記録係（recorder）は本線の制御に一切入らない。下のイベント名をタップすると、UDPパケットが飛び、recorderのフィルムにフレームが刻まれる。右下のスイッチでrecorderを「停止」させると——パケットは虚空に落ち、それでも本線は進み続ける。
run_pick_place.py 本線
アーム制御（送角・グリッパー）
recorderの生死を確認しない
CURRENT STAGE
stage1 — HOME
UDP :5556 →
recorder.py 観測者
横カメラを専有・連続録画
アーム/daemonに触れない
EPISODE.MP4 0 frames
trial_start
stage
commanded
gripper
frame_req
trial_end
EVENT
6種のイベントが本線から一方向に流れる。時計はMac1台——同期問題はそもそも存在しない。
本線: 稼働中 / 記録: 稼働中（recording_status=ok）