PHASE STRUCTURE / LOG205
フェーズの再構築
単腕の限界 → 双腕、ではなく、間に Motion UX 探索が挟まる
PHASE 1
Pick & Place 完成
PHASE 2
Motion UX 探索
NEW
PHASE 3
双腕構想の
具体化
PHASE 4
双腕実装
↑
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PHASE 1 / Pick & Place 完成
残り 1〜1.5ヶ月
  • 上カメラ・横カメラでのPick動作完成
  • Place動作実装（短期で完成）
  • Pick & Place 統合動作
  • 「単腕でやれることの境界線」総まとめ記事（日英）
PHASE 2 / Motion UX 探索
追加投資ゼロ / pymycobot 標準API
  • ドラッグティーチング（release_all_servos 等）
  • 電流ベース力検知（get_servo_status の current 値）
  • 衝突検知インタラクション（エラーコード16-19）
  • グリッパー力制御で「優しい把持」
  • 動的視点（補助役にカメラを持たせる）
  • iPhone入力テレオペレーション簡易版
  • 1:1 ROSシミュレーションモデル構築
  • 模倣学習の最小実装（LeRobot統合検証）
▶ 単腕の限界に到達した、と思っていたのは Pick & Place という
単一タスクの限界だった。Motion UX に踏み込むと単腕のまま深掘りできる。
PHASE 3 / 双腕構想の具体化
机上で書ける概念記事
  • 非対称双腕の組み合わせ地図シリーズ（vol.1〜4）
  • 物理構成の設計（配置・フレーム・レイアウト）
  • 想定タスクの定義
  • 業界先行事例（ALOHA 等）との差分言語化
PHASE 4 / 双腕実装
ROS2 本格導入
  • mechArm × 2 から開始（対称双腕の限界を見る）
  • myCobot Pro 630 導入判断（非対称構成へ）
  • ROS2 + MoveIt2 環境構築
  • 双腕URDF・衝突回避・協調制御
  • iPhone 3D scan 統合
  • 模倣学習（LeRobot / ACT / Diffusion Policy）
CORE INSIGHT
「単腕の限界に到達した」と思っていたのは、Pick & Place という単一タスクの限界だった。Motion UX という領域に踏み込むと、単腕のままで深掘りできる場所が想像より広く残っている。