Drive Mode 物理比較
Target mode の Stiffness は見せかけだった
Inspector に 20,000 と書いても、Unity は内部で 1e+25 に書き換える。憲法が機能していたのは Force mode に切り替えてからだ。
01 — モードの違いを確認する
LOG94 まで
TARGET MODE
drive.target = 到達角度
Stiffness は内部で 1e+25 に上書き
憲法 = 見せかけ
LOG95 から
FORCE MODE
drive.target = トルク基準点
Stiffness 20,000 が実際に効く
憲法 = 本当に機能
TARGET MODE — パラメータ LOG94 まで
DriveType Target
Stiffness（Inspector） 20,000 → 無視される
Stiffness（実効値） 1e+25 ∞
Damping 0（強制上書き）
憲法値の反映 ✗ 機能していない

Inspector に値を書いても Unity が内部で 1e+25 に書き換える。物理の憲法は設計上存在していたが、実際の演算には一切反映されていなかった。

FORCE MODE — パラメータ LOG95 から
DriveType Force
Stiffness（Inspector） 20,000
Stiffness（実効値） 20,000 ← 設計通り
Damping 2,000
憲法値の反映 ✓ 物理演算に反映

コードで stiffness=20000 を書けば実際に物理演算に反映される。PD制御が設計通りに動く。憲法が初めて本当の意味で機能した。

02 — Stiffness 実効値の比較
Target mode
1e+25 ∞
Force mode
20,000

Target mode の剛性は理論上無限大。物理ソルバーが誤差を爆発させ、関節が脱臼する原因になる。

03 — 関節可動域モニター（シミュレーション）
Joint Monitor ハッチング = 可動域超過
// ボタンを押してシミュレーションを開始
今日の発見
LOG90以来ずっと「物理の憲法（Stiffness 20,000 / Damping 2,000）」は見せかけだった。Drive Type = Target のとき、Unity は Inspector の値を無視して内部的に 1e+25 を使う。Force mode に切り替えることで、憲法値が初めて本当に物理演算に反映された。

一方で新たな問題も発現。j3（link4）の可動域超過は −252.6° まで悪化。link1 が base から脱臼する物理崩壊も確認された。Force mode は正しい方向だが、安全な移行には追加の設計が必要。LOG96 へ続く。
04 — 問題の構造まとめ
原因
Target mode
Stiffness∞
→
結果
憲法値が
無効化
→
解決
Force mode
に切替
→
新問題
可動域
超過発現
→
次
LOG96
設計継続