手を足すごとに、ロボットが迷わなくなった場面

walnut sensei さんの SO-101 と π0.5 で、ゴミを拾えと言ったときに、正しく動けた場面に印が付きます。上の段を押すと、その段階までの手を足したときの結果に切り替わります。

数字と印は、動画のスライドから読み取ったもの。04 の LoRA だけは、枠も追加のお手本も使わず、元の200本で学習している。05 は50回の試し。