TWO WAYS TO BUILD A MOTION
同じ受け渡し動作を、2つの進め方で作った場合。黒い段が「実機に触れる」ところ。タブで切り替えて、実機に触れる位置がどこに来るかを見比べる。
E-3
PRESENT→WAIT→RELEASE→退避のシーケンス本体code
E-4
台帳追記・emergency journal・recoverycode
RUN
ここで初めて実機に出すreal machine
RESULT
全部積んでから初めて動かした。動きは既存PICKと変わらず、時間の大半は目に見えない記録・安全・検証の層にかかっていた。daemon不調が出ても、どこが原因か切り出せない。
1
HOME→PRESENT_MID→PRESENT を送角real machine
2
退避3wp を足して送角real machine
3
掴む→持ち上げを足して送角real machine
+
動きが固まってから、台帳・撮影・VLM・テストを必要な分だけ後ろに足すcode
RESULT
一段動かすたびに実機で通す。問題が出たら「今足した一段」が原因だと即座に切り出せる。成果は毎回「これが実機で通った」という形で残る。LOG124・129・217 はこの作り方だった。
real machine（実機に触れる段）
code（実機に触れない実装）