① CCD IK発振
② CSVプレイバック
③ 軌道比較
drive_target（目標角度）
jointPosition（実際の角度）
リセット
drive_targetが0↔160を毎フレーム往復 → 物理がついていけず震える
CSV軌道（5次多項式）
jointPosition（追従）
リセット
Pythonで生成した角度列を流し込む → 震えゼロ
CCD IK（発振）
5次多項式（滑らか）
同じ目標角度に向かう2つのアプローチの違い