LOG176 // PICK → PLACE TRACE
実機は動いた、ログは嘘をついた
SEQUENCE — 9 STEPS
01
HOME
[0, 0, 0, 0, 0, -30] へ移動
REAL
✓
LOG
✓
02
APPROACH_PICK + 開く
爪を開いた状態で接近
REAL
✓
LOG
—
03
PICK 下降
把持位置まで降下
REAL
✓
LOG
✓
04
グリッパ閉じる
赤ブロック把持
REAL
✓
LOG
—
05
APPROACH_PICK 持ち上げ
把持物ごと上昇
REAL
✓
LOG
—
06
APPROACH_PLACE
配置位置の真上へ
REAL
✓
LOG
—
07
PLACE 下降
配置位置まで降下
REAL
✓
LOG
✗
08
グリッパ開く
PLACE姿勢で直接リリース
REAL
✓
LOG
—
09
HOME 復帰
APPROACH_PLACE 経由で帰還
REAL
✓
LOG
✗
REAL
実機の動作（目視）
LOG
get_angles() の戻り値
✓
意図通り
✗
古い値
—
未取得
▼ ステップをクリックすると詳細が表示されます
DETAIL — STEP 7 (PLACE)
REAL — 実機
送信:
PLACE
動作:
実際に PLACE 位置へ降下
把持:
赤ブロック保持中
確認:
目視 OK
LOG — get_angles()
target:
[54.49, 45.17, ...]
return:
[-47.19, 88.94, -33.13, 2.9, -48.16, -30.41]
→
PICK姿勢
を返している
差分:
最大 101°超
CAUSE — シリアルバッファ仮説
send_angles()
は非同期送信。送りっぱなしで Python に制御を返す。
get_angles()
はシリアル応答を読むが、バッファに前回の応答が残っていると古い値が返る。
pymycobot v3.6.0 で
MyCobot
クラスはメンテナンス停止済み。
→
結論：ログは捨て、実機の動作は人間の目視で担保する