実機mechArm 270-Piで記録した8姿勢のモーションログ。各行にタイムスタンプ・ラベル・J1〜J6の関節角度が記録されている。

timestamp,label,J1,J2,J3,J4,J5,J6
0.0,HOME,0,0,0,0,0,-30
1.0,GRIPPER_OPEN,0,0,0,0,0,-30
2.0,APPROACH_PICK,-54.22,81.91,-30.14,-8.08,-50.27,-29.44
3.0,PICK,-46.93,102.74,-43.33,3.6,-60.11,-31.9
4.0,GRIPPER_CLOSE,-46.93,102.74,-43.33,3.6,-60.11,-31.9
5.0,APPROACH_PLACE,59.85,30.0,27.94,10.01,-45.17,-35.33
6.0,PLACE,54.49,45.17,26.63,2.9,-70.57,-29.26
7.0,GRIPPER_OPEN_PLACE,59.85,30.0,27.94,10.01,-45.17,-35.33
8.0,HOME_RETURN,0,0,0,0,0,-30

隣接フレーム間を三次EaseInOutで10ステップに分割。線形補間（等速）では動き始めと終わりにカクつきが出るため、SmoothStepを使う。

def ease_in_out(t):
    return t * t * (3 - 2 * t)

for s in range(STEPS):  # STEPS = 10
    t_linear = s / STEPS
    t_eased = ease_in_out(t_linear)
    angles = [
        round(a + (b - a) * t_eased, 2)
        for a, b in zip(angles_from, angles_to)
    ]

8区間 × 10ステップ + 最終フレーム1行 = 81行。ラベルは元のラベル + ステップ番号（例：APPROACH_PICK_i3）。

timestamp,label,J1,J2,J3,J4,J5,J6
...,HOME_i0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,-30.0
...,GRIPPER_OPEN_i0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,-30.0
...,APPROACH_PICK_i0,-0.63,0.95,-0.35,-0.09,-0.58,-29.44
...,APPROACH_PICK_i1,-2.38,3.59,-1.33,-0.35,-2.2,-29.45
...,APPROACH_PICK_i2,-5.06,7.64,-2.84,-0.74,-4.69,-29.46
...（81行）

20体のデジタルツインが1°刻りのオフセットを持ちながら再生。APPROACH_PLACE以降はオフセットなし（全体が同一PLACEに収束）。

// J1/J2オフセット（PICK側のみ）
bool applyOffset = !label.Contains("APPROACH_PLACE")
                && !label.Contains("PLACE_i")
                && !label.Contains("GRIPPER_OPEN_PLACE")
                && !label.Contains("HOME_RETURN")
                && label != "PLACE";

if (applyOffset)
{
    if (j == 0) angle += robotIndex * offsetDegPerIndex * 2f;
    if (j == 1) angle += robotIndex * offsetDegPerIndex * 1f;
}

// 再生開始タイミングをずらす（ウェーブ効果）
Invoke(nameof(Play), (robotIndex - 1) * 0.5f);

同じmotion_log_interpolated.csvを読み込んでsend_angles()で順送りする。UnityとPiが同じデータを使うことで、シミュレーションで確認した動きがそのまま実機に乗る。

# DAY153実装予定
for frame in frames:
    angles = frame[2:8]  # J1〜J6
    mc.send_angles(angles, speed=20)
    time.sleep(0.1)  # stepInterval相当