コードは出来て、両方のアセンブリがエラー・警告ゼロで通りました。ただし Check-in はまだしていません — 指示書の 4 が「Check-in の前に1回回して確かめる」なので、そこで止めています。 直したファイル 1. ロボットが運んだ皿を、卓に着いた時点で「届いた」に ファイル: ServingRobotController.cs 変えた所: StopArrived（ロボット・止まる所の番号）イベントを足し、CheckArrival で Phase.Dwell に入る所で発火。受け渡しの25秒の前です。あわせて StopArrivedS（所ごとの着いた時刻、未着は -1）を持たせ、StartRun で初期化 ──────────────────────────────────────── ファイル: ServiceOps.cs 変えた所: _stopDishes（止まる所の番号 → 皿 の対応表）を追加。AssignRobots で stops と同じ並びに組みます（SlotOf が null の皿はどちらからも外すので番号がずれません）。OnRobotStopArrived で DishArrived(d, true) ──────────────────────────────────────── ファイル: ServiceOps.cs 変えた所: OnRobotRunDone は StopsCompleted の数で数えるのをやめ、arrivedS < 0 の皿だけを受け渡し口の先頭へ戻す形に。理由（打ち切り・取りやめ・動けなくなった ・着かなかった）は前と同じ DishArrived の既存ガード（arrivedS >= 0 なら何もしない）で二重計上は起きません。GroupManager の食べ始め・会計の決まりは触っていません。 2. 往復の記録が1つ前の往復になっていた 原因は指示書のとおりでした。直し方は呼ばれる順番に頼らない形にしました。 前: ExperimentRunner → c.TripCompleted += OnRunDone （ops より先に登録＝先に呼ばれる） 後: ExperimentRunner → ops.RunRecorded += OnRunDone （ops が片づけを終えてから出す） ServiceOps.OnRobotRunDone の最後に RunRecorded を出すので、LastBatchOf はその往復の皿を返します。 足した列（既存の並びは変えず、後ろに）: trips.csv : run_start_s, dish_ids, stop_arrived_s groups.csv : eat_start_s （GroupManager に g.eatStartS を追加） conditions.json の trips_csv_columns は Header をそのまま出しているので自動で追従します。あわせて groups_csv_columns と dishes_csv_columns も出すようにしました。 3. 段階Bの押し直し（v7b の中身） ┌───────────────┬──────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 項目 │ 直した所 │ ├───────────────┼──────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ ServiceSimLedger.RunKey(店, 台数, 種, unity_cs) ＋ │ │ 照合キー │ DoneKeys() を追加。出力フォルダ名では照らし合わせません │ │ │ 。版が違えば回します │ ├───────────────┼──────────────────────────────────────────────────────────┤ │ フォルダ名 │ {日付}_stageB_cs{版}_{店}_r{台数}_s{種}。既にあれば │ │ │ _2・_3 … を付けた新しいフォルダへ（上書きしません） │ ├───────────────┼──────────────────────────────────────────────────────────┤ │ pending_chang │ 置いてあるだけ（Private）も数に入れるようにしました。前 │ │ es │ は PR 行を外していたので、2件あったのに空でした。cm │ │ │ を呼べないときは 不明 と書きます │ └───────────────┴──────────────────────────────────────────────────────────┘ 実際に確認しました — 段階Bの1回目の run_info.json は pending_changes = '' でした（Mat_MonitorBoard の2件が落ちていた）。これからは 保留あり 2 件（管理下 0 件・置いてあるだけ 2 件） のように入ります。 台帳（18行・49列・すべて completed・unity_cs: cs:140）と既存の出力フォルダは触っていません。 --- お願い：確かめの1回を回してください Unity がプロジェクトを開いているため、私からは回せません。一度 Unity に切り替えて（スクリプトが再コンパイルされます）、 ServiceSim / Site Run / ③ スタッフ4人・ロボット2台 を押してください。前回と同じなら実時間で12分ほどです。終わったら「終わった」と だけ教えてください。 確かめ用のスクリプトは用意済みで、指示書 4 の5項目を機械で見ます: - a ロボットが運んだ皿すべてで arrived_s が その往復の stop_arrived_s のどれかと一致し、run_start_s + total_s より前 - b 各行の dish_ids の dish_ready_s が dishes.csv の ready_s と一致／同じ皿が2つの往復に出ていない／1行目の dishes が0でない - c eat_start_s が「最初の料理が全部届いた時刻」と一致 - d dishes.csv に同じ dish_id が2行ない／robot_dishes + staff_dishes = 行数 - e dish_wait_parts.robot.carry_mean_min が段階Bの同じ条件より短い e の比べ先の数字を確認しました: 20261023_stageB_fam_p1_r2_s0 の robot.carry_mean_min = 2.9041 分 — 指示書の 2.90分 と一致します。 1点だけ、確かめ方を弱めます 指示書 b の「dish_ids の皿が dishes.csv で同じロボットが運んだ皿で」は、dishes.csv に robot_id の列が無いため、そのままは見られません。指示書 1 に「dishes.csv の列は変えない」とあるので列は足していません。 代わりに ①その皿が carried_by=ロボット であること ②同じ dish_id が2つの往復に出ていないこと ③dish_ready_s が一致すること で見ます。皿は1つの往復しか載らないので、③と②が通れば「前の往復の皿が混ざってい ない」ことは言えます。dishes.csv に robot_id を足してよければ、そのまま厳密に見られます — ご判断ください。