daemon が send_angles を投げても result=0 が返るだけで、実機の measured 値が毎ループ同じ。アームは目視で動かない。

sync_send_angles(timeout=3) がブロッキングで完了待ちしている。pymycobot のキュー仕様で、新指令が前指令の完了を待ってしまい、視覚サーボのような連続更新に追従できない。LOG204 引き継ぎ書 P3 で「set_fresh_mode 代替」が候補に挙がっていた。

X が 6mm 以内、Z が 8〜10mm。Y_pix は +200 で全く縮まない。軸選択ロジックの y_allowed=False で、Y 補正が永遠に呼ばれない。

Y 補正開始条件が「X≤4 AND Z≤6」になっていて、Z が縮みきらないと Y が走らない。しかし Z は j2 が動作限界に達して縮まない。X が GRIP_READY 領域に入っているなら Z を待たず Y に進ませる判断に変更。

no_motion 3 回連続検知で自動 ABORT、HOME 復帰。pymycobot のキュー特性で「動かないと思ったら次の瞬間に動き出す」ことがあるのに、その前に止めてしまう。

自動 ABORT を完全に廃止。GRIP_READY 成立まで止まらない。停止判断はユーザーが Ctrl+C で行う。「固まったら自分で止める」という判断を素直にコードに落とした。

X≤6 OK、Y=0pix で完璧、Z=+10.34mm で詰まる。j2 を回しても max_step=0.00° で動かない。サイドカメラ画像では TIP と BLOCK がほぼ完全一致、爪は物理的に掴める位置にいる。

システムの限界精度（±10mm）と把持に必要な精度（±10mm）が同じオーダー。閾値の方が物理現実より厳しすぎた。閾値を実力に合わせる。GRIP_READY_Z_MM を 8.0 → 12.0 に変更。たった 1 行。