Force mode と CCD IK の構造的非互換

drive.target の意味がモードで変わる

TARGET MODE ✓ OK

drive.target = 到達角度
Unity が自動でそこへ向かう
Stiffness = 1e+25（内部固定）

FORCE MODE ✗ NG

drive.target = トルクの基準点
差が大きいほどトルクが増大
Stiffness = 設定値が直接効く

Force mode のトルク計算式

トルク = Stiffness × ( drive.target − jointPosition )
// 乖離 × 20,000 = トルク

乖離が 117° のとき ——
20,000 × 117° = 2,340,000 N·m のトルクが発生。
これが「爆発的トルク」の正体。

CCD IK の書き方と各モードの相性

drive.target += angle * speed;
// 毎フレーム累積加算 — これが問題の核心

TARGET MODE ✓ 動く

target が少しずつ増える
→ 目標角度への段階的接近
→ 自然に収束する

FORCE MODE ✗ 発散

target が累積し続ける
→ jointPos との乖離が爆発
→ 異常トルク発生

解決するには IK アルゴリズムごと変える必要がある

// Force mode に合う書き方
target_angle = IK_solve();
// ← 解析的IK / Jacobianベースで一気に計算
drive.target = target_angle;

CCD の「少しずつ積み上げる」ではなく、目標角度を一度に計算してセットする方式が必要。
実機展開時は ROS + MoveIt がこれを担う。