FK絶対値で当てに行く
ABANDONED — 採用見送り
RED
DETECT
→
LOOKUP
(FK CSV)
→
SEND
ANGLES
→
REAL
ARM
Unity FKスキャン（512,087点）が出力するee座標を、
実機の到達位置として信じる前提。lookupで近傍点を取って
その関節角度を実機に送る。
5-POINT FK CALIBRATION
APPROACH_PICK|err| 70mm
PICK|err| 56mm
ΔZ 平均+58mm 系統正方向
11-TRIAL DYNAMIC LOOKUP
最大誤差|err| 113mm
Unity FK出力が姿勢によらず約58mm Z+方向にズレる。
homography系統誤差を引いても30〜45mm残る。
digital twin精度向上は別軸の戦いになるため、ここで方針転換。
FK誤差を逆算補正する
PARTIAL — 評価未完
LOOKUP
(初回)
→
ARM
MOVE
→
CAMERA
TIP測定
FK誤差
逆算
→
LOOKUP
(補正)
→
ARM
RETRY
実測ズレ分だけ目標座標を逆方向にオフセットして再lookup。
「FKが+58mmズレるなら-58mm先を狙う」という発想。
1回補正、j0+j1〜j3半径補正の単純構成。
TRIAL 1（参考値）
補正前|err| 14.3mm
補正後|err| 14.0mm
改善+0.3mm
座標系の表示問題（射影画像と動的homographyが別行列）が
混ざっているため、純粋な補正効果は未確定。
座標統一後に10点以上で再評価が必要。
カメラ閉ループ（次フェーズ）
NEXT — 採用予定
RED
DETECT
→
BLUE×3
DETECT
→
爪先
中点
差分
算出
→
関節角
調整
→
GRIPPER
CLOSE
Unity FKに頼らず、爪先と物体を同じ画像内で測って
差分をフィードバック。digital twinの絶対精度を必要としない。
LOG168の青シール計測インフラを再利用。
REQUIRED INFRASTRUCTURE
青シール検出✓ LOG168実績
動的homography✓ マット四隅から
座標系統一未完（次セッション）
補正ロジック評価未実施
Unity FKは姿勢推定の初期値として使い、
最終位置はカメラフィードバックで決める。
digital twin精度の戦いを保留して、実機センシングを正面に置く。