LOG128 — Generator × Evaluator
Generator
生成器
Unityで動作軌道を生成
関節角度CSVを出力
Evaluator
評価器
実機mechArmで軌道を実行
実世界との誤差を計測
↓
↑
Feedback
フィードバック
誤差データ・把持成否
映像からの軌跡記録
Re-generate
再生成
Unityパラメータを補正
軌道を修正して再試行
| 役割 |
コード生成 |
R2R2R |
| 生成器 |
コードを書く |
Unityで軌道を生成 |
| 評価器 |
Playwrightで動作確認 |
mechArmで実行・計測 |
| フィードバック |
バグレポート |
実世界との誤差データ |
| 再生成 |
コード修正 |
Unity軌道の補正 |
| 現状の壁 |
自己評価バイアス |
評価器がまだ存在しない |
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Q1
iPhoneカメラでエンドエフェクタの軌跡を実用精度で追跡できるか
通常カメラ vs LiDAR — どちらが有効か
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Q2
get_angles()ポーリングで取れる時系列データは評価に使える品質か
pymycobot — サンプリングレートと精度の確認
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Q3
把持成否の判定を映像から自動化できるか
自動判定 vs 目視 — どこまで機械化できるか
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Q4
取れたデータがUnityの軌道補正に実際につながるか
データ → 補正 のパスが成立するかの検証
確認済みの問い
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