グリッパーが開かなかったとき、アームは止まるか帰るか
RELEASE COMMAND SENT — GRIPPER DID NOT OPEN — BLOCK STILL HELD
PRESENT
WAIT N s
RELEASE ✕
RETREAT
HOME
旧方針：その場で止まる
STOP & WAIT
新方針：確認をとって帰る
HOLD & RETREAT
1
RELEASE 失敗
release_command_ok = False
ブロック保持・再送なし
✕
2
記録して即 return
trial_status = release_failed
manual_recovery_required = True
■ 静止 — 保持したまま・手動復帰待ち
ARM FROZEN IN PLACE / HUMAN HAND STILL NEARBY
人の手のすぐ横で、アームが保持姿勢のまま静止し続ける。次に何が起きるか、人からは読めない。
codex レビュー Q1 の当初判断。LOG293 で撤回。
1
RELEASE 失敗
release_command_ok = False
ブロック保持・再送なし
✕
2
その場で静止
新規指令ゼロ — グリッパーにも触らない
3
人の退避確認を待つ
"手を可動域から退避させて Enter"
入力まで送角ゼロ・Ctrl-C 有効
4
正常系と同一の3ウェイポイントで退避
RETRACT_SMALL → PRESENT_MID → HOME
同一関数 _run_retreat_3wp・同一 deadline
■ HOME 着 — 保持したまま帰還・記帳
trial_status = release_failed / hand_clear_confirmed = True
正常系との差は「開いたか開いていないか」だけ。退避の経路も確認手順も同一——人から見て、アームは毎回同じ振る舞いをする。
経路・deadline の一致は共有関数 _run_retreat_3wp がコード構造で保証する。
CLICK STEPS TO INVERT / TOGGLE POLICIES ABOVE