CCD IK アルゴリズム
Cyclic Coordinate Descent の仕組み
R2R2R LOG90 実装より。末端から根本へ1関節ずつ角度を修正し、EEをTargetに収束させる。
01 — ステップごとに確認
STEP 0 / 6
初期状態
← 前へ
次へ →
0 / 6
処理中の関節
待機中の関節
→EEベクトル
→Targetベクトル
Target
02 — 収束までのフロー
STEP 1
link5
処理
→
STEP 2
link4
処理
→
STEP 3
link3
処理
→
STEP 4-5
link2/1
処理
→
収束
dist ≤
0.05m