01 制御周期実測値 — Pi完結版 vs Mac経由版

物理限界 ~10Hz

Stage 1 · j5 ±2° × 10 · Pi 71.28 Hz

Stage 1 · j5 ±2° × 10 · Mac 72.92 Hz

Stage 2 · j5 ±2° × 100 · Pi 83.66 Hz

Stage 2 · j5 ±2° × 100 · Mac 76.18 Hz

Stage 3 · j0 ±2° × 100 · Pi ★最大値 91.51 Hz

Stage 3 · j0 ±2° × 100 · Mac 76.19 Hz

Stage 4 · j0 ±5° × 100 · Pi 83.10 Hz

Stage 4 · j0 ±5° × 100 · Mac 76.61 Hz

Pi完結版

Mac経由版

物理限界 ~10Hz

02 二重律速の構造 — ソフトとハードは別の限界を持つ

SOFTWARE LIMIT / ソフトウェア律速

70〜91 Hz

pymycobot 2.9.6 + set_fresh_mode(1) によるシリアル送信の実測上限。
Pi完結版: 最大91.51 Hz ／ Mac経由版: 最大76.61 Hz
期待値「5〜10 Hz」の約10倍。

↓ 指令は届いている。しかしアームが追いつけない。

PHYSICAL LIMIT / 物理応答律速

5〜10 Hz 以下

j0に91Hzで100回命令を送ったとき、アームが追従できたのは目視で5〜10回。
「カタカタ」現象はPi完結版でもMac経由版でも同じ。
ネットワーク経路に依存しない純粋な物理限界。

→ 次の実験: wait_msスイープで追従できる最小指令間隔を定量化する

03 実装中に発見したバグ 3件

BUG 01

pymycobot がインポート時に stdout に警告を出力する

from pymycobot.mycobot import MyCobot を実行すると、ライブラリが stderr ではなく stdout にメンテナンス警告を出力する。デーモンの JSON 通信チャネルを汚染し JSONDecodeError が発生した。

FIX: インポート前後で sys.stdout = sys.stderr に一時リダイレクト

BUG 02

SSH 非対話シェルで set_fresh_mode が AttributeError

paramiko の exec_command はデフォルトで非対話シェルを使う。Pi の ~/.bashrc が読まれないため catkin_ws の PYTHONPATH が通らず、set_fresh_mode を持たない古い pymycobot がロードされた。

FIX: exec_command を bash -ic でラップして ~/.bashrc を読ませる

BUG 03

get_angles() が確率的に空配列を返す

pymycobot 2.9.6 では send_angles() 直後に get_angles() を呼ぶと、シリアル通信の応答タイミングで確率的に空配列が返る。毎回必ず起きるわけではなく再現性が低い。

FIX: get_angles() を最大5回リトライ。100ms待機して再取得。