横の帯が1時間。黒い印が、人が駆けつける1回分（失敗は平均の間隔で並べています）。印の幅は、止まってから戻るまでの時間。成功率を99%から99.9%に上げても、作業の回数が多いと駆けつけはなくなりません。戻るまでの時間を短くすると、同じ回数でも止まっている時間が減ります。

ロボットが自分のトレーで運んできた物なら、何をどの向きで持っているかは最初から分かっています。そこから決まった台に置くだけなら、毎回形の違う物をつかむより先に解けます。段を押すと、下げ膳の場合に何をそろえればよいかが出ます。