x_resid = 21.9mm > 20mm

送信前ガードは、狙いとFKテーブル最近傍点の距離が閾値を超えると送信を止める。撥ねられたとき、取れる手は二つ。下のボタンで切り替える。

閾値を緩める — X_RESID_THRESH を 22mm に上げれば 21.9mm は通る。修正は一行。だが実機の手首は狙いから 21.9mm 離れた点の関節角で動く。置き位置がその分ズレる。白箱の出し入れで 2cm は縁に当たるか外すかを分ける。