FK テーブルは爪先の位置しか合わせない。位置が合っても、縛っていない軸は自由に振れる。捻り（j3=腕・j5=グリッパー）は上から見た爪の向きで、曲げ（j1=肩・j4=手首）は横から見た沈み込みで見る。