上カメラはブロックの真上ではなく、少しズレた角度から撮っている。アームの高さが変わると、画面上のTIP位置は視差で動く。これは追従ロジックではなく撮影系の幾何学。
アーム高さ → 画面位置のシフト
画面上の位置は、物理的な位置とアーム高さの両方で決まる
WHY THIS MATTERS
APPROACHからPICK姿勢へ降りる過程で、TIPは物理的にも動くが、画面上ではそれ以上に動いて見える。視差の取り違いを「運動学のズレ」と誤解すると、補正ロジックが暴走する。
現在のZ追従は j1+j2+j4 を同方向に動かす「リーチ伸縮」。アームの長さが伸びるが、同時に高さも変わる。把持に必要な「マットギリギリの一定高さ」を保てない。
高さも一緒に変動
3関節を同方向に回す → リーチが伸びる、ただし高さ↓
MEASURED ON LOG191
DESCEND姿勢で 4.786 mm/deg（LOG189比 -18%）。ただしこれは「リーチ伸縮の感度」であって、把持に必要な「平行スライドの感度」ではない。
把持に必要なのは、グリッパーをマットギリギリに保ったまま TIP だけが水平にスライドする動き。3〜4関節を協調させる姿勢拘束付き運動学が要る。
高さ一定・水平移動
関節協調 → TIP高さ一定、グリッパー水平、x方向のみスライド
NEXT PHASE
平行スライドが正しく成立しているかは上カメラだけでは検証できない（高さを直接見る手段がない）。横カメラの導入が次のフェーズ。