3 problems decomposed
PICK 不達の3層分解
P-01
カメラ縦横
切り替わり
P-02
補間低軌道
横滑り
P-03
爪オフセット
memory誤記
↑
上のピラーをクリックして
各問題の原因と切り分けを確認
Measured offset (gripper open vs closed)
青シール3点で実測した爪先中点 (Unity座標 m)
状態
MID Unity (X, Z)
目標との差
開
GRIPPER_OPEN後
(0.250, 0.197)
PICK姿勢
≈ 19 mm
X+17.5 / Z-7.8
閉
GRIPPER_CLOSE後
(0.260, 0.207)
同姿勢
—
対比用
差分
開→閉
+0.010, +0.010
合成 ≈ 14 mm
目標 (0.2325, 0.2048)
赤ブロック位置