R2R2R Loop Architecture

ループを証明する3フェーズ設計

System Connection

iPhoneIriun / index:1
→
MacOpenCV + Python
→
PiSSH
→
mechArmpymycobot

Loop Phase Design — クリックで詳細

PHASE 01 ループが回る 現在地

証明すること

目標 シミュレーション→実機のデータが繋がることを確認する
Stage1 gripper_value でPICK後の掴み成否を判定、失敗時リトライ
Stage2 PLACE後にiPhoneで撮影、指定領域内ブロック有無を判定
APPROACH → PICK → 掴み判定
PLACE → カメラ判定
結果ログ → 補正値算出 → 再実行
PHASE 02 最適化データを生成する 次フェーズ

証明すること

目標 何を変えたら体験が良くなるかを数値で示す
計測 動作時間 / 配置精度（XYZずれ）/ 軌跡のなめらかさ
方法 Unityで複数軌跡を生成 → 実機実行 → 結果比較
PHASE 03 失敗しても回復できる 将来フェーズ

証明すること

目標 失敗を検知して自律的に回復する動作を実装する
検知 センサーなし — カメラ（iPhone）のみで判定
意味 リカバリーこそがロボットUXの本質。止まるか回復するかが体験の差
掴み失敗 → 引いて再アプローチ
置きずれ → 補正して再配置
落下 → 検知してログ記録

Camera Index 確認結果（本日実施）

index 0
Mac 内蔵カメラ（FaceTime HD）
OK
index 1
Iriun Webcam ← iPhone背面カメラ
OK ★
index 2
Mac 内蔵 FaceTime（別認識）
OK
index 3–4
デバイスなし
NG

* センサー追加なし方針 — 接触センサー・圧力センサーは使用しない
* Continuity Camera は macOS Sonoma + OpenCV で非推奨警告あり → Iriun を採用
* gripper_value 取得は pymycobot から直接可能（追加実装不要）