GridAngleScanner: FK設計の変遷

FK Implementation Approaches — Click to expand

APPROACH 01

物理CCD IK

ArticulationBody
drive.target加算

→ FAIL 発散爆発

APPROACH 02

純数学IK

平面近似FK
勾配降下法

→ FAIL 学習率問題

APPROACH 03

URDF行列FK

RPY変換行列
RotZ連鎖積

→ FAIL 軸変換エラー

APPROACH を選択してください

各アプローチをクリックすると詳細が表示されます。

Confirmed Coordinate Mapping: Robot → Unity

Robot 座標系 (mm)

X: 前後方向
Y: 左右方向
—
範囲 X: -112.5 〜 138.1
範囲 Y: -202.6 〜 204.6

→

Unity World座標 (m)

X: Robot Y × 0.001
Y: 0.027 (PICK固定)
Z: Robot X × 0.001

Unity X = Robot_Y × 0.001
Unity Y = 0.027 // PICK高さ実測値
Unity Z = Robot_X × 0.001

EndEffector Position Verification (MotionLogPlayer)

HOME

X=0.0000, Y=0.2415, Z=0.1681

APPROACH_PICK

X=0.1802, Y=0.0720, Z=0.1432

PICK

X=0.1609, Y=0.0266, Z=0.1454

APPROACH_PLACE

X=-0.1411, Y=0.1207, Z=0.0982

PLACE

X=-0.1363, Y=0.1063, Z=0.1006