4956.068,5303.505,5303.505,2.0286,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,33,3,0,0,2408.544,2408.544,2537.07,4977.749,4977.783,5483.001,5483.001,2.1421,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,34,3,0,0,2603.234,2603.234,2712.04,5450.381,5450.429,-1,6048.135,1.8134,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,1,35,1,0,0,2644.875,2644.875,2735.914,5068.249,5068.278,5572.75,5572.75,1.5173,0,Done 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"2026-10-24 00:51:31", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 0.913, "dish_wait_p90": 1.6519, "cold_share": 0, "seat_wait_mean": 2.3212, "turn_mean": 4.7928, "robot_share": 0, "robot_dishes": 0, "staff_dishes": 214, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 0, "late_staff_share": 0, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 0, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 0, "yields_by_guest": 0, "yields_stepped_aside": 0, "yields_in_corner": 0, "yields_passed": 0, "yield_wait_s": 0, "yield_wait_mean_s": 0, "staff_yields": 0, "staff_yield_wait_s": 0, "staff_yield_mean_s": 0, 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fam_p1_s4_r0_a42,2,201,37,85,0,8345.477,8407.633,8425.114,スタッフ,62.1563,17.4815,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,202,24,84,0,8431.938,8439.259,8466.801,スタッフ,7.3213,27.542,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,203,23,86,0,8449.07,8475.716,8492.6,スタッフ,26.6455,16.8838,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,204,12,65,1,8566.958,8600.427,8632.202,スタッフ,33.4688,31.7754,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,205,14,68,1,8763.438,8763.438,8789.286,スタッフ,0,25.8486,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,206,36,78,1,9163.768,9198.681,9233.743,スタッフ,34.9131,35.0625,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,207,38,76,1,9204.757,9237.877,9254.412,スタッフ,33.1201,16.5352,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,208,20,73,1,9207.496,9260.986,9281.456,スタッフ,53.4902,20.4697,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,209,19,70,1,9223.234,9290.122,9329.368,スタッフ,66.8877,39.2461,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,210,22,81,1,9490.138,9513.197,9538,スタッフ,23.0596,24.8027,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,211,23,86,1,9883.694,9883.694,9904.961,スタッフ,0,21.2666,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,212,37,85,1,9985.993,9985.993,10008.31,スタッフ,0,22.3125,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,213,2,75,1,10035.2,10035.2,10066.33,スタッフ,0,31.1279,0,0,1,0,0,0 fam_p1_s4_r0_a42,2,214,1,83,1,10216.99,10216.99,10244.58,スタッフ,0,27.5918,0,0,1,0,0,0 ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s2/yields.csv ```csv condition_id,seed,t_s,who,rank,to_whom,x,z,aisle,place,in_corner,waited_s,stepped_aside,passed ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s2/requeues.csv ```csv condition_id,seed,t_s,dish_id,table_id,robot_id,fragile,ready_s,waited_s,requeued_so_far,why ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s2/give_ups.csv ```csv condition_id,seed,t_s,who,job,table_id,to_x,to_z,x,z,aisle,waited_s,action fam_p1_s4_r0_a42,2,3152.27,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9774,7.6011,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,3351.814,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.15,8.1742,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,3650.906,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.15,6.4565,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,3801.203,客,ドリンクバー,12,18.8,3.9,5.613,10.513,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,3848.549,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9526,9.0478,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,3863.814,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.15,6.4951,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,4059.905,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.0043,7.1328,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,4615.752,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.1301,7.0216,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,4628.901,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.6885,10.4206,A02,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,4678.855,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.062,5.4619,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,5649.698,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,5652.586,客,ドリンクバー,22,18.8,3.9,9.388,12.688,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,5897.725,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,5987.473,組,片付け,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,6086.983,客,ドリンクバー,27,18.8,3.9,13.088,5.962,,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,6088.577,客,ドリンクバー,26,18.8,3.9,9.312,12.038,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,6090.419,客,ドリンクバー,27,18.8,3.9,13.088,5.962,,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,6138.481,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9865,7.5248,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,6166.969,組,片付け,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,6497.324,組,片付け,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,6889.834,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,6891.876,組,会計,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,6917.775,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.0192,6.2667,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,6979.583,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7069.331,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7179.748,組,会計,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7209.381,組,会計,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7238.318,組,会計,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7248.827,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7338.575,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7428.323,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7518.071,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7607.819,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7697.567,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,7770.78,客,ドリンクバー,3,18.8,3.9,1.912,8.462,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r0_a42,2,7910.432,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,8165.333,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,2.1129,5.647,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,8333.374,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.15,8.3513,A01,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,8831.222,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,5.6297,9.3962,A02,60,移した fam_p1_s4_r0_a42,2,8916.188,組,会計,17,5.613,13.888,5.613,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,10299.56,組,会計,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,10375.12,組,会計,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r0_a42,2,10613.18,組,会計,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r0_s2/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r0_a42,2,1,2,34,2,31.8198,31.8198,106.8719,2266.212,2266.255,2378.515,2378.515,1.2509,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,2,1,35,2,51.4195,51.4195,128.6232,2649.795,2649.83,2781.058,2781.058,1.2867,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,3,2,36,2,80.4203,80.4203,159.2251,3226.006,3226.042,3404.666,3404.666,1.3134,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,4,4,1,4,171.0758,171.0758,234.9797,2721.443,2721.449,2871.246,2871.246,1.0651,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,5,1,37,2,180.2264,180.2264,258.8303,3344.757,3344.758,3494.854,3494.854,1.3101,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,6,1,38,2,237.2799,237.2799,305.369,2568.866,2568.901,2670.099,2670.099,1.1348,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,7,2,39,2,252.6808,252.6808,333.762,2789.895,2789.916,2961.434,2961.434,1.3514,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,8,1,40,2,334.9617,334.9617,415.1921,3623.223,3623.229,3726.58,3726.58,1.3372,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,9,4,2,4,619.8422,619.8422,684.5264,3380.153,3380.192,3585.042,3585.042,1.0781,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,10,4,3,4,742.9121,742.9121,809.4958,3186.191,3187.554,3301.265,3301.265,1.1097,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,11,2,41,2,1138.906,1138.906,1222.337,4381.511,4381.521,4551.903,4551.903,1.3905,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,12,4,4,4,1364.476,1364.476,1432.792,4090.006,4090.035,4194.056,4194.056,1.1386,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,13,2,5,4,1543.7,1543.7,1606.712,3969.932,3969.968,4091.536,4091.536,1.0502,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,14,4,6,4,1585.691,1585.691,1652.206,3697.663,3697.702,3849.9,3849.9,1.1086,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,15,3,7,4,1674.028,1674.028,1740.392,4686.346,4686.375,4910.895,4910.895,1.1061,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,16,4,8,4,1734.737,1734.737,1804.905,4697.843,4697.88,5000.643,5000.643,1.1695,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,17,2,9,4,1748.901,1748.901,1807.558,4481.58,4481.628,4731.399,4731.399,0.9776,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,18,2,10,4,1802.603,1802.603,1870.719,4602.458,4602.504,4821.147,4821.147,1.1353,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,19,2,11,4,1813.564,1813.564,1884.483,4994.417,4994.417,5120.473,5120.473,1.182,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,20,3,0,0,1974.371,1974.371,2044.739,5137.621,5137.656,5299.969,5299.969,1.1728,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,21,2,13,4,2027.673,2027.673,2093.987,4359.668,4359.707,4462.155,4462.155,1.1052,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,22,4,0,0,2114.157,2114.157,2182.223,5276.849,5276.86,5569.213,5569.213,1.1344,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,23,1,15,4,2171.413,2171.413,2240.63,4472.186,4472.215,4641.651,4641.651,1.1536,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,24,3,16,4,2252.642,2252.642,2332.27,5073.459,5073.507,5210.221,5210.221,1.3271,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,25,4,0,0,2283.072,2283.072,2355.092,5157.259,5157.279,5389.717,5389.717,1.2003,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,26,2,18,4,2439.925,2439.925,2509.593,5204.123,5204.145,5479.465,5479.465,1.1611,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,27,2,34,2,2603.735,2603.735,2679.759,5581.816,5581.864,5737.354,5737.354,1.2671,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,28,3,0,0,2628.208,2628.208,2700.379,5790.951,5790.994,5899.568,5899.568,1.2028,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,29,3,0,0,2650.48,2650.48,2764.692,6127.71,6127.723,6292.079,6292.079,1.9035,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,30,2,21,4,2811.738,2811.738,2890.464,5994.741,5994.745,6202.331,6202.331,1.3121,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,31,3,0,0,2880.955,2880.955,3006.077,6367.301,6367.333,6651.071,6651.071,2.0854,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,32,2,35,2,3163.681,3163.681,3239.955,6288.205,6288.244,6561.323,6561.323,1.2712,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,33,2,0,0,3273.438,3273.438,3352.015,6190.245,6190.278,6381.827,6381.827,1.3096,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,34,1,0,0,3366.879,3366.879,3464.825,6428.023,6428.045,6740.819,6740.819,1.6324,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,35,4,0,0,3485.445,3485.445,3570.978,6376.811,6376.846,6830.567,6830.567,1.4256,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,36,3,3,4,3519.478,3519.478,3615.972,5936.343,5936.374,6112.583,6112.583,1.6082,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,37,1,0,0,3565.373,3565.373,3629.686,6808.436,6808.454,7099.811,7099.811,1.0719,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,38,1,0,0,3636.042,3636.042,3764.067,6589.337,6589.363,6920.315,6920.315,2.1337,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,39,2,0,0,3692.447,3692.447,3796.999,6273.119,6273.153,6471.575,6471.575,1.7425,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,40,2,0,0,3801.703,3801.703,3902.201,6630.688,6630.701,7010.063,7010.063,1.675,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,41,3,0,0,3909.258,3909.258,3974.222,6582.006,6582.042,-1,7179.748,1.0827,0,Done fam_p1_s4_r0_a42,2,42,3,0,0,3960.508,3960.508,4041.387,6294.143,6294.17,-1,6891.876,1.348,0,Done 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"2026-10-24 01:01:18", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.8528, "dish_wait_p90": 5.8184, "cold_share": 0.6376, "seat_wait_mean": 1.8187, "turn_mean": 4.6242, "robot_share": 0.5688, "robot_dishes": 124, "staff_dishes": 94, "requeued_dishes": 1, "late_staff_dishes": 94, "late_staff_share": 0.4312, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 1275, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 1012, "yields_by_guest": 263, "yields_stepped_aside": 134, "yields_in_corner": 31, "yields_passed": 476, "yield_wait_s": 2868.624, "yield_wait_mean_s": 2.2499, "staff_yields": 1012, "staff_yield_wait_s": 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"robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 0.925, "pauses": 20.25, "fragile_robot": 30.4, "groups": 82.55, "entry_wait_mean": 1.6401, "blocked_wait_mean": 0.9494, "guide_wait_mean": 0.2395, "staff_wait_mean": 1.189, "full_wait_mean": 0.2742}, "staff_time_s": {"待機": 12416.62, "案内": 7084.999, "料理": 5482.334, "立ち往生": 370.783, "呼び出し": 2124.497, "会計": 8083.085, "片付け": 10183.95}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 124, "pass_wait_mean_min": 1.3526, "carry_mean_min": 2.8633, "requeue_lost_mean_min": 0.0875, "total_mean_min": 4.3034, "requeued_per_dish": 0.0081, "requeued_total": 1}, "staff": {"dishes": 94, "pass_wait_mean_min": 2.51, "carry_mean_min": 0.5653, "requeue_lost_mean_min": 0.1831, "total_mean_min": 3.2584, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 218, "pass_wait_mean_min": 1.8517, "carry_mean_min": 1.8724, "requeue_lost_mean_min": 0.1287, "total_mean_min": 3.8528, "requeued_per_dish": 0.0046, "requeued_total": 1}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 31.081, "料理": 45.5858, "立ち往生": 4.978, "呼び出し": 33.9445, "会計": 115.7837, "片付け": 156.4337}, "staff_time_share": {"待機": 0.2714, "案内": 0.1549, "料理": 0.1198, "立ち往生": 0.0081, "呼び出し": 0.0464, "会計": 0.1767, "片付け": 0.2226}, "stops": {"count": 192, "stuck_count": 20, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 2254.078}, "trips": {"trips": 57, "timeouts": 1, "stuck_trips": 9, "distance_m_total": 1864.376, "total_s": 5940.505, "stopped_s": 2723.709, "robot_speed_mps": 0.5796, "pause_s_mean": 6.1226, "pause_count": 172, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 60, "total_s": 57.7, "mean_s": 0.9617, "longest_s": 1.65, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 26, "total_s": 842.7422, "mean_s": 32.4132, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 10, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 61, "total_s": 606.2452, "mean_s": 9.9384, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 2, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 6, "total_s": 2.75, "mean_s": 0.4583, "longest_s": 0.5, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 39, "total_s": 744.6431, "mean_s": 19.0934, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 8, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r1_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 1, "trips": 57, "robot_speed_mps_median": 0.5799, "stopped_s_median": 4.6, "stopped_s_p90": 163.6454, "pause_s_median": 1, "pause_s_p90": 18.66, "pause_count": 172, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.1579, "stuck_count": 9, 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fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,0,1,13,19,29.7303,56.7994,5.05,3,0.95;0.75;3.35,0,0,0,1,-0.0056,0,19;21;22,3,2340.428;2378.115;2373.16,2649.329;2649.329;2649.329,0,0.5745,0,0,0,0,3,0,5.05 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,0,1,14,20,29.7453,52.6495,1.7,2,0.95;0.75,0,0,0,1,0.1028,0,20;22,3,2548.531;2523.056;2577.159,2781.408;2781.408;2781.408,0,0.5838,0,0,0,0,2,0,1.7 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,0,1,15,23,29.6853,53.9995,3.15,2,0.95;2.2,0,0,0,1,0.1026,0,23;21,2,2769.246;2679.559,2884.258;2884.258,0,0.5838,0,0,0,0,2,0,3.15 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,0,1,16,24,23.8351,45.2496,3.6,3,0.95;1.25;1.4,0,0,0,1,0.1955,0,24;25,2,2823.249;2813.039,2988.46;2988.46,0,0.5723,0,0,0,0,3,0,3.6 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,0,1,17,25,23.8501,56.3494,13.85,5,0.95;0.75;1.25;5.35;5.55,0,0,0,1,0.0906,0,25,2,2914.588;2955.728,3083.903;3083.903,0,0.5612,0,0,0,0,5,0,13.85 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fam_p1_s4_r1_a42,0,2156.999,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9929,7.7243,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2442.327,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,3.7964,4.5223,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2520.503,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,8.5526,4.4488,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2556.939,客,トイレ,10,3.4,14.9,5.8,7.5596,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,2593.625,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,8.9046,4.5508,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2612.243,客,ドリンクバー,12,17.3,3.9,5.2535,9.8171,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,2617.048,客,トイレ,10,5.613,6.812,5.8,7.5551,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2686.065,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,8.7821,4.3078,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2714.893,スタッフ,料理を運ぶ,17,5.613,13.888,11.6015,13.2867,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,2756.684,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.0968,7.832,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2775.052,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,12.5765,12.3187,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,2846.972,スタッフ,料理を運ぶ,17,5.613,13.888,12.5815,12.8029,,60.0494,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,2847.773,客,トイレ,40,3.4,14.9,12.9014,12.4486,,60,あきらめた 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fam_p1_s4_r1_a42,0,6164.23,客,ドリンクバー,12,18.3,3.9,5.8,7.5519,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6387.305,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,8.9279,4.4269,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6544.987,客,ドリンクバー,13,19.3,3.9,16.0458,5.2163,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6650.623,客,ドリンクバー,11,5.613,8.662,8.274,4.4988,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6703.167,客,ドリンクバー,16,18.8,4.8,15.7239,5.6158,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6727.87,客,ドリンクバー,10,5.613,6.812,18.502,5.2651,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6758.201,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.912,4.962,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6759.794,客,ドリンクバー,17,18.8,3.9,5.613,13.888,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6762.982,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.4606,4.4883,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6778.172,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.912,4.962,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,6821.403,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.0051,7.649,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6830.069,客,ドリンクバー,22,9.388,12.688,13.2703,12.5047,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,6907.665,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,4.646,12.5284,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,7216.952,客,トイレ,39,20.263,2.188,16.193,3.1335,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,7265.76,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7312.178,スタッフ,片付け,3,15.3,5.95,2.15,9.7546,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7341.364,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,5.482,4.2739,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,7345.149,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,5.5682,4.5846,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,7367.76,スタッフ,料理を運ぶ,42,15.3,5.95,2.15,7.4589,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7372.043,スタッフ,呼び出し,19,9.312,6.812,2.15,9.7547,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7431.909,スタッフ,料理を運ぶ,42,15.3,5.95,2.15,9.7549,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7444.36,スタッフ,呼び出し,19,9.312,6.812,2.1496,7.3519,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7446.9,組,会計,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7491.774,スタッフ,料理を運ぶ,42,15.3,5.95,2.15,9.7588,A01,60.0494,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,7504.175,組,会計,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7509.604,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.912,4.762,5.5626,4.3659,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7523.5,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7613.248,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7702.996,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7882.492,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,0,7923.531,客,ドリンクバー,19,20.3,3.9,11.1067,4.2484,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,7985.986,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.6419,11.247,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,8024.136,客,ドリンクバー,30,13.088,10.513,14.3456,6.1884,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,8508.487,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,5.6287,8.0715,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,8682.206,客,会計,20,1.4,1.65,9.0157,4.7296,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,8996.125,客,ドリンクバー,30,13.088,10.513,14.1889,6.0427,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,9078.004,客,トイレ,42,20.412,5.163,13.4247,7.8294,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,0,9248.585,スタッフ,呼び出し,28,13.088,6.812,14.1168,6.1216,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,9308.45,スタッフ,呼び出し,28,13.088,6.812,14.1234,6.1373,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,0,10119.92,組,会計,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r1_s0/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r1_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.8727,2334.03,2397.083,2496.73,2496.73,1.0576,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.6753,2430.474,2430.516,2599.03,2599.03,1.0976,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,172.2259,3048.394,3048.418,3149.617,3149.617,1.1534,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,408.2938,3329.361,3329.393,3430.591,3430.591,1.2355,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.5215,4009.05,4009.056,4324.594,4324.594,1.2489,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.9202,3680.622,3680.635,3938.437,3938.437,1.168,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.6059,4072.582,4072.618,4426.993,4426.993,1.2939,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,8,4,5,4,585.1506,585.1506,648.7851,4023.17,4023.219,4516.741,4516.741,1.0606,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,9,2,37,2,610.4445,610.4445,694.324,3452.19,3452.212,3644.1,3644.1,1.398,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,725.0665,3486.143,3486.146,3734.288,3734.288,1.318,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,11,2,0,0,693.0243,693.0243,784.402,4580.917,4796.394,5000.494,5000.494,1.523,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,12,1,40,2,801.9477,801.9477,882.1281,3439.085,3439.1,3542.05,3542.05,1.3363,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,13,3,0,0,919.0691,919.0691,989.8018,4014.128,4014.161,-1,4612.266,1.1789,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,14,1,41,2,961.4587,961.4587,1045.314,3736.151,3736.189,4041.938,4041.938,1.3976,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,15,2,0,0,995.5004,995.5004,1053.472,4677.686,4677.709,4910.746,4910.746,0.9662,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,16,3,0,0,1011.297,1011.297,1085.654,4079.187,4095.49,-1,4693.199,1.2393,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,17,2,9,4,1097.465,1097.465,1163.73,3519.698,3519.728,3837.088,3837.088,1.1044,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,18,3,10,4,1116.984,1116.984,1185.551,3658.385,3816.968,4140.715,4140.715,1.1428,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,19,2,11,4,1122.74,1122.74,1195.611,4123.039,4123.084,4707.941,4707.941,1.2145,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,20,4,12,4,1240.354,1240.354,1310.723,3776.094,3833.134,4234.846,4234.846,1.1728,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,21,4,0,0,1355.517,1355.517,1422.132,4021.526,4021.568,-1,4619.637,1.1103,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,22,1,0,0,1363.875,1363.875,1432.592,4657.726,4657.738,4882.158,4882.158,1.1453,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,23,3,0,0,1437.397,1437.397,1499.507,4437.216,4437.252,4791.463,4791.463,1.0352,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,24,4,0,0,1462.171,1462.171,1537.444,4151.229,4151.274,-1,4748.98,1.2546,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,25,3,0,0,1501.059,1501.059,1571.127,4823.28,4855.861,5061.654,5061.654,1.1678,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,26,1,0,0,1503.211,1503.211,1750.652,4559.109,4559.125,4971.906,4971.906,4.124,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,27,4,0,0,1587.193,1587.193,1658.763,4723.676,4723.679,5090.242,5090.242,1.1928,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,28,2,0,0,1812.863,1812.863,1886.235,4534.528,4561.963,5151.402,5151.402,1.2229,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,29,2,0,0,1915.063,1915.063,1992.488,4917.107,4917.121,5179.99,5179.99,1.2904,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,30,4,0,0,1921.169,1921.169,2010.856,4659.465,4659.481,-1,5257.187,1.4948,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,31,3,0,0,2211.152,2211.152,2280.219,4604.365,4604.397,-1,5202.103,1.1511,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,32,2,24,4,2370.707,2370.707,2485.97,6185.132,6185.148,6477.003,6477.003,1.921,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,0,33,2,0,0,2494.328,2494.328,2566.398,4875.607,4875.633,5307.689,5307.689,1.2012,0,Done 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"2026-10-24 01:10:21", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.1393, "dish_wait_p90": 4.6728, "cold_share": 0.5056, "seat_wait_mean": 0, "turn_mean": 2.8174, "robot_share": 0.75, "robot_dishes": 135, "staff_dishes": 45, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 45, "late_staff_share": 0.25, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 558, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 374, "yields_by_guest": 184, "yields_stepped_aside": 218, "yields_in_corner": 72, "yields_passed": 483, "yield_wait_s": 2164.794, "yield_wait_mean_s": 3.8796, "staff_yields": 374, "staff_yield_wait_s": 1613.794, "staff_yield_mean_s": 4.315, "staff_yield_share_of_staff_time": 0.0375, "staff_time_total_s": 42980.66, "corner_stops": 30, "corner_stop_s": 289.8475, "corner_stop_count_share": 0.1546, "corner_stop_time_share": 0.2593, "corner_range": "x 10.5-13.5 / z 3.5-5.8", "groups": 73, "people_jams": 363, "robot_blocked_jams": 344, "robot_blocked_jam_share": 0.9477, "chair_pulls": 180, "robot_contacts": 60, "robot_yield_waits": 561, "robot_yield_wait_s": 2162.584, "robot_yield_detours": 6, "register_crowd_max": 10, "register_crowd_mean": 2.1091, "register_pay_count": 71, "register_pay_not_at_back": 1, "register_pay_off_spot": 8, "register_pay_offset_mean_m": 0.1322, "register_pay_offset_max_m": 7.5505, "register_back_intruders": 0, "register_back_intruder_s": 0, "drink_bar_queued": 20, "drink_bar_gave_up": 4, "drink_bar_wait_mean": 0.6609, "drink_bar_wait_p90": 0.9969, "gave_up": 37, "warped": 37, "table_freed": 6, "people_jam_total_s": 631.1496, "walkers_mean": 8.2257, "measured_minutes": 179.0147}, "site_metrics": {"entry_wait_mean": 1.5759, "full_wait_mean": 0, "staff_wait_mean": 0.3513, "blocked_wait_mean": 0, "guide_wait_mean": 0.3513, "seat_wait_mean": 0, "dish_wait_mean": 3.1393, "dish_wait_p90": 4.6728, "cold_share": 0.5056, "turn_mean": 2.8174, "walk_km_per_staff": 2.5104, "staff_util": 0.6575, "robot_util": 0.7625, "robot_share": 0.75, "rescues": 5, "pauses": 189, "groups": 73}, "site_run": {"site_run": true, "condition_id": "fam_p1_s4_r1_a42", "arrivals_minutes": 120, "total_minutes": 179.0147, "everyone_left": true, "aisle_deferrals": 0, "staff_first_yield": true, "robot_stuck_detours": 0, "rescues_done": 5, "rescue_wait_s": 146.9505, "gave_up": 37, "warped": 37, "table_freed": 6}, "site_result": {"dish_wait_mean": 2.0398, "dish_wait_p90": 3.0695, "cold_share": 0.1266, "seat_wait_mean": 1.2236, "turn_mean": 4.1041, "walk_km_per_staff": 1.8926, "staff_util": 0.6456, "robot_util": 0.7497, "robot_share": 0.7252, "robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 0.925, "pauses": 20.25, "fragile_robot": 30.4, "groups": 82.55, "entry_wait_mean": 1.6401, "blocked_wait_mean": 0.9494, "guide_wait_mean": 0.2395, "staff_wait_mean": 1.189, "full_wait_mean": 0.2742}, "staff_time_s": {"待機": 14719.79, "案内": 6269.896, "料理": 2159.031, "呼び出し": 2079.453, "会計": 7185.754, "片付け": 10481.13, "立ち往生": 85.6006}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 135, "pass_wait_mean_min": 0.9915, "carry_mean_min": 2.2415, "requeue_lost_mean_min": 0, "total_mean_min": 3.2329, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "staff": {"dishes": 45, "pass_wait_mean_min": 2.2904, "carry_mean_min": 0.5111, "requeue_lost_mean_min": 0.0568, "total_mean_min": 2.8583, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 180, "pass_wait_mean_min": 1.3162, "carry_mean_min": 1.8089, "requeue_lost_mean_min": 0.0142, "total_mean_min": 3.1393, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 21.2204, "料理": 22.1149, "呼び出し": 22.0155, "会計": 97.7117, "片付け": 44.156, "立ち往生": 12.2719}, "staff_time_share": {"待機": 0.3425, "案内": 0.1459, "料理": 0.0502, "呼び出し": 0.0484, "会計": 0.1672, "片付け": 0.2439, "立ち往生": 0.002}, "stops": {"count": 194, "stuck_count": 5, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 1117.942}, "trips": {"trips": 70, "timeouts": 0, "stuck_trips": 2, "distance_m_total": 2063.637, "total_s": 4821.641, "stopped_s": 1264.883, "robot_speed_mps": 0.5802, "pause_s_mean": 4.3264, "pause_count": 189, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 71, "total_s": 68.4, "mean_s": 0.9634, "longest_s": 1.9, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 21, "total_s": 273.4481, "mean_s": 13.0213, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 2, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 50, "total_s": 405.0966, "mean_s": 8.1019, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 2, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 12, "total_s": 6.7, "mean_s": 0.5583, "longest_s": 1.3, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 40, "total_s": 364.2971, "mean_s": 9.1074, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 1, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r1_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 1, "trips": 70, "robot_speed_mps_median": 0.5809, "stopped_s_median": 2.925, "stopped_s_p90": 50.0995, "pause_s_median": 0.95, "pause_s_p90": 3.71, "pause_count": 189, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.0286, "stuck_count": 2, "timeout_rate": 0, "timeout_count": 0, "pause_rate": 1, "met_robot_rate": 0} ] } ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r1_s1/run_info.json ```json { "run_label": "stageB", "written_at": "2026-10-24 01:10:21", "condition_id": "fam_p1_s4_r1_a42", "store_kind": "StoreLayout_p1_efficient_corner", "time_mode": "FixedStep", "time_scale": 1, "capture_delta_time": 0.05, "aisle_width_m": 1.2, "delivery_offset_m": 0, "delivery_offset_used_m": 0, "crowd": "normal", "robots": 1, "seed": 1, "trips_requested": 0, "trips_done": 70, "stopped_early": false, "one_robot_per_aisle": true, "yield_order_enabled": true, "unity_cs": "cs:140", "pending_changes": "", "staff_first_yield": true, "sim_seconds": 10740.88, "wall_seconds": 538.8367, "speedup": 19.9335, "frame_delta_s": {"count": 215283, "mean": 0.0499, "min": 0.02, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 0.05}, "robot_step_m": {"count": 215283, "mean": 0.0151, "min": 0, "p50": 0.02, "p90": 0.03, "p99": 0.03, "max": 0.03}, "people_step_m": {"count": 215283, "mean": 0.0597, "min": 0, "p50": 0.0493, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 22.1732}, "frames_over_005m": 0, "frames_over_005m_ratio": 0, "people_frames_over_005m": 61153, "people_frames_over_005m_ratio": 0.2841, "chair_pulls": 180, "chair_pulls_by_reason": {"座る": 20, "食事中": 32, "ドリンクバー": 48, "戻って座る": 35, "トイレ": 7, "会計": 19, "退店": 19} } ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r1_s1/trips.csv ```csv condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id,distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s,max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot,table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered,speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow,stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,1,34,9.48,17.3,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.6619,0,34,0,,,0,0.5798,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,2,35,9.42,17.2,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3924,0,35,1,571.9539,614.2935,0,0.5797,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,3,36,10.32,18.7,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.8641,0,36,1,806.0467,848.2864,0,0.5814,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,4,35,9.48,17.3,0.95,1,0.95,0,0,0,0,2.2997,0,35,1,860.5334,904.2727,0,0.5798,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,5,37,37.9651,105.9019,41.2497,2,0.95;40.2997,0,0,0,1,0.0258,0,37;1,1,878.2291,946.6124,0,0.5872,0,0,0,0,2,0,41.2497 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,6,34,11.415,20.8,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.5299,0,34;36,2,940.014;938.5643,1102.67;1102.67,0,0.5751,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,7,38,14.61,29.0998,3.1,3,0.95;1.7;0.45,0,0,0,1,0.0453,0,38,2,1044.363;991.3015,1173.639;1173.639,0,0.5619,0,0,0,0,3,0,3.1 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,8,1,30.9003,52.9995,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.258,0,1,1,1154.421,1227.842,0,0.5937,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,9,37,12.39,60.5994,38.2997,3,0.95;36.2497;1.1,0,0,0,1,0.0017,0,37,1,1201.917,1305.969,0,0.5556,0,0,0,0,3,0,38.2997 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,10,2,38.2351,65.4994,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.6421,0,2;3,1,1272.085,1391.702,0,0.5923,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,11,39,42.6774,73.9499,1.4,2,0.95;0.45,0,0,0,1,0.3,0,39;39;5,2,1337.699;1313.526,1507.415;1507.415,0,0.5882,0,0,0,0,2,0,1.4 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,12,40,44.8373,125.5531,49.4495,2,0.95;48.4996,0,0,0,1,0.138,0,40;5,3,1407.217;1423.133;1468.777,1656.661;1656.661;1656.661,0,0.5892,0,0,0,0,2,0,49.4496 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,13,38,44.1548,179.7064,103.1017,5,0.95;43.0996;0.8;55.9494;2.3,0,0,0,1,-0.0001,0,38;6,2,1552.209;1646.551,1832.482;1832.482,0,0.5764,0,0,0,0,5,0,103.0991 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,14,36,52.3195,90.3009,1.45,2,0.95;0.5,0,0,0,1,0.0565,0,36;40;7,2,1809.56;1764.416,2062.507;2062.507,0,0.5888,0,0,0,0,2,0,1.45 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,15,9,42.6149,76.1,3.15,3,0.95;1.1;1.1,0,0,0,1,0.1482,0,9;8,3,2058.853;2019.214;1999.645,2228.118;2228.118;2228.118,0,0.5842,0,0,0,0,3,0,3.15 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,16,10,46.0423,87.5507,7.55,5,0.95;0.8;0.7;1.55;3.55,0,0,0,1,0.1792,0,10;9;8,2,2130.773;2129.822,2354.441;2354.441,0,0.5755,0,0,0,0,5,0,7.55 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,17,11,34.9377,61.6993,2.05,2,0.95;1.1,0,0,0,1,0.1983,0,11;11;12,3,2281.67;2332.77;2265.605,2517.3;2517.3;2517.3,0,0.5857,0,0,0,0,2,0,2.05 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,18,13,34.9502,61.3994,1.5,2,0.95;0.55,0,0,0,1,0.3385,0,13;15;12,3,2398.384;2463.698;2433.068,2654.284;2654.284;2654.284,0,0.5835,0,0,0,0,2,0,1.5 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,19,10,27.5427,48.9995,1.95,2,0.95;1,0,0,0,1,0.2134,0,10;14,3,2562.745;2652.132;2546.028,2790.967;2790.967;2790.967,0,0.5854,0,0,0,0,2,0,1.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,20,18,39.675,67.8995,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.0128,0,18;17,2,2703.732;2728.757,2890.164;2890.164,0,0.5926,0,0,0,0,1,0,0.95 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fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,26,19,20.1301,41.1497,5.4,4,0.95;1.25;2;1.2,0,0,0,1,0.0124,0,19,1,3513.172,3568.476,0,0.5631,0,0,0,0,4,0,5.4 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,27,20,29.7303,51.5995,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3403,0,20;21;22,1,3557.815,3634.74,0,0.587,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,28,10,42.3299,142.5041,68.0996,7,0.95;1.5;59.0494;1.45;1.95;1.2;2,0,0,0,1,-0.0308,0,10;5;7,3,3613.52;3623.179;3601.108,3761.614;3761.614;3761.614,0,0.5689,0,0,0,0,7,0,68.0994 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,29,36,10.32,18.7,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3,0,36,3,3739.292;3658.514;3713.317,3979.477;3979.477;3979.477,0,0.5814,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,30,6,34.9502,59.7494,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.1709,0,6,1,3979.427,4023.27,0,0.5944,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,31,34,9.45,17.25,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.7501,0,34,1,3989.036,4108.093,0,0.5798,0,0,0,0,1,0,0.95 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fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,44,8,42.3299,74.8,3.15,2,0.95;2.2,0,0,0,1,-0.0031,0,8,3,5201.306;5241.897;5287.169,5519.06;5519.06;5519.06,0,0.5908,0,0,0,0,2,0,3.15 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,45,20,23.8201,42.8996,2.1,2,0.95;1.15,0,0,0,1,0.0214,0,20,1,5478.668,5618.52,0,0.5838,0,0,0,0,2,0,2.1 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,46,34,9.45,20.85,3.45,3,0.95;0.75;1.75,0,0,0,1,0.0948,0,34,1,5702.142,5769.827,0,0.5431,0,0,0,0,3,0,3.45 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,47,5,31.2303,60.3494,5.55,5,0.95;0.9;1.4;1.05;1.25,0,0,0,1,0.0374,0,5,1,5834.224,5879.945,0,0.5699,0,0,0,0,5,0,5.55 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,48,41,21.0901,39.1497,2.35,3,0.95;0.95;0.45,0,0,0,1,0.2708,0,41,1,5848.717,5965.011,0,0.5731,0,0,0,0,3,0,2.35 fam_p1_s4_r1_a42,1.2,normal,1,1,1,49,10,27.5252,47.6496,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3709,0,10;9,1,5887.465,6028.96,0,0.5894,0,0,0,0,1,0,0.95 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fam_p1_s4_r1_a42,1,6599.125,客,ドリンクバー,3,17.3,3.9,13.2281,3.9353,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,6654.208,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9231,9.9276,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,6686.233,スタッフ,料理を運ぶ,12,15.3,5.95,5.7786,10.3488,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,6853.278,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,8.5714,4.5425,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,6973.905,スタッフ,案内,26,9.312,12.038,9.3391,6.43,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,6997.562,客,ドリンクバー,14,19.3,3.9,5.7319,4.6781,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,6997.811,スタッフ,片付け,2,1.912,6.613,7.0976,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,7098.367,スタッフ,料理を運ぶ,7,15.3,5.95,2.15,7.3675,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,7098.466,客,会計,7,2.4,1.65,2.15,9.9,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7107.083,客,トイレ,3,1.912,8.462,5.2239,13.0625,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7155.194,スタッフ,案内,1,1.912,4.762,0.8,2.0982,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,7158.232,スタッフ,会計,7,4.45,1.65,2.15,5.9957,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,7433.801,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.15,8.4358,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7531.319,スタッフ,料理を運ぶ,22,9.388,12.688,13.0876,12.3077,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,7682.177,客,ドリンクバー,22,9.388,12.688,13.2782,12.5152,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7820.684,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.703,5.5971,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7841.801,客,ドリンクバー,19,9.312,6.812,12.6536,4.5479,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7888.07,客,トイレ,38,19.162,2.188,15.4802,3.8427,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,7928.013,スタッフ,会計,4,4.45,1.65,13.7385,7.8322,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,8023.588,スタッフ,片付け,8,15.3,5.95,14.5576,5.3357,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,8088.783,スタッフ,会計,38,4.45,1.65,12.7033,4.582,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,8114.781,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.7019,8.6556,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,1,8147.652,スタッフ,片付け,8,15.3,5.95,11.3104,4.5464,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,8171.309,スタッフ,片付け,4,1.912,10.312,12.6629,4.6735,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,1,8231.175,スタッフ,呼び出し,20,9.312,8.662,12.6696,4.6618,,60.0494,あきらめた 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fam_p1_s4_r1_a42,1,14,2,41,2,1258.823,1258.823,1460.77,4398.263,4398.305,4644.739,4644.739,3.3658,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,15,4,7,4,1469.928,1469.928,1537.695,3745.857,3979.527,4171.345,4171.345,1.1294,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,16,2,8,4,1473.982,1473.982,1544.051,4108.589,4108.591,4363.442,4363.442,1.1678,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,17,3,9,4,1547.404,1547.404,1605.16,3847.392,3884.184,3991.338,3991.338,0.9626,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,18,1,10,4,1778.229,1778.229,1845.044,4440.553,4440.589,4734.487,4734.487,1.1136,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,19,4,11,4,1793.794,1793.794,1866.265,4857.778,4857.803,5044.172,5044.172,1.2078,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,20,1,12,4,1901.099,1901.099,1972.168,5118.483,5118.531,5242.295,5242.295,1.1845,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,21,2,13,4,1932.129,1932.129,2002.048,4680.568,4680.598,4942.372,4942.372,1.1653,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,1,22,4,14,4,2066.861,2066.861,2135.628,4422.266,4422.311,4837.035,4837.035,1.1461,0,Done 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"2026-10-24 01:19:32", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.8241, "dish_wait_p90": 5.9361, "cold_share": 0.6262, "seat_wait_mean": 4.3351, "turn_mean": 4.9603, "robot_share": 0.5935, "robot_dishes": 127, "staff_dishes": 87, "requeued_dishes": 3, "late_staff_dishes": 87, "late_staff_share": 0.4065, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 304, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 225, "yields_by_guest": 79, "yields_stepped_aside": 151, "yields_in_corner": 36, "yields_passed": 266, "yield_wait_s": 1260.996, "yield_wait_mean_s": 4.148, "staff_yields": 225, "staff_yield_wait_s": 979.8459, 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"collects": 0, "rescues": 0.925, "pauses": 20.25, "fragile_robot": 30.4, "groups": 82.55, "entry_wait_mean": 1.6401, "blocked_wait_mean": 0.9494, "guide_wait_mean": 0.2395, "staff_wait_mean": 1.189, "full_wait_mean": 0.2742}, "staff_time_s": {"待機": 11584.38, "案内": 6354.314, "料理": 4787.21, "呼び出し": 2818.424, "会計": 7693.363, "片付け": 9734.758, "立ち往生": 329.993}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 127, "pass_wait_mean_min": 1.2434, "carry_mean_min": 2.5305, "requeue_lost_mean_min": 0.2353, "total_mean_min": 4.0093, "requeued_per_dish": 0.0236, "requeued_total": 3}, "staff": {"dishes": 87, "pass_wait_mean_min": 2.8628, "carry_mean_min": 0.5286, "requeue_lost_mean_min": 0.1625, "total_mean_min": 3.5539, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 214, "pass_wait_mean_min": 1.9017, "carry_mean_min": 1.7167, "requeue_lost_mean_min": 0.2057, "total_mean_min": 3.8241, "requeued_per_dish": 0.014, "requeued_total": 3}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 23.4581, "料理": 67.6923, "呼び出し": 43.7105, "会計": 108.9255, "片付け": 142.7653, "立ち往生": 5.6856}, "staff_time_share": {"待機": 0.2675, "案内": 0.1467, "料理": 0.1106, "呼び出し": 0.0651, "会計": 0.1777, "片付け": 0.2248, "立ち往生": 0.0076}, "stops": {"count": 210, "stuck_count": 16, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 1522.736}, "trips": {"trips": 61, "timeouts": 1, "stuck_trips": 7, "distance_m_total": 1972.529, "total_s": 5349.037, "stopped_s": 1943.132, "robot_speed_mps": 0.5791, "pause_s_mean": 2.8966, "pause_count": 194, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 66, "total_s": 121.7993, "mean_s": 1.8454, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 1, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 21, "total_s": 12.2, "mean_s": 0.581, "longest_s": 1.3, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 61, "total_s": 347.548, "mean_s": 5.6975, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 2, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 19, "total_s": 434.7459, "mean_s": 22.8814, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 6, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 43, "total_s": 606.4443, "mean_s": 14.1034, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 7, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r1_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 1, "trips": 61, "robot_speed_mps_median": 0.5798, "stopped_s_median": 3.05, "stopped_s_p90": 85.8006, "pause_s_median": 0.95, "pause_s_p90": 3.455, "pause_count": 194, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.1148, "stuck_count": 7, "timeout_rate": 0.0164, 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fam_p1_s4_r1_a42,2,7393.459,スタッフ,料理を運ぶ,20,9.312,8.662,12.6171,4.2061,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,7395.153,スタッフ,料理を運ぶ,19,9.312,6.812,12.5061,4.5924,,60.0494,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,7408.55,客,ドリンクバー,22,18.8,3.9,9.388,12.688,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,7459.799,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9685,8.2468,A01,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,7478.177,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,7.5114,4.488,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,7555.275,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,2,7674.059,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,5.6674,5.78,A02,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,7688.751,客,ドリンクバー,11,5.613,8.662,7.9862,4.4754,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,7918.451,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,3.0209,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,8219.072,スタッフ,片付け,3,1.912,8.462,12.3014,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,8522.781,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,5.8732,4.6574,,60,移した fam_p1_s4_r1_a42,2,8602.07,スタッフ,片付け,9,15.3,5.95,9.4168,4.6903,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,8661.886,スタッフ,片付け,9,5.613,4.962,10.7636,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,8668.36,客,ドリンクバー,18,19.3,3.9,9.4226,4.7012,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,9415.381,客,ドリンクバー,36,17.3,3.9,16.5,3.118,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,9464.787,客,ドリンクバー,36,19.3,3.9,16.511,2.7379,,60,あきらめた fam_p1_s4_r1_a42,2,9558.868,組,会計,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,2,9784.035,組,会計,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r1_a42,2,10453.76,客,トイレ,40,21.362,2.188,17.8157,2.4021,,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r1_s2/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r1_a42,2,1,2,34,2,31.8198,31.8198,106.8719,3307.082,3307.121,3624.48,3624.48,1.2509,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,2,1,35,2,51.4195,51.4195,128.6232,3218.187,3218.234,3444.104,3444.104,1.2867,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,3,2,36,2,80.4203,80.4203,159.2251,2963.579,2963.586,3067.437,3067.437,1.3134,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,4,4,1,4,171.0758,171.0758,234.9797,3410.671,3410.672,3714.668,3714.668,1.0651,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,5,1,37,2,180.2264,180.2264,258.8303,3135.892,3135.904,3251.717,3251.717,1.3101,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,6,1,38,2,237.2799,237.2799,305.369,3144.487,3144.512,3353.917,3353.917,1.1348,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,7,2,39,2,252.6808,252.6808,333.762,3280.997,3281.045,3534.292,3534.292,1.3514,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,8,1,40,2,334.9617,334.9617,415.1921,2635.73,2761.789,2864.339,2864.339,1.3372,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,9,4,2,4,619.8422,619.8422,683.9765,3382.379,3382.394,3804.856,3804.856,1.0689,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,10,4,3,4,742.9121,742.9121,808.946,3359.828,3467.027,3895.044,3895.044,1.1006,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,11,1,41,2,1138.906,1138.906,1220.085,4066.884,4066.912,4177.621,4177.621,1.353,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,12,2,4,4,1156.573,1156.573,1231.696,4345.657,4345.662,4593.589,4593.589,1.2521,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,13,3,5,4,1201.967,1201.967,1269.183,4167.659,4167.66,4317.771,4317.771,1.1203,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,14,1,6,4,1310.073,1310.073,1379.34,3896.496,3896.546,3999.596,3999.596,1.1545,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,15,3,0,0,1320.883,1320.883,1393.904,4470.407,5133.721,5491.07,5491.07,1.217,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,16,1,8,4,1404.465,1404.465,1473.031,4270.044,4270.058,4503.841,4503.841,1.1428,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,17,4,9,4,1628.483,1628.483,1695.448,4418.532,4418.576,4773.085,4773.085,1.1161,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,18,2,0,0,1642.647,1642.647,1715.518,4725.135,4725.173,5042.33,5042.33,1.2145,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,19,2,11,4,1648.953,1648.953,1735.738,4178.842,4178.866,4407.519,4407.519,1.4464,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,20,2,12,4,1668.522,1668.522,1758.21,4243.963,4380.027,4683.337,4683.337,1.4948,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,21,1,13,4,1674.528,1674.528,1756.608,4617.907,4617.944,4952.582,4952.582,1.368,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,22,2,0,0,1816.967,1816.967,1886.935,5539.042,5539.082,5850.062,5850.062,1.1661,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,23,3,0,0,1903.451,1903.451,1976.873,4992.805,4992.824,5221.826,5221.826,1.2237,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,24,2,0,0,1979.576,1979.576,2042.287,5302.654,5302.659,5580.818,5580.818,1.0452,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,25,2,17,4,2024.87,2024.87,2098.942,4503.898,4514.151,4862.833,4862.833,1.2345,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,26,3,18,4,2039.684,2039.684,2112.605,4936.831,5115.144,5401.322,5401.322,1.2154,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,27,2,0,0,2103.797,2103.797,2181.022,5243.104,5243.142,5670.566,5670.566,1.2871,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,28,2,0,0,2107.4,2107.4,2183.775,5398.096,5398.134,5760.314,5760.314,1.2729,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,29,4,0,0,2146.388,2146.388,2226.667,4889.062,5133.721,-1,5731.427,1.338,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,30,4,0,0,2198.039,2198.039,2282.621,5284.218,5305.846,-1,5903.552,1.4097,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,31,2,0,0,2228.919,2228.919,2308.146,5356.576,5356.597,-1,5954.303,1.3205,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,32,3,24,4,2295.684,2295.684,2368.655,5000.521,5000.543,5311.574,5311.574,1.2162,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,33,2,25,4,2301.94,2301.94,2381.568,4712.398,4712.423,5132.078,5132.078,1.3271,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,34,1,0,0,2487.571,2487.571,2563.545,5315.293,5315.309,-1,5913.015,1.2662,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,35,2,27,4,2597.479,2597.479,2672.652,5859.661,5859.674,6038.125,6038.125,1.2529,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,36,1,28,4,2687.616,2687.616,2764.992,5711.31,5711.356,6098.936,6098.936,1.2896,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,37,2,0,0,2688.167,2688.167,2786.213,6274.25,6274.298,6499.565,6499.565,1.6341,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,38,4,0,0,2751.028,2751.028,2824.5,5491.423,5491.468,-1,6089.174,1.2245,0,Done fam_p1_s4_r1_a42,2,39,1,0,0,2771.448,2771.448,2840.165,5775.686,5775.704,6200.787,6200.787,1.1453,0,Done 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fam_p1_s4_r2_a42,0,6433.225,組,片付け,22,9.388,12.688,9.388,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6452.001,スタッフ,料理を運ぶ,9,5.613,4.962,9.8492,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6462.261,スタッフ,案内,18,9.312,4.962,8.637,3.829,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6475.41,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6527.207,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,6.6075,4.4955,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6529.149,客,ドリンクバー,3,18.8,3.9,1.912,8.462,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6548.125,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,6.6083,4.4839,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6556.89,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,7.6698,4.5199,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6567.748,スタッフ,料理を運ぶ,9,15.3,5.95,5.7192,4.8562,A02,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6584.133,客,ドリンクバー,10,18.8,5.3,5.7161,4.8544,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6591.455,客,ドリンクバー,6,1.912,6.812,5.5069,3.9869,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6592.351,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6635.98,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,5.0561,4.5276,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6636.129,客,ドリンクバー,10,17.3,3.9,5.758,4.8616,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6679.808,客,ドリンクバー,6,19.3,3.9,5.1789,4.6983,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6691.911,客,ドリンクバー,10,18.8,4.8,5.7812,4.8814,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,6739.624,客,ドリンクバー,6,1.912,6.812,5.0413,4.4755,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,6753.37,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,6940.585,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,10.7218,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7017.285,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,10.7218,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7094.183,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,10.7218,4.55,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7178.801,スタッフ,料理を運ぶ,15,5.613,8.662,10.7218,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7276.667,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7283.292,スタッフ,案内,28,0.9,2.1,10.7313,4.5107,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7308.592,スタッフ,料理を運ぶ,23,9.312,4.962,11.0353,4.1716,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7317.607,スタッフ,料理を運ぶ,19,9.312,6.812,12.7421,4.5526,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7377.472,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,10.8857,4.1363,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7381.506,スタッフ,料理を運ぶ,23,9.312,4.962,10.5145,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7429.468,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7455.317,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,8.5093,4.4568,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7499.942,客,トイレ,9,3.4,14.9,5.2,11.6169,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7510.949,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,11.797,3.5311,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7519.216,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7597.559,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,11.0299,4.5171,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7608.964,組,片付け,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7611.803,スタッフ,呼び出し,9,5.613,4.962,12.4696,4.5467,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7669.178,スタッフ,料理を運ぶ,20,9.312,8.662,9.3164,7.711,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7724.561,組,片付け,6,1.912,6.812,1.912,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7744.284,スタッフ,料理を運ぶ,20,9.312,8.662,10.8838,4.1639,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,7799.168,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.5064,4.55,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7808.681,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,5.338,9.4408,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7814.309,組,片付け,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,7859.382,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,14.058,4.4746,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,7904.057,組,片付け,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8099.391,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,4.1688,4.2426,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8129.772,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.15,6.285,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8223.007,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,5.7467,9.2552,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,0,8321.321,組,会計,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,0,8565.265,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,3.2443,3.7017,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,0,8719.46,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,2.15,4.8774,A01,60,移した 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fam_p1_s4_r2_a42,0,36,3,0,0,3240.356,3240.356,3315.479,6215.726,6239.784,6678.912,6678.912,1.2521,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,37,2,0,0,3284.799,3284.799,3363.976,6517.982,6517.993,6831.712,6831.712,1.3196,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,38,4,0,0,3393.505,3393.505,3461.922,6775.804,6800.535,7011.208,7011.208,1.1403,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,39,2,28,4,3467.377,3467.377,3544.152,6226.371,6226.386,6589.164,6589.164,1.2796,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,40,2,0,0,3513.272,3513.272,3600.107,6866.776,6866.825,7216.553,7216.553,1.4472,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,41,4,30,4,3548.606,3548.606,3633.239,6223.366,6223.398,6499.416,6499.416,1.4105,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,42,2,0,0,3566.724,3566.724,3670.776,6029.51,6029.558,6155.614,6155.614,1.7342,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,43,2,0,0,3567.775,3567.775,3713.317,6673.706,6673.732,6921.46,6921.46,2.4257,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,0,44,3,4,4,3638.494,3638.494,3808.21,7066.912,7120.878,7453.873,7453.873,2.8286,0,Done 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"2026-10-24 01:28:35", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 4.4348, "dish_wait_p90": 8.457, "cold_share": 0.623, "seat_wait_mean": 0.2946, "turn_mean": 4.6665, "robot_share": 0.6448, "robot_dishes": 118, "staff_dishes": 65, "requeued_dishes": 8, "late_staff_dishes": 65, "late_staff_share": 0.3552, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 552, "yields_by_robot": 127, "yields_by_staff": 286, "yields_by_guest": 139, "yields_stepped_aside": 210, "yields_in_corner": 40, "yields_passed": 482, "yield_wait_s": 3039.088, "yield_wait_mean_s": 5.5056, "staff_yields": 286, "staff_yield_wait_s": 1475.743, 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178.2278}, "site_metrics": {"entry_wait_mean": 2.3919, "full_wait_mean": 0, "staff_wait_mean": 1.1051, "blocked_wait_mean": 0.2946, "guide_wait_mean": 0.8105, "seat_wait_mean": 0.2946, "dish_wait_mean": 4.4348, "dish_wait_p90": 8.457, "cold_share": 0.623, "turn_mean": 4.6665, "walk_km_per_staff": 2.4884, "staff_util": 0.7517, "robot_util": 0.6753, "robot_share": 0.6448, "rescues": 62, "pauses": 317, "groups": 74}, "site_run": {"site_run": true, "condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "arrivals_minutes": 120, "total_minutes": 178.2278, "everyone_left": true, "aisle_deferrals": 29, "staff_first_yield": true, "robot_stuck_detours": 0, "rescues_done": 60, "rescue_wait_s": 2203.804, "gave_up": 74, "warped": 46, "table_freed": 21}, "site_result": {"dish_wait_mean": 1.0102, "dish_wait_p90": 2.0803, "cold_share": 0.014, "seat_wait_mean": 0.4546, "turn_mean": 3.5399, "walk_km_per_staff": 1.6027, "staff_util": 0.6158, "robot_util": 0.6013, "robot_share": 0.9914, "robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 1.6, "pauses": 44.2, "fragile_robot": 41.9, "groups": 83.275, "entry_wait_mean": 0.8336, "blocked_wait_mean": 0.3575, "guide_wait_mean": 0.2015, "staff_wait_mean": 0.559, "full_wait_mean": 0.0971}, "staff_time_s": {"待機": 10628.78, "案内": 6062.608, "呼び出し": 2532.495, "立ち往生": 1755.137, "料理": 4812.959, "会計": 6798.871, "片付け": 10218.11}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 118, "pass_wait_mean_min": 0.8775, "carry_mean_min": 2.7987, "requeue_lost_mean_min": 0.6864, "total_mean_min": 4.3626, "requeued_per_dish": 0.0678, "requeued_total": 8}, "staff": {"dishes": 65, "pass_wait_mean_min": 3.5459, "carry_mean_min": 0.6386, "requeue_lost_mean_min": 0.3816, "total_mean_min": 4.566, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 183, "pass_wait_mean_min": 1.8253, "carry_mean_min": 2.0314, "requeue_lost_mean_min": 0.5781, "total_mean_min": 4.4348, "requeued_per_dish": 0.0437, "requeued_total": 8}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 52.6351, "呼び出し": 66.1973, "立ち往生": 16.5005, "料理": 121.7361, "会計": 133.2347, "片付け": 152.5229}, "staff_time_share": {"待機": 0.2483, "案内": 0.1416, "呼び出し": 0.0592, "立ち往生": 0.041, "料理": 0.1124, "会計": 0.1588, "片付け": 0.2387}, "stops": {"count": 379, "stuck_count": 62, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 5389.347}, "trips": {"trips": 82, "timeouts": 10, "stuck_trips": 16, "distance_m_total": 2233.749, "total_s": 11577.32, "stopped_s": 7674.8, "robot_speed_mps": 0.5724, "pause_s_mean": 5.2564, "pause_count": 317, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 83, "total_s": 81.8, "mean_s": 0.9855, "longest_s": 3, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "もう1台のロボット", "count": 155, "total_s": 2849.325, "mean_s": 18.3827, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 36, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 32, "total_s": 562.045, "mean_s": 17.5639, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 7, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 13, "total_s": 6.95, "mean_s": 0.5346, "longest_s": 0.85, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 62, "total_s": 966.1916, "mean_s": 15.5837, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 6, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 34, "total_s": 923.0414, "mean_s": 27.1483, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 13, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 2, "trips": 82, "robot_speed_mps_median": 0.5784, "stopped_s_median": 4.45, "stopped_s_p90": 514.6077, "pause_s_median": 2, "pause_s_p90": 9.33, "pause_count": 317, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.1951, "stuck_count": 16, "timeout_rate": 0.122, "timeout_count": 10, "pause_rate": 1, "met_robot_rate": 0.3415} ] } ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r2_s1/run_info.json ```json { "run_label": "stageB", "written_at": "2026-10-24 01:28:35", "condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "store_kind": "StoreLayout_p1_efficient_corner", "time_mode": "FixedStep", "time_scale": 1, "capture_delta_time": 0.05, "aisle_width_m": 1.2, "delivery_offset_m": 0, "delivery_offset_used_m": 0, "crowd": "normal", "robots": 2, "seed": 1, "trips_requested": 0, "trips_done": 82, "stopped_early": false, "one_robot_per_aisle": true, "yield_order_enabled": true, "unity_cs": "cs:140", "pending_changes": "", "staff_first_yield": true, "sim_seconds": 10693.67, "wall_seconds": 538.7911, "speedup": 19.8475, "frame_delta_s": {"count": 214335, "mean": 0.0499, "min": 0.02, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 0.05}, "robot_step_m": {"count": 214335, "mean": 0.0174, "min": 0, "p50": 0.03, "p90": 0.03, "p99": 0.03, "max": 0.03}, "people_step_m": {"count": 214335, "mean": 0.0578, "min": 0, "p50": 0.0492, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 21.9681}, "frames_over_005m": 0, "frames_over_005m_ratio": 0, "people_frames_over_005m": 61144, "people_frames_over_005m_ratio": 0.2853, "chair_pulls": 151, "chair_pulls_by_reason": {"座る": 17, "食事中": 33, "ドリンクバー": 41, "戻って座る": 24, "トイレ": 1, "会計": 18, "退店": 17} } ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r2_s1/trips.csv ```csv condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id,distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s,max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot,table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered,speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow,stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,1,1,34,9.48,17.3,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.6614,0,34,0,,,0,0.5798,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,1,2,35,9.42,17.2,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3939,0,35,1,571.9539,614.2935,0,0.5797,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,1,3,36,10.32,20.05,1.75,2,0.95;0.8,0,0,0,1,1.8641,1,36,1,806.0467,848.2864,0,0.5639,0,0,0,0,2,0,1.75 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,2,4,35,11.07,19.95,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.8514,0,35,0,,,0,0.5826,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,2,5,37,13.95,26.1499,1.8,2,0.95;0.85,0,0,0,1,0.2517,0,37,1,878.2291,923.2181,0,0.5729,0,0,0,0,2,0,1.8 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,1,6,1,30.9003,52.9995,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3541,0,1,1,860.5334,905.6224,0,0.5937,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p1_s4_r2_a42,1.2,normal,2,1,2,7,36,11.85,22.4999,1.65,2,0.95;0.7,0,0,0,1,0.1295,0,36,1,940.014,991.2015,0,0.5683,0,0,0,0,2,0,1.65 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fam_p1_s4_r2_a42,1,1,49,5746.4,18.5239,2.2069,,0,椅子・荷物・ベビーカー,Table37/Chair,0,0.45,自分で動き出した,85.6961,34.3191,34.3191,0,0,0,0.45,0,18.914;2.212,17.113;2.188,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5680.05,15.3,5.95,,0,分からない,,0,1.85,自分で動き出した,275,30.0012,30.0012,0.65,0,0,1.2,0,15.3;5.95,16.363;2.513,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5689.35,16.9296,2.4249,,0,もう1台のロボット,ServingRobot01,0,2.65,自分で動き出した,12.5443,107.6114,12.5443,1.7,0,0,0.95,0,16.93;2.425,16.697;1.355,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5693.9,16.9936,1.8364,,0,もう1台のロボット,ServingRobot01,0,3.25,自分で動き出した,71.5543,20.7388,20.7388,2.3,0,0,0.95,0,16.994;1.836,17.171;3.8,PathComplete,5,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5699.4,17.1946,2.3136,,0,もう1台のロボット,ServingRobot01,0,2.7,自分で動き出した,23.649,68.3914,23.649,1.75,0,0,0.95,0,17.195;2.314,17.326;3.8,PathComplete,6,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5704.45,17.3397,2.5034,,0,もう1台のロボット,ServingRobot01,0,2.65,自分で動き出した,4.7168,87.552,4.7168,1.7,0,0,0.95,0,17.34;2.503,17.452;3.8,PathComplete,6,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5709.8,17.4694,2.5268,,0,スタッフとすれ違った,Staff02,0,1.15,自分で動き出した,2.3784,107.0592,2.3784,0.2,0,0,0.95,0,16.766;2.55,22.463;2.188,PathComplete,2,0.0351 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,50,5745.15,21.9636,2.204,,0,椅子・荷物・ベビーカー,Table40/Chair,0,0.7,自分で動き出した,196.2966,91.372,91.372,0,0,0,0.7,0,22.214;2.205,17.637;2.188,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,51,5857.55,17.6539,5.8272,,0,分からない,,0,0.95,自分で動き出した,275,275,275,0,0,0,0.95,0,17.654;5.827,15.3;5.95,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,2,51,5863.05,15.5187,5.6533,,0,人が立ち止まっていた,Staff04,0,1.7,自分で動き出した,275,275,275,0.75,0,0,0.95,0,15.542;5.937,15.238;2.188,PathComplete,2,0.025 fam_p1_s4_r2_a42,1,1,52,5849.65,16.8527,5.8193,,0,分からない,,0,0.95,自分で動き出した,275,275,275,0,0,0,0.95,0,16.853;5.819,15.3;5.95,PathComplete,2,0.025 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fam_p1_s4_r2_a42,1,7569.718,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,9.4324,4.8096,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7587.1,スタッフ,呼び出し,4,1.912,10.312,10.3967,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7598.655,組,片付け,24,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,7637.851,スタッフ,料理を運ぶ,20,15.3,5.95,9.4994,4.8056,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7652.245,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.613,10.513,10.3967,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7659.666,スタッフ,呼び出し,4,1.912,10.312,8.9033,4.8148,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7674.109,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,2.0525,5.5325,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,7688.403,組,片付け,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,7697.716,スタッフ,料理を運ぶ,18,15.3,5.95,9.4622,4.8171,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7712.11,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.5244,4.4678,10.3856,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7757.582,スタッフ,料理を運ぶ,18,15.3,5.95,9.4492,4.8057,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7778.151,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,7787.016,スタッフ,料理を運ぶ,12,15.3,5.95,13.2276,4.2629,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7809.378,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,6.6816,3.7196,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,7839.361,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,5.0291,4.4546,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,7847.23,スタッフ,料理を運ぶ,18,9.312,4.962,11.7524,3.5606,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,7867.401,スタッフ,料理を運ぶ,19,9.312,6.812,11.3708,4.1204,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7883.338,客,ドリンクバー,6,19.3,3.9,2.2643,4.4866,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,7927.565,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.0148,4.4881,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8033.5,客,ドリンクバー,20,18.8,3.9,9.312,8.662,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8037.285,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,8041.02,客,ドリンクバー,7,18.8,3.9,1.912,8.662,A01,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8072.646,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,12.654,4.5413,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8257.92,スタッフ,片付け,1,1.912,4.762,3.807,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8265.889,スタッフ,片付け,37,18.062,2.188,2.4049,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8317.785,スタッフ,片付け,1,1.912,4.762,3.807,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8325.754,スタッフ,片付け,37,18.062,2.188,2.4049,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,8359.571,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.9527,4.5772,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8370.827,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,6.1511,4.1437,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8416.05,客,ドリンクバー,15,5.613,8.662,14.2986,4.4135,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8564.318,組,会計,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,8633.198,組,会計,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,8675.582,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.9394,4.5246,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,8684.248,組,会計,10,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,8724.64,組,会計,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,8786.497,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,8.6887,4.4914,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,9037.662,客,ドリンクバー,11,17.3,3.9,6.6252,4.5341,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9070.384,スタッフ,片付け,9,5.613,4.962,7.5891,3.866,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9368.913,客,ドリンクバー,18,17.3,3.9,9.5079,4.5981,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9486.353,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,11.6112,3.7122,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,9538.199,客,退店,42,1.8,0.5,2.0062,1.4848,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,9576.947,スタッフ,片付け,12,5.613,10.513,12.7131,4.7385,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9690.054,客,ドリンクバー,14,17.3,3.9,7.1515,4.5482,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9700.911,スタッフ,片付け,12,5.613,10.513,7.0559,4.5271,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,1,9785.28,客,ドリンクバー,18,9.312,4.962,12.6708,4.6641,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,9788.219,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,6.1979,4.5065,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,1,10393.59,組,会計,14,5.613,6.812,5.613,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,1,10493.3,組,会計,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r2_s1/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r2_a42,1,1,1,0,0,43.2696,43.2696,117.2726,3035.952,3035.956,3255.971,3255.971,1.2334,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,2,2,35,2,175.5261,175.5261,250.9807,2418.159,2418.204,2526.559,2526.559,1.2576,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,3,2,36,2,194.3773,194.3773,271.4272,2894.765,2894.769,2995.967,2995.967,1.2842,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,4,3,1,4,396.7966,396.7966,460.781,3640.999,3700.154,3859.209,3859.209,1.0664,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,5,1,37,2,437.2867,437.2867,519.0668,3580.58,3580.588,3769.021,3769.021,1.363,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,6,4,2,4,704.7714,704.7714,769.4556,4273.249,4273.295,4565.798,4565.798,1.0781,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,7,2,38,2,724.3167,724.3167,806.0967,4352.573,4352.584,4692.452,4692.452,1.363,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,8,2,39,2,780.353,780.353,855.5346,3317.523,3317.531,3539.848,3539.848,1.253,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,9,4,3,4,855.8345,855.8345,928.0669,4057.104,4057.153,4296.554,4296.554,1.2039,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,10,2,40,2,901.2734,901.2734,985.9528,3718.953,3826.127,3949.397,3949.397,1.4113,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,11,1,41,2,969.7567,969.7567,1051.27,3525.402,3525.434,3678.833,3678.833,1.3586,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,12,2,4,4,1094.612,1094.612,1162.529,4000.045,4000.047,4195.7,4195.7,1.1319,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,13,4,0,0,1311.023,1311.023,1402.162,5104.205,5104.237,5205.191,5205.191,1.519,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,14,2,6,4,1324.386,1324.386,1403.514,4680.068,4680.1,4871.948,4871.948,1.3188,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,15,1,7,4,1368.58,1368.58,1442.902,4211.084,4211.089,4476.05,4476.05,1.2387,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,16,4,8,4,1486.995,1486.995,1554.961,4436.545,4436.555,4782.2,4782.2,1.1328,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,17,1,9,4,1598.554,1598.554,1655.459,4826.811,4826.825,4981.667,4981.667,0.9484,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,1,18,1,10,4,1676.03,1676.03,1742.795,4192.662,4192.662,4386.302,4386.302,1.1128,0,Done 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"2026-10-24 01:38:33", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 4.7154, "dish_wait_p90": 10.8881, "cold_share": 0.6019, "seat_wait_mean": 6.0532, "turn_mean": 5.4023, "robot_share": 0.6825, "robot_dishes": 144, "staff_dishes": 67, "requeued_dishes": 3, "late_staff_dishes": 67, "late_staff_share": 0.3175, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 4626, "yields_by_robot": 187, "yields_by_staff": 3951, "yields_by_guest": 488, "yields_stepped_aside": 440, "yields_in_corner": 741, "yields_passed": 1009, "yield_wait_s": 6394.604, "yield_wait_mean_s": 1.3823, "staff_yields": 3951, "staff_yield_wait_s": 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"path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "もう1台のロボット", "count": 203, "total_s": 3171.071, "mean_s": 15.621, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 34, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0.3}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 74, "total_s": 1003.942, "mean_s": 13.5668, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 9, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 61, "total_s": 965.5426, "mean_s": 15.8286, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 8, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 82, "total_s": 556.1964, "mean_s": 6.7829, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 3, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p1_s4_r2_a42", "aisle_width_m": 1.2, "crowd": "normal", "robots": 2, "trips": 91, "robot_speed_mps_median": 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20261023_stageB_fam_p1_r2_s2/dishes.csv ```csv condition_id,seed,dish_id,table_id,group_id,fragile,ready_s,first_taken_s,arrived_s,carried_by,pass_wait_s,carry_s,requeue_lost_s,requeued,staff_from_start,robot_wait_expired,late_staff_pickup,deferred_for_aisle fam_p1_s4_r2_a42,2,1,34,1,0,458.9315,458.9814,501.2711,ロボット,0.05,42.2897,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,2,35,2,0,582.0014,582.0514,625.3408,ロボット,0.05,43.2894,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,3,1,4,0,619.0923,619.1423,699.9226,ロボット,0.05,80.7803,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,4,36,3,0,679.6276,679.6776,723.3669,ロボット,0.05,43.6893,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,5,38,6,0,729.6154,729.6653,842.6378,ロボット,0.05,112.9724,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,6,34,1,0,771.3052,771.3552,847.5366,ロボット,0.05,76.1814,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,8,37,5,0,844.0374,847.5865,897.3244,ロボット,3.5491,49.7379,0,0,0,0,0,0 fam_p1_s4_r2_a42,2,7,39,7,0,829.5909,842.6877,899.8238,ロボット,13.0968,57.1361,0,0,0,0,0,0 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fam_p1_s4_r2_a42,2,3823.274,客,ドリンクバー,13,5.613,4.962,8.4658,4.1669,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,3832.533,客,ドリンクバー,3,1.912,8.462,2.0065,6.5776,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,3835.036,組,会計,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,3848.299,組,会計,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,3914.013,組,会計,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,4044.29,組,会計,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,4255.465,スタッフ,片付け,2,15.3,5.95,9.4672,4.8471,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4263.085,客,ドリンクバー,18,9.312,4.962,9.9373,3.8273,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,4349.297,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.15,8.4807,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,4357.665,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,4384.41,客,ドリンクバー,11,17.3,3.9,9.149,4.646,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4436.107,スタッフ,呼び出し,21,9.312,12.038,10.5021,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4440.639,客,ドリンクバー,18,18.3,3.9,9.4355,4.8072,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4505.833,スタッフ,呼び出し,21,9.312,12.038,5.7818,14.3357,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4565.699,スタッフ,呼び出し,21,9.312,12.038,9.2868,12.3106,A03,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,4615.603,客,ドリンクバー,17,18.3,3.9,5.7681,13.7706,A02,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4703.957,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,9.3737,7.9662,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,4708.738,客,ドリンクバー,17,18.8,4.8,13.7313,8.764,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,4720.542,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,15.6273,4.436,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,4803.317,スタッフ,料理を運ぶ,36,15.3,5.95,13.7329,8.5592,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5062.949,客,ドリンクバー,20,9.312,8.662,9.4214,5.7312,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5090.042,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,4.9536,3.9036,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5094.176,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,5.4398,4.3185,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5181.833,客,ドリンクバー,38,18.8,3.9,19.162,2.188,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5222.921,客,ドリンクバー,25,18.8,3.9,9.312,8.662,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5227.703,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,9.312,4.962,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5296.533,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,11.9747,4.174,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5307.789,客,ドリンクバー,12,18.8,3.9,5.613,10.513,A02,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5321.584,客,ドリンクバー,24,9.312,6.812,9.8112,4.4694,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5346.387,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,5.5731,4.1703,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5356.747,客,ドリンクバー,25,9.312,8.662,10.0024,4.5363,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5366.458,客,ドリンクバー,23,18.8,4.8,9.5,4.7998,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5437.131,スタッフ,片付け,7,1.912,8.662,9.9968,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5438.924,客,ドリンクバー,33,18.8,3.9,12.188,2.588,,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5506.061,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,5.3736,3.9824,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5509.448,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,4.5405,4.5226,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5544.958,客,ドリンクバー,25,18.8,3.9,9.312,8.662,A03,0,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5569.313,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,1.912,4.962,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5575.09,スタッフ,片付け,7,1.912,8.662,5.4875,4.7663,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5581.266,組,片付け,7,1.912,8.662,1.912,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,5593.817,客,ドリンクバー,2,18.8,4.8,12.6788,3.9208,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5602.433,客,ドリンクバー,3,18.3,3.9,17.1622,3.8,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5646.162,客,退店,21,1.8,0.5,9.4271,6.3703,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5646.162,客,退店,21,1.8,0.5,9.1979,6.6997,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5646.162,客,退店,21,1.8,0.5,8.9,7.0104,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5735.91,客,ドリンクバー,18,17.3,3.9,9.5,7.2466,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5736.707,スタッフ,案内,19,9.312,6.812,8.2715,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5747.415,スタッフ,片付け,5,1.912,4.962,11.0584,4.55,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5774.757,客,ドリンクバー,24,18.3,3.9,9.0784,6.2042,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5795.725,客,ドリンクバー,18,9.312,4.962,9.4646,6.3206,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5834.573,客,ドリンクバー,24,9.312,6.812,9.5,6.9402,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5852.154,客,退店,20,1.8,0.5,9.3433,7.1403,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5852.154,客,退店,20,1.8,0.5,8.9,6.618,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5878.75,スタッフ,料理を運ぶ,40,15.3,5.95,10.7753,3.9549,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5920.336,客,トイレ,39,20.263,2.188,10.044,3.5165,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,5938.615,スタッフ,立ち往生を動かす,0,10.6182,4.4003,11.0666,4.5043,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5939.71,客,ドリンクバー,24,19.3,3.9,9.4975,7.1115,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,5972.283,客,退店,23,1.8,0.5,8.9,6.5706,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6153.97,スタッフ,料理を運ぶ,10,5.613,6.812,8.9646,4.5337,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6184.102,組,片付け,21,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6273.85,組,片付け,9,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6390.094,組,片付け,20,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6417.088,スタッフ,料理を運ぶ,7,1.912,8.662,1.996,4.7705,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6421.073,スタッフ,片付け,13,5.613,4.962,4.3,2.0038,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6424.758,客,ドリンクバー,4,18.3,3.9,12.529,3.8996,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6509.177,スタッフ,呼び出し,24,9.312,6.812,12.7262,4.9313,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6509.426,スタッフ,片付け,23,15.3,5.95,10.6303,4.5134,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6510.223,組,片付け,23,9.312,4.962,9.312,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6537.815,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9954,7.4958,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6543.941,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,2.1471,8.0891,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6599.971,組,片付け,13,5.613,4.962,5.613,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6619.893,客,ドリンクバー,2,1.912,6.613,5.5559,4.4847,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6624.027,客,ドリンクバー,1,1.912,4.762,3.5804,3.9984,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6646.588,客,トイレ,38,19.162,2.188,12.7796,12.4184,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6654.458,スタッフ,片付け,15,5.613,8.662,8.4073,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,6689.719,組,片付け,15,5.613,8.662,5.613,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,6696.941,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9274,9.9143,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6778.272,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.0531,4.4842,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,6869.215,組,片付け,12,5.613,10.513,5.613,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7000.55,客,トイレ,40,3.4,14.9,9.029,14.2984,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7108.128,客,トイレ,41,22.463,2.188,17.7609,4.8275,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7232.939,組,会計,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7241.605,スタッフ,案内,42,0.9,2.1,8.9,4.7976,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7255.6,スタッフ,案内,22,9.388,12.688,8.4919,4.51,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7265.063,組,会計,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7497.551,組,会計,3,1.912,8.462,1.912,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7498.199,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.4788,4.3552,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7511.845,客,ドリンクバー,16,20.3,3.9,13.7267,6.4761,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7526.737,客,ドリンクバー,9,5.613,4.962,8.6454,4.3562,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7531.07,客,ドリンクバー,7,19.3,3.9,9.5592,4.5321,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7535.054,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,1.9362,9.7171,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7536.548,組,片付け,25,9.312,8.662,9.312,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7544.816,スタッフ,片付け,25,9.312,8.662,11.0747,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7572.707,客,ドリンクバー,16,5.613,10.513,16.3567,5.0137,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7590.885,客,ドリンクバー,7,1.912,8.662,8.5506,4.4865,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7675.354,スタッフ,案内,25,9.312,8.662,5.8117,3.9676,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7681.829,スタッフ,案内,3,1.912,8.462,8.9,5.104,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7713.355,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,9.5,7.3152,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7716.044,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7735.219,スタッフ,案内,25,0.9,2.1,7.4613,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7773.37,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,8.9,4.8002,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7795.084,スタッフ,案内,25,0.9,2.1,8.9758,4.1795,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7805.792,組,片付け,30,13.088,10.513,13.088,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7810.175,客,ドリンクバー,8,1.912,10.513,2.028,7.3444,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7833.235,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.5369,4.8906,8.9,4.7988,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7844.839,客,ドリンクバー,19,17.3,3.9,9.4989,7.3483,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7854.9,スタッフ,案内,25,0.9,2.1,7.9647,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7893.1,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.5352,4.8832,8.9,4.8037,A03,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7895.541,組,片付け,27,13.088,5.962,13.088,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7914.964,客,ドリンクバー,23,17.3,3.9,9.5,6.6052,A03,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7939.867,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,12.6132,12.4677,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7952.965,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.5349,4.882,8.9,4.7904,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7961.681,組,片付け,26,9.312,12.038,9.312,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,7971.343,スタッフ,料理を運ぶ,24,9.312,6.812,10.3378,4.5332,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,7974.78,客,ドリンクバー,23,9.312,4.962,9.4992,6.718,A03,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,7976.174,スタッフ,案内,25,9.312,8.662,7.4613,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8027.772,スタッフ,案内,36,0.9,2.1,8.8648,4.7022,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8031.208,スタッフ,料理を運ぶ,24,15.3,5.95,12.6697,4.7118,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8036.04,スタッフ,案内,25,0.9,2.1,8.0499,4.4457,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8045.951,客,ドリンクバー,21,9.312,12.038,13.273,12.4501,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8064.08,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8071.202,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8141.277,客,ドリンクバー,14,5.613,6.812,8.7674,4.5792,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8153.828,組,片付け,29,13.088,8.662,13.088,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8154.724,スタッフ,呼び出し,14,5.613,6.812,5.6775,4.991,A02,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8160.95,組,片付け,1,1.912,4.762,1.912,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8243.576,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8331.581,スタッフ,呼び出し,7,1.912,8.662,3.0502,3.5385,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8333.324,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8372.421,客,ドリンクバー,4,18.3,3.9,2.15,6.5729,A01,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8391.446,スタッフ,呼び出し,7,1.912,8.662,2.4894,4.5481,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8393.538,スタッフ,片付け,2,15.3,5.95,2.15,4.9677,A01,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8406.637,客,ドリンクバー,5,1.912,4.962,5.5474,4.0791,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8423.072,組,片付け,2,1.912,6.613,1.912,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8431.738,客,退店,8,1.8,0.5,1.568,6.9233,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8431.738,客,退店,8,1.8,0.5,2.15,7.1415,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8431.738,客,退店,8,1.8,0.5,1.5,6.1332,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8432.236,客,ドリンクバー,4,1.912,10.312,1.9111,7.104,A01,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8435.772,スタッフ,料理を運ぶ,3,1.912,8.462,3.3542,4.3082,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8451.312,スタッフ,呼び出し,7,1.912,8.662,2.9683,4.55,,60.0494,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8460.326,客,ドリンクバー,4,19.3,3.9,4.9134,4.3672,,60,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8468.544,スタッフ,料理を運ぶ,23,15.3,5.95,11.703,3.6539,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8561.778,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8623.038,スタッフ,片付け,8,15.3,5.95,13.3468,9.1565,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8794.267,客,ドリンクバー,17,5.613,13.888,5.6582,12.3436,A02,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8807.465,スタッフ,片付け,8,1.912,10.513,8.8129,4.483,,60.0494,あきらめた fam_p1_s4_r2_a42,2,8874.054,客,ドリンクバー,12,5.613,10.513,8.8108,4.5403,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,8964.001,組,会計,19,9.312,6.812,9.312,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,8969.679,組,片付け,8,1.912,10.513,1.912,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,9790.759,客,トイレ,42,20.412,5.163,19.8971,5.1467,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,10546.79,客,トイレ,37,18.062,2.188,3.8215,15.3006,,60,移した fam_p1_s4_r2_a42,2,11048.08,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p1_s4_r2_a42,2,11197.84,組,会計,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p1_r2_s2/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p1_s4_r2_a42,2,1,2,0,0,31.8198,31.8198,106.8719,3313.331,3313.377,-1,3914.013,1.2509,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,2,1,35,2,51.4195,51.4195,128.6232,3656.837,3656.862,4115.763,4115.763,1.2867,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,3,2,36,2,80.4203,80.4203,159.2251,2829.843,2829.855,2931.454,2931.454,1.3134,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,4,4,0,0,171.0758,171.0758,235.0297,3150.736,3443.654,-1,4044.29,1.0659,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,5,1,37,2,180.2264,180.2264,259.1802,3762.435,3781.534,4143.006,4143.006,1.3159,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,6,1,0,0,237.2799,237.2799,305.369,3234.354,3234.4,-1,3835.036,1.1348,0,Done fam_p1_s4_r2_a42,2,7,2,0,0,252.6808,252.6808,333.712,3247.637,3247.663,-1,3848.299,1.3505,0,Done 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fam_p5_s4_r0_a42,0,191,23,76,0,7395.402,7478.078,7495.659,スタッフ,82.6758,17.5811,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,192,32,83,0,7429.269,7502.831,7519.117,スタッフ,73.5615,16.2861,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,193,36,81,0,7435.096,7510.55,7546.36,スタッフ,75.4541,35.8096,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,194,30,79,0,7444.659,7516.875,7548.103,スタッフ,72.2168,31.2275,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,195,15,71,1,7449.191,7525.093,7552.038,スタッフ,75.9023,26.9443,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,196,41,65,1,7464.979,7550.494,7570.216,スタッフ,85.5147,19.7227,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,197,29,82,0,7496.555,7578.982,7593.226,スタッフ,82.4268,14.2441,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,198,14,58,1,7502.482,7597.609,7620.569,スタッフ,95.127,22.96,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,199,3,84,0,7552.237,7606.424,7643.927,スタッフ,54.1875,37.5029,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,201,32,83,0,7591.732,7633.966,7650.352,スタッフ,42.2344,16.3857,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,202,29,82,0,7627.691,7656.329,7670.921,スタッフ,28.6377,14.5928,0,0,1,0,0,0 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fam_p5_s4_r0_a42,0,213,11,73,1,8032.802,8043.809,8068.612,スタッフ,11.0068,24.8027,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,214,27,78,1,8300.154,8344.829,8367.241,スタッフ,44.6748,22.4121,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,215,12,72,1,8364.353,8370.18,8396.975,スタッフ,5.8271,26.7949,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,216,23,76,1,8410.223,8424.566,8454.35,スタッフ,14.3438,29.7832,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,217,20,77,1,8466.751,8494.343,8522.034,スタッフ,27.5918,27.6914,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,218,21,74,1,8555.802,8577.766,8617.012,スタッフ,21.9639,39.2461,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,219,3,84,1,8846.96,8846.96,8878.686,スタッフ,0,31.7256,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,220,2,80,1,8880.03,8885.857,8923.46,スタッフ,5.8271,37.6025,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,221,36,81,1,8977.249,8977.249,8995.478,スタッフ,0,18.2285,0,0,1,0,0,0 fam_p5_s4_r0_a42,0,222,29,82,1,9162.672,9181.398,9209.787,スタッフ,18.7266,28.3887,0,0,1,0,0,0 ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r0_s0/yields.csv ```csv 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fam_p5_s4_r0_a42,0,3342.205,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8149,9.1481,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,3430.091,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,3430.892,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,3438.699,客,トイレ,40,21.362,2.188,19.6666,2.2859,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,3443.754,客,ドリンクバー,8,18.8,3.9,1.763,10.513,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,3454.114,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.876,7.0985,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,3747.951,客,トイレ,37,18.062,2.188,16.3084,2.8767,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,3954.352,客,ドリンクバー,2,18.8,3.9,1.763,6.613,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,4041.688,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.5545,4.5163,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,4096.339,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.2312,7.8464,A02,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,4763.274,組,会計,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5221.178,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5277.208,組,会計,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5379.607,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7789,9.0088,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,5396.192,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5423.485,組,会計,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5490.422,組,片付け,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5551.881,組,会計,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5580.17,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5600.839,組,会計,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5669.918,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5759.667,組,片付け,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5849.415,組,片付け,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,5979.455,組,片付け,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6028.911,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6111.288,組,片付け,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6197.549,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.6203,8.2112,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,6274.498,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8184,9.2336,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,6457.729,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8229,7.4397,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,6510.323,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8065,8.2394,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,6532.486,組,片付け,2,1.763,6.613,1.763,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6622.234,組,片付け,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6711.982,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6768.51,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8964,6.6477,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,6801.73,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6891.478,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6981.226,組,片付け,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,6990.241,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,7070.974,組,片付け,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7160.722,組,片付け,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7212.718,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.9,6.8242,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,7216.852,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.1049,13.4732,A02,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,7250.47,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7282.196,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,7296.141,客,ドリンクバー,39,18.8,3.9,20.263,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,0,7340.218,組,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7429.966,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7625.948,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.3,8.2932,A02,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,7807.884,組,片付け,5,1.763,4.962,1.763,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,7831.492,客,トイレ,41,22.463,2.188,19.7307,4.3103,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,0,8077.128,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,8993.834,組,会計,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,9037.513,組,会計,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,9084.08,組,会計,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,0,9331.609,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.7846,7.6294,A01,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r0_s0/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r0_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.2227,3330.368,3330.394,3497.907,3497.907,1.0467,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.2752,2456.547,2456.591,2569.251,2569.251,1.0909,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,171.1758,2848.064,2848.073,2953.876,2953.876,1.1359,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,407.9939,3433.197,3433.244,3701.155,3701.155,1.2305,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.2216,2884.93,2884.959,3044.064,3044.064,1.2439,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.5203,3518.751,3518.777,3881.531,3881.531,1.1614,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.106,2685.661,2685.665,2809.936,2809.936,1.2855,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,8,4,5,4,585.1506,585.1506,655.1335,3363.698,3363.726,3600.007,3600.007,1.1664,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,9,2,37,2,610.4445,610.4445,688.6754,3859.145,3859.159,4174.682,4174.682,1.3038,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,724.5666,3902.546,3902.552,4264.43,4264.43,1.3097,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,11,4,6,4,693.0243,693.0243,757.7085,3071.088,3119.938,3266.681,3266.681,1.0781,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,12,2,39,2,836.4393,836.4393,915.27,4089.543,4089.584,4443.926,4443.926,1.3138,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,13,4,7,4,895.6748,895.6748,964.8079,3772.893,3772.925,3983.431,3983.431,1.1522,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,14,2,40,2,895.7248,895.7248,979.4543,3428.361,3438.749,3791.343,3791.343,1.3955,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,15,4,8,4,1136.803,1136.803,1205.871,4016.117,4016.163,4354.178,4354.178,1.1511,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,16,2,0,0,1148.565,1148.565,1231.946,4347.464,4347.504,4623.422,4623.422,1.3897,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,17,4,9,4,1305.718,1305.718,1371.633,3832.185,3832.233,4084.88,4084.88,1.0986,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,18,4,10,4,1420.881,1420.881,1489.047,4526.213,4526.253,4802.918,4802.918,1.1361,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,19,1,0,0,1457.366,1457.366,1529.086,4913.146,4913.186,5251.659,5251.659,1.1953,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,20,2,0,0,1541.348,1541.348,1612.267,4803.679,4803.715,5161.911,5161.911,1.182,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,21,4,0,0,1542.299,1542.299,1612.367,4665.517,4665.557,4982.415,4982.415,1.1678,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,22,1,14,4,1653.758,1653.758,1720.873,4233.078,4233.103,4533.674,4533.674,1.1186,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,23,2,0,0,1669.523,1669.523,1739.692,4627.6,4627.606,5072.163,5072.163,1.1695,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,24,3,16,4,1705.408,1705.408,1779.981,4175.249,4175.28,4713.17,4713.17,1.2429,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,25,3,0,0,1734.487,1734.487,1812.613,4426.287,4426.295,4892.667,4892.667,1.3021,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,26,4,0,0,1772.223,1772.223,1844.744,4165.546,4165.568,-1,4763.274,1.2087,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,27,3,0,0,1813.113,1813.113,1892.19,4679.47,4679.502,-1,5277.208,1.318,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,28,1,20,4,1906.104,1906.104,1977.574,5490.82,5490.821,5742.982,5742.982,1.1912,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,29,1,0,0,1986.432,1986.432,2059.554,4932.39,4932.411,5381.699,5381.699,1.2187,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,0,30,2,0,0,2173.115,2173.115,2250.54,5192.411,5192.441,5431.155,5431.155,1.2904,0,Done 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"2026-10-24 01:55:25", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 1.0004, "dish_wait_p90": 1.9807, "cold_share": 0.0116, "seat_wait_mean": 0, "turn_mean": 4.7399, "robot_share": 0, "robot_dishes": 0, "staff_dishes": 173, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 0, "late_staff_share": 0, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 0, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 0, "yields_by_guest": 0, "yields_stepped_aside": 0, "yields_in_corner": 0, "yields_passed": 0, "yield_wait_s": 0, "yield_wait_mean_s": 0, "staff_yields": 0, "staff_yield_wait_s": 0, "staff_yield_mean_s": 0, 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fam_p5_s4_r0_a42,1,5864.256,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,5954.004,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6088.577,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6295.266,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.9,6.5202,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,6297.458,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8931,6.479,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,6323.555,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6356.227,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.7838,7.5037,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,6592.799,組,片付け,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6682.547,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6789.528,客,ドリンクバー,40,18.8,3.9,21.362,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,1,6802.875,客,ドリンクバー,29,18.8,3.9,12.338,8.662,,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,1,6834.85,客,ドリンクバー,11,18.8,3.9,5.212,8.662,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,1,6845.807,組,片付け,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,6902.435,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8039,7.2219,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,7196.382,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.763,4.962,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,1,7472.649,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,1,7672.416,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8903,5.0091,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,7736.166,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,1.9338,4.5788,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,7983.645,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.83,6.067,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,8006.107,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8357,8.4333,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,1,8316.889,組,会計,7,1.763,8.662,1.763,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,8381.087,組,会計,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,8428.949,組,会計,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,8461.422,組,会計,10,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,1,8658.798,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.2111,10.0397,A02,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r0_s1/groups.csv ```csv 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"2026-10-24 02:04:20", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 1.1089, "dish_wait_p90": 2.0162, "cold_share": 0.0266, "seat_wait_mean": 0, "turn_mean": 6.3915, "robot_share": 0, "robot_dishes": 0, "staff_dishes": 188, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 0, "late_staff_share": 0, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 0, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 0, "yields_by_guest": 0, "yields_stepped_aside": 0, "yields_in_corner": 0, "yields_passed": 0, "yield_wait_s": 0, "yield_wait_mean_s": 0, "staff_yields": 0, "staff_yield_wait_s": 0, "staff_yield_mean_s": 0, 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fam_p5_s4_r0_a42,2,4450.5,スタッフ,片付け,4,1.763,10.312,1.7058,6.2552,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,4465.84,客,退店,6,1.8,0.5,1.5,7.2161,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,4465.84,客,退店,6,1.8,0.5,1.9,7.1274,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,4616.101,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8189,6.7455,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,4921.553,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,4928.426,客,ドリンクバー,14,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,5105.183,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5194.931,組,片付け,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5281.193,客,ドリンクバー,20,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,5283.285,客,ドリンクバー,17,18.8,3.9,5.113,13.888,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,5298.326,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5388.074,組,片付け,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5532.458,組,片付け,10,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5593.767,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.101,13.5395,A02,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,5711.954,組,片付け,7,1.763,8.662,1.763,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5801.702,組,片付け,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,5891.45,組,片付け,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6031.7,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.9,6.6255,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,6070.946,組,片付け,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6112.682,客,ドリンクバー,3,18.8,3.9,1.763,8.462,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r0_a42,2,6160.694,組,片付け,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6250.442,組,片付け,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6340.19,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6429.938,組,片付け,16,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6519.686,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6609.434,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6788.93,組,片付け,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6817.518,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8959,6.283,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,6878.678,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6968.426,組,片付け,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,6980.13,客,トイレ,39,20.263,2.188,17.5599,2.3878,,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,7058.174,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7147.922,組,片付け,1,1.763,4.762,1.763,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7237.67,組,片付け,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7327.418,組,片付け,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7417.167,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7519.764,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.2277,8.819,A02,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,7596.663,組,片付け,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r0_a42,2,7797.824,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8128,6.8137,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,8025.232,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8413,5.2656,A01,60,移した fam_p5_s4_r0_a42,2,8349.66,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8623,7.7659,A01,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r0_s2/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r0_a42,2,1,2,34,2,31.8198,31.8198,106.5219,2265.863,2265.905,2378.365,2378.365,1.245,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,2,1,35,2,51.4195,51.4195,128.3232,2649.495,2649.529,2780.657,2780.657,1.2817,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,3,2,36,2,80.4203,80.4203,159.2251,3225.606,3225.641,3411.323,3411.323,1.3134,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,4,4,1,4,171.0758,171.0758,234.4797,2721.092,2721.099,2870.845,2870.845,1.0567,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,5,1,37,2,180.2264,180.2264,258.7803,3344.707,3344.708,3501.51,3501.51,1.3092,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,6,1,38,2,237.2799,237.2799,305.6189,2569.116,2569.151,2670.099,2670.099,1.139,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,7,2,39,2,252.6808,252.6808,333.3121,2788.795,2788.815,2961.033,2961.033,1.3439,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,8,1,40,2,334.9617,334.9617,414.8922,3622.972,3622.979,3730.834,3730.834,1.3322,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,9,4,2,4,619.8422,619.8422,684.1765,3380.153,3380.192,3591.698,3591.698,1.0722,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,10,4,3,4,742.9121,742.9121,809.1459,3186.892,3192.209,3309.373,3309.373,1.1039,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,11,2,0,0,1138.906,1138.906,1221.736,4380.51,4380.525,4597.175,4597.175,1.3805,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,12,4,4,4,1364.476,1364.476,1432.392,4090.257,4090.285,4228.023,4228.023,1.1319,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,13,2,5,4,1543.7,1543.7,1606.161,3969.732,3969.767,4062.858,4062.858,1.041,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,14,4,6,4,1585.691,1585.691,1651.906,4275.831,4275.835,4406.025,4406.025,1.1036,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,15,3,0,0,1674.028,1674.028,1740.092,4685.745,4752.466,5114.198,5114.198,1.1011,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,16,4,8,4,1734.737,1734.737,1804.505,4698.194,4698.229,5024.45,5024.45,1.1628,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,17,2,0,0,1748.901,1748.901,1807.157,4481.63,4481.678,4790.318,4790.318,0.9709,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,18,2,0,0,1802.603,1802.603,1870.269,4604.96,4688.866,4934.702,4934.702,1.1278,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,19,2,0,0,1813.564,1813.564,1885.083,4995.468,4995.513,5293.694,5293.694,1.192,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,20,3,12,4,1974.371,1974.371,2044.339,5139.022,5139.05,5383.442,5383.442,1.1661,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,21,2,0,0,2027.673,2027.673,2093.287,4360.369,4360.404,4507.427,4507.427,1.0936,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,22,4,0,0,2114.157,2114.157,2181.773,4946.541,4946.555,5203.946,5203.946,1.1269,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,23,1,0,0,2171.413,2171.413,2240.18,4473.537,4473.56,4700.57,4700.57,1.1461,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,24,3,0,0,2252.642,2252.642,2332.67,5583.852,5583.856,5832.182,5832.182,1.3338,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,25,4,0,0,2283.072,2283.072,2366.753,6069.625,6118.21,6370.67,6370.67,1.3947,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,26,2,0,0,2439.925,2439.925,2508.091,5603.326,5603.33,5921.93,5921.93,1.1361,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,27,2,0,0,2603.735,2603.735,2679.358,5156.05,5156.083,5473.19,5473.19,1.2604,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,28,3,0,0,2628.208,2628.208,2699.728,5217.824,5217.841,5562.938,5562.938,1.192,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,29,3,0,0,2650.48,2650.48,2766.043,5668.215,5668.225,6011.678,6011.678,1.926,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,30,2,0,0,2811.738,2811.738,2891.666,5471.257,5471.297,5652.686,5652.686,1.3321,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,31,3,0,0,2880.955,2880.955,3009.08,5557.63,5565.329,5742.434,5742.434,2.1354,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,32,4,0,0,3163.681,3163.681,3227.043,6266.066,6266.081,6550.167,6550.167,1.056,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,33,3,23,4,3194.161,3194.161,3279.894,5815.416,5815.448,6101.426,6101.426,1.4289,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,34,4,0,0,3200.317,3200.317,3287.151,6438.233,6438.255,6729.663,6729.663,1.4472,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,35,3,0,0,3394.156,3394.156,3461.972,6028.062,6028.064,6191.174,6191.174,1.1303,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,36,4,0,0,3413.375,3413.375,3558.416,6341.886,6341.933,6639.915,6639.915,2.4174,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,37,2,0,0,3466.927,3466.927,3594.501,6060.79,6060.835,6280.922,6280.922,2.1262,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,38,3,0,0,3480.64,3480.64,3635.341,6780.533,6780.563,6998.907,6998.907,2.5783,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,39,2,0,0,3659.415,3659.415,3747.701,6196.24,6196.254,6460.418,6460.418,1.4714,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,40,4,3,4,3777.58,3777.58,3846.097,6923.507,6923.552,7178.403,7178.403,1.1419,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,41,4,2,4,3901.601,3901.601,3965.663,6821.959,6879.425,7088.655,7088.655,1.0677,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,42,3,28,4,4053.699,4053.699,4127.816,7184.513,7184.529,7537.395,7537.395,1.2353,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,43,2,0,0,4078.223,4078.223,4156.454,6588.613,6588.616,6819.411,6819.411,1.3038,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,44,3,29,4,4183.049,4183.049,4284.85,6686.602,6744.255,6909.159,6909.159,1.6967,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,45,1,37,2,4197.841,4197.841,4303.377,7527.692,7527.733,7806.639,7806.639,1.7589,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,46,2,39,2,4260.446,4260.446,4365.135,7012.839,7012.852,7268.151,7268.151,1.7448,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,47,4,5,4,4431.575,4431.575,4488.302,7401.521,7401.528,7716.891,7716.891,0.9455,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,48,3,30,4,4465.392,4465.392,4675.319,7172.389,7182.985,7447.647,7447.647,3.4988,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,49,4,31,6,4515.047,4515.047,4717.005,7318.227,7356.006,7627.143,7627.143,3.366,0,Done 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fam_p5_s4_r0_a42,2,59,4,15,4,5566.125,5566.125,5719.474,8906.328,8906.377,9235.785,9235.785,2.5558,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,60,4,8,4,5649.25,5649.25,5755.483,8592.276,8592.309,8930.433,8930.433,1.7706,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,61,4,7,4,5981.895,5981.895,6069.153,8944.649,8944.677,9336.689,9336.689,1.4543,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,62,2,11,4,6013.77,6013.77,6118.808,8478.457,8528.16,8727.728,8727.728,1.7506,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,63,2,12,4,6041.76,6041.76,6182.708,8699.207,8699.239,9032.084,9032.084,2.3491,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,64,4,14,4,6047.338,6047.338,6185.895,8446.021,8465.805,8626.823,8626.823,2.3093,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,65,1,34,2,6185.995,6185.995,6311.702,9411.978,9411.994,9641.295,9641.295,2.0951,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,66,4,19,4,6198.396,6198.396,6316.782,8845.253,8845.267,9134.034,9134.034,1.9731,0,Done fam_p5_s4_r0_a42,2,67,4,42,6,6209.154,6209.154,6340.837,9594.261,9594.279,9843.602,9843.602,2.1947,0,Done 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"2026-10-24 02:13:27", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.829, "dish_wait_p90": 5.4148, "cold_share": 0.6406, "seat_wait_mean": 1.1555, "turn_mean": 4.9825, "robot_share": 0.5899, "robot_dishes": 128, "staff_dishes": 89, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 89, "late_staff_share": 0.4101, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 981, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 749, "yields_by_guest": 232, "yields_stepped_aside": 199, "yields_in_corner": 102, "yields_passed": 441, "yield_wait_s": 2575.449, "yield_wait_mean_s": 2.6253, "staff_yields": 749, "staff_yield_wait_s": 1717.842, 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174.6253}, "site_metrics": {"entry_wait_mean": 3.0575, "full_wait_mean": 0.0614, "staff_wait_mean": 1.7612, "blocked_wait_mean": 1.0941, "guide_wait_mean": 0.667, "seat_wait_mean": 1.1555, "dish_wait_mean": 3.829, "dish_wait_p90": 5.4148, "cold_share": 0.6406, "turn_mean": 4.9825, "walk_km_per_staff": 2.7368, "staff_util": 0.7726, "robot_util": 0.7943, "robot_share": 0.5899, "rescues": 9, "pauses": 191, "groups": 86}, "site_run": {"site_run": true, "condition_id": "fam_p5_s4_r1_a42", "arrivals_minutes": 120, "total_minutes": 174.6253, "everyone_left": true, "aisle_deferrals": 0, "staff_first_yield": true, "robot_stuck_detours": 403, "rescues_done": 8, "rescue_wait_s": 401.8561, "gave_up": 43, "warped": 49, "table_freed": 23}, "site_result": {"dish_wait_mean": 2.097, "dish_wait_p90": 3.1635, "cold_share": 0.1431, "seat_wait_mean": 0.8897, "turn_mean": 4.3635, "walk_km_per_staff": 1.9834, "staff_util": 0.6504, "robot_util": 0.7491, "robot_share": 0.7197, "robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 0.85, "pauses": 20.2, "fragile_robot": 31.675, "groups": 83.525, "entry_wait_mean": 1.3295, "blocked_wait_mean": 0.7256, "guide_wait_mean": 0.2571, "staff_wait_mean": 0.9827, "full_wait_mean": 0.1641}, "staff_time_s": {"待機": 9534.772, "案内": 6680.137, "料理": 4653.484, "呼び出し": 2066.541, "立ち往生": 511.1987, "会計": 7875.2, "片付け": 10617.1}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 128, "pass_wait_mean_min": 1.4568, "carry_mean_min": 2.7431, "requeue_lost_mean_min": 0, "total_mean_min": 4.1999, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "staff": {"dishes": 89, "pass_wait_mean_min": 2.6419, "carry_mean_min": 0.5308, "requeue_lost_mean_min": 0.1229, "total_mean_min": 3.2957, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 217, "pass_wait_mean_min": 1.9429, "carry_mean_min": 1.8358, "requeue_lost_mean_min": 0.0504, "total_mean_min": 3.829, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 39.8028, "料理": 47.9165, "呼び出し": 51.6612, "立ち往生": 32.3384, "会計": 98.2921, "片付け": 184.0044}, "staff_time_share": {"待機": 0.2274, "案内": 0.1593, "料理": 0.111, "呼び出し": 0.0493, "立ち往生": 0.0122, "会計": 0.1878, "片付け": 0.2532}, "stops": {"count": 200, "stuck_count": 9, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 1147.391}, "trips": {"trips": 58, "timeouts": 1, "stuck_trips": 4, "distance_m_total": 1985.383, "total_s": 5129.052, "stopped_s": 1702.305, "robot_speed_mps": 0.5794, "pause_s_mean": 3.1777, "pause_count": 191, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 59, "total_s": 56.05, "mean_s": 0.95, "longest_s": 0.95, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 24, "total_s": 291.0475, "mean_s": 12.127, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 3, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 62, "total_s": 507.1461, "mean_s": 8.1798, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 3, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 13, "total_s": 50.0496, "mean_s": 3.85, "longest_s": 43.3996, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 42, "total_s": 243.0981, "mean_s": 5.7881, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 3, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p5_s4_r1_a42", "aisle_width_m": 0.95, "crowd": "normal", "robots": 1, "trips": 58, "robot_speed_mps_median": 0.5799, "stopped_s_median": 3.725, "stopped_s_p90": 52.5445, "pause_s_median": 0.95, "pause_s_p90": 3, "pause_count": 191, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.069, "stuck_count": 4, "timeout_rate": 0.0172, "timeout_count": 1, "pause_rate": 1, "met_robot_rate": 0} ] } ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r1_s0/run_info.json ```json { "run_label": "stageB", "written_at": "2026-10-24 02:13:27", "condition_id": "fam_p5_s4_r1_a42", "store_kind": "StoreLayout_p5_crammed", "time_mode": "FixedStep", "time_scale": 1, "capture_delta_time": 0.05, "aisle_width_m": 0.95, "delivery_offset_m": 0, "delivery_offset_used_m": 0, "crowd": "normal", "robots": 1, "seed": 0, "trips_requested": 0, "trips_done": 58, "stopped_early": false, "one_robot_per_aisle": true, "yield_order_enabled": true, "unity_cs": "cs:140", "pending_changes": "", "staff_first_yield": true, "sim_seconds": 10477.52, "wall_seconds": 543.262, "speedup": 19.2863, "frame_delta_s": {"count": 209995, "mean": 0.0499, "min": 0.02, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 0.05}, "robot_step_m": {"count": 209995, "mean": 0.0141, "min": 0, "p50": 0, "p90": 0.03, "p99": 0.03, "max": 0.03}, "people_step_m": {"count": 209995, "mean": 0.0643, "min": 0, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 22.1158}, "frames_over_005m": 0, "frames_over_005m_ratio": 0, "people_frames_over_005m": 61928, "people_frames_over_005m_ratio": 0.2949, "chair_pulls": 151, "chair_pulls_by_reason": {"座る": 18, "食事中": 30, "ドリンクバー": 36, "戻って座る": 28, "トイレ": 6, "会計": 17, "退店": 16} } ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r1_s0/trips.csv ```csv condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id,distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s,max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot,table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered,speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow,stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,1,3,38.3101,65.3494,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.2813,0,3,0,,,0,0.5949,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,2,2,34.5752,61.9493,2.95,2,0.95;2,0,0,0,1,-0.0043,0,2;1,1,535.8627,626.2406,0,0.586,0,0,1,1,1,2,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,3,1,38.2651,65.5494,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.0121,0,1;3,2,567.5049;551.9088,738.2632;738.2632,0,0.5923,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,4,2,34.5602,59.0994,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3877,0,2,2,707.7707;715.9187,853.885;853.885,0,0.5943,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,5,34,9.975,18.4,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.8655,0,34;35,1,858.3339,942.4634,0,0.5716,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,6,4,41.9399,76.8001,4.7,4,0.95;1.5;1.15;1.1,0,0,0,1,0.2081,0,4,2,920.8187;934.0654,1010.947;1010.947,0,0.5817,0,0,1,0,4,0,4.7 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,7,36,14.595,27.0999,1.4,2,0.95;0.45,0,0,0,1,0.4721,0,36;38,1,964.608,1112.88,0,0.5679,0,0,0,0,2,0,1.4 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,8,5,31.2603,53.5995,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.3179,0,5,2,1020.544;1076.144,1190.156;1190.156,0,0.5937,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,9,4,41.9699,71.4498,0.95,1,0.95,0,0,0,0,0.4565,0,4,1,1139.706,1268.882,0,0.5953,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,10,35,19.53,36.3997,2.2,2,0.95;1.25,0,0,0,1,0.1593,0,35;38;40,1,1251.065,1365.477,0,0.5711,0,0,0,0,2,0,2.2 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,11,37,42.8424,76,2.4,3,0.95;0.8;0.65,0,0,0,1,0.2319,0,37;39;5,3,1274.288;1312.675;1288.852,1477.135;1477.135;1477.135,0,0.5821,0,0,1,0,3,0,2.4 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,12,37,45.8548,82.3504,4,4,0.95;0.8;0.7;1.55,0,0,0,1,-0.0158,0,37;7,3,1378.99;1382.693;1381.642,1628.433;1628.433;1628.433,0,0.5853,0,0,1,1,3,1.55,2.45 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,13,9,31.7853,56.3494,2,2,0.95;1.05,0,0,0,1,0.2423,0,9;11,2,1579.786;1616.471,1761.012;1761.012,0,0.5848,0,0,1,1,1,1.05,0.95 fam_p5_s4_r1_a42,0.95,normal,1,0,1,14,41,47.7897,90.901,7.4,6,0.95;0.45;1.1;0.75;3.15;1,0,0,0,1,0.1718,0,41;9;15,2,1758.81;1679.133,1867.566;1867.566,0,0.5723,0,0,1,0,6,0,7.4 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fam_p5_s4_r1_a42,0,2584.416,スタッフ,料理を運ぶ,19,15.3,5.95,5.2525,4.8049,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,2644.574,スタッフ,料理を運ぶ,13,15.3,5.95,5.2667,4.8134,A02,60.0494,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,2673.503,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,4.5903,4.2323,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,2678.407,スタッフ,料理を運ぶ,16,5.212,10.513,6.8163,4.2433,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,2704.683,スタッフ,料理を運ぶ,13,5.212,4.962,5.8036,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,2738.566,スタッフ,料理を運ぶ,16,15.3,5.95,15.4268,5.944,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,2945.618,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.2208,8.9783,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,2986.158,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,2.1226,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3026.597,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.4665,12.492,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3061.181,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.9,6.4004,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3065.485,客,トイレ,19,3.4,14.9,8.4,7.9045,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3078.198,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.9049,4.4974,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3117.486,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,11.4345,4.4667,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3125.594,客,トイレ,19,8.662,6.812,8.4,7.9192,A03,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3156.574,客,トイレ,18,3.4,14.9,8.75,7.8287,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3171.639,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.5567,4.5495,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3175.743,スタッフ,料理を運ぶ,26,8.662,12.038,11.6784,12.6857,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3185.552,スタッフ,案内,2,0.9,2.1,8.4,7.9075,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3193.96,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3242.808,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.8819,4.1862,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3245.711,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.1909,7.6182,8.4,7.8989,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3305.87,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.1961,7.6144,8.4,7.8989,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3363.125,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.2772,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3366.028,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.1961,7.6144,8.4,7.8989,A03,60.0494,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3374.837,客,ドリンクバー,20,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3382.645,客,ドリンクバー,12,18.8,3.9,5.212,10.513,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3424.385,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.5054,12.5012,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3441.202,スタッフ,呼び出し,22,8.888,12.688,8.4,7.9132,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3501.36,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.1864,7.6215,8.4,7.8989,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3511.02,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.8527,4.1168,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3518.577,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7911,8.6652,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3561.519,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.1961,7.6144,8.4,7.8989,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,3702.757,客,トイレ,36,16.963,2.188,11.2538,13.3051,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,3968.716,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7951,11.546,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,4046.642,客,ドリンクバー,26,18.8,3.9,8.662,12.038,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,4231.659,スタッフ,片付け,6,15.3,5.95,9.369,3.5872,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,4544.93,組,会計,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,4684.383,組,会計,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,4729.208,組,会計,16,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,4758.094,組,会計,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5092.084,客,ドリンクバー,26,18.3,3.9,9.0522,12.5104,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,5107.574,客,ドリンクバー,33,18.8,3.9,12.188,2.588,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,5136.112,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,2.0464,4.2704,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,5278.752,客,ドリンクバー,39,20.263,2.188,16.9115,2.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,5285.028,スタッフ,案内,41,22.463,2.188,16.934,1.9302,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,5298.126,組,片付け,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5418.206,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,1.8058,5.8124,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,5507.406,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5561.992,組,片付け,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5597.154,組,片付け,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5651.74,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5686.902,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5728.14,スタッフ,案内,14,5.212,6.812,2.2303,3.1592,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,5746.717,スタッフ,呼び出し,24,8.662,6.812,4.95,10.6032,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,5881.738,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.3228,4.5226,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,5893.84,組,片付け,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,5907.088,スタッフ,会計,25,4.45,1.65,2.5177,4.1688,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,6103.319,客,トイレ,30,3.4,14.9,8.4482,14.0441,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,6114.425,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8222,6.3009,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6117.463,客,トイレ,5,1.763,4.962,1.7806,5.4059,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6163.084,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,6229.574,客,トイレ,33,12.188,2.588,11.2402,2.8546,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6252.833,組,片付け,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,6342.581,組,片付け,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,6392.037,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,4.8172,3.994,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6473.168,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,4.3987,4.2597,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6536.719,客,ドリンクバー,8,18.8,3.9,1.763,10.513,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,6543.792,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8707,6.3053,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6557.687,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.0169,4.4708,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6716.215,客,ドリンクバー,13,18.8,4.8,5.0821,4.5876,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,6731.804,客,ドリンクバー,9,5.212,4.962,6.3037,3.8935,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6742.363,組,会計,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,6773.59,客,ドリンクバー,10,18.3,3.9,5.0974,4.654,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,6872.054,組,会計,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,6883.758,客,ドリンクバー,9,5.212,4.962,11.0792,4.4909,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,6905.224,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7969,8.6718,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7136.218,組,片付け,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,7225.966,組,片付け,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,7267.603,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,10.4792,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7277.664,客,ドリンクバー,20,17.3,3.9,9.2036,4.55,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,7308.592,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7933,9.8014,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7416.021,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,8.662,4.962,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,7417.266,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,7425.185,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,7464.232,組,片付け,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,7470.657,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,16.2615,4.7113,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7492.521,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,7.9208,4.4692,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7567.328,客,トイレ,41,22.463,2.188,7.8251,14.3,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7688.004,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,3.7233,4.3716,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,7705.486,組,会計,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,7901.816,客,トイレ,19,8.662,6.812,8.7231,10.3796,A03,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8009.045,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,8017.562,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.1962,9.3731,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8073.343,客,ドリンクバー,29,18.8,3.9,12.338,8.662,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,0,8076.083,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,15.0878,4.1233,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8082.458,客,ドリンクバー,14,5.212,6.812,5.3081,4.741,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8134.802,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.2348,12.9917,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8648.04,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,8.4985,4.1984,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,8719.908,客,トイレ,42,20.412,5.163,17.1332,5.0853,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,0,9229.211,組,会計,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,0,9255.358,組,会計,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r1_s0/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r1_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.2227,2333.03,2402.889,2496.08,2496.08,1.0467,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.2752,2430.124,2430.165,2603.534,2603.534,1.0909,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,171.1758,3047.394,3047.417,3142.51,3142.51,1.1359,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,407.9939,3371.106,3371.133,3488.047,3488.047,1.2305,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.2216,3493.101,3493.102,3717.371,3717.371,1.2439,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.5203,4017.549,4064.109,4420.518,4420.518,1.1614,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,7,1,36,2,485.9749,485.9749,563.106,3723.116,3723.127,3852.503,3852.503,1.2855,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,8,4,5,4,585.1506,585.1506,648.5352,3202.488,3251.967,3384.246,3384.246,1.0564,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,9,2,37,2,610.4445,610.4445,693.3742,3751.775,3854.355,4007.504,4007.504,1.3822,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,724.6166,3954.255,3954.302,4311.994,4311.994,1.3105,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,11,2,39,2,693.0243,693.0243,787.7012,3082.869,3082.902,3232.698,3232.698,1.5779,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,12,1,40,2,801.9477,801.9477,881.8782,4117.12,4117.158,4510.266,4510.266,1.3322,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,13,3,6,4,919.0691,919.0691,989.5019,3574.853,3854.355,4109.936,4109.936,1.1739,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,14,1,41,2,961.4587,961.4587,1045.014,4012.674,4012.709,4610.623,4610.623,1.3926,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,15,2,7,4,995.5004,995.5004,1091.459,3893.551,3893.593,4211.388,4211.388,1.5993,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,16,3,8,4,1011.297,1011.297,1094.012,3427.437,3427.438,3627.183,3627.183,1.3786,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,17,2,0,0,1097.465,1097.465,1152.018,3946.462,3946.495,-1,4544.93,0.9092,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,18,3,10,4,1116.984,1116.984,1185.151,4172.536,4172.541,4645.984,4645.984,1.1361,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,19,2,0,0,1122.74,1122.74,1195.01,4491.443,4491.49,4700.371,4700.371,1.2045,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,20,4,0,0,1240.354,1240.354,1314.827,4048.439,4086.631,-1,4684.383,1.2412,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,21,4,0,0,1355.517,1355.517,1420.43,4136.619,4160.388,-1,4758.094,1.0819,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,22,1,0,0,1363.875,1363.875,1432.392,4712.553,4712.573,4964.236,4964.236,1.1419,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,23,4,0,0,1437.397,1437.397,1506.314,4915.903,4960.5,5089.146,5089.146,1.1486,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,24,3,0,0,1611.066,1611.066,1687.341,4131.458,4131.501,-1,4729.208,1.2712,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,25,3,17,4,1693.897,1693.897,1767.469,4332.814,4332.862,4874.488,4874.488,1.2262,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,26,2,0,0,1722.775,1722.775,1791.592,5316.221,5316.255,5565.329,5565.329,1.147,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,27,3,0,0,1765.367,1765.367,1838.088,4738.651,4738.67,4999.398,4999.398,1.212,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,28,4,0,0,1803.104,1803.104,1875.624,4450.273,4450.301,4909.65,4909.65,1.2087,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,29,3,0,0,1843.993,1843.993,1923.521,4850.336,5180.986,5296.084,5296.084,1.3255,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,30,3,0,0,1863.813,1863.813,1948.996,4866.125,4866.17,5053.984,5053.984,1.4197,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,31,3,0,0,2111.655,2111.655,2179.371,6208.404,6208.407,6538.462,6538.462,1.1286,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,32,1,0,0,2256.746,2256.746,2326.714,6233.518,6233.558,6628.21,6628.21,1.1661,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,33,1,25,4,2372.609,2372.609,2439.074,5823.22,5823.267,5999.974,5999.974,1.1077,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,34,3,0,0,2446.331,2446.331,2534.367,5493.39,5493.411,5655.077,5655.077,1.4673,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,35,2,27,4,2464.699,2464.699,2608.84,4998.886,5180.986,5385.833,5385.833,2.4023,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,36,2,28,4,2501.485,2501.485,2682.461,5212.848,5212.861,5475.581,5475.581,3.0163,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,37,3,0,0,2545.928,2545.928,2759.487,5572.154,5572.202,5744.825,5744.825,3.5593,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,38,3,30,4,2638.118,2638.118,2837.363,6095.478,6110.341,6358.966,6358.966,3.3207,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,39,4,0,0,2770.898,2770.898,2872.547,6478.81,6478.846,6827.429,6827.429,1.6942,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,40,1,32,6,2777.454,2777.454,2898.772,6035.535,6035.584,6269.218,6269.218,2.022,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,41,3,33,6,2833.359,2833.359,2915.989,6094.661,6229.624,6717.958,6717.958,1.3772,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,42,2,42,6,2898.272,2898.272,2994.766,6017.998,6018.003,6179.47,6179.47,1.6082,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,43,3,1,4,2989.761,2989.761,3041.111,5931.135,5931.144,6089.722,6089.722,0.8558,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,44,3,2,4,3043.414,3095.965,3287.402,6170.892,6170.904,6448.714,6448.714,4.0665,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,45,2,0,0,3276.541,3359.922,3455.215,6144.611,6144.657,-1,6742.363,2.9779,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,46,2,0,0,3277.592,3395.707,3562.37,6401.587,6401.599,6866.476,6866.476,4.7463,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,47,4,5,4,3348.311,3772.825,3901.05,7059.462,7059.469,7268.25,7268.25,9.2123,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,48,2,34,2,3408.87,3744.898,3836.487,7142.465,7206.094,7537.495,7537.495,7.127,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,49,3,8,4,3426.738,3826.778,3932.681,7103.189,7103.198,7357.999,7357.999,8.4324,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,50,2,0,0,3837.739,3837.739,3967.165,6274.325,6274.348,-1,6872.054,2.1571,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,51,4,6,4,4047.944,4418.078,4494.827,6857.677,6903.78,7088.754,7088.754,7.4481,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,0,52,2,36,2,4099.427,4099.427,4175.479,6942.859,7138.659,7447.747,7447.747,1.2675,0,Done 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fam_p5_s4_r1_a42,1,6794.16,客,ドリンクバー,5,1.763,4.962,3.8196,4.0702,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,6811.243,客,ドリンクバー,3,19.3,3.9,15.3881,3.9832,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,6913.392,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.1955,4.4789,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,6937.697,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,5.3237,4.3055,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7057.178,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7061.86,客,ドリンクバー,14,5.212,6.812,8.4063,4.5786,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7097.271,客,ドリンクバー,10,5.212,6.812,8.4651,4.477,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7146.926,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7220.737,客,ドリンクバー,14,5.212,6.812,10.4137,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7222.331,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.889,4.6186,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7235.877,客,ドリンクバー,7,18.8,5.3,9.1257,4.55,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,7319.5,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,5.2976,4.2381,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7326.422,組,片付け,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7401.627,客,ドリンクバー,9,5.212,4.962,10.5364,3.7504,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7516.278,スタッフ,料理を運ぶ,19,8.662,6.812,11.9167,4.2675,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,7530.572,スタッフ,案内,27,0.9,2.1,8.4,11.9126,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,7536,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8064,7.0543,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7656.578,組,会計,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7735.369,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7762.313,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,8.3542,4.5079,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7774.515,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,6.1317,4.4461,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7825.117,組,片付け,4,1.763,10.312,1.763,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7826.71,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,12.3439,5.1934,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7847.23,組,会計,41,22.463,2.188,22.463,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7880.599,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.7951,7.0606,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,7914.865,組,片付け,2,1.763,6.613,1.763,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,7965.466,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,8.662,4.962,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,7966.263,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,5.5937,4.4743,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8004.613,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8094.361,組,片付け,39,20.263,2.188,20.263,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8127.381,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,4.95,10.4113,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8184.109,組,片付け,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8220.417,スタッフ,片付け,33,12.188,2.588,11.4436,12.6144,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8222.16,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,8.874,4.5639,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8273.857,組,片付け,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8395.381,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,4.0663,4.2883,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8436.669,組,片付け,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8453.503,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8526.417,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8543.251,組,片付け,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8574.628,スタッフ,案内,32,0.9,2.1,1.5,9.731,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8621.046,スタッフ,案内,3,1.763,8.462,0.4615,4.35,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8632.999,組,片付け,7,1.763,8.662,1.763,8.662,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8634.493,スタッフ,案内,32,0.9,2.1,1.5,9.7332,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8666.966,スタッフ,案内,9,0.9,2.1,1.9,6.8972,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8680.911,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,0.9451,3.6494,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8694.358,スタッフ,案内,32,0.9,2.1,1.5,9.7332,A01,60.0494,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8740.776,スタッフ,案内,3,0.9,2.1,1.6618,7.894,A01,60.0494,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,8772.602,組,片付け,10,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8862.35,組,片付け,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8952.098,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,8956.381,スタッフ,呼び出し,25,8.662,8.662,11.9105,5.1974,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,8957.576,スタッフ,料理を運ぶ,11,5.212,8.662,12.3637,4.9439,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,9041.846,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,9131.594,組,片付け,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,9221.342,組,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,9280.311,スタッフ,片付け,6,15.3,5.95,13.0018,5.0555,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,9286.088,客,トイレ,41,22.463,2.188,16.8925,5.2952,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,9388.038,客,トイレ,31,8.488,2.588,5.3,7.3083,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,9456.47,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,11.8941,4.4504,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,9467.825,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,9.8909,12.6278,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,1,9862.029,スタッフ,片付け,1,1.763,4.762,11.709,4.4977,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,1,10475.22,組,会計,34,15.238,2.188,15.238,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,1,10696.61,客,トイレ,39,20.263,2.188,17.7531,2.3746,,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r1_s1/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r1_a42,1,1,1,34,2,43.2696,43.2696,117.0225,2907.41,2907.431,3008.379,3008.379,1.2292,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,2,2,35,2,175.5261,175.5261,250.4807,2497.401,2497.431,2594.826,2594.826,1.2492,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,3,2,36,2,194.3773,194.3773,271.0273,2934.902,2934.908,3110.279,3110.279,1.2775,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,4,3,1,4,396.7966,396.7966,459.5813,2633.847,2633.864,2815.792,2815.792,1.0464,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,5,1,37,2,437.2867,437.2867,517.7171,3245.286,3245.311,3380.392,3380.392,1.3405,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,6,4,2,4,704.7714,704.7714,769.0557,3719.792,3776.279,3918.467,3918.467,1.0714,0,Done 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fam_p5_s4_r1_a42,1,16,4,8,4,1343.755,1343.755,1412.222,3885.292,3885.335,4023.52,4023.52,1.1411,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,17,4,0,0,1347.409,1347.409,1418.729,4315.394,4315.43,4427.64,4427.64,1.1887,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,18,3,10,4,1458.968,1458.968,1525.333,4385.682,4385.705,4696.884,4696.884,1.1061,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,19,3,0,0,1566.172,1566.172,1635.09,4581.221,4823.836,5145.625,5145.625,1.1486,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,20,4,12,4,1752.754,1752.754,1823.073,4459.284,4484.368,4876.38,4876.38,1.172,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,21,2,0,0,1771.523,1771.523,1837.887,4745.385,4745.394,5055.876,5055.876,1.1061,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,22,1,14,4,1774.025,1774.025,1846.546,4452.728,4452.742,4966.128,4966.128,1.2087,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,23,1,0,0,1853.853,1853.853,1931.679,4910.599,4910.646,5235.373,5235.373,1.2971,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,24,4,0,0,2488.272,2488.272,2558.841,5026.64,5026.641,5325.121,5325.121,1.1761,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,25,1,0,0,2489.573,2489.573,2566.348,5081.813,5081.825,5414.869,5414.869,1.2796,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,26,4,0,0,2502.886,2502.886,2669.499,5463.955,5463.976,5684.113,5684.113,2.7769,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,27,4,19,4,2510.694,2510.694,2656.987,5675.596,5675.596,5956.495,5956.495,2.4382,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,28,2,0,0,2517.551,2517.551,2715.243,5030.566,5030.576,5504.617,5504.617,3.2949,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,29,4,0,0,2576.808,2576.808,2740.318,5583.525,5631.17,5866.747,5866.747,2.7252,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,30,1,0,0,2642.673,2642.673,2789.166,6087.632,6150.185,6459.422,6459.422,2.4415,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,31,1,0,0,2812.338,2812.338,2885.309,5439.232,5439.273,5594.365,5594.365,1.2162,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,32,1,35,2,2909.383,2909.383,2987.159,5965.928,6112.583,6369.674,6369.674,1.2963,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,33,4,24,4,2957.78,2957.78,3029,5689.112,5979.056,6190.178,6190.178,1.187,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,34,4,1,4,2981.954,2981.954,3047.117,5884.043,5992.703,6279.926,6279.926,1.0861,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,35,4,0,0,3088.908,3088.908,3273.688,6540.609,6540.654,6728.667,6728.667,3.0797,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,36,3,26,4,3101.02,3101.02,3417.128,5782.511,5836.465,6100.43,6100.43,5.2685,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,37,2,34,2,3264.079,3264.079,3346.109,6410.07,6410.116,6638.918,6638.918,1.3672,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,38,4,27,4,3303.918,3303.918,3377.089,6844.011,6844.014,6958.117,6958.117,1.2195,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,39,3,28,4,3603.56,3603.56,3710.064,6879.201,6879.226,7047.865,7047.865,1.7751,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,40,4,0,0,3639.445,3639.445,3734.738,7345.202,7345.249,7676.101,7676.101,1.5882,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,41,4,30,4,3652.858,3652.858,3793.195,7336.141,7336.184,7765.999,7765.999,2.3389,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,42,2,0,0,3698.403,3698.403,3787.189,6191.35,6191.374,6549.17,6549.17,1.4798,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,43,2,0,0,3714.118,3714.118,3819.621,7073.982,7074.012,7406.857,7406.857,1.7584,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,44,1,0,0,3725.779,3725.779,3853.354,7134.449,7134.475,7496.605,7496.605,2.1262,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,45,3,0,0,3801.103,3801.103,3893.543,6707.382,6983.119,7227.361,7227.361,1.5407,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,46,3,0,0,3801.603,3801.603,3928.927,6894.536,6953.734,7137.613,7137.613,2.1221,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,47,1,0,0,3822.924,3822.924,3959.758,7587.069,7587.1,7855.747,7855.747,2.2806,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,48,3,0,0,3865.966,3865.966,3985.483,7225.459,7225.468,7586.353,7586.353,1.9919,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,49,2,0,0,3874.324,3874.324,4072.317,7058.85,7058.872,-1,7656.578,3.2999,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,50,4,0,0,3880.63,4223.541,4298.845,7417.762,7417.764,7838.913,7838.913,6.9702,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,1,51,2,0,0,3921.12,4183,4293.964,7616.276,7616.286,7928.661,7928.661,6.2141,0,Done 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"2026-10-24 02:34:39", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.5781, "dish_wait_p90": 5.0456, "cold_share": 0.6626, "seat_wait_mean": 9.8752, "turn_mean": 4.6387, "robot_share": 0.6585, "robot_dishes": 162, "staff_dishes": 84, "requeued_dishes": 0, "late_staff_dishes": 84, "late_staff_share": 0.3415, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 1232, "yields_by_robot": 0, "yields_by_staff": 1086, "yields_by_guest": 146, "yields_stepped_aside": 171, "yields_in_corner": 60, "yields_passed": 364, "yield_wait_s": 2312.087, "yield_wait_mean_s": 1.8767, "staff_yields": 1086, "staff_yield_wait_s": 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"stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 60, "total_s": 311.6982, "mean_s": 5.195, "longest_s": 58.2994, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 16, "total_s": 216.7985, "mean_s": 13.5499, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 2, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 14, "total_s": 178.8483, "mean_s": 12.7749, "longest_s": 57.6494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p5_s4_r1_a42", "aisle_width_m": 0.95, "crowd": "normal", "robots": 1, "trips": 70, "robot_speed_mps_median": 0.5824, "stopped_s_median": 3.025, "stopped_s_p90": 35.2147, "pause_s_median": 0.95, "pause_s_p90": 2.53, "pause_count": 183, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.0286, "stuck_count": 2, "timeout_rate": 0, 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fam_p5_s4_r1_a42,2,2761.438,客,トイレ,40,21.362,2.188,19.2833,2.313,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,2967.69,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,8.4326,4.5227,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,2993.515,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.8258,5.5513,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3132.15,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,7.7669,14.3563,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3146.264,客,ドリンクバー,9,5.212,4.962,5.5626,4.1971,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3159.026,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.6759,7.3675,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3224.74,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8241,6.238,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3265.831,客,ドリンクバー,11,18.8,3.9,5.212,8.662,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,3279.043,客,ドリンクバー,5,1.763,4.962,5.3338,4.4743,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3284.549,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,5.0715,6.8062,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3307.521,客,ドリンクバー,2,18.8,3.9,1.763,6.613,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,3310.074,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,3311.025,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,3339.753,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,8.6411,4.8164,A03,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3931.18,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.8093,6.9508,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,3994.241,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.8807,7.7816,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4085.58,客,ドリンクバー,32,18.8,3.9,10.338,2.588,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4303.477,客,ドリンクバー,21,18.8,3.9,8.662,12.038,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4329.126,客,ドリンクバー,10,17.3,3.9,5.3072,4.5915,,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4416.733,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,9.9229,4.4782,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4458.718,客,トイレ,40,21.362,2.188,18.6734,2.3616,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4520.177,客,ドリンクバー,42,18.8,3.9,20.412,5.163,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4591.049,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.3,4.8374,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4677.012,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.8814,4.1724,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4680.05,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.517,12.4959,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4708.24,客,ドリンクバー,20,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4721.986,客,ドリンクバー,30,18.8,3.9,12.338,10.513,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4724.177,客,ドリンクバー,18,18.8,3.9,8.662,4.962,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,4725.323,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,8.6729,8.022,A03,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4753.064,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,1.8267,6.0538,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,4775.177,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,9.0304,4.5347,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,5331.894,スタッフ,料理を運ぶ,8,1.763,10.513,4.2876,4.5476,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,5585.948,スタッフ,片付け,15,5.212,8.662,6.2427,3.7958,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,5606.916,組,会計,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5662.298,組,会計,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5719.175,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5730.481,スタッフ,片付け,15,15.3,5.95,5.2191,7.9202,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,5754.138,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,4.5245,3.9071,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,5755.881,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,5.1405,4.2951,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,5777.995,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,4.95,7.7478,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,5833.676,組,会計,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5836.864,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5847.871,組,会計,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5879.995,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.9,4.8302,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,5912.318,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,5941.454,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,2.511,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6053.016,組,会計,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6191.623,組,会計,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6204.373,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,3.6792,4.5466,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6257.664,組,片付け,16,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6288.044,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7714,9.8616,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6347.412,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6437.16,組,片付け,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6492.841,スタッフ,案内,18,8.662,4.962,5.2894,3.8976,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,6521.529,スタッフ,会計,36,4.45,1.65,8.4,12.4728,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,6595.14,スタッフ,案内,21,8.662,12.038,8.6382,10.093,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,6626.965,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,5.1308,4.4811,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6639.167,組,片付け,30,12.338,10.513,12.338,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6728.916,組,片付け,31,8.488,2.588,8.488,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,6759.396,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.9063,4.6717,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6841.275,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.4355,4.4866,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,6897.106,組,片付け,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,7010.611,客,ドリンクバー,22,18.8,3.9,8.888,12.688,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7012.454,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7013.101,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7140.103,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,8.662,4.962,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7141.647,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7142.892,客,ドリンクバー,28,18.8,3.9,12.338,6.812,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7215.208,客,ドリンクバー,13,5.212,4.962,5.8344,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7275.721,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.8709,14.3145,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7392.065,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.3637,3.8867,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7400.034,客,ドリンクバー,10,5.212,6.812,8.4142,4.2824,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7413.73,スタッフ,呼び出し,10,5.212,6.812,8.4042,5.0933,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7475.388,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,5.0275,8.3003,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7477.38,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,4.9984,7.6257,A02,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7783.131,スタッフ,片付け,41,22.463,2.188,18.2729,2.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7789.457,客,ドリンクバー,25,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7830.794,客,ドリンクバー,12,18.8,3.9,5.212,10.513,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7837.12,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.7397,3.6484,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7840.058,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.2939,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7845.835,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.166,4.0221,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,7853.954,スタッフ,料理を運ぶ,23,8.662,4.962,9.3611,4.4766,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,7868.696,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,10.6698,4.3445,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,8075.584,スタッフ,片付け,7,15.3,5.95,13.7203,6.4442,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,8084.101,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,5.027,12.649,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,8229.481,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,8244.074,客,ドリンクバー,33,18.8,3.9,12.188,2.588,,0,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,8259.563,スタッフ,片付け,8,1.763,10.513,2.0742,12.4478,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,8298.411,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,10.7061,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,8447.676,スタッフ,片付け,2,1.763,6.613,5.0225,5.3945,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,8488.117,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,10.8276,4.5382,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,8498.726,組,片付け,2,1.763,6.613,1.763,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,8712.487,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,2.3683,4.3505,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,9010.12,スタッフ,片付け,23,8.662,4.962,9.2381,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9048.719,組,会計,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,9144.145,スタッフ,片付け,6,1.763,6.812,4.303,4.5222,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9204.01,スタッフ,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9232.548,客,ドリンクバー,4,17.3,3.9,1.8992,10.2518,A01,60,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9329.816,スタッフ,料理を運ぶ,21,15.3,5.95,1.9,5.5982,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9337.337,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,4.2972,4.2439,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,9340.873,スタッフ,片付け,6,1.763,6.812,4.95,4.6931,,60.0494,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,9396.206,組,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,9454.029,組,会計,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,9729.599,スタッフ,片付け,14,15.3,5.95,11.3786,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,9770.14,スタッフ,片付け,20,8.662,8.662,10.6702,3.9183,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r1_a42,2,10077.53,組,会計,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,10107.12,客,トイレ,35,15.862,2.188,13.6764,6.4928,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,10162.65,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.2171,4.0071,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,10176.3,組,会計,38,19.162,2.188,19.162,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r1_a42,2,10222.07,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,3.8922,4.4625,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,10474.13,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,2.0973,4.5243,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,10740.78,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7979,8.0272,A01,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,10757.27,客,トイレ,39,20.263,2.188,17.9055,2.3694,,60,移した fam_p5_s4_r1_a42,2,11085.58,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.3139,4.5086,,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r1_s2/groups.csv ```csv 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fam_p5_s4_r1_a42,2,18,2,10,4,1642.647,1642.647,1715.768,4591.933,4591.946,4852.175,4852.175,1.2187,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,19,2,11,4,1648.953,1648.953,1727.079,4385.906,4385.954,4582.931,4582.931,1.3021,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,20,2,12,4,1668.522,1668.522,1750.953,4601.713,4601.757,4941.923,4941.923,1.3738,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,21,1,13,4,1674.528,1674.528,1760.162,4509.972,4510.017,4672.679,4672.679,1.4272,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,22,2,14,4,1816.967,1816.967,1884.983,5051.422,5051.444,5390.664,5390.664,1.1336,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,23,3,0,0,1903.451,1903.451,1975.872,4595.228,4595.233,5121.419,5121.419,1.207,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,24,2,0,0,1979.576,1979.576,2040.986,5357.577,5357.593,5659.908,5659.908,1.0235,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,25,2,17,4,2024.87,2024.87,2098.342,4550.466,4591.099,4762.427,4762.427,1.2245,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,26,3,0,0,2039.684,2039.684,2111.855,5444.26,5444.303,5749.656,5749.656,1.2028,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,27,2,19,4,2103.797,2103.797,2183.775,4685.348,4685.379,5211.167,5211.167,1.333,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,28,4,20,4,2107.4,2107.4,2187.178,5278.565,5278.603,5570.16,5570.16,1.3296,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,29,2,0,0,2151.944,2151.944,2229.92,5254.438,5254.448,5839.404,5839.404,1.2996,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,30,4,22,4,2178.019,2178.019,2258.398,5210.483,5210.52,5480.412,5480.412,1.3396,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,31,4,23,4,2229.67,2229.67,2301.44,4666.884,4721.787,5300.916,5300.916,1.1962,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,32,1,24,4,2260.55,2260.55,2365.903,5477.192,5477.224,5929.152,5929.152,1.7559,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,33,4,0,0,2300.088,2300.088,2383.42,5235.948,5235.97,-1,5833.676,1.3889,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,34,3,0,0,2366.153,2366.153,2438.924,5064.567,5064.592,-1,5662.298,1.2129,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,35,2,0,0,2415.151,2415.151,2489.073,5250.116,5250.165,-1,5847.871,1.232,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,36,4,0,0,2470.254,2470.254,2544.076,5224.24,5239.158,-1,5836.864,1.2304,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,37,2,0,0,2550.383,2550.383,2631.261,5009.182,5009.209,-1,5606.916,1.348,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,38,3,0,0,2553.486,2553.486,2660.64,5567.225,5567.271,6041.412,6041.412,1.7859,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,39,3,0,0,2604.635,2604.635,2672.402,5642.709,5642.725,6131.16,6131.16,1.1294,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,40,1,0,0,2657.637,2657.637,2736.214,5455.286,5455.31,-1,6053.016,1.3096,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,41,3,0,0,2660.24,2660.24,2752.029,5314.591,5314.612,-1,5912.318,1.5298,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,42,3,42,6,2724.152,2724.152,2817.193,5850.032,5886.818,6238.837,6238.837,1.5507,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,43,2,0,0,2769.546,3015.586,3100.019,5593.899,5593.917,-1,6191.623,5.5079,0,Done fam_p5_s4_r1_a42,2,44,3,1,4,2811.938,3880.33,3944.643,6959.245,6959.262,7081.533,7081.533,18.8784,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,0,1769.321,スタッフ,立ち往生を動かす,0,19.8971,2.1577,19.5726,1.9322,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,1869.919,スタッフ,料理を運ぶ,39,20.263,2.188,20.1266,1.5681,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,1915.563,スタッフ,立ち往生を動かす,0,19.8982,2.2617,19.4777,2.2168,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,1937.585,スタッフ,料理を運ぶ,39,20.263,2.188,20.1266,1.5681,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2104.498,スタッフ,案内,29,0.9,2.1,1.138,1.7818,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2150.042,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,8.385,4.6352,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2220.561,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,6.739,4.1553,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2256.696,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8591,5.5204,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2284.823,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,5.1093,5.1193,A02,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2376.363,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7997,9.1081,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2427.162,客,ドリンクバー,2,17.3,3.9,6.7358,4.55,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2489.023,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,2.2207,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2507.24,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.7442,5.161,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2508.842,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,6.1818,3.9723,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2518.201,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,8.296,4.4931,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2526.259,客,ドリンクバー,41,18.8,3.9,22.463,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2528.812,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,12.027,5.192,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2559.341,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7958,8.4241,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2581.363,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,2.9751,4.4852,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2670.149,客,退店,3,1.8,0.5,1.5,9.7881,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2670.149,客,退店,3,1.8,0.5,1.8924,10.2845,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2670.149,客,退店,3,1.8,0.5,1.9,9.8907,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2670.149,客,退店,3,1.8,0.5,1.5,10.1825,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2670.199,スタッフ,片付け,3,1.763,8.462,4.7922,2.9526,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2699.778,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.2518,4.0888,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2707.586,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,4.9879,4.2387,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2720.599,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,4.8143,4.6143,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2723.702,客,トイレ,17,5.113,13.888,3.3901,14.3083,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2724.753,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,5.2862,4.0511,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,2725.103,スタッフ,呼び出し,8,1.763,10.513,8.2246,14.353,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2730.358,スタッフ,片付け,3,1.763,8.462,1.5035,8.3245,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,2747.825,客,ドリンクバー,4,19.3,3.9,10.1688,13.6755,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3135.954,客,ドリンクバー,13,5.212,4.962,5.8564,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3160.228,客,トイレ,34,3.4,14.9,4.95,6.1051,A02,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3329.893,客,ドリンクバー,37,18.8,3.9,18.062,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3335.949,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,14.0059,4.1494,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3366.429,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.2141,4.4585,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3376.839,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,8.6678,6.4673,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3444.054,客,ドリンクバー,40,18.8,3.9,21.362,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3463.924,客,ドリンクバー,28,18.8,3.9,12.338,6.812,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3486.496,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.8301,5.6837,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3490.149,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,7.4112,4.3435,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3598.755,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,11.2323,4.1925,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3601.508,客,トイレ,41,22.463,2.188,7.8285,14.3,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3658.914,客,ドリンクバー,10,5.212,6.812,5.506,4.5314,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3788.991,客,ドリンクバー,36,18.8,3.9,16.963,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3793.946,客,ドリンクバー,29,18.8,3.9,12.338,8.662,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3818.57,客,ドリンクバー,14,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3819.621,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,1.5045,4.9573,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3822.524,客,ドリンクバー,14,19.3,3.9,8.75,6.1547,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3822.724,客,ドリンクバー,6,18.8,4.8,8.75,6.8495,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3825.927,スタッフ,片付け,18,8.662,4.962,10.002,4.4819,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3845.046,客,ドリンクバー,25,17.3,3.9,8.5336,7.0477,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3851.152,客,ドリンクバー,25,18.3,3.9,8.4,6.3386,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3860.511,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,11.7402,4.2968,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3882.833,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,8.4,6.2008,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3886.486,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3911.21,客,ドリンクバー,24,19.3,3.9,8.5898,6.453,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3911.26,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,8.75,7.0609,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3916.315,スタッフ,呼び出し,13,5.212,4.962,10.0005,4.4597,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3928.127,客,ドリンクバー,24,18.8,5.3,8.4,6.7876,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,3971.319,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,8.75,7.1089,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3971.369,客,トイレ,23,8.662,4.962,5.2419,4.5291,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,3988.235,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,8.7462,6.531,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4154.412,客,ドリンクバー,15,19.3,3.9,14.4474,3.7159,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4155.507,客,ドリンクバー,40,18.8,3.9,21.362,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4178.916,客,トイレ,37,18.062,2.188,13.3822,7.4937,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4184.643,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,6.5147,3.8342,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4223.491,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,10.5337,4.4764,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4398.106,客,ドリンクバー,4,17.3,3.9,10.8852,3.7174,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4467.384,スタッフ,呼び出し,20,8.662,8.662,8.7161,5.7678,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4512.458,客,ドリンクバー,25,19.3,3.9,8.7474,6.3157,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4543.436,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0773,5.0143,8.7388,5.2361,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4543.834,客,ドリンクバー,23,18.8,3.9,8.662,4.962,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4545.627,客,ドリンクバー,1,18.8,3.9,1.763,4.762,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4572.273,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,8.75,6.8603,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4579.246,スタッフ,呼び出し,25,8.662,8.662,8.795,4.5539,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4589.256,スタッフ,呼び出し,32,10.338,2.588,8.75,7.1301,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4615.852,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.9073,4.5429,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4727.166,スタッフ,料理を運ぶ,35,15.3,5.95,8.75,7.1605,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4738.969,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4785.288,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7806,9.5001,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4787.031,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.1366,5.0649,8.75,5.2252,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4809.343,客,トイレ,38,19.162,2.188,7.8251,14.3,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4828.717,組,片付け,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4846.896,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0328,4.9689,8.75,5.2252,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4854.865,スタッフ,片付け,17,5.113,13.888,7.6606,14.3377,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4900.436,客,ドリンクバー,24,20.3,3.9,8.7463,6.3057,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,4906.761,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0328,4.9689,8.75,5.2252,A03,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,4915.079,組,会計,16,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4918.465,組,片付け,12,5.212,10.513,5.212,10.513,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4948.498,組,会計,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4994.069,組,会計,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,4995.015,組,会計,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5008.213,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5078.538,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,9.2548,4.2339,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5097.862,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8551,5.7503,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5097.961,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5156.283,組,会計,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5169.531,客,ドリンクバー,3,20.3,3.9,14.2408,3.9825,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5172.469,客,ドリンクバー,4,18.8,4.8,15.4419,4.3805,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5187.709,組,片付け,6,1.763,6.812,1.763,6.812,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5222.075,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.7765,9.2107,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5247.126,組,会計,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5277.458,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5280.794,組,会計,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5305.249,組,会計,29,12.338,8.662,12.338,8.662,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5343.05,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5367.206,組,片付け,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5496,組,片付け,40,21.362,2.188,21.362,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5536.542,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,4.4112,4.4573,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5618.769,スタッフ,片付け,11,15.3,5.95,4.95,9.9815,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5675.497,組,片付け,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5678.634,スタッフ,片付け,11,5.212,8.662,4.95,9.9928,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5680.826,組,片付け,5,1.763,4.962,1.763,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5702.839,スタッフ,案内,40,21.362,2.188,18.314,2.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5711.207,スタッフ,片付け,5,1.763,4.962,5.0117,6.9212,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5738.5,スタッフ,呼び出し,10,5.212,6.812,4.95,9.9899,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5765.245,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5788.304,スタッフ,案内,11,0.9,2.1,5.0117,6.9213,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5798.365,スタッフ,呼び出し,10,5.212,6.812,4.95,9.9916,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5805.437,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5819.133,組,会計,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,5821.873,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.4946,4.5182,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5858.23,スタッフ,呼び出し,10,5.212,6.812,4.95,9.9933,A02,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,5865.402,スタッフ,会計,42,4.45,1.65,4.95,8.4307,A02,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,5957.541,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6009.437,組,片付け,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6015.065,組,会計,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6047.289,組,片付け,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6072.44,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,5.3121,4.4802,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6080.907,スタッフ,案内,15,5.212,8.662,2.3414,3.0162,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6137.037,組,片付け,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6226.785,組,片付け,30,12.338,10.513,12.338,10.513,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6336.604,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,2.1103,4.539,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6341.086,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,6387.006,客,ドリンクバー,13,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6553.254,客,ドリンクバー,20,18.3,3.9,8.7312,4.8016,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6553.653,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.4164,4.6582,9.9828,4.4753,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6644.347,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.3437,4.2767,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,6667.158,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,1.9,7.1464,A01,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6694.799,客,ドリンクバー,6,20.3,3.9,16.4493,3.8326,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,6778.322,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,7.4955,4.3452,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7026.947,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,9.502,4.5198,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7037.854,客,ドリンクバー,10,18.8,3.9,5.212,6.812,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7046.62,客,ドリンクバー,13,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7049.16,客,ドリンクバー,40,18.8,3.9,21.362,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7058.423,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,3.3943,4.2943,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7078.445,客,ドリンクバー,6,18.8,3.9,1.763,6.812,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7091.494,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.7779,7.81,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7096.175,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7865,8.8272,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7110.768,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,8.4383,4.4095,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7123.07,客,ドリンクバー,21,18.8,3.9,8.662,12.038,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7131.537,客,ドリンクバー,25,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7135.919,客,ドリンクバー,13,5.212,4.962,5.6702,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7155.742,スタッフ,料理を運ぶ,15,15.3,5.95,7.8111,14.3,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7156.389,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,5.4615,4.5885,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7156.439,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,4.4544,4.0233,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7165.304,客,トイレ,9,3.4,14.9,2.753,13.3195,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7179.15,客,ドリンクバー,27,18.8,3.9,12.338,5.962,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7180.445,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7196.034,スタッフ,呼び出し,19,8.662,6.812,5.071,4.4199,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7199.62,スタッフ,案内,18,8.662,4.962,8.7954,4.7046,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7215.607,スタッフ,会計,10,4.45,1.65,8.4,12.1521,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7232.092,客,ドリンクバー,15,18.8,3.9,5.212,8.662,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7239.364,客,ドリンクバー,5,1.763,4.962,3.6607,4.1396,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7247.93,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,11.7937,4.2661,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7248.528,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,6.119,4.2469,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7347.34,スタッフ,片付け,35,15.862,2.188,13.6996,7.1956,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7366.216,スタッフ,料理を運ぶ,31,15.3,5.95,14.239,6.0653,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7544.268,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.2669,4.4173,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7568.822,客,トイレ,1,3.4,14.9,3.6747,14.6433,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7578.833,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,9.9406,4.4873,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7640.839,客,ドリンクバー,37,17.3,3.9,17.4693,2.5383,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7645.073,スタッフ,片付け,39,20.263,2.188,17.231,2.1169,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7747.72,客,ドリンクバー,16,5.212,10.513,5.1386,9.94,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,7879.952,客,ドリンクバー,6,18.8,4.8,12.0959,12.002,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,7899.425,客,ドリンクバー,1,1.763,4.762,4.6766,4.3423,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8003.617,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,8.5882,3.7142,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8011.834,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.763,4.962,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8017.662,客,ドリンクバー,20,17.3,3.9,8.4928,4.6691,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8019.554,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,9.7585,3.9717,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8032.752,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,9.9417,4.4754,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8089.48,客,ドリンクバー,5,1.763,4.962,2.5388,4.5334,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8190.882,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8465,8.6038,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8202.985,客,ドリンクバー,42,18.8,3.9,20.412,5.163,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8257.87,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.8393,5.7877,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8343.684,スタッフ,片付け,17,15.3,5.95,9.4401,13.922,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8417.793,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,11.9145,4.4944,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8427.854,スタッフ,呼び出し,34,15.238,2.188,11.6525,3.5289,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8428.899,客,会計,25,1.9,1.65,8.4,6.214,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8491.902,客,ドリンクバー,4,18.8,3.9,1.763,10.312,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8499.024,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,1.848,5.328,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8511.276,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.4557,4.5061,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8518.598,客,退店,20,1.8,0.5,8.5283,6.6112,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8518.598,客,退店,20,1.8,0.5,8.75,6.9119,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8518.598,客,退店,20,1.8,0.5,8.75,6.3057,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8518.598,客,退店,20,1.8,0.5,8.4,6.9732,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8535.481,客,ドリンクバー,29,18.8,3.9,12.338,8.662,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8541.358,客,ドリンクバー,18,20.3,3.9,8.75,6.9396,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8562.326,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,12.5307,12.4983,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8580.704,客,トイレ,38,19.162,2.188,13.5442,7.105,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8594.649,客,ドリンクバー,24,18.3,3.9,8.5167,6.277,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8601.174,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,8.4,6.5218,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8602.27,スタッフ,料理を運ぶ,1,1.763,4.762,10.4928,4.4771,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8622.64,スタッフ,片付け,17,5.113,13.888,12.1585,12.4895,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8649.435,客,ドリンクバー,18,17.3,3.9,8.75,6.8123,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8654.465,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,8.4,6.4781,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8709.25,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,8.4,6.4582,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8715.027,客,退店,25,1.8,0.5,8.4,6.7259,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8715.027,客,退店,25,1.8,0.5,8.75,6.6322,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8715.027,客,退店,25,1.8,0.5,8.75,6.1782,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8715.027,客,退店,25,1.8,0.5,8.4016,6.3314,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8723.444,スタッフ,片付け,17,5.113,13.888,6.873,4.2799,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8775.092,組,片付け,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,8786.945,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,11.4166,4.0992,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8789.336,客,ドリンクバー,24,17.3,3.9,8.75,6.3817,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8804.825,客,会計,19,2.4,1.65,8.4,6.1909,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8823.153,スタッフ,片付け,17,15.3,5.95,10.3886,13.6053,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8826.988,スタッフ,料理を運ぶ,24,8.662,6.812,9.9281,3.9675,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,8849.151,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,8.7443,6.656,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,8934.118,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,11.7153,4.2525,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,9056.538,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9096.481,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9141.007,組,会計,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9259.841,組,会計,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9312.484,組,会計,9,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9342.716,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9353.623,組,会計,11,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9438.739,組,会計,5,1.763,4.962,1.763,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9450.842,組,会計,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9507.769,組,会計,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9553.34,組,会計,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9602.497,組,会計,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9820.891,組,会計,1,1.763,4.762,1.763,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,9930.461,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,4.8788,4.6051,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,9944.805,客,トイレ,35,15.862,2.188,8.3834,14.2444,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10119.62,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,5.3146,4.4897,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10256.33,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,9.6124,4.4878,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10585.59,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,7.3119,4.0019,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10594.26,スタッフ,会計,41,4.45,1.65,12.218,5.3851,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10594.26,スタッフ,片付け,4,1.763,10.312,11.85,5.2411,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10654.12,スタッフ,片付け,4,1.763,10.312,11.85,4.9541,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10680.67,客,トイレ,39,20.263,2.188,14.9764,4.5089,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10713.94,スタッフ,片付け,4,1.763,10.312,11.8513,5.1878,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,10813.65,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,10.8014,4.5182,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10816.19,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.9531,5.1143,11.9662,5.5047,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10840.49,スタッフ,立ち往生を動かす,0,11.1732,4.4609,10.8061,4.4554,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10891.44,スタッフ,片付け,7,1.763,8.662,11.9293,5.5073,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10951.31,スタッフ,片付け,7,1.763,8.662,11.9315,5.5082,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,10991.4,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,10.8,4.5103,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,11041.5,スタッフ,片付け,7,1.763,8.662,11.9293,5.5073,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,11132.15,組,片付け,4,1.763,10.312,1.763,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,0,11193.91,客,ドリンクバー,20,17.3,3.9,8.5195,4.6398,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,0,11342.22,客,ドリンクバー,25,8.662,8.662,10.8239,4.2068,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,0,11738.47,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.3835,4.5987,,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r2_s0/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r2_a42,0,1,4,1,4,56.4194,56.4194,119.2227,2888.754,2888.763,3016.587,3016.587,1.0467,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,2,3,2,4,95.8213,95.8213,161.2752,2967.573,2967.59,3119.288,3119.288,1.0909,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,3,4,3,4,103.0217,103.0217,171.1758,2427.404,2507.291,2610.041,2610.041,1.1359,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,4,2,34,2,334.1619,334.1619,407.9939,3285.866,3285.9,3392.454,3392.454,1.2305,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,5,1,35,2,424.5898,424.5898,499.2216,3273.117,3328.191,3482.642,3482.642,1.2439,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,6,4,4,4,434.8373,434.8373,504.5203,2756.216,2812.839,2913.787,2913.787,1.1614,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,7,1,0,0,485.9749,485.9749,563.106,4099.78,4099.826,4410.458,4410.458,1.2855,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,8,4,0,0,585.1506,585.1506,698.0731,4745.075,4759.788,5083.07,5083.07,1.882,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,9,2,0,0,610.4445,610.4445,693.8741,4054.086,4178.965,4500.206,4500.206,1.3905,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,10,1,38,2,645.9858,645.9858,728.9155,3142.184,3142.21,3241.056,3241.056,1.3822,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,11,2,39,2,693.0243,693.0243,778.2035,3872.51,3872.522,4051.247,4051.247,1.4197,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,12,1,0,0,755.9089,755.9089,836.4893,4561.213,4561.216,4898.245,4898.245,1.343,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,13,2,41,2,756.6588,756.6588,844.3373,3502.821,3601.558,3755.909,3755.909,1.4613,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,14,2,0,0,780.7029,780.7029,851.1357,4141.047,4141.064,4589.954,4589.954,1.1739,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,15,3,7,4,911.8708,911.8708,977.6548,3779.615,3779.632,3961.059,3961.059,1.0964,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,16,2,0,0,977.0049,977.0049,1046.916,4268.791,4268.813,4679.702,4679.702,1.1652,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,17,3,0,0,1134.151,1134.151,1200.416,4287.708,4287.739,4769.45,4769.45,1.1044,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,18,2,10,4,1149.115,1149.115,1217.582,3757.813,3757.861,3870.871,3870.871,1.1411,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,19,1,0,0,1247.712,1247.712,1315.978,4756.397,4756.401,5077.741,5077.741,1.1378,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,20,1,0,0,1344.957,1344.957,1417.728,3912.793,3971.569,4320.709,4320.709,1.2129,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,21,2,0,0,1357.319,1357.319,1425.936,3905.096,3943.942,4141.213,4141.213,1.1436,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,22,2,0,0,1358.37,1358.37,1430.59,4350.772,4350.792,-1,4948.498,1.2037,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,23,4,0,0,1378.639,1378.639,1462.271,4355.387,4913.983,5167.489,5167.489,1.3939,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,0,33,2,0,0,1869.719,1869.719,2027.773,4683.04,4683.088,-1,5280.794,2.6342,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,34,4,0,0,1904.853,1904.853,2044.339,5032.373,5032.418,5449.533,5449.533,2.3248,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,35,2,0,0,1954.802,1954.802,2049.244,4558.533,4558.577,-1,5156.283,1.574,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,36,3,0,0,1957.754,1957.754,2137.63,4724.532,4745.344,-1,5343.05,2.9979,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,37,4,0,0,1983.58,1983.58,2178.87,4707.505,4707.542,-1,5305.249,3.2548,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,38,2,0,0,2013.509,2013.509,2125.018,5403.213,5403.214,5629.029,5629.029,1.8585,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,39,3,31,6,2208.699,2208.699,2276.415,5637.856,5637.894,5992.005,5992.005,1.1286,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,40,2,0,0,2283.422,2283.422,2352.99,5251.162,5251.21,5743.331,5743.331,1.1595,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,41,4,0,0,2358.646,2358.646,2429.415,5207.71,5207.731,-1,5805.437,1.1795,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,0,60,4,0,0,3525.334,4994.119,5175.059,8124.419,8124.443,8458.782,8458.782,27.4954,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,61,4,19,4,3593.5,4995.065,5146.421,8531.976,8531.995,9014.204,9014.204,25.882,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,62,4,27,4,3762.265,5156.333,5248.073,8617.888,8617.908,9103.952,9103.952,24.7635,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,63,1,36,2,3869.72,5008.263,5226.707,8076.927,8076.929,8267.084,8267.084,22.6165,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,64,1,37,2,3891.341,5098.011,5264.508,8054.799,8212.249,8548.53,8548.53,22.8861,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,65,4,6,4,3985.533,5187.759,5332.641,7948.759,7948.782,8087.587,8087.587,22.4518,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,66,2,21,4,4043.289,5247.176,5400.575,8862.184,8997.669,9283.448,9283.448,22.6214,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,67,4,0,0,4063.859,5277.507,5408.892,8251.68,8392.791,8744.96,8744.96,22.4172,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,68,4,25,4,4086.731,5280.844,5480.113,8113.843,8113.884,8655.212,8655.212,23.223,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,69,2,29,4,4113.771,5305.298,5486.637,8610.962,8610.985,9193.7,9193.7,22.8811,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,70,3,0,0,4165.12,5343.1,5482.802,8498.743,8498.775,-1,9096.481,21.9614,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,71,1,0,0,4172.142,5367.255,5542.767,8714.777,8714.778,-1,9312.484,22.8438,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,72,1,40,2,4264.829,5496.05,5786.661,9138.131,9138.168,9462.944,9462.944,25.3639,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,73,2,0,0,4284.501,5675.546,5925.815,8755.914,8755.917,-1,9353.623,27.3552,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,74,3,0,0,4334.207,5680.875,5858.081,8841.023,8841.033,-1,9438.739,25.3979,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,75,3,0,0,4374.748,5765.294,6142.764,8955.627,8955.634,-1,9553.34,29.4669,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,76,2,0,0,4388.245,5805.487,6063.874,8517.223,8662.135,-1,9259.841,27.9272,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,0,77,1,42,6,4576.656,5819.183,6086.584,9179.071,9179.107,9552.692,9552.692,25.1655,0,Done 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fam_p5_s4_r2_a42,1,3365.478,スタッフ,料理を運ぶ,14,5.212,6.812,8.4,5.0739,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3367.53,スタッフ,料理を運ぶ,20,15.3,5.95,8.708,7.4226,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3372.234,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,1.8684,5.2545,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,3427.688,スタッフ,呼び出し,8,1.763,10.513,8.4011,7.2601,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3445.956,スタッフ,料理を運ぶ,21,8.662,12.038,12.2148,12.4752,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3462.272,スタッフ,料理を運ぶ,23,8.662,4.962,9.3697,4.463,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3638.694,客,ドリンクバー,2,18.8,3.9,1.763,6.613,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3716.22,客,ドリンクバー,5,1.763,4.962,10.4023,4.4815,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,3731.985,スタッフ,呼び出し,22,8.888,12.688,12.3351,12.2885,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,3752.255,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7702,10.1537,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,3824.476,客,ドリンクバー,22,8.888,12.688,11.9826,12.5138,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,3846.297,スタッフ,案内,27,0.9,2.1,8.4003,6.1546,A03,60.0494,あきらめた 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fam_p5_s4_r2_a42,1,4067.012,客,ドリンクバー,19,19.3,3.9,8.74,6.5533,A03,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4086.982,スタッフ,料理を運ぶ,25,8.662,8.662,12.0727,4.4097,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4120.495,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,10.3942,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4120.893,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,8.75,7.1533,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4171.793,スタッフ,呼び出し,19,8.662,6.812,10.4354,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4231.659,スタッフ,呼び出し,19,8.662,6.812,10.1947,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4274.292,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.1687,10.7194,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4354.925,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4360.205,客,ドリンクバー,20,18.8,3.9,8.662,8.662,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4366.231,客,ドリンクバー,17,18.8,3.9,5.113,13.888,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4367.576,客,ドリンクバー,19,18.8,3.9,8.662,6.812,A03,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,4426.246,組,片付け,3,1.763,8.462,1.763,8.462,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,1,4515.994,組,片付け,4,1.763,10.312,1.763,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,1,4629.1,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,5.2302,9.1006,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4799.382,客,トイレ,36,16.963,2.188,16.4433,2.8194,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,4829.215,組,会計,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,1,4904.271,客,退店,41,1.8,0.5,2.1539,1.9616,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,5036.353,客,ドリンクバー,21,17.3,3.9,10.6386,12.5318,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,5078.04,客,トイレ,35,15.862,2.188,13.1366,9.4999,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,5116.29,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,11.1976,4.2559,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,5199.463,客,ドリンクバー,27,18.8,3.9,12.338,5.962,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,5647.556,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,5.3069,4.3003,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,5828.596,客,ドリンクバー,21,8.662,12.038,8.4723,9.6437,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,6523.023,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,4.3505,12.5318,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,6895.213,客,ドリンクバー,13,19.3,3.9,16.1048,4.2453,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7115.45,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,8.4361,4.5418,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7161.22,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8501,9.4378,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7324.829,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,5.1175,5.2753,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7339.222,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,2.1071,4.5363,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7352.072,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,2.1226,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7427.576,客,ドリンクバー,29,17.3,3.9,13.7461,6.8571,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7524.595,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,8.458,4.5174,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7544.417,客,ドリンクバー,9,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7546.559,客,ドリンクバー,39,18.8,3.9,20.263,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7553.333,客,ドリンクバー,15,5.212,8.662,8.2494,3.9389,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7554.378,客,ドリンクバー,10,5.212,6.812,7.9432,4.1219,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7580.625,客,ドリンクバー,10,18.8,5.3,5.3,6.4195,A02,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7590.487,スタッフ,呼び出し,9,5.212,4.962,5.9578,4.1544,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7596.563,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,2.7798,4.4058,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7598.655,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,2.113,4.5447,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,7703.593,スタッフ,料理を運ぶ,17,15.3,5.95,7.8265,14.3,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,7895.142,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,10.1452,4.4877,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,8021.098,客,ドリンクバー,4,18.3,3.9,15.7645,3.9093,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,8043.261,客,ドリンクバー,16,18.8,3.9,5.212,10.513,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,8044.208,客,ドリンクバー,41,18.8,3.9,22.463,2.188,,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,8067.317,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,5.9309,4.4246,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,8090.177,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,5.2122,9.4791,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,8178.381,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,10.9516,4.4872,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,8384.772,客,ドリンクバー,6,1.763,6.812,16.9671,4.3701,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,8394.584,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,1.8879,4.5561,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,8454.399,スタッフ,片付け,4,1.763,10.312,3.3362,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,8556.399,客,ドリンクバー,5,17.3,3.9,16.9542,3.9323,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9001.853,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,9.964,4.2395,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,9054.048,客,ドリンクバー,18,8.662,4.962,9.868,3.66,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,9062.017,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,9.0541,3.7213,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,9065.055,客,ドリンクバー,18,18.3,3.9,10.0153,3.1843,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9086.371,スタッフ,片付け,5,1.763,4.962,10.2001,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9129.801,客,ドリンクバー,18,20.3,3.9,8.8012,4.5387,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9131.992,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0435,4.9581,8.75,5.2344,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9146.236,スタッフ,片付け,5,1.763,4.962,10.2001,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9191.857,スタッフ,立ち往生を動かす,0,9.0004,4.9256,8.75,5.1894,A03,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9206.102,スタッフ,片付け,5,1.763,4.962,10.2001,4.55,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,9206.5,スタッフ,片付け,7,15.3,5.95,8.8086,4.5508,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9251.723,スタッフ,立ち往生を動かす,0,8.9854,4.9131,8.75,5.1894,A03,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,1,9266.365,スタッフ,料理を運ぶ,21,15.3,5.95,8.8086,4.5508,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9321.25,スタッフ,片付け,5,1.763,4.962,10.2001,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9326.23,スタッフ,料理を運ぶ,21,15.3,5.95,8.8086,4.5508,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9407.86,スタッフ,片付け,7,15.3,5.95,8.8086,4.5508,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,1,9995.954,組,会計,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r2_s1/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r2_a42,1,1,1,34,2,43.2696,43.2696,117.0225,3035.702,3035.706,3162.88,3162.88,1.2292,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,2,2,35,2,175.5261,175.5261,250.4807,2417.659,2417.703,2541.073,2541.073,1.2492,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,3,2,36,2,194.3773,194.3773,271.0273,2895.216,2895.219,3040.761,3040.761,1.2775,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,4,3,1,4,396.7966,396.7966,459.5813,3639.698,3694.699,4007.554,4007.554,1.0464,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,5,1,37,2,437.2867,437.2867,517.7171,3579.379,3579.386,3736.99,3736.99,1.3405,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,6,4,2,4,704.7714,704.7714,769.0557,4192.173,4192.213,4575.211,4575.211,1.0714,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,7,2,38,2,724.3167,724.3167,805.8967,4257.831,4257.856,4664.959,4664.959,1.3597,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,8,2,39,2,780.353,780.353,855.7346,3955.373,3955.403,4248.493,4248.493,1.2564,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,9,4,0,0,855.8345,855.8345,928.1669,3622.744,3622.779,3827.178,3827.178,1.2055,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,10,2,40,2,901.2734,901.2734,984.2532,3532.712,3532.741,3634.19,3634.19,1.383,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,11,1,41,2,969.7567,969.7567,1050.92,4527.334,4527.349,4844.456,4844.456,1.3527,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,1,12,2,0,0,1094.612,1094.612,1162.228,3634.066,3634.09,3917.366,3917.366,1.1269,0,Done 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"2026-10-24 02:54:53", "note": "speed_mps = distance_m / (total_s - stopped_s)。stopped_s には、動けなくなった60秒と、スタッフを待った秒数（stuck_wait_s）、通路の入口で待った秒数も入る。pause_s は stop_durations_s（自分で動き出した止まりだけ）の分布。site_metrics はサイトの meta.metrics と同じ名前・同じ定義。入店待ちの分け方もサイトの試算と同じで、blocked_wait は片付け待ちの卓の数だけ待っている列の前から順に足した分、full_wait は seat_wait − blocked_wait、staff_wait は blocked_wait + guide_wait。pauses と rescues は、サイト側が unity_measures の仮の値から出した数なので出どころが違う。", "sim_like": {"dish_wait_mean": 3.6097, "dish_wait_p90": 5.7172, "cold_share": 0.5118, "seat_wait_mean": 10.8884, "turn_mean": 4.875, "robot_share": 0.7953, "robot_dishes": 202, "staff_dishes": 52, "requeued_dishes": 2, "late_staff_dishes": 52, "late_staff_share": 0.2047, "robot_first_wait_s": 120, "yields": 2964, "yields_by_robot": 156, "yields_by_staff": 2289, "yields_by_guest": 519, "yields_stepped_aside": 566, "yields_in_corner": 290, "yields_passed": 1104, "yield_wait_s": 5729.725, "yield_wait_mean_s": 1.9331, "staff_yields": 2289, "staff_yield_wait_s": 2765.17, "staff_yield_mean_s": 1.208, "staff_yield_share_of_staff_time": 0.0546, "staff_time_total_s": 50649.73, "corner_stops": 28, "corner_stop_s": 168.8495, "corner_stop_count_share": 0.0477, "corner_stop_time_share": 0.0325, "corner_range": "x 10.5-13.5 / z 3.5-5.8", "groups": 102, "people_jams": 807, "robot_blocked_jams": 766, "robot_blocked_jam_share": 0.9492, "chair_pulls": 224, "robot_contacts": 116, "robot_yield_waits": 2818, "robot_yield_wait_s": 4329.604, "robot_yield_detours": 12, "register_crowd_max": 9, "register_crowd_mean": 2.5289, "register_pay_count": 95, "register_pay_not_at_back": 0, "register_pay_off_spot": 23, "register_pay_offset_mean_m": 0.054, "register_pay_offset_max_m": 0.2996, "register_back_intruders": 0, "register_back_intruder_s": 0, "drink_bar_queued": 35, "drink_bar_gave_up": 9, "drink_bar_wait_mean": 0.6241, "drink_bar_wait_p90": 0.9965, "gave_up": 69, "warped": 84, "table_freed": 33, "people_jam_total_s": 1475.655, "walkers_mean": 11.2208, "measured_minutes": 210.9038}, "site_metrics": {"entry_wait_mean": 12.6712, "full_wait_mean": 7.1859, "staff_wait_mean": 4.2409, "blocked_wait_mean": 3.7024, "guide_wait_mean": 0.5385, "seat_wait_mean": 10.8884, "dish_wait_mean": 3.6097, "dish_wait_p90": 5.7172, "cold_share": 0.5118, "turn_mean": 4.875, "walk_km_per_staff": 2.8439, "staff_util": 0.7384, "robot_util": 0.7056, "robot_share": 0.7953, "rescues": 49, "pauses": 538, "groups": 102}, "site_run": {"site_run": true, "condition_id": "fam_p5_s4_r2_a42", "arrivals_minutes": 120, "total_minutes": 210.9038, "everyone_left": true, "aisle_deferrals": 35, "staff_first_yield": true, "robot_stuck_detours": 1641, "rescues_done": 49, "rescue_wait_s": 1548.744, "gave_up": 69, "warped": 84, "table_freed": 33}, "site_result": {"dish_wait_mean": 1.0497, "dish_wait_p90": 2.1196, "cold_share": 0.0157, "seat_wait_mean": 1.191, "turn_mean": 3.9675, "walk_km_per_staff": 1.6822, "staff_util": 0.6219, "robot_util": 0.6062, "robot_share": 0.9898, "robot_bus_share": 0, "collects": 0, "rescues": 1.575, "pauses": 43.25, "fragile_robot": 42.05, "groups": 84.4, "entry_wait_mean": 1.5915, "blocked_wait_mean": 0.7992, "guide_wait_mean": 0.2173, "staff_wait_mean": 1.0166, "full_wait_mean": 0.3917}, "staff_time_s": {"待機": 13249.16, "案内": 8203.413, "立ち往生": 1111.959, "料理": 2901.405, "呼び出し": 3943.071, "会計": 9317.096, "片付け": 11923.62}, "dish_wait_parts": {"robot": {"dishes": 202, "pass_wait_mean_min": 0.7819, "carry_mean_min": 2.8348, "requeue_lost_mean_min": 0.1031, "total_mean_min": 3.7199, "requeued_per_dish": 0.0099, "requeued_total": 2}, "staff": {"dishes": 52, "pass_wait_mean_min": 2.4822, "carry_mean_min": 0.5051, "requeue_lost_mean_min": 0.1944, "total_mean_min": 3.1816, "requeued_per_dish": 0, "requeued_total": 0}, "all": {"dishes": 254, "pass_wait_mean_min": 1.13, "carry_mean_min": 2.3579, "requeue_lost_mean_min": 0.1218, "total_mean_min": 3.6097, "requeued_per_dish": 0.0079, "requeued_total": 2}}, "job_wait_mean_s": {"案内": 35.0145, "立ち往生": 9.9521, "料理": 42.0241, "呼び出し": 55.9034, "会計": 96.8874, "片付け": 157.2193}, "staff_time_share": {"待機": 0.2616, "案内": 0.162, "立ち往生": 0.022, "料理": 0.0573, "呼び出し": 0.0778, "会計": 0.184, "片付け": 0.2354}, "stops": {"count": 587, "stuck_count": 49, "partial_path_count": 0, "stop_s_total": 5197.614}, "trips": {"trips": 118, "timeouts": 6, "stuck_trips": 15, "distance_m_total": 3528.341, "total_s": 12927.66, "stopped_s": 6745.987, "robot_speed_mps": 0.5708, "pause_s_mean": 4.1918, "pause_count": 538, "pause_rate_note": "hop_m は role=site_only で Unity は読まないため出さない。割り出すときは stops.count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）", "stuck_rate_note": "同じ理由で出さない。stops.stuck_count ÷（distance_m_total ÷ hop_m）"}, "stop_causes": [ {"cause": "分からない", "count": 120, "total_s": 114.5999, "mean_s": 0.955, "longest_s": 1.7, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "椅子・荷物・ベビーカー", "count": 23, "total_s": 21.95, "mean_s": 0.9543, "longest_s": 6.6, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "もう1台のロボット", "count": 228, "total_s": 2964.974, "mean_s": 13.0043, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 30, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0.2}, {"cause": "スタッフとすれ違った", "count": 65, "total_s": 446.7469, "mean_s": 6.873, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 5, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "お客さんとすれ違った", "count": 104, "total_s": 578.4473, "mean_s": 5.562, "longest_s": 49.8995, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 0, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0}, {"cause": "人が立ち止まっていた", "count": 47, "total_s": 1070.891, "mean_s": 22.7849, "longest_s": 60.0494, "path_blocked_count": 0, "stuck_count": 14, "partial_path_count": 0, "no_path_total_s": 0} ], "conditions": [ {"condition_id": "fam_p5_s4_r2_a42", "aisle_width_m": 0.95, "crowd": "normal", "robots": 2, "trips": 118, "robot_speed_mps_median": 0.5782, "stopped_s_median": 4.625, "stopped_s_p90": 132.7185, "pause_s_median": 1.775, "pause_s_p90": 6.18, "pause_count": 538, "wait_aisle_s_median": 0, "stuck_rate": 0.1271, "stuck_count": 15, "timeout_rate": 0.0508, "timeout_count": 6, "pause_rate": 1, "met_robot_rate": 0.3729} ] } ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r2_s2/run_info.json ```json { "run_label": "stageB", "written_at": "2026-10-24 02:54:53", "condition_id": "fam_p5_s4_r2_a42", "store_kind": "StoreLayout_p5_crammed", "time_mode": "FixedStep", "time_scale": 1, "capture_delta_time": 0.05, "aisle_width_m": 0.95, "delivery_offset_m": 0, "delivery_offset_used_m": 0, "crowd": "normal", "robots": 2, "seed": 2, "trips_requested": 0, "trips_done": 118, "stopped_early": false, "one_robot_per_aisle": true, "yield_order_enabled": true, "unity_cs": "cs:140", "pending_changes": "", "staff_first_yield": true, "sim_seconds": 12654.23, "wall_seconds": 641.7984, "speedup": 19.7168, "frame_delta_s": {"count": 253700, "mean": 0.0499, "min": 0.02, "p50": 0.05, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 0.05}, "robot_step_m": {"count": 253700, "mean": 0.019, "min": 0, "p50": 0.03, "p90": 0.03, "p99": 0.03, "max": 0.03}, "people_step_m": {"count": 253700, "mean": 0.0613, "min": 0, "p50": 0.0493, "p90": 0.05, "p99": 0.05, "max": 21.7868}, "frames_over_005m": 0, "frames_over_005m_ratio": 0, "people_frames_over_005m": 67836, "people_frames_over_005m_ratio": 0.2674, "chair_pulls": 224, "chair_pulls_by_reason": {"座る": 23, "食事中": 59, "ドリンクバー": 54, "トイレ": 7, "戻って座る": 39, "会計": 20, "退店": 22} } ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r2_s2/trips.csv ```csv condition_id,aisle_width_m,crowd,robots,seed,robot_id,trip_id,table_id,distance_m,total_s,stopped_s,n_stops,stop_durations_s,stuck,timeout,wait_aisle_s,max_decel_mps2,min_clearance_m,met_robot,table_ids,dishes,dish_ready_s,dish_arrived_s,undelivered,speed_mps,stuck_count,stuck_wait_s,via_narrow,stops_in_narrow,stops_out_narrow,stopped_in_narrow_s,stopped_out_narrow_s fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,1,1,34,9.48,17.3,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.528,0,34,0,,,0,0.5798,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,1,2,35,9.42,18.3,2.05,2,0.95;1.1,0,0,0,0,1.5276,0,35,1,458.5815,500.9212,0,0.5797,0,0,0,0,2,0,2.05 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,2,3,1,32.6103,55.8494,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.5618,0,1,0,,,0,0.594,0,0,1,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,1,4,36,10.32,18.7,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.8641,0,36,1,581.7015,625.0409,0,0.5814,0,0,0,0,1,0,0.95 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,1,5,38,14.61,88.0008,61.4494,4,0.95;0.45;4.5;55.5494,0,0,0,1,1.5315,1,38,1,679.6276,723.3669,0,0.5503,0,0,0,0,4,0,61.4494 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,2,6,34,7.4725,51.7495,36.6497,5,0.95;2.75;30.7998;0.8;1.35,0,0,0,1,1.8754,1,34,1,618.4925,699.3727,0,0.4949,0,0,0,0,5,0,36.6498 fam_p5_s4_r2_a42,0.95,normal,2,2,2,7,37,13.95,24.7499,0.95,1,0.95,0,0,0,0,1.5395,0,37,1,770.9553,847.7365,0,0.5861,0,0,0,0,1,0,0.95 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fam_p5_s4_r2_a42,2,5575.937,スタッフ,料理を運ぶ,9,15.3,5.95,15.3041,5.6082,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,5593.618,組,会計,23,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5617.424,組,片付け,8,1.763,10.513,1.763,10.513,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5707.172,組,片付け,22,8.888,12.688,8.888,12.688,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5736.208,組,会計,28,12.338,6.812,12.338,6.812,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5796.92,組,片付け,4,1.763,10.312,1.763,10.312,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5841.346,客,トイレ,37,18.062,2.188,16.7392,2.5124,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,5854.843,組,会計,21,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5858.429,組,会計,25,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5907.288,組,片付け,5,1.763,4.962,1.763,4.962,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,5924.669,スタッフ,案内,4,1.763,10.312,2.0921,4.3398,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,5948.426,スタッフ,片付け,5,15.3,5.95,14.4895,4.0767,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,5997.036,組,片付け,13,5.212,4.962,5.212,4.962,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6014.567,組,会計,26,8.662,12.038,8.662,12.038,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6031.202,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,10.6848,4.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,6057.499,客,ドリンクバー,3,1.763,8.462,4.5381,4.5055,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,6106.855,組,会計,42,20.412,5.163,20.412,5.163,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6150.085,組,片付け,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6179.022,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,17.0176,3.9877,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,6191.075,組,会計,1,1.763,4.762,1.763,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6239.833,組,片付け,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6321.961,スタッフ,案内,18,0.9,2.1,1.3486,2.1652,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,6329.582,組,片付け,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6419.33,組,片付け,14,5.212,6.812,5.212,6.812,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6509.078,組,片付け,15,5.212,8.662,5.212,8.662,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6567.2,組,片付け,20,8.662,8.662,8.662,8.662,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6598.826,組,片付け,24,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6606.994,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,4.6917,4.4779,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,6728.916,組,片付け,27,12.338,5.962,12.338,5.962,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6743.957,客,トイレ,40,21.362,2.188,17.9552,2.55,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,6818.664,組,片付け,33,12.188,2.588,12.188,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6832.161,スタッフ,料理を運ぶ,5,1.763,4.962,5.0122,4.5484,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,6946.612,組,片付け,32,10.338,2.588,10.338,2.588,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,6971.265,スタッフ,片付け,2,1.763,6.613,5.2223,3.9797,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,6971.315,組,片付け,2,1.763,6.613,1.763,6.613,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,7068.534,組,片付け,35,15.862,2.188,15.862,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,7092.689,客,ドリンクバー,7,1.763,8.662,1.7857,7.6379,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7139.157,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,8.448,4.5056,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7158.282,組,片付け,37,18.062,2.188,18.062,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,7239.613,客,ドリンクバー,6,18.8,3.9,1.763,6.812,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,7241.007,客,トイレ,41,3.4,14.9,12.0487,11.6757,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,7382.951,組,片付け,36,16.963,2.188,16.963,2.188,,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,7610.01,客,退店,12,1.8,0.5,5.3,6.6262,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7610.01,客,退店,12,1.8,0.5,4.95,6.358,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7610.01,客,退店,12,1.8,0.5,4.95,6.9055,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7615.489,スタッフ,片付け,9,5.212,4.962,5.9328,4.548,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,7637.104,客,ドリンクバー,16,19.3,3.9,5.2973,7.179,A02,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,7660.861,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7921,8.4923,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7675.354,スタッフ,片付け,9,5.212,4.962,6.0136,4.4041,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,7699.758,客,退店,11,1.8,0.5,4.95,6.5406,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7699.758,客,退店,11,1.8,0.5,5.3,6.6642,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7699.758,客,退店,11,1.8,0.5,5.1441,7.069,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7707.528,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,7.4808,4.4762,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7769.335,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,8.7148,3.8289,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7819.041,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.2426,8.5817,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7931.45,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.7771,9.7171,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,7973.485,客,ドリンクバー,17,5.113,13.888,5.0048,11.9789,A02,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8054.168,客,ドリンクバー,23,8.662,4.962,9.9651,4.4817,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8100.736,客,ドリンクバー,26,17.3,3.9,13.544,6.6793,,60,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8113.436,スタッフ,呼び出し,25,8.662,8.662,10.7544,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8121.803,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,1.8633,5.5309,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8136.396,客,ドリンクバー,8,1.763,10.513,1.792,9.0429,A01,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8173.301,スタッフ,呼び出し,25,8.662,8.662,10.764,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8248.357,スタッフ,呼び出し,13,5.212,4.962,11.0648,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8306.23,客,ドリンクバー,5,18.8,3.9,1.763,4.962,A01,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8313.402,客,ドリンクバー,13,18.8,3.9,5.212,4.962,A02,0,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8323.264,スタッフ,呼び出し,13,5.212,4.962,11.0648,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,8348.614,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,7.0658,4.0464,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8591.562,客,ドリンクバー,4,1.763,10.312,2.3238,4.5183,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8604.909,客,ドリンクバー,19,8.662,6.812,10.5357,4.4832,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8688.83,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,11.8969,4.5292,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,8990.746,客,ドリンクバー,2,1.763,6.613,6.2618,4.4569,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9073.322,客,トイレ,36,16.963,2.188,7.7374,14.4346,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9081.44,客,ドリンクバー,26,8.662,12.038,8.6619,5.0052,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9106.542,客,ドリンクバー,14,5.212,6.812,8.3123,4.5241,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9130.199,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,11.6675,4.4259,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9152.96,スタッフ,片付け,23,8.662,4.962,9.2911,4.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9152.96,客,会計,26,1.4,1.65,8.5797,6.5343,A03,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9195.045,客,ドリンクバー,20,8.662,8.662,16.8015,3.9388,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9212.128,客,ドリンクバー,24,8.662,6.812,8.754,4.746,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9305.661,組,会計,19,8.662,6.812,8.662,6.812,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,9405.669,スタッフ,呼び出し,14,5.212,6.812,17.4772,2.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9449.099,スタッフ,片付け,4,15.3,5.95,13.9377,5.2489,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9458.462,組,会計,17,5.113,13.888,5.113,13.888,A02,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,9465.534,スタッフ,呼び出し,14,5.212,6.812,17.4772,2.55,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9472.855,客,ドリンクバー,14,5.212,6.812,10.5963,4.4786,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9525.399,スタッフ,会計,21,4.45,1.65,17.4772,2.5499,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9532.223,組,会計,1,1.763,4.762,1.763,4.762,A01,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,9585.265,スタッフ,会計,21,4.45,1.65,17.4772,2.5499,,60.0494,あきらめた fam_p5_s4_r2_a42,2,9595.325,組,会計,18,8.662,4.962,8.662,4.962,A03,600.027,卓を空けた fam_p5_s4_r2_a42,2,9645.13,スタッフ,会計,21,4.45,1.65,17.4772,2.5499,,60.0494,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,9766.554,客,ドリンクバー,36,16.963,2.188,17.4077,1.9275,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,10027.48,客,ドリンクバー,12,5.212,10.513,14.8045,4.0775,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,10308.88,客,トイレ,31,8.488,2.588,8.0903,2.3572,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,10344.64,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,7.82,4.1264,,60,移した fam_p5_s4_r2_a42,2,10380.45,客,ドリンクバー,11,5.212,8.662,5.2471,5.3027,A02,60,移した ``` #### 20261023_stageB_fam_p5_r2_s2/groups.csv ```csv condition_id,seed,group_id,size,table_id,table_seats,arrive_s,guide_start_s,seated_s,eat_end_s,pay_start_s,pay_s,left_s,waited_min,warmup,state fam_p5_s4_r2_a42,2,1,2,34,2,31.8198,31.8198,106.5219,3313.53,3313.577,3449.109,3449.109,1.245,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,2,1,35,2,51.4195,51.4195,128.3232,2725.93,2725.954,2848.974,2848.974,1.2817,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,3,2,36,2,80.4203,80.4203,159.2251,2829.593,2829.605,2957.73,2957.73,1.3134,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,4,4,1,4,171.0758,171.0758,234.4297,2841.06,2841.066,3047.918,3047.918,1.0559,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,5,1,37,2,180.2264,180.2264,258.7803,3432.656,3432.693,3539.297,3539.297,1.3092,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,6,1,38,2,237.2799,237.2799,305.6189,3816.513,3816.518,3918.117,3918.117,1.139,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,7,2,39,2,252.6808,252.6808,333.3621,3246.686,3246.712,3343.957,3343.957,1.3447,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,8,1,40,2,334.9617,334.9617,414.8922,3713.894,4426.445,4750.424,4750.424,1.3322,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,9,4,2,4,619.8422,619.8422,683.7266,3121.379,3121.39,3227.994,3227.994,1.0647,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,10,4,3,4,742.9121,742.9121,808.6461,3497.037,3497.056,3640.596,3640.596,1.0956,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,11,2,0,0,1138.906,1138.906,1222.587,4046.046,4485.065,4840.172,4840.172,1.3947,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,12,3,0,0,1244.709,1244.709,1314.076,4858.782,4858.799,5199.165,5199.165,1.1561,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,13,2,0,0,1284.097,1284.097,1348.61,4866.188,4866.22,5309.532,5309.532,1.0752,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,14,4,6,4,1304.617,1304.617,1371.132,4388.669,4388.693,4660.676,4660.676,1.1086,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,15,3,7,4,1328.49,1328.49,1422.582,3922.092,3922.121,4016.713,4016.713,1.5682,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,16,2,0,0,1412.072,1412.072,1481.139,4747.073,4747.087,5019.668,5019.668,1.1511,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,17,4,9,4,1426.736,1426.736,1481.29,4034.13,4034.18,4135.436,4135.436,0.9092,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,18,2,10,4,1572.629,1572.629,1638.793,4379.922,4379.927,4570.928,4570.928,1.1027,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,19,4,11,4,1604.51,1604.51,1799.65,4135.931,4135.934,4242.616,4242.616,3.2523,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,20,4,12,4,1624.379,1624.379,1696.199,4327.947,4327.981,4481.18,4481.18,1.197,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,21,4,0,0,1648.703,1648.703,1717.07,4967.541,4967.573,5399.28,5399.28,1.1394,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,22,1,0,0,1701.004,1701.004,1770.772,4888.579,5453.667,5821.574,5821.574,1.1628,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,23,4,0,0,1729.682,1729.682,1864.513,5497.317,5584.902,5911.322,5911.322,2.2472,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,24,1,0,0,1947.544,1947.544,2017.663,4523.48,4560.619,4929.92,4929.92,1.1686,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,25,3,0,0,2052.297,2052.297,2120.964,5100.215,5100.252,5552.33,5552.33,1.1445,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,26,2,0,0,2128.421,2128.421,2201.592,5053.319,5053.336,5642.078,5642.078,1.2195,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,27,2,0,0,2173.715,2173.715,2245.936,5192.015,5237.215,5731.826,5731.826,1.2037,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,28,3,0,0,2188.53,2188.53,2262.502,5383.488,5383.492,5969.444,5969.444,1.2329,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,29,4,0,0,2252.642,2252.642,2324.262,5216.836,5257.137,-1,5854.843,1.1937,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,30,1,0,0,2286.575,2286.575,2366.854,4646.234,4646.283,5109.417,5109.417,1.338,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,31,1,0,0,2347.284,2347.284,2437.823,4995.9,4995.912,-1,5593.618,1.509,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,32,3,0,0,2390.427,2390.427,2471.906,5563.183,5563.187,6001.07,6001.07,1.358,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,33,2,0,0,2396.683,2396.683,2485.87,5260.686,5260.723,-1,5858.429,1.4865,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,34,4,0,0,2582.314,2582.314,2775.602,5416.821,5416.861,-1,6014.567,3.2215,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,35,2,0,0,2610.691,2610.691,2694.323,5677.851,5677.887,6131.16,6131.16,1.3939,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,36,4,0,0,2628.809,2628.809,2720.098,5138.476,5138.502,-1,5736.208,1.5215,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,37,4,0,0,2712.04,2712.04,2775.402,4943.17,4943.218,-1,5540.924,1.056,0,Done fam_p5_s4_r2_a42,2,38,4,30,4,2742.52,2742.52,2853.328,6444.336,6444.381,6650.274,6650.274,1.8468,0,Done 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