処理時間の内訳

1ループ = 6〜8秒の正体

SSH接続

300〜500ms

×2回

Python起動+import

300〜500ms

×2回

time.sleep(2) ★

2,000ms × 2回

4,000ms

send_angles

数ms

get_angles+print

200〜300ms

×2回

cap.read() ×3

100ms

100ms

画像検出×2

60〜100ms

100ms

sleep(0.1)

100ms

100ms

1ループ合計

6,000〜8,000ms

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処理を速くする7つのレバー

1

time.sleep(2) 削除

Pi側の固定スリープを除去

−4秒

2

SSH送信を1回に統合

j0更新+Z追従を1指令にまとめる

−3秒

3

cap.read()の捨て削減

バッファ捨てを2枚→1枚に

−50ms

4

get_angles出力を削除

追従ループ中の状態取得を省略

−300ms

5+6

デーモン化 + set_fresh_mode

LOG182の常駐デーモン方式に切替

→0.03秒

7

HSV検出の解像度を下げる

フレームを1/2ダウンサンプルして検出

−50ms

累積効果

レバーを積み上げた場合の処理時間

現状

6〜8秒

+レバー1

2〜4秒

+レバー2

0.5〜1秒

+レバー3,4

0.3〜0.7秒

+レバー5+6

0.05〜0.2秒