落下を中心へ寄せる補正は Unity 座標へ固定値 で足している。だが置く場所でグリッパーの向き（j0）が変わる。固定の補正は、ある向きでしか合わない。落下点のずれは場所で変わり、固定補正では消えない。位置を選んで、落下点の変化を見る。
入った（中心近く）
lookup の 3D 距離が小さい＝アームは狙った場所に正しく行っている。それでも右では ΔX が +80mm を超える。ずれはテーブルでも検出でもなく、補正を固定値で足しているのに、グリッパーの向き（j0）が場所で変わることから来る。固定補正は向きに追随しない。