j0を振ると爪先が弧を描く。高度で半径は変わるが、箱を向くj0は変わらない。
click: switch height / arc = j0 -85° to +85°
approach_place (j1=87.74)
PICK (j1=88.0)
PLACE (j1=68.5)
3つ重ねる
X=0
base
box (-0.010, +0.108)
j0は基部の回転＝方位だけを変える軸。高さを変えても向きは変わらないので、箱を向くj0は3つの高度すべてで +4.5° に一致する。弧の半径だけが高度で変わる（approach 0.35m / PICK 0.31m / PLACE 0.30m）。