live（入力）／ twin（変換器）／ real（出力）の3系統と、それを束ねる pose_id。「イメージ図」で関係を絵で掴み、「全体解説」で絶対パスと根拠を確認する。件数・行数などデータ増加で変わる数値は載せない。パスは実機調査とコード根拠で確定（省略なし）。 LOG257 の新設計＝補正記憶（実機で測ったズレを位置ごとに貯め、次の狙いを補正する学習層）も破線で併記。これは現行コードには未実装・コード未確認。
各ボックス下段が実体ファイル：live=j0_sweep_adopted/*.json（Mac内蔵）、twin=fk_scan_motion_based_v2.csv（Mac内蔵＋Unity）、real=pick_place_ledger_v3.csv（KIOXIA SSD）。アーム本体のコード＝run_pick_place.py＋j0_lookup.py。live の生成は j0_sweep_scan.py（オフライン）。pose_id（赤）が三系統をつなぐ。絶対パスは全体解説③。 破線の補正記憶（位置→Δ(x,z)）は新設計（LOG257）の学習層で、現行コードには未実装・保存先未定。
使用ファイルを各ノードに併記。データ：live=j0_sweep_adopted/*.json、twin=fk_scan_motion_based_v2.csv（runtime非参照）、real=pick_place_ledger_v3.csv。コード：起動〜記録＝run_pick_place.py、採用JSON選択＝j0_lookup.py（ともに .../place/place_modules/）。出力先は KIOXIA runs/（台帳＋run JSON）。未マウント時は冒頭 ABORT。絶対パスは全体解説③。
これは新設計（LOG257）で、現行コードには未実装。 現行の実装フローは上の②（j0_lookup → 送角 → 実測 → 台帳）。新設計は fk_lookup の理想姿勢を土台に、その上へ「実機で測ったズレ Δ を位置ごとに 補正記憶 へ貯め、次の狙いから差し引く」学習層を載せる。補正記憶（位置→Δ(x,z)）の保存先・実体ファイルは未定。実装とパスが確定したらこの図と③④に正式反映する。
| 系統 | 絶対パス | 読む | 書く | 変更 | メモ |
|---|---|---|---|---|---|
| live | /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/logs/j0_sweep/j0_sweep_adopted/ | j0_lookup (ADOPTED_DIR.glob) |
採用キュレーション (scanから選定配置) |
追記 | 採用JSON 5本。pose_id 保有。place_noblock は存在するが lookup 不可（下記） |
| live | /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/logs/j0_sweep/ | （採用元プール） | j0_sweep_scan.py (DEFAULT_OUTPUT_ROOT) |
追記 | raw sweep j0_sweep_{phase}_{NN}.json＋frames。classified/ に分類。adopted/ はここから選定 |
| twin | /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/fk_scan_motion_based_v2.csv | Unity / planning | Unity FKScanner (生成のみ) |
変更禁止 | 現行。runtime のアーム制御は読まない（run_pick_place / j0_lookup に FK 参照なし） |
| twin | /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New/Assets/Data/fk_scan_motion_based_v2.csv | Unity | Unity FKScanner | 変更禁止 | Mac 側と md5 一致必須（二重配置） |
| 旧twin | /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/fk_scan_motion_based.csv （＋ Unity Assets/Data に同名） |
（戻り先・温存） | — | 変更禁止 | v2 不調時のロールバック先 |
| real | /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv | （分析・突合） | run_pick_place ._append_ledger |
追記のみ | 台帳。LEDGER_CSV_PATH（L139）。完走/中断とも1行。pose_id 記録。KIOXIA専用・未マウントABORT |
| real | /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/{run_stem}/ | （事後参照） | run_pick_place (LOG_ROOT, L134) |
追記 | 1試行=1フォルダ。run JSON＋frames |
| 新設計 | （未定・実体ファイル未作成） | ③ 狙い補正で読む (設計) |
⑥ 結果で Δ 更新 (設計) |
未実装 | 補正記憶 位置→Δ(x,z)。LOG257 設計（②+ 図）。現行コードに該当処理なし。保存先（KIOXIA 想定）も未定。実装後に確定パスを追記 |
| code | /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/dynamic_tracking_limits/place/place_modules/ | — | — | 改修済 gem✅ | run_pick_place.py / j0_lookup.py / j0_sweep_scan.py の3本 |
採用JSON（5本・実ファイル名） ── adopted/ 直下：
コード根拠（誰がどこを読み書きするか＝コードが正）
twin の構造詳細：列は ee_x,ee_y,ee_z,j0..j5（ee＝Unity 座標 m・関節＝度）。ee は Unity 内グリッパー先端 Brep の位置で ikpy では再現不可。点追加は Unity FKScanner 再実行のみ。
以前「Mac working v3 と KIOXIA v2 が二重化」と疑っていた件は誤り。~/r2r2r-scripts/ 配下に ledger は 0 件（find 確認）。台帳の実体は KIOXIA の /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pick_place_ledger_v3.csv 単一で、コード（run_pick_place L139）もここを直書き。KIOXIA 専用・ローカル fallback なし。real は単一ソース・v3で確定。
| 論点 | 状態 | 内容 |
|---|---|---|
| MASTER の台帳パス記述 | 済 | LOG256 で MASTER を v3 に更新済（保存先テーブル・フォルダ構成・保管ルール2箇所）。過去の更新履歴の v2 表記は当時の事実として保持 |
| place_noblock の扱い | 明確化済 | ファイルは adopted/ に存在するが j0_lookup が設計上拒否（ValueError）。place = withblock |
| 実機のスクリプト構成 | 確定 | .../place/place_modules/ の3本（調査済） |
| pose_id 付与位置の不揃い | 保留 | 遡及分＝末尾／自動付与＝phase直後（今回未調査）。機能上は問題なし |
| 補正記憶レイヤーの実装 | 未着手 | LOG257 設計（②+ 図）。fk_lookup の上に位置→Δ(x,z) を貯めて狙いを補正する学習層。現行コードに該当処理なし。実装が入るまで blueprint 上は破線扱い |
| 補正記憶の保存先・実体ファイル | 未定 | 測定由来データのため KIOXIA 配下を想定。MASTER「データ保管」の種類→場所テーブルに追記してから実装する（場所のルール更新が実装より先） |