REDUCTION RATIO — torque ×N / inertia ×N²

減速機は行きと帰りで違う倍率で働く。モータから関節へはトルクが N 倍。関節からモータへは慣性が N の二乗倍。スライダーを動かすと、この非対称が開いていく。

減速比 N : 1 191

駆動方向 — 出せるトルク×191

対数スケール／ 1 ―― 10 ―― 100 ―― 1,000

逆駆動方向 — 手先に感じる慣性×36,481

対数スケール／ 1 ―― 1,000 ―― 100,000 ―― 10,000,000

HAND FEEL

壁を押している感触。押しても関節は回らない。

減速比を下げると同じトルクを出すためにモータを大きくするしかない。トルク＝モータの力×減速比。柔らかさが高価なのは制御が難しいからではなく、この式のせいで機体が重く高くなるため。