EE OFFSET STRUCTURE
固定補正が効かない理由

lookupテーブルが返すEE座標はリンク先端（手首）の位置。
グリッパー爪はそこからさらに先にある。
J0が変わると爪のオフセット方向が変わるため、固定値では補正できない。

J0 = 0°
J0 = 30°
J0 = 60°
J0 = 90°
J0 角度
0°
EE→爪 オフセット方向
Z+ 方向（ロボット前方）
Unity座標 dx (X方向)
0.000 m
Unity座標 dz (Z方向)
+0.090 m
ロボットベース
EE（手首・lookup座標）
グリッパー爪（実際の把持点）
オフセット（約90mm）
測定値: APPROACH_PICK姿勢(J0=48°)でのオフセット実測 dz=0.0903m
lookup dist=0.2mm でテーブル検索は完璧。EEの定義を爪先端に変更し再スキャンが根本解決。