新しい固定版は cs:143 です。（v9 本体が cs:142、NavMesh の掃除が cs:143。保留は
  Mat_MonitorBoard の Private 2件だけ）

  出力フォルダ
     
  20261024_p1_efficient_corner_fam_p1_s4_r2_a42_s0_1559
  path_mode = MapPlanner / map_generation = 8a5b2f6a016a / stopped_early = False

  ⚠ 先に1つ：サイトの版が上がっていました

  13:49 に site_copy_8a5b2f6a016a がプロジェクトへ入っていました（指示書の
  2fa10547a2b7 より新しいもの）。私の最初の確かめ A
  は旧版で回してしまったので、新版でやり直しています。5つの版（summary
  の6店・店の JSON・地図・params）はすべて 8a5b2f6a016a
  でそろっており、0章の突き合わせは通ります。

  確かめ A（人のいない店で・新版 8a5b2f6a016a）

  Unity がプロジェクトを押さえているので、MapPlanCheck.Run() を mono 
  で直接呼びました（Unity のメニューが呼ぶのと同じ関数。spec=null →
  Settings.Default で、RobotSpec.cs の既定と1つずつ同じ値）。

  ┌──────────────────────────────────┬─────────────────────┬─────────────────┐
  │                                  │         ③           │  ⑦ p5_crammed   │
  │                                  │ p1_efficient_corner │                 │
  ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤
  │ 狭い道を使った卓                 │ 0 卓（サイト 0）✅  │ 24 卓（サイト   │
  │                                  │                     │ 24）✅          │
  ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤
  │ 道が引けない卓                   │ 0 / 42              │ 0 / 42          │
  ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤
  │ 長さの比（最小／平均／最大）     │ 0.959 / 1.019 /     │ 0.959 / 1.037 / │
  │                                  │ 1.057               │  1.227          │
  ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤
  │ 道探しの時間（平均／中央／最大） │ 14.8 / 11.8 / 38.8  │ 33.9 / 25.0 /   │
  │                                  │ ms                  │ 90.3 ms         │
  ├──────────────────────────────────┼─────────────────────┼─────────────────┤
  │ 待機場所3つ                      │ すべて引けた        │ すべて引けた    │
  └──────────────────────────────────┴─────────────────────┴─────────────────┘

  マスの数は JSON の counts と一致（③⑦で free_class の sha256
  は別、マスの数が偶然同一でした）。

  確かめ B（v8b の 1004 と比べて）

  ┌────────────────────────────────┬────────────────┬───────────────┐
  │                                │ v8b SiteRoutes │ v9 MapPlanner │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 60秒の止まり                   │ 57             │ 20            │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ うちロボットどうし             │ 51             │ 15            │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 1往復で止まった秒（平均）      │ 109.85         │ 33.39         │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ ロボットが運んだ皿の割合       │ 0.644          │ 0.994         │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 往復                           │ 72             │ 114           │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 打ち切り                       │ 11             │ 1             │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 動けなくなった                 │ 57             │ 20            │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ あきらめた／移した／卓を空けた │ 61 / 54 / 19   │ 31 / 59 / 2   │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 料理の待ち                     │ 2.90 分        │ 1.17 分       │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 入店待ち                       │ 1.67 分        │ 1.47 分       │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 来た組                         │ 64             │ 64 ✅         │
  ├────────────────────────────────┼────────────────┼───────────────┤
  │ 全員が店を出た                 │ ✅             │ ✅            │
  └────────────────────────────────┴────────────────┴───────────────┘

  v9 の新しい列：detours 平均 0.649／robot_yields 平均 1.412／detour_extra_m 平均
  0.351 m／replans 平均 31.4／plan_ms_max 平均 18.8 ms・最大 58.5 ms。
  stops.csv の解け方：自分で動き出した 1911・よける場所へ動いた 
  95・回り込んで動き出した 63・動けなくなった 20・入口で待った 1。

  60秒止まりの場所も分散しました（v8b は (9.9,4.6)×11・(10.3,4.4)×9 に集中 → v9
  は (14.3,5.3)×7 が最多）。

  v8・v8b の不変条件もすべて通ります（a1・b1・b3・c・d1・d2）。新しい trip_end_s
  で見ると、v8 の確かめで残っていた a2 の超えが 20 → 0 になりました。

  気づいたこと2つ（報告のみ・直していません）

  1. 止まりの総数が増えました（490 → 2090）。 ただし1往復で止まった秒は 109.85 →
  33.39 と3分の1以下です。「長く固まる」から「短く止まって回り込む」へ変わった結
  果で、狙いどおりと見ています。

  2. ③で narrow_used が 8/114 の往復で立ちました。 確かめ
  A（人のいない店）では③は 0 
  卓なので、矛盾ではありません。回しているあいだは3章の回り込み・4章のよけで人や
  もう1台を通れないマスにするため、ふだんの道がふさがると1のマス（0.8 m 相当）へ
  落ちて通っています。指示書の「行けなければ1のマスも使って引く」どおりです。
  ただしサイトは③を「狭い道を使わない店」と見ているので、比べるときに食い違う可能
  性があります。narrowCellCost
  を上げる／ふさがれたら待つ、のどちらにするかは判断をお待ちします。

  取りこぼしを1つ直しました

  cs:142 に ProjectSettings/NavMeshAreas.asset の New Agent 
  6件が混ざっていました（既知の「NavMesh の種類が増え続ける」件）。cs:141
  の内容へ戻して cs:143 で入れ直しています。動きには効きません（PeopleNav
  が走るときに付け替えます）。v9 でも人は NavMesh
  のままなので、この溜まり方は前と同じです。

  段階Bの18回の回し直しは、この結果を見てからのご指示をお待ちします。
