大きなモデルは凍結し、小さな部品だけを実機で学ぶ
π0.5 のような大きなモデル（太枠）は書き換えない。小さな部品（点線）をどこに差し込むかで4つに分かれる。ボタンで切り替えると、部品が差し込まれる場所と、実機での数字が変わる。
INPUTカメラの画像と、言葉の指示
NOISE乱数（ここから少しずつ動きを作る）
VLA大きなモデル（π0 / π0.5 など・数十億の重み）
ACTION出てきた動き（候補）
ARMアームへ送る動き
↑成功か失敗かの判定（報酬）が、小さな部品だけを学び直させる。大きなモデルは変わらない
- 学ぶもの
- 実機の練習
- 元の範囲の外
- 実機の数字
- 確かさ
数字は各論文と発表のもの（2026年10月27日に確認）。どの形も、元のモデルがたまには成功している作業でないと効かない。