LOG123 — Full Joint Test / mechArm 270-Pi
Test Flow
01 — SSH接続
MacターミナルからPiへリモート接続
ssh
[email protected]
02 — joint_test.py 起動
python3 joint_test.py {関節番号}
接続待機: 3秒（安定化）
03 — 現在角度取得
get_angles() で全関節の現在値を取得
指定関節の角度を表示
04 — ±10° 往復
+10°移動 → 2秒待機
-10°移動 → 2秒待機
05 — ゼロ位置復帰
指定関節を0°に戻す
06 — ホーム位置復帰
send_angles([0,0,0,0,0,-30], 20)
グリッパー水平位置で完了
Joint Results — J1 to J6
J1
ベース回転
±10° ✓
J2
肩
±10° ✓
J3
肘
±10° ✓
J4
手首1
±10° ✓
J5
手首2
±10° ✓
J6
エンドエフェクター
±10° ✓
Home Position Correction — J6
0°
-30°
0°
+30°
0° (ゼロ)
+15° (変化なし)
-15° (方向正)
-18° (不足)
-24° (不足)
-30° ← 水平確定