POSE → TIP_X SHIFT
APPROACH 姿勢で爪先がブロック上空にあっても、DESCEND で関節姿勢を変えると爪先の世界座標がシフトする。タブを切り替えて比較。
STEP 1
APPROACH POSE
STEP 2
DESCEND POSE
APPROACH 姿勢 ／ 動的追従ループ収束時
MAT (Z PLANE)
X →
BASE
TIP
BLOCK
aligned
J1
+76.10
J2
-31.64
J3
+3.33
J4
-78.36
TIP_X
+213.5
BLOCK_X
+213.5
DIFF_X
+0.0 mm
[STABLE+CONVERGED]
動的追従ループが 2D 距離 2.8mm に収束。爪先の Unity 投影位置とブロック位置が一致した状態。ここまでは制御どおり。
DESCEND 姿勢 ／ 降下完了直後の最初の観測
MAT (Z PLANE)
X →
BASE
TIP
BLOCK
+61.4mm
J1
+87.74
J2
-5.00
J3
+3.25
J4
-89.12
TIP_X
+152.1
BLOCK_X
+213.5
DIFF_X
+61.4 mm
運動学側のシフト
。j1 が +11.6°、j2 が +26.6° 変化し、爪先の世界座標 (X) が 61.4mm 動いた。送/着ズレは j1 で +1.02°、他は 1° 以下。命令通り動いている上での幾何学的な構造。制御の修正では解けない。
NEXT: TWO-STAGE TRACKING
STAGE 1
APPROACH 追従
既存 / 動作確認済
→
STAGE 2 (NEW)
姿勢拘束付き再追従
グリッパー下向き保持
→
GOAL
GRASP
把持成立
// STAGE 2 では j1+j2+j4 を全部いじると姿勢が変わる。爪先の向きを保つ拘束が必要。