VERIFY > FIX ── 見立てを測り直すと、原因は2つに分かれた

引き継いだ見立て

同じ接続を使い続けると複数関節が動かない

切り分けの穴：直叩きと daemon で送る目標を揃えていなかった
同じ接続のまま、肩を 92°→0° へ動かす複数関節の移動は動いた
変数は接続ではなく、目標の肩角度だった ── 見立ては外れ

↓ 測ると

原因 1

FK が実機で届かない肩の姿勢を選んでいた

肩の目標が実機到達範囲外だった 110° > 90.7°

範囲外の関節を1つでも含む送信はフレームごと無視
到達可能な関節も道連れで動かない
CSV 512,087 点中 74% が肩 88° 超
対処：最近傍探索を到達可能な点だけに絞る

原因 2

送信が低い確率ですり抜ける

戻り値 OK でも実機が動かない 7 送信中 1 回

idle が原因ではなかった（無通信後でも通る）
同じ目標を送り直すと通る
対処：到達を実測で確認し、未到達なら再送（最大3回）
タイムアウトを設け、張り付きを止める

↓ 両方を分けて対処

結果

APPROACH が実機到達まで通った

選ばれた姿勢：肩 65.91°（到達範囲内）／目標まで 3D 33.3mm
STAGE1・STAGE2 とも試行1回で到達、再送なし
STAGE2 の収束：54 → 38 → 22 → 6.95 → 2.47°
HOME 復帰まで到達。張り付きは消えた

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