v9 の実装は揃っていて、確かめ A は③⑦とも通りました。B（回す確認）はエイイチに押 していただく必要があるので、そこで止めます。 0章 版の突き合わせ ✅ summary.json 6店すべて 2fa10547a2b7 p1 / p5 の店の JSON 2fa10547a2b7 p1 / p5 の _map.json 2fa10547a2b7 params layout_generation 2fa10547a2b7 summary.json は店ごとの配列だったので、6店すべてを個別に見ています。narrow_tables も ③=0 / ⑦=24 で指示書と一致。 2つの地図は free_class の sha256 が別（e2078fd6… / aed1e0f1…）で、マスの数が偶然同一（2:148223 / 1:30397 / 0:435780）でした。取り違えではありません。gzip を解いた実数も JSON の counts と一致します。 確かめ A（人のいない店で・Unity の外から回しました） Unity がプロジェクトを押さえているので、MapPlanCheck.Run() を mono で直接呼びました。これは Unity のメニューが呼ぶのと同じ関数で、spec = null → GridPlanner.Settings.Default に落ちます。その既定値が RobotSpec.cs の既定と1つずつ同じであることを確認したので、.asset（narrowCellCost 3・centerWeight 2・preferClearM 0.6）と同じ条件です。 ┌─────────────────────────┬──────────────────────────────┬────────────────┐ │ │ ③ p1_efficient_corner │ ⑦ p5_crammed │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 狭い道を使った卓 │ 0 卓（サイト 0）✅ │ 24 卓（サイト │ │ │ │ 24）✅ │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 道が引けない卓 │ 0 / 42 │ 0 / 42 │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 長さの比（最小／平均／ │ 0.959 / 1.019 / 1.057 │ 0.959 / 1.037 │ │ 最大） │ │ / 1.227 │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 道探しの時間（平均／中 │ 14.7 / 12.3 / 39.5 ms │ 35.0 / 27.4 / │ │ 央／最大） │ │ 93.5 ms │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 寄せが要った卓（マス 0 │ 0 / 42 │ 0 / 42 │ │ だった） │ │ │ ├─────────────────────────┼──────────────────────────────┼────────────────┤ │ 待機場所3つ │ すべて引けた（マスの種類1・ │ すべて引けた（ │ │ │ 狭い道扱い） │ 同じ） │ └─────────────────────────┴──────────────────────────────┴────────────────┘ 真ん中寄りにした分の延びは平均 +1.9%（③）／+3.7%（⑦）。いちばん延びたのは ⑦ の卓T12（16.367 → 20.082 m・比 1.227）です。 1点だけ、指示書の見込みと違う所 指示書は「真ん中寄りにした分だけ延びるはず」とありましたが、比が 1 未満の卓が ③で3卓・⑦で4卓ありました。 卓T42 site 5.379 → plan 5.159 比 0.959 卓T35 site 3.804 → plan 3.790 比 0.996 卓T34 site 3.763 → plan 3.751 比 0.997 卓T28 site 3.275 → plan 3.230 比 0.986（⑦のみ） いずれも3〜5 m の短い道で、8方向のマス目が角をわずかに斜めに切れる分です（use は site/plan とも normal で一致）。地図を塗り替えたり通れる所を足したりはしていないので、作りの問題では なく測り方の差と見ています。報告だけに留め、コードは触っていません。 実装の点検（3〜6章） ┌──────────────┬───────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 章 │ 状態 │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 1 地図を読む │ JsonStoreLayout.mapJson・RobotMap.Read。counts │ │ │ 照合・受け渡し口・全卓・待機場所の確かめ入り ✅ │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 2 道の引き方 │ GridPlanner.cs（新規・38 KB）。pathMode（既定 │ │ │ MapPlanner）で切り替え ✅ │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ detourAfterSec │ │ 3 回り込み │ 3秒・近くの人/台を1回だけ通れないマスに・escape │ │ │ と10秒引き直しは MapPlanner で未使用 ✅ │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 4 ロボットど │ UpdateRobotYieldMap（料理を載せている方が先）。SiteRoutes │ │ うし │ では従来の UpdateRobotYield ✅ │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 5 記録 │ trips.csv の9列すべて・stops.csv の │ │ │ Detoured/YieldedToRobot・run_info の6項目 ✅ │ ├──────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 6 見せる │ RobotPathLine.Attach(...) で床の線、キッチンのモニターに │ │ │ 「走る／一時停止／回り込む／よける」 ✅ │ └──────────────┴───────────────────────────────────────────────────────────┘ 「SiteRoutes のときだけ働く」の切り分けも確認しました — 戻りの線（UseMapPlanner で早期 return）・角の箱（ServiceOps で !UseMapPlanner）・旧「横へどく」（UpdateRobotYield と UpdateRobotYieldMap の分岐）。地図が無いのに MapPlanner のときは LogError を出して SiteRoutes に落ちます。 新しい4ファイルに .meta が無かったので作って VCS に登録しました（guid は既存と重複なし）。残る Private は Mat_MonitorBoard の2件だけで、コンパイルはランタイム・Editor ともエラー・警告ゼロです。 --- お願い：確かめ B を回してください Unity がプロジェクトを開いているので私からは回せません。一度 Unity に切り替えて（新しい4ファイルが取り込まれて再コンパイルされます）、 ServiceSim / Site Run / ③ スタッフ4人・ロボット2台 を1回 終わったら「終わった」と教えてください。比べる相手（v8b の ..._r2_a42_s0_1004）の数字は手元にあるので、 - 60秒の止まりの数とロボットどうしの数（v8b：57回・51回） - 逃がし弁（v8b：あきらめた61・移した54・卓を空けた19） - 1往復で止まった秒（平均）、ロボットが運んだ皿の割合 - detours・robot_yields・detour_extra_m の平均 - 最後まで回り切るか／来た組が v8b と同じ 64組 か を並べて報告し、回り切っていれば Check-in して番号をお伝えします。 なお .asset が3つ（RobotSpec・StoreLayout_p1・StoreLayout_p5）保留に入っています。pathMode: 0（=MapPlanner）などの v9 の欄が入ったものなので意図どおりですが、B の前に RobotSpec.asset の pathMode が 0 のままかだけ Inspector で確かめていただけると確実です。