動作のポータビリティ

Step 01

📱 iPhone 3Dスキャン

現実空間をスキャンして座標を取得。追加機材ゼロ。

Step 02

🖥 Unity デジタルツイン

シミュレーションで動作を設計・検証。関節角度CSVを生成。

Step 03 — NEW

⚙️ HAL（ハードウェア抽象化）

同じCSVを任意のロボットアームに変換する抽象化レイヤー。ここだけがハード依存。

Step 04

🦾 実機展開

mechArm / SO-101 / Lite 6 ——どのアームでも同じコードで動く。

1 What

動作の意味

「カップを掴んで台座に置く」

タスク定義。ハードウェアに依存しない。
どのアームを使っても意味は変わらない。

hardware-agnostic

2 How

動作の軌跡

関節角度のシーケンス（CSV）

frame, j0, j1, j2, j3, j4, j5
ハードに近いが抽象化できる。Unityが生成。

portable data

3 Execute

動作の実行

各ハードのSDKに変換（HAL）

pymycobot / FEETECH UART / xArm SDK
ここだけがハード依存。アダプターを差し替えるだけ。

adapter pattern

Phase 2 🔵

mechArm 270 M5

pymycobot
Serial / USB-C
±0.5mm

〜¥100,000

最初の証明・検証機

Phase 3 🟢

SO-101

FEETECH Servo
UART + 模倣学習
AI補正

〜$220

民主化の証明
LeRobot接続

Phase 4 🟣

UFACTORY Lite 6

xArm Python SDK
TCP/IP (Ethernet)
±0.1mm

〜¥750,000

産業グレード証明
SIer向け提案

robot_hal/factory.py — LOG102実装済み

# 1行変えるだけでロボットが切り替わる

from robot_hal.factory import create_robot

# Phase 2 — mechArm 270 M5（実装済み）
robot = create_robot("mecharm", port="/dev/cu.usbserial-XXXX")
✓ pymycobot + シリアル通信

# Phase 3 — SO-101（フェーズ3で実装）
robot = create_robot("so101", port="/dev/ttyUSB0")
→ FEETECH UART + 模倣学習

# Phase 4 — UFACTORY Lite 6（フェーズ4で実装）
robot = create_robot("lite6", ip="192.168.1.100")
→ xArm SDK + TCP/IP

# 共通インターフェース — どのアームでも同じ
robot.connect()
robot.send_angles([38.51, 79.01, -34.54, 0, -48.13, 0], speed=30)
robot.get_angles()
robot.go_home()

動作のポータビリティどのアームでも、同じコードで動く

動作のポータビリティ
どのアームでも、同じコードで動く