CLOSED LOOP STRUCTURE — COMPARISON
GE-SIM 2.0 / AGIBOT
R2R2R / PIXELS TO MOTORS
PIECE 01
現実録画の標準化
3視点同時録画
ヘッド＋左腕＋右腕カメラ
✓ HAVE
PIECE 02
アクション条件付き映像生成
joint角度チャング→
次状態フレームを生成
✓ HAVE
PIECE 03
報酬モデルによる自動評価
専用Reward Model
A100×80 学習済み
✓ HAVE
PIECE 01
スキャン＋実機録画
3Dpresso USDZスキャン
+ iPhone カメラ撮影
✓ HAVE
PIECE 02
Unityデジタルツイン実行
mechArm シミュレーション
→ 実機ピックアンドプレース
✓ HAVE
PIECE 03
評価ループ
現在: 手動確認のみ
→ VLM-as-Reward で代替可能
→ VLM-AS-REWARD
← ピースをクリックして詳細を確認
3つのピースのうち、R2R2Rに欠けているのは「評価ループ」だけだ。
VLM-AS-REWARD MINIMUM LOOP — 追加ハードウェア: ゼロ
mechArm が動作を実行
pick_and_place.py
↓
iPhone で結果を撮影（1枚）
Iriun Webcam / カメラアプリ
↓
Claude API に投げて判定
「ブロックは指定位置にあるか？」→ スコア返却
↓
スコアを次の試行にフィードバック
CSV ログ → 成功率の追跡
↑ loop
点線枠 = VLM-as-Reward で代替するピース
AGIBOTが100万エピソードで学習させることを、mechArmは10エピソードから始める