カメラなし 動く
1ensure_daemon_connected()
2send_pose(joints)
3time.sleep(5.0)
4→ アーム移動完了
カメラあり 止まる
1ensure_daemon_connected()
2send_pose(joints)
3capture_one_frame() ← AVFoundation占有
TCP接続タイムアウト
4→ 次のsend_poseが届かない
cv2.VideoCapture() の実行中、macOSのAVFoundationバックエンドが処理を占有し、daemonとのTCPソケットが応答できなくなる。pymycobot直接・daemon直接・カメラなしループはすべて正常。カメラとdaemonの共存だけが止まる。
今日確定したこと
Dauto_detect_cameras.py 安定化 — warmup 120fr + sleep 追加
─detect_tip_side() 青シールチェック削除 → HOME姿勢でTIP取得成立
─緑シール縦2枚 → 陰でも検出率向上
─カメラがdaemonのTCPを切断する原因を切り分けで確定
△fk_scan_calibration.csv — 未取得（次セッションへ）