Visual Servo — Session Analysis

Fix 01

Z-TRACK フリーズを壊す

Fix 02

FK lookup 制約を撤廃

Discovery

LOOP_TIME 3.2s の真因

Z_TRACK_NO_PROGRESS_SEC=15 のタイムアウトを追加。15秒間 diff_z が2mm以上改善しなければ Z-TRACK の角度送信を止める。さらに z_track_give_up フラグで、X単独＋stable で DESCEND へ進む分岐を追加した。

[Z-TRACK-SKIP] 15秒改善なし（best=9.4mm）→ DESCEND 待ち [STABLE+CONVERGED] Z-TRACK give-up後 X単独でDESCENDへ移行（diff_x=+2.1mm diff_z=-13.0mm 2D=13.1mm）

diff_z が13mm 残ったままDESCENDに入ることを許容する。「Z はアームを下ろしながら詰める」という設計の先送りを前提にした。これが後に根本問題として返ってくる。

設計の転換

旧設計 — 順番に解決する

APPROACH → DESCEND → REFINE

① 上カメラで XZ 収束

↓DESCEND フェーズ

② j4 で Y（高さ）を詰める

↓REFINE フェーズ

③ 微調整 → GRIP

❌ j4 を動かすと XZ も動く
相互干渉ループが発生

新設計 — 同時に収束させる

3軸同時追従 → GRIP

上カメラ：XZ を常時監視

横カメラ：Y を常時監視

3軸すべてが閾値以内

↓同時成立

→ 即 GRIPPER CLOSE

✓ DESCEND / REFINE を廃止
「合いながら閉じる」

今日の作業ログ

解決

Z-TRACK no-progress タイムアウト（15s）＋ z_track_give_up で DESCEND に安定進入

解決

FK lookup の j2/j3/j4/j5 TOL 制約を撤廃。ee_y のみでフィルタ。initial_j0 の安全ガード（±90°）を追加

解決

DESCEND 開始時の固定姿勢リセットを削除。APPROACH 後の現在角度から降下を開始

解決

DESCEND_MAX_DELTA_J0 を 5.0 → 0.3° に縮小。Z補正（j1+j2）を無効化

未解決

LOOP_TIME 3.2s：Pi の pymycobot に set_fresh_mode がなく send_angles がブロッキング。次セッションで対策

次セッション

DESCEND 廃止。上カメラ（XZ）＋横カメラ（Y）の3軸同時収束 → GRIPPER CLOSE 設計に変更