J0 → TIP POSITION / approach_pick (h≈111mm)
点をクリック：j0指令値と、カメラ実測の爪先位置（Unity座標）を表示。13点は半径約0.36mの円弧に乗る。
mat 620×450mm（床面）
base
j0 = タップして選択
x = ---
z = ---
実測：2026-06、20点スイープのうち検出成功13点。x はマット端（±0.31m）を約35mm超えて見える点があるが、これはアプローチ高度111mmの視差による系統的な膨らみ。座標は床面homography基準の「見かけ位置」。