[-50, 100, -55, -2, -35, -20] に対応する行のee座標は
(0.183, 0.042, 0.154)。Pi側のlookupは正しくこの行を返していた。
(0.252, 0.018, 0.218)。
CSV 記載値とは 3D 距離で約97mm 違う。
(0.250, _, 0.197)。Unity の TipBrepReader 実測値と X方向ほぼ一致、
Z方向 22mm 差。Unity と実機の整合は意外と良い。
| 段階 | 値の出処 | 誤差 |
|---|---|---|
| ① 赤ブロック中心 | Unity 上の RedBlock_arm1 | 基準 |
| ② FKスキャナー記録 | fk_scan_motion_based.csv | +97mm |
| ③ 実機への送信 | Pi 側 send_angles() | ±0 |
| ④ 実機の物理オフセット | 製造公差・組立差 | 逆方向に作用 |
| ⑤ 実機青シール実測 | カメラ検出 | 19mm |
②の97mmと④の物理オフセットが、たまたま打ち消し合う方向に作用して、 最終的に⑤で19mmになっていた。「19mm誤差を詰める」と言ったとき、 実は2つの大きな誤差が偶然成立させていた数字を相手にしていた。
| 関節 | LOG168 | LOG169 確定 | 差 |
|---|---|---|---|
| j0 | -50 | -49 | -1 |
| j1 | 100 | 98 | -2 |
| j2 | -55 | -32 | +23 |
| j3 | -2 | 0 | +2 |
| j4 | -35 | -65 | -30 |
| j5 | -20 | 0 | +20 |
同じ「PICK姿勢」と呼ばれていたものが、実は j2/j4/j5 で大きく違う姿勢だった。
赤ブロック専用 PICK angles として [-49, 98, -32, 0, -65, 0] を確定。
測れる手段を持つことが、推論より先にくる。
引き継ぎの数値、ログの数値、過去の判断。それらを推論で繋いでも、
測れる手段を持っていなければ、どこが正しくてどこが間違っているか確かめられない。