LOG124 — ピック＆プレイス動作フロー

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send_angles + sleep(3)

[0, 0, 0, 0, 0, -30]
J6=-30° でグリッパーが水平になる基準姿勢

S2

グリッパーを開く

set_gripper_state(0, 70) + sleep(2)

掴む前に必ず開いておく
横からアプローチするとブロックを弾いてしまうため

S3

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ブロックの真上 / sleep(3)

[-54.22, 81.91, -30.14, -8.08, -50.27, -29.44]
真上からアプローチすることでブロックを弾かない

S4

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真下に降ろす / sleep(3)

[-46.93, 102.74, -43.33, 3.6, -60.11, -31.9]
グリッパーがブロックを囲む位置まで降下

S5

グリッパーを閉じる

set_gripper_state(1, 70) + sleep(2)

ブロックを把持
速度70で閉じる（0〜100のスケール）

S6

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持ち上げ / sleep(3)

[-54.22, 81.91, -30.14, -8.08, -50.27, -29.44]
ブロックを掴んだまま真上に引き上げる

S7

APPROACH_PLACE へ移動

箱の真上 / sleep(3)

[59.85, 16.87, 27.94, 10.01, -45.17, -35.33]
箱の上空でブロックを保持したまま旋回

S8

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箱の中へ降ろす / sleep(3)

[63.28, 48.33, 24.08, 13.18, -68.29, -31.28]
箱の内部にブロックを降ろす

S9

グリッパーを開く

set_gripper_state(0, 70) + sleep(2)

ブロックをリリース
ピック＆プレイス完了

S10

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箱から退避 / sleep(3)

[59.85, 16.87, 27.94, 10.01, -45.17, -35.33]
グリッパーを開いたまま上昇して箱から抜ける

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send_angles + sleep(3)

[0, 0, 0, 0, 0, -30]
シーケンス完了・待機状態へ

PICK & PLACE — MOTION SEQUENCE / LOG124