j1=90 wall — 4 tests
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TEST 1
2点比較
sleep(3)
TEST 2
2点比較
sync版
TEST 3
単独
SPEED=20
TEST 4
単独
SPEED=50
TEST 1 / 2点比較・sleep(3)
HOME → LOG169 → LOG170 → HOME
j1 = 0°
target
actual
j1 base
target j1
105°
actual j1
90.0°
所要時間
15.11秒（timeout）
到達ギャップ
−15.0°
j1 progress: 0° → target
0°
actual: 90.0°
target: 105°
observation
4パターンすべて、
j1が88〜90度付近で停止
。所要時間は毎回timeout=15秒に張り付き、SPEEDを上げても結果は変わらなかった。pick_and_place_fixed.py は段階的アプローチ（HOME→APPROACH→PICK）でj1=102まで届く実績があるため、ハードリミットではない。一気にj1を持ち上げるパターン特有の問題と推定される。