mechArm 270-Pi / LOG173
関節可動域の実測と
姿勢依存性の確認
公式スペック vs 実測値
j1
-140 / +160°
j2
-80 / +90.7°
j3
〜-140°
j4〜j6
軸確認済
■ 黒バー = 実測可動域 / ハッチング = 軸方向のみ確認（精密測定未実施）
j4(ロール) / j5(ピッチ +方向=下) / j6(ロール) — 反転なし確認済
joint 公式上限 実測上限 差
j1 +165° +160° -5°
j2 +90° +90.7° ≒一致
PICK j2 — 102.74° 送信 届かない
j2 可動上限は他関節の状態で変わる
j1=0° でテスト
HOMEから単独でj2を増加。他の関節はHOME値（0°）を維持。
j2実測上限 ≈ +70°
j3連動補正（-90+(-j2)）を追加
j3でグリッパーをマットから逃がす補正を実装。しかしj3が深く曲がりすぎて逆効果になるケースも。
j2実測上限 ≈ +40°（悪化）
j5マイナス補正を追加
j5負方向でグリッパーを上向きに補正。j5=-90°のとき最も改善。
j2実測上限 ≈ +71°
j1=-46.93° + send_angles
APPROACH_PICK経由でj1を先に回転させた状態でj2を動かす。sync_send_anglesのタイムアウト問題を回避してsend_anglesで送信。
j2実測 = 90.7°（確定）
PICK実績ポーズ [-46.93, 102.74, -43.33, 3.6, -60.11, -31.9] は
ティーチング登録時の姿勢。send_angles()での再現は90.7°が上限。
sync_send_angles のタイムアウト問題
API 動作 問題
sync_send_angles
(timeout=15)		 到達を待ってからreturn 到達できない姿勢を送ると15秒後にタイムアウト→通信が壊れる。以降get_angles()=[]
send_angles 送りっぱなし（非同期） タイムアウトなし。十分なsleep後にget_angles()で確認する必要あり
確認フロー（send_angles版）
mc.send_angles(PICK, 20)
非同期送信。すぐにreturnする。
time.sleep(10)
十分な待機。5秒では is_moving=-1 のまま。
get_angles() + is_moving()
is_moving=0 で到達確定。
j2=90.7° / is_moving=0
read_next_error=[] → ファームウェアのエラーなし
get_error_information() → MyCobot클래스には存在しない（MechArm270専用）