01
一度目 ― FKテーブルの穴を疑う
外れ
推論: 補正後targetが薄い帯に落ちて姿勢が劣化する
実測: z_resid=0.1mm・guard=True
結論: FKは完璧に引けていた。穴は無い
02
二度目 ― カメラの検出ノイズを疑う
外れ
推論: 左奥で上カメラのhomographyが狂う
実測: servo「3.6mm手前」vs place_pre「40mmズレ」
結論: カメラは正しい。間に接触が挟まっていた
03
三度目 ― 爪先の高さ(ee_y)を疑う
外れ
推論: 爪先が低いから当たる。ee_y下限で縛る
実測: 当たる姿勢の方がee_yは8.9mm高い
結論: ee_y軸に弁別線は存在しない
04
正解 ― 前腕の畳み方(j1)
当たり
実測: 当たる j1=46.65 / 当たらない j1=59.15
機序: 前腕が寝ると爪先が高くても箱側面を擦る
対策: j1≥55で「前腕を寝かせた姿勢」を候補から外す