新しい固定版は cs:143 です。（v9 本体が cs:142、NavMesh の掃除が cs:143。保留は Mat_MonitorBoard の Private 2件だけ） 出力フォルダ 20261024_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1559 path_mode = MapPlanner / map_generation = 8a5b2f6a016a / stopped_early = False ⚠ 先に1つ：サイトの版が上がっていました 13:49 に site_copy_8a5b2f6a016a がプロジェクトへ入っていました（指示書の 2fa10547a2b7 より新しいもの）。私の最初の確かめ A は旧版で回してしまったので、新版でやり直しています。5つの版（summary の6店・店の JSON・地図・params）はすべて 8a5b2f6a016a でそろっており、0章の突き合わせは通ります。 確かめ A（人のいない店で・新版 8a5b2f6a016a） Unity がプロジェクトを押さえているので、MapPlanCheck.Run() を mono で直接呼びました（Unity のメニューが呼ぶのと同じ関数。spec=null → Settings.Default で、RobotSpec.cs の既定と1つずつ同じ値）。 ┌──────────────────────────────────┬─────────────────────┬─────────────────┐ │ │ ③ │ ⑦ p5_crammed │ │ │ p1_efficient_corner │ │ ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤ │ 狭い道を使った卓 │ 0 卓（サイト 0）✅ │ 24 卓（サイト │ │ │ │ 24）✅ │ ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤ │ 道が引けない卓 │ 0 / 42 │ 0 / 42 │ ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤ │ 長さの比（最小／平均／最大） │ 0.959 / 1.019 / │ 0.959 / 1.037 / │ │ │ 1.057 │ 1.227 │ ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤ │ 道探しの時間（平均／中央／最大） │ 14.8 / 11.8 / 38.8 │ 33.9 / 25.0 / │ │ │ ms │ 90.3 ms │ ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤ │ 待機場所3つ │ すべて引けた │ すべて引けた │ └──────────────────────────────────┴─────────────────────┴─────────────────┘ マスの数は JSON の counts と一致（③⑦で free_class の sha256 は別、マスの数が偶然同一でした）。 確かめ B（v8b の 1004 と比べて） ┌────────────────────────────────┬────────────────┬───────────────┐ │ │ v8b SiteRoutes │ v9 MapPlanner │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 60秒の止まり │ 57 │ 20 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ うちロボットどうし │ 51 │ 15 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 1往復で止まった秒（平均） │ 109.85 │ 33.39 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ ロボットが運んだ皿の割合 │ 0.644 │ 0.994 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 往復 │ 72 │ 114 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 打ち切り │ 11 │ 1 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 動けなくなった │ 57 │ 20 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ あきらめた／移した／卓を空けた │ 61 / 54 / 19 │ 31 / 59 / 2 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 料理の待ち │ 2.90 分 │ 1.17 分 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 入店待ち │ 1.67 分 │ 1.47 分 │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 来た組 │ 64 │ 64 ✅ │ ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤ │ 全員が店を出た │ ✅ │ ✅ │ └────────────────────────────────┴────────────────┴───────────────┘ v9 の新しい列：detours 平均 0.649／robot_yields 平均 1.412／detour_extra_m 平均 0.351 m／replans 平均 31.4／plan_ms_max 平均 18.8 ms・最大 58.5 ms。 stops.csv の解け方：自分で動き出した 1911・よける場所へ動いた 95・回り込んで動き出した 63・動けなくなった 20・入口で待った 1。 60秒止まりの場所も分散しました（v8b は (9.9,4.6)×11・(10.3,4.4)×9 に集中 → v9 は (14.3,5.3)×7 が最多）。 v8・v8b の不変条件もすべて通ります（a1・b1・b3・c・d1・d2）。新しい trip_end_s で見ると、v8 の確かめで残っていた a2 の超えが 20 → 0 になりました。 気づいたこと2つ（報告のみ・直していません） 1. 止まりの総数が増えました（490 → 2090）。 ただし1往復で止まった秒は 109.85 → 33.39 と3分の1以下です。「長く固まる」から「短く止まって回り込む」へ変わった結 果で、狙いどおりと見ています。 2. ③で narrow_used が 8/114 の往復で立ちました。 確かめ A（人のいない店）では③は 0 卓なので、矛盾ではありません。回しているあいだは3章の回り込み・4章のよけで人や もう1台を通れないマスにするため、ふだんの道がふさがると1のマス（0.8 m 相当）へ 落ちて通っています。指示書の「行けなければ1のマスも使って引く」どおりです。 ただしサイトは③を「狭い道を使わない店」と見ているので、比べるときに食い違う可能 性があります。narrowCellCost を上げる／ふさがれたら待つ、のどちらにするかは判断をお待ちします。 取りこぼしを1つ直しました cs:142 に ProjectSettings/NavMeshAreas.asset の New Agent 6件が混ざっていました（既知の「NavMesh の種類が増え続ける」件）。cs:141 の内容へ戻して cs:143 で入れ直しています。動きには効きません（PeopleNav が走るときに付け替えます）。v9 でも人は NavMesh のままなので、この溜まり方は前と同じです。 段階Bの18回の回し直しは、この結果を見てからのご指示をお待ちします。