人がブロックをロボットのPICK座標に置く。この時点でカメラはPLACE位置を監視している。ループの起点。
Pi上でスクリプトを実行。HOME → APPROACH_PICK → PICK（グリッパー閉じる）→ APPROACH_PLACE → PLACE（中間姿勢でグリッパー開く）→ HOME の順で動作する。所要時間約50秒。
ロボットがHOME位置に完全に戻るまで待つ。カメラ判定はロボットが視界から外れた後に行う。ロボットが邪魔して赤色を隠さないようにするため。
Iriun Webcam経由でiPhoneカメラの映像をOpenCVで取得。ROI内をHSV変換して赤色ピクセルの割合を計算する。閾値は5%。
lower_red: H(0-10) S(100-255) V(100-255)
upper_red: H(160-180) S(100-255) V(100-255)
赤色割合が5%以上 → OBJECT DETECTED → ループ完了。5%未満 → NO OBJECT → 最大3回リトライ。3回失敗でFAILED終了。