LOG133 — Real→Render 時間軸の一致
REAL (mechArm実機)
RENDER (Unity MotionLogPlayer)
実機タイムライン（クリックで詳細）
HOME
GRIP
OPEN
APPR
PICK
PICK
GRIP
CLOSE
APPR
RETURN
APPR
PLACE
PLACE
GRIP OPEN
PLACE
APPR
RETURN
HOME
RETURN
CSVタイムスタンプ（実測値）
HOME: 14:55:41 → GRIPPER_OPEN: 14:55:45 → APPROACH_PICK: 14:55:49 → PICK: 14:55:54 → GRIPPER_CLOSE: 14:55:57 → ... → HOME_RETURN: 14:56:30
各ステップ間の秒数をそのままUnityの再生速度に使用。固定intervalから実測差分に変更した。
グリッパー構造（adaptive_gripper）
gripper_base
left3→left1
left2
right3→right1
right2
URDFから判明した階層構造
gripper_base
├── gripper_left3
│ └── gripper_left1
├── gripper_left2
├── gripper_right3
│ └── gripper_right1
└── gripper_right2
ROS右手系 → Unity左手系の座標変換が必要。座標調整はLOG134に持ち越し。
R2R2R / Pixels to Motors — adaptdesign.jp/pixelstomotors
iPhone × Unity × mechArm 270-Pi による個人スケールSim-to-Realループの公開実装記録。